DE102009060164A1 - Method for manufacturing radar sensor device for vehicle i.e. car, involves manufacturing radar sensor device depending on determination of distortion of radar waves such that distortions of radar waves are compensated - Google Patents

Method for manufacturing radar sensor device for vehicle i.e. car, involves manufacturing radar sensor device depending on determination of distortion of radar waves such that distortions of radar waves are compensated Download PDF

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Abstract

The method involves determining distortion of incident radar waves (21) as a lining (2) of a vehicle. A radar sensor device is manufactured depending on the determination of the distortion of the radar waves such that distortions of the radar waves are compensated. A radar sensor i.e. patch antenna, of the radar sensor device is fixedly attached to the lining or integrated with the lining. The distortions are compensated such that a preset sensor diagram is formed when operating the radar sensor device. The radar sensor device is manufactured with an additional element. An independent claim is also included for a method for producing and/or receiving radar waves for a vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Herstellung von Radarsensorvorrichtungen, ein Verfahren zum Erzeugen und zum Empfangen von Radarwellen sowie eine entsprechend ausgestaltete Radarsensorvorrichtung und ein entsprechend ausgestaltetes Fahrzeug.The present invention relates to a method for producing radar sensor devices, to a method for generating and to receiving radar waves, and to a correspondingly configured radar sensor device and to a correspondingly configured vehicle.

Die DE 60 2004 000 722 T2 beschreibt ein Millimeterwellen-Radar, das an Fahrzeugen angebracht ist und ein Verfahren zu dessen Herstellung.The DE 60 2004 000 722 T2 describes a millimeter wave radar mounted on vehicles and a method of making the same.

Die JP 2001228238 A betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Modifizierung einer Ausbreitungsrichtung von elektromagnetischen Wellen.The JP 2001228238 A relates to an apparatus and method for modifying a propagation direction of electromagnetic waves.

Die WO 2009/081252 A1 beschreibt eine Abdeckstruktur für eine an einem Fahrzeug angebrachte Radarvorrichtung.The WO 2009/081252 A1 describes a covering structure for a vehicle-mounted radar device.

Nach dem Stand der Technik werden Radarsensoren von außen unsichtbar hinter einer Kunststoffverkleidung eines Fahrzeugs verbaut. Bedingt durch konstruktive Gegebenheiten ist der Radarsensor dabei meist wenige Zentimeter von der Kunststoffverkleidung entfernt angeordnet. Von dem Radarsensor erzeugte Radarwellen können die Kunststoffverkleidung zwar nahezu ungehindert durchdringen, jedoch wird ein kleiner Anteil dieser Radarwellen an der Kunststoffverkleidung in einer bei der Herstellung des Radarsensors unbekannten Weise reflektiert, was zu einer Überlagerung des eigentlichen Nutzsignals und zu einer Verfälschung der Messsignale (beispielsweise bei der Winkelmessung) führt. Auf Messergebnissen, welche mittels des Radarsensors erstellt werden, basierende Funktionen (wie z. B. einen Spurwechselassistent) müssen daher nach dem Stand der Technik mit fehlerbehafteten Winkelinformationen arbeiten, was die Qualität der entsprechenden Funktion beeinträchtigt.According to the prior art radar sensors are installed from the outside invisible behind a plastic trim of a vehicle. Due to structural conditions of the radar sensor is usually located a few inches away from the plastic panel. Although generated by the radar sensor radar waves can penetrate the plastic panel almost unhindered, however, a small proportion of these radar waves is reflected on the plastic panel in an unknown in the production of the radar sensor way, resulting in a superposition of the actual useful signal and a distortion of the measurement signals (for example the angle measurement) leads. Functions based on measurement results (which are generated by means of the radar sensor, for example, such as a lane change assistant) must therefore work with faulty angle information in the prior art, which impairs the quality of the corresponding function.

In 1, ist die grundsätzliche Anordnung einer Radarantenne bzw. eines Radarsensors 1 hinter einer Verkleidung 2 eines Fahrzeugs 10 dargestellt. Ein Sichtbereich des Radarsensors 1 ist dabei mit dem Bezugszeichen 3 gekennzeichnet.In 1 , is the basic arrangement of a radar antenna or a radar sensor 1 behind a panel 2 of a vehicle 10 shown. A viewing area of the radar sensor 1 is with the reference number 3 characterized.

In 2 ist beispielhaft dargestellt, wie sich ein Störsignal 5 zwischen der Verkleidung 2 und der Karosse 4 des Fahrzeugs 10 ausbilden kann und schließlich wieder zum Radarsensor 1 reflektiert wird. Die Stärke und die Art dieses Störsignals 5 ist dabei nach dem Stand der Technik bei jedem Fahrzeug 10 individuell anders, was eine Kompensation der Störungen erschwert.In 2 is exemplified how a jamming signal 5 between the panel 2 and the body 4 of the vehicle 10 can train and finally back to the radar sensor 1 is reflected. The strength and nature of this interference signal 5 is according to the state of the art in every vehicle 10 individually different, which makes it difficult to compensate for the disturbances.

Ein Radom dient dazu, den Radarsensor mechanisch zu schützen und sorgt für eine vorbestimmte Strahlformung bzw. für ein vorbestimmtes Sensordiagramm bzw. Antennendiagramm des Radarsensors. Das Radom wird so ausgelegt, dass die Messgrößen möglichst störungsfrei empfangen werden können. Wenn im Signalpfad des Radarsensor weitere Komponenten (zusätzlich zu dem Radom) vorhanden sind, wie beispielsweise eine Verkleidung des Fahrzeugs, werden die Messgrößen stark gestört und ein von dem Radarsensor ermitteltes Messergebnis wird unter Umständen mehrdeutig, wodurch sich das Messergebnis verschlechtert und bei einer Winkelmessung gegebenenfalls ein gemessener Winkel nicht mehr eindeutig einem realen Winkel zugeordnet werden kann, wie es in 3 dargestellt ist. In 3a ist ein realer Winkel 12 gegenüber einem von dem Radarsensor gemessenen Winkel 11 für einen Radarsensor ohne zusätzlich zu dem Radom vorhandene Komponenten dargestellt. Da keine Störung aufgrund von zusätzlichen Komponenten, wie beispielsweise der Verkleidung, auftritt, kann aus dem gemessenen Winkel exakt der reale Winkel abgeleitet werden. In 3b ist ein realer Winkel 12 gegenüber einem von dem Radarsensor gemessenen Winkel 11 für einen Radarsensor dargestellt, welcher durch zusätzliche Komponenten gestört wird. Man erkennt, dass einem gemessenen Winkel 11 bisweilen mehrere reale Winkel 12 zugeordnet sind, wodurch das Messergebnis mehrdeutig und damit schlecht ist.A radome serves to mechanically protect the radar sensor and provides for a predetermined beam shaping or for a predetermined sensor diagram or antenna diagram of the radar sensor. The radome is designed so that the measured quantities can be received as smoothly as possible. If additional components (in addition to the radome) are present in the signal path of the radar sensor, such as a fairing of the vehicle, the measured variables are greatly disturbed and a measurement result determined by the radar sensor may become ambiguous, as a result of which the measurement result deteriorates and, if necessary, during an angle measurement a measured angle can no longer be unambiguously assigned to a real angle, as it is in 3 is shown. In 3a is a real angle 12 to an angle measured by the radar sensor 11 for a radar sensor without components in addition to the radome shown. Since no disturbance due to additional components, such as the cladding occurs, can be derived from the measured angle exactly the real angle. In 3b is a real angle 12 to an angle measured by the radar sensor 11 represented for a radar sensor, which is disturbed by additional components. It can be seen that a measured angle 11 sometimes several real angles 12 are assigned, whereby the measurement result is ambiguous and therefore poor.

Daher ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, das nach dem Stand der Technik auftretende Problem hinsichtlich der Winkelmessung zumindest abzumildern.Therefore, it is the object of the present invention to at least alleviate the problem occurring with respect to the angle measurement according to the prior art.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur Herstellung einer Radarsensorvorrichtung nach Anspruch 1, eine Radarsensorvorrichtung nach Anspruch 10, ein Verfahren zur Erzeugung und zum Empfang von Radarwellen nach Anspruch 12 und ein Fahrzeug nach Anspruch 14 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.According to the invention, this object is achieved by a method for producing a radar sensor device according to claim 1, a radar sensor device according to claim 10, a method for generating and receiving radar waves according to claim 12 and a vehicle according to claim 14. The dependent claims define preferred and advantageous embodiments of the present invention.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Herstellung einer Radarsensorvorrichtung für ein Fahrzeug, welches eine Verkleidung (insbesondere eine Kunststoffverkleidung) umfasst, bereitgestellt. Es wird ermittelt, wie die Verkleidung einfallende Radarwellen verzerrt. Abhängig davon, wie die Verkleidung die einfallenden Radarwellen verzerrt, wird die Radarsensorvorrichtung, welche einen Radarsensor bzw. eine Radarantenne umfasst, derart hergestellt, dass diese Verzerrungen kompensiert werden.In the context of the present invention, a method for producing a radar sensor device for a vehicle, which comprises a cladding (in particular a plastic cladding), is provided. It determines how the panel distorts incident radar waves. Depending on how the panel distorts the incident radar waves, the radar sensor apparatus comprising a radar sensor or radar antenna is manufactured to compensate for these distortions.

Dabei wird unter einem Radarsensor ein Sender und/oder ein Empfänger von Radarwellen verstanden. In ähnlicher Weise wird unter einer Radarsensorvorrichtung bzw. Radarantennenvorrichtung eine Vorrichtung verstanden, welche Radarwellen abstrahlt und/oder Radarwellen empfängt.In this case, a radar sensor is understood to mean a transmitter and / or a receiver of radar waves. Similarly, under a radar sensor device understood a device which emits radar waves and / or receives radar waves.

Dabei kann der Radarsensor gemäß einer Ausführungsform fest an der Verkleidung angebracht oder mit der Verkleidung integriert ausgebildet werden, sodass die Verkleidung des Fahrzeugs Bestandteil der Radarsensoreinrichtung ist. Dabei wird unter einem festen Anbringen des Radarsensors an der Verkleidung verstanden, dass der Radarsensor derart an der Verkleidung angebracht ist, dass sich die Lage oder die Geometrie (d. h. der Abstand und die Richtung) des Radarsensors zu der Verkleidung nicht ändert.In this case, according to one embodiment, the radar sensor can be fixedly mounted on the panel or integrated with the panel, so that the panel of the vehicle is part of the radar sensor device. A fixed attachment of the radar sensor to the fairing is understood to mean that the radar sensor is attached to the fairing such that the position or geometry (i.e., the distance and direction) of the radar sensor does not change with respect to the fairing.

Bei der Herstellung der Radarsensorvorrichtung existieren demnach gemäß dieser Ausführungsform zwei Möglichkeiten:

  • • Der Radarsensor ist mit der Verkleidung integriert ausgebildet, d. h. es existiert kein Abstand zwischen dem Radarsensor und der Verkleidung.
  • • Der Radarsensor ist fest an der Verkleidung angebracht, d. h. es existiert ein festgelegter Abstand zwischen dem Radarsensor und der Verkleidung, welcher sich auch bei einer Fahrt des Fahrzeugs nicht verändert.
Accordingly, in the production of the radar sensor device according to this embodiment, there are two possibilities:
  • • The radar sensor is integrated with the fairing, ie there is no distance between the radar sensor and the fairing.
  • • The radar sensor is firmly attached to the fairing, ie there is a fixed distance between the radar sensor and the fairing, which does not change even when the vehicle is moving.

Gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform wird die Radarsensorvorrichtung derart hergestellt, dass die Verzerrungen derart kompensiert werden, dass ein vorbestimmtes Antennendiagramm bzw. Sensordiagramm ausgebildet wird, wenn sich die Radarsensorvorrichtung im Betrieb befindet.According to an embodiment of the invention, the radar sensor device is manufactured such that the distortions are compensated such that a predetermined antenna pattern or sensor diagram is formed when the radar sensor device is in operation.

Unter einem Antennendiagramm bzw. Sensordiagramm (auch Richtdiagramm genannt) wird dabei eine Strahlungscharakteristik (oder Richtcharakteristik) des Radarsensors in einem räumlichen Koordinatensystem verstanden. Das Sensordiagramm stellt die relative Intensität der Energieabstrahlung oder den Betrag der elektrischen oder magnetischen Feldstärke nach Amplitude, Phase oder Polarisation in einem konstanten Abstand in Abhängigkeit von der Richtung zum Radarsensor dar. Sensordiagramme können messtechnisch aufgenommen oder durch Simulationsprogramme am Computer generiert werden, um die Richtwirkung eines Sensors bzw. einer Antenne und so dessen bzw. deren Leistungsfähigkeit einzuschätzen.An antenna pattern or sensor diagram (also called a directional diagram) is understood to mean a radiation characteristic (or directional characteristic) of the radar sensor in a spatial coordinate system. The sensor diagram represents the relative intensity of the energy radiation or the magnitude of the electric or magnetic field strength by amplitude, phase or polarization at a constant distance depending on the direction to the radar sensor. Sensor diagrams can be recorded by measurement or generated by simulation programs on the computer to the directivity a sensor or an antenna and thus to estimate its or their performance.

Da sowohl die Abmessungen bzw. Geometrie als auch die Beschaffenheit der Verkleidung und auch die Lage des Radarsensors bezüglich der Verkleidung bei der Herstellung des Radarsensors gemäß dieser Ausführungsform bekannt sind, kann die Radarsensorvorrichtung, welche den Radarsensor und die Verkleidung umfasst, derart hergestellt werden, dass die Radarsensorvorrichtung das vorbestimmte Sensordiagramm ausbildet. Die vorliegende Erfindung unterscheidet sich damit von dem Stand der Technik, bei welchem der Radarsensor ohne Kenntnis der Verkleidung, hinter welcher der Radarsensor später bei der Herstellung des Fahrzeugs verbaut wird, entwickelt und hergestellt wird.Since both the dimensions and geometry as well as the nature of the fairing and the position of the radar sensor with respect to the fairing in the manufacture of the radar sensor according to this embodiment are known, the radar sensor device comprising the radar sensor and the fairing can be made such that the radar sensor device forms the predetermined sensor diagram. The present invention thus differs from the prior art in which the radar sensor is developed and manufactured without knowledge of the fairing behind which the radar sensor is later installed in the manufacture of the vehicle.

Die erfindungsgemäße Radarsensorvorrichtung kann die von der Verkleidung verursachten Verzerrungen kompensieren, indem die Radarsensorvorrichtung derart hergestellt wird, dass eine Einfallrichtung, in welcher die einfallenden Radarwellen auf die Verkleidung auftreffen, im Wesentlichen parallel zu einer Ausfallrichtung ist, in welcher die Radarwellen aus der Verkleidung austreten bzw. auf den eigentlichen Radarsensor auftreffen.The radar sensor device according to the invention can compensate for the distortions caused by the cladding by making the radar sensor device such that a direction of incidence in which the incident radar waves impinge on the cladding is substantially parallel to a crash direction in which the radar waves exit the cladding ., hit the actual radar sensor.

Um die Verzerrungen zu kompensieren, kann eine Innenfläche der Verkleidung, bei welcher die einfallenden Radarwellen aus der Verkleidung austreten bzw. auf den eigentlichen Radarsensor auftreffen, abhängig von einer Lage der Innenfläche zu einer Außenfläche der Verkleidung und abhängig von einem Material der Verkleidung hergestellt werden. Dabei ist die Außenfläche der Verkleidung derart definiert, dass an dieser Außenfläche die einfallenden Radarwellen in die Verkleidung eintreten.To compensate for the distortions, an inner surface of the fairing, at which the incident radar waves exit the fairing or impact the actual radar sensor, may be made dependent on a location of the inner surface to an outer surface of the fairing and depending on a material of the fairing. In this case, the outer surface of the cladding is defined such that on this outer surface the incident radar waves enter the cladding.

Die sich von außen durch die Verkleidung zum Radarsensor ausbreitenden Radarwellen werden zum einen an der Außenfläche der Verkleidung (Übergang von Luft in Kunststoff (Verkleidung)) und zum anderen an der Innenfläche der Verkleidung (Übergang von Kunststoff in Luft) gebrochen. Neben der Lage der Außenfläche und der Innenfläche hängt die Art und Weise, in welcher die Ausbreitungsrichtung der Radarwellen verändert wird, von dem Kunststoffmaterial der Verkleidung (insbesondere von der Brechzahl dieses Materials) ab. Indem die Lage der Innenfläche der Verkleidung abhängig von dem Material der Verkleidung an die Lage der Außenfläche der Verkleidung angepasst wird, kann die Brechung der Radarwellen an der Außenfläche quasi durch die Brechung der Radarwellen an der Innenfläche wieder rückgängig gemacht werden.The radar waves propagating from outside through the fairing to the radar sensor are refracted on the outer surface of the fairing (transition from air to plastic (fairing)) and on the inner surface of the fairing (transition from plastic to air). In addition to the location of the outer surface and the inner surface, the manner in which the propagation direction of the radar waves is changed depends on the plastic material of the lining (in particular on the refractive index of this material). By adapting the position of the inner surface of the cladding to the position of the outer surface of the cladding, depending on the material of the cladding, the refraction of the radar waves on the outer surface can be reversed, as it were, by the refraction of the radar waves on the inner surface.

Gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform wird ein zusätzliches Element hergestellt, welches fest mit der Verkleidung (z. B. durch Form-, Stoff- oder Kraftschluss) verbunden wird, wobei die Innenseite der Verkleidung (die Seite der Verkleidung, an welcher das zusätzliche Element befestigt wird), insbesondere nicht modifiziert wird. Das zusätzliche Element ist dabei derart ausgebildet, dass es sich einerseits an die Innenkontur der Verkleidung anpasst und andererseits das Radarsignal korrigiert.According to an embodiment of the invention, an additional element is produced which is fixedly connected to the lining (eg by molding, cloth or adhesion), the inside of the lining (the side of the lining to which the additional element is fastened ), in particular not modified. The additional element is designed such that on the one hand it adapts to the inner contour of the lining and on the other hand corrects the radar signal.

Der Vorteil bei dieser Ausführungsform besteht darin, dass bei der Gestaltung des zusätzlichen Elementes ein größerer Freiheitsgrad (als bei der Verkleidung) besteht, da auf den Fertigungsprozess der Verkleidung keine Rücksicht genommen werden muss.The advantage with this embodiment is that in the design of the additional element, a greater degree of freedom (than in the case of the cladding) exists since the manufacturing process the cladding does not have to be considered.

Erfindungsgemäß ist es allerdings auch möglich, dass die Innenseite der Verkleidung verändert wird und darüber hinaus ein zusätzliches Element an dieser veränderten Innenseite angebracht wird. Diese erfindungsgemäße Variante bietet am meisten Möglichkeiten, das Radarsignal entsprechend zu korrigieren.According to the invention, however, it is also possible that the inside of the panel is changed and beyond an additional element is attached to this changed inside. This variant of the invention offers the most possibilities to correct the radar signal accordingly.

Die Radarsensorvorrichtung kann zusätzlich zu der Verkleidung bzw. zusätzlich zu der Verkleidung und zu dem zusätzlichen Element auch ein Radom umfassen, so dass die einfallenden Radarwellen zuerst die Verkleidung (wenn vorhanden, dann das zusätzliche Element) und anschließend das Radom durchdringen, bevor sie auf den eigentlichen Radarsensor treffen. Bei dieser Ausführungsform wird bei der Herstellung der Radarsensorvorrichtung ein Material des Radoms derart bestimmt und das Radom derart im Bezug zu der Verkleidung bzw. zu dem zusätzlichen Element angeordnet, dass die Verzerrungen kompensiert werden.The radar sensor device may also include a radome in addition to the trim and to the additional element so that the incident radar waves penetrate first the trim (if present then the additional element) and then the radome before passing onto the radome hit the actual radar sensor. In this embodiment, in the manufacture of the radar sensor device, a material of the radome is determined in such a way and the radome is arranged in relation to the cladding or to the additional element such that the distortions are compensated.

Wenn die Radarsensorvorrichtung mit einem Radom hergestellt wird, existieren zwei Möglichkeiten:

  • • Das Radom stößt direkt an die Verkleidung bzw. an das zusätzliche Element, d. h. es existiert kein Abstand zwischen dem Radom und der Verkleidung bzw. dem zusätzlichen Element.
  • • Es existiert ein festgelegter Abstand zwischen dem Radom und der Verkleidung bzw. dem zusätzlichen Element, wobei sichergestellt ist, dass dieser Abstand auch während einer Fahrt des Fahrzeugs unverändert bleibt.
When the radar sensor device is manufactured with a radome, there are two possibilities:
  • • The radome abuts directly on the cladding or on the additional element, ie there is no space between the radome and the cladding or additional element.
  • • There is a fixed distance between the radome and the fairing or the additional element, it being ensured that this distance remains unchanged even while driving the vehicle.

Bei der ersten Möglichkeit werden die einfallenden Radarwellen an der Außenfläche der Verkleidung, an der Innenfläche der Verkleidung (Übergang von der Verkleidung in das zusätzliche Element bzw. Radom), (eventuell auch an der Innenfläche des zusätzlichen Elements (Übergang von dem zusätzlichen Element in das Radom)) und an der Innenfläche des Radoms gebrochen. Bei der zweiten Möglichkeit werden die einfallenden Radarwellen ohne zusätzliches Element an der Außenfläche der Verkleidung, an der Innenfläche der Verkleidung (Übergang von der Verkleidung in Luft), an der Außenfläche des Radoms (Übergang von Luft in das Radom) und an der Innenfläche des Radom gebrochen. Mit einem zusätzlichen Element werden die einfallenden Radarwellen an der Außenfläche der Verkleidung, eventuell beim Übergang von der Verkleidung in das zusätzliche Element, an der Innenfläche des zusätzlichen Elements (Übergang von dem zusätzlichen Element in Luft), an der Außenfläche des Radoms (Übergang von Luft in das Radom) und an der Innenfläche des Radoms gebrochen.In the first possibility, the incident radar waves are applied to the outer surface of the cladding, to the inner surface of the cladding (transition from the cladding to the additional element or radome), (possibly also to the inner surface of the additional element (transition from the additional element into the cladding) Radom)) and broken on the inner surface of the radome. In the second option, the incident radar waves are made without an additional element on the outer surface of the fairing, on the inner surface of the fairing (transition from the fairing to air), on the outer surface of the radome (transition of air into the radome) and on the inner surface of the radome Broken. With an additional element, the incident radar waves on the outer surface of the cladding, possibly on the transition from the cladding to the additional element, on the inner surface of the additional element (transition from the additional element in air) to the outer surface of the radome (transition of air into the radome) and on the inside surface of the radome.

Es sei darauf hingewiesen, dass das zusätzliche Element derart ausgestaltet und an der Verkleidung angebracht werden kann, dass die Radarwellen bei einem Übergang von der Verkleidung in das zusätzliche Element nicht gebrochen werden.It should be appreciated that the additional element may be configured and attached to the fairing such that the radar waves are not broken upon transition from the fairing to the additional element.

Bei einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform ist der Radarsensor eine Patchantenne. Dabei wird bei der Herstellung der Radarsensorvorrichtung eine Ansteuerung der verschiedenen Patches der Patchantenne derart eingestellt, dass die Verzerrungen kompensiert werden.In a further embodiment of the invention, the radar sensor is a patch antenna. In this case, during the production of the radar sensor device, an activation of the various patches of the patch antenna is set such that the distortions are compensated.

Dabei kann eine Phasenlage, eine Frequenz und/oder eine Amplitude bzw. Stärke von elektrischen Strömen, mit welchen die verschiedenen Patches der Patchantenne angesteuert werden, derart eingestellt werden, dass abhängig von der feststehenden Lage des Radarsensors zu der Verkleidung und abhängig von einem Material und einer Geometrie der Verkleidung (und eines etwaig vorhandenen Radoms) das vorbestimmte Sensordiagramm ausgebildet wird.In this case, a phase position, a frequency and / or an amplitude or magnitude of electric currents, with which the various patches of the patch antenna are controlled, be set such that depending on the fixed position of the radar sensor to the panel and depending on a material and a geometry of the fairing (and any existing radome) the predetermined sensor diagram is formed.

Da vorteilhafterweise die Lage des Radarsensors zu der Verkleidung und das Material und die Geometrie der Verkleidung bekannt sind (was nach dem Stand der Technik nicht der Fall ist), kann die Ansteuerung der verschiedenen Patches bereits bei der Herstellung der Radarsensorvorrichtung derart vorgenommen werden, dass die durch die Verkleidung auftretenden Verzerrungen der Radarwellen kompensiert werden, um quasi trotzdem das vorbestimmte Sensordiagramm auszubilden.Since advantageously the position of the radar sensor to the cladding and the material and the geometry of the cladding are known (which is not the case in the prior art), the control of the various patches can already be made during the manufacture of the radar sensor device such that the be compensated by the disguise distortions of the radar waves to virtually form the predetermined sensor diagram anyway.

Die vorliegende Erfindung bietet folgende Vorteile:

  • • Die aufwändige Vermessung und Kalibrierung jedes Radarsensors am Bandende bei der Herstellung eines Fahrzeugs entfällt.
  • • Aufwändige Applizierungsarbeiten werden stark reduziert.
  • • Die Messgenauigkeit der Radarsensoren, beispielsweise bei der Winkelmessung, wird im Vergleich zum Stand der Technik verbessert, da bei einer erfindungsgemäßen Radarsensorvorrichtung ein linearer Zusammenhang zwischen dem gemessenen und dem realen Winkel existiert.
  • • Wenn kein Abstand zwischen dem Radom und der Verkleidung (z. B. dem Stoßfänger) existiert oder wenn das Radom dem Stoßfänger entspricht, kann eine die Messung des Radarsensors störende Verschmutzung zwischen dem Radom und dem Stoßfänger nicht mehr auftreten. Wenn ein zusätzliches Element existiert, gilt entsprechendes für einen nicht vorhandenen Abstand zwischen dem zusätzlichen Element und dem Radom.
The present invention offers the following advantages:
  • • The time-consuming measurement and calibration of each radar sensor at the end of the tape when manufacturing a vehicle is eliminated.
  • • Elaborate application work is greatly reduced.
  • The measurement accuracy of the radar sensors, for example in the angle measurement, is improved in comparison to the prior art, since in a radar sensor device according to the invention a linear relationship exists between the measured and the real angle.
  • • If there is no clearance between the radome and the fairing (such as the bumper), or if the radome corresponds to the bumper, contamination between the radome and the bumper that interferes with the radar sensor measurement can no longer occur. If an additional element exists, the equivalent applies for a non-existent distance between the additional element and the radome.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine Radarsensorvorrichtung für ein Fahrzeug bereitgestellt. Dabei umfasst die Radarsensorvorrichtung einen Radarsensor des Fahrzeugs. Der Radarsensor kann dabei fest an der Verkleidung angebracht oder integriert mit der Verkleidung ausgebildet, wobei der Radarsensor dann eine feste Lage zu der Verkleidung aufweist. Die Radarsensorvorrichtung ist derart ausgebildet, dass die Radarsensorvorrichtung abhängig davon, wie die Verkleidung einfallende Radarwellen verzerrt, diese Verzerrungen kompensiert. In the context of the present invention, a radar sensor device for a vehicle is also provided. In this case, the radar sensor device comprises a radar sensor of the vehicle. The radar sensor can be firmly attached to the panel or integrated with the panel, the radar sensor then having a fixed position relative to the panel. The radar sensor device is configured such that the radar sensor device compensates for these distortions depending on how the fairing distorts incident radar waves.

Darüber hinaus wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung auch ein Verfahren zum Erzeugen und zum Empfangen von Radarwellen für ein Fahrzeug bereitgestellt. Dabei umfasst das Fahrzeug eine Verkleidung, durch welche die Radarwellen mittels eines Radarsensors abgestrahlt und empfangen werden. Der Radarsensor ist insbesondere fest an der Verkleidung angebracht oder mit der Verkleidung integriert ausgebildet. Der Radarsensor wird abhängig von einer Lage des Radarsensors zu der Verkleidung und abhängig von einem Material und einer Geometrie der Verkleidung derart angeordnet und ausgebildet, dass Verzerrungen, welche durch die Verkleidung erzeugt werden, kompensiert werden, wobei insbesondere ein vorbestimmtes Sensordiagramm ausgebildet wird, wenn sich der Radarsensor im Betrieb befindet.Moreover, in the context of the present invention, a method for generating and receiving radar waves for a vehicle is also provided. In this case, the vehicle comprises a fairing, by which the radar waves are radiated and received by means of a radar sensor. The radar sensor is in particular fixedly mounted on the panel or integrated with the panel. The radar sensor is arranged and configured depending on a location of the radar sensor to the fairing and depending on a material and a geometry of the fairing such that distortions generated by the fairing are compensated, in particular a predetermined sensor diagram is formed when the radar sensor is in operation.

Schließlich wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Radarsensorvorrichtung bereitgestellt.Finally, in the context of the present invention, a vehicle is provided with a radar sensor device according to the invention.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Radarsensorvorrichtung, des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erzeugen und zum Empfangen von Radarwellen und des erfindungsgemäßen Fahrzeugs entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Herstellung einer Radarsensorvorrichtung, welche vorab im Detail ausgeführt worden sind, so dass hier auf eine Wiederholung verzichtet wird.The advantages of the radar sensor device according to the invention, the method according to the invention for generating and receiving radar waves and the vehicle according to the invention essentially correspond to the advantages of the method according to the invention for producing a radar sensor device, which have been carried out in detail in advance, so that a repetition is omitted here.

Die vorliegende Erfindung ist insbesondere für Radarsensoren eines Fahrzeugs geeignet, welche hinter einer Verkleidung des Fahrzeugs angeordnet sind. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen bevorzugten Anwendungsbereich eingeschränkt, da die vorliegende Erfindung beispielsweise auch für Sensoren eingesetzt werden kann, welche mit elektromagnetischen Wellen anderer Frequenzen arbeiten. Darüber hinaus kann die vorliegende Erfindung auch bei Flugzeugen, Schiffen oder gleisgebundenen Fahrzeugen, aber auch außerhalb von Fortbewegungsmitteln, beispielsweise angebracht an einem Gebäude, eingesetzt werden.The present invention is particularly suitable for radar sensors of a vehicle, which are arranged behind a panel of the vehicle. Of course, the present invention is not limited to this preferred application, since the present invention can be used, for example, also for sensors which operate on electromagnetic waves of other frequencies. In addition, the present invention can also be applied to aircraft, ships or track-bound vehicles, but also outside of means of locomotion, for example attached to a building.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung im Detail mit Bezug zu den Figuren anhand bevorzugter erfindungsgemäßer Ausführungsformen erläutert.In the following, the present invention will be explained in detail with reference to the figures with reference to preferred embodiments according to the invention.

1 stellt die grundsätzliche Konfiguration eines Radarsensors hinter einem Verkleidungsteil dar. 1 represents the basic configuration of a radar sensor behind a cowling.

In 2 ist beispielhaft dargestellt, wie sich ein Störsignal zwischen einem Verkleidungsteil und einer Karosse ausbilden kann.In 2 is exemplified how an interference signal between a cowling and a body can form.

In 3 sind Winkelkennlinien dargestellt, welche mit und ohne zusätzliche Komponenten ermittelt sind.In 3 Angle curves are shown, which are determined with and without additional components.

In 4 ist eine erfindungsgemäße Radarsensorvorrichtung im Vergleich zum Stand der Technik dargestellt.In 4 a radar sensor device according to the invention is shown in comparison to the prior art.

In 5 ist beispielhaft dargestellt, wie eine Störung der einfallenden Radarwellen kompensiert wird.In 5 is exemplified how a disturbance of the incident radar waves is compensated.

In 4a ist dargestellt, wie nach dem Stand der Technik ein Radarsensor mit einem Radom 6 an einer Verkleidung 2 eines Fahrzeugs angeordnet ist. Nach dem Stand der Technik ist der Abstand zwischen dem Radarsensor 1 bzw. dem Radom 6 und der Verkleidung 2 bei der Herstellung des Radarsensors 1 nicht bekannt. Darüber hinaus ist der Radarsensor 1 derart an der Verkleidung 2 angebracht, dass sich der Abstand zwischen dem Radarsensor 1 und der Verkleidung 2, beispielsweise bei einer Fahrt des Fahrzeugs über einen holprigen Untergrund, verändert.In 4a is shown as in the prior art, a radar sensor with a radome 6 on a panel 2 a vehicle is arranged. In the prior art, the distance between the radar sensor 1 or the radome 6 and the disguise 2 in the manufacture of the radar sensor 1 not known. In addition, the radar sensor 1 so on the disguise 2 attached that the distance between the radar sensor 1 and the disguise 2 For example, when driving the vehicle over a bumpy surface changed.

In 4b ist dagegen eine erfindungsgemäße Radarsensorvorrichtung 20 dargestellt, bei welcher der Radarsensor 1 integriert mit der Verkleidung 2 ausgebildet ist. Mit anderen Worten besteht das Radom des Radarsensors 1 bei der in 4b dargestellten Ausführungsform aus der Verkleidung 2. Bei dieser Ausführungsform ist besonders vorteilhaft, dass der Radarsensor 1 (mit oder ohne Radom) direkt für die jeweilige Verkleidung 2, beispielsweise für einen Stoßfänger des Fahrzeugs, entwickelt wird und daher eine gut definierte, reproduzierbare Kopplung zwischen dem Radarsensor 1 und der Verkleidung 2 vorliegt.In 4b on the other hand is a radar sensor device according to the invention 20 shown in which the radar sensor 1 integrated with the panel 2 is trained. In other words, there is the radome of the radar sensor 1 at the in 4b illustrated embodiment of the panel 2 , In this embodiment, it is particularly advantageous that the radar sensor 1 (with or without radome) directly for the respective fairing 2 For example, for a bumper of the vehicle is developed and therefore a well-defined, reproducible coupling between the radar sensor 1 and the disguise 2 is present.

In 5 ist dargestellt, wie eine an einer Außenfläche 7 der Verkleidung 2 auftretende Störung der einfallenden Radarwellen 21 durch eine entsprechende Ausgestaltung der Innenfläche 8 der Verkleidung 2 kompensiert werden kann. Die Außenfläche 7 wird dabei durch ein Fahrzeugdesign vorgegeben, darf aber im Gegensatz zum Stand der Technik nicht verändert werden (bzw. bei einer Änderung wird auch die Radarsensorvorrichtung 20 entsprechend geändert). Die auf die Außenfläche 7 auftreffenden Radarwellen 21 werden an der Außenfläche 7 gebrochen und verlaufen als Radarwellen 22 innerhalb der Verkleidung 2 weiter, bis sie auf die Innenfläche 8 treffen, an welcher sie wiederum gebrochen werden und als aus der Verkleidung 2 austretende Radarwellen 23 zur eigentlichen Radarsensor weiterlaufen. Erfindungsgemäß wird die Innenfläche 8 der Verkleidung 2 durch geeignete Analysen derart ausgelegt, dass durch die Brechung der Radarwellen an der Innenfläche 8 die durch die Brechung der Radarwellen 21 an der Außenfläche 7 verursachte Störung quasi kompensiert oder korrigiert wird, so dass die Ausbreitungsrichtung der einfallenden Radarwellen 21 im Wesentlichen parallel zu der Ausbreitungsrichtung der aus der Verkleidung 2 austretenden Radarwellen 23 ist. Die Ausgestaltung der Innenfläche 8 hängt dabei insbesondere von der Lage der Innenfläche 8 zu der Lage der Außenfläche 7 (z. B. von dem Winkel, welchen die beiden Flächennormalen der Innenfläche 7 und der Außenfläche 8 ausbilden) und dem Material (Brechungszahl) der Verkleidung 2 ab.In 5 is shown as one on an outer surface 7 the disguise 2 occurring disturbance of the incident radar waves 21 by a corresponding design of the inner surface 8th the disguise 2 can be compensated. The outer surface 7 is given by a vehicle design, but may not be changed in contrast to the prior art (or in a change, the radar sensor device 20 corresponding changed). The on the outside surface 7 impinging radar waves 21 be on the outside surface 7 broken and run as radar waves 22 inside the panel 2 Continue until you reach the inner surface 8th meet at which they are broken again and as the disguise 2 emerging radar waves 23 continue to the actual radar sensor. According to the invention, the inner surface 8th the disguise 2 designed by suitable analyzes such that by the refraction of the radar waves on the inner surface 8th by the refraction of the radar waves 21 on the outside surface 7 caused disturbance is quasi compensated or corrected, so that the propagation direction of the incident radar waves 21 substantially parallel to the direction of propagation of the panel 2 emerging radar waves 23 is. The design of the inner surface 8th depends in particular on the position of the inner surface 8th to the location of the outer surface 7 (For example, from the angle which the two surface normals of the inner surface 7 and the outer surface 8th form) and the material (refractive index) of the panel 2 from.

Die in der 5 dargestellte Verkleidung 2 kann auch als das Radom des Radarsensors 1 angesehen werden.The in the 5 illustrated panel 2 can also be called the radome of the radar sensor 1 be considered.

In 6 ist eine Variante der in 5 dargestellten Ausführungsform mit einem zusätzlichen Element 9 dargestellt. Wie bei der Ausführungsform der 5 ist bei dieser Ausführungsform der 6 die Außenfläche 7 der Verkleidung 2 dabei vorgegeben. Die auf die Außenfläche 7 auftreffenden Radarwellen 21 werden an dieser Außenfläche 7 gebrochen und verlaufen als Radarwellen 22 innerhalb der Verkleidung 2 weiter, bis sie auf die Innenseite derer Verkleidung 2 oder auf die Außenseite 13 des zusätzlichen Elementes stoßen, an welcher sie ungebrochen als Radarwellen 24 innerhalb des zusätzlichen Elements 9 weiterverlaufen. Wenn diese Radarwellen 24 an die Innenseite 14 des zusätzlichen Elements 9 stoßen, werden sie nochmals gebrochen und verlaufen als Radarwellen 23 zum eigentlichen Radarsensor weiter. Vorteilhafterweise wird das zusätzliche Element 9 derart ausgelegt, dass durch die Brechung der Radarwellen 24 an der Innenseite 14 die durch die Brechung der Radarwellen 21 an der Außenseite 7 der Verkleidung 2 verursachte Störung entsprechend korrigiert wird, so dass die Ausbreitungsrichtung der einfallenden Radarwellen 21 im Wesentlichen parallel zu der Ausbreitungsrichtung der aus dem zusätzlichen Element 9 austretenden Radarwellen 23 ist.In 6 is a variant of in 5 illustrated embodiment with an additional element 9 shown. As in the embodiment of 5 is in this embodiment the 6 the outer surface 7 the disguise 2 predetermined. The on the outside surface 7 impinging radar waves 21 be on this outer surface 7 broken and run as radar waves 22 inside the panel 2 Continue until you reach the inside of the panel 2 or on the outside 13 of the additional element, at which they unbroken as radar waves 24 within the additional element 9 extend further. If these radar waves 24 to the inside 14 of the additional element 9 they are broken again and run as radar waves 23 to the actual radar sensor on. Advantageously, the additional element 9 designed such that by the refraction of the radar waves 24 on the inside 14 by the refraction of the radar waves 21 on the outside 7 the disguise 2 caused disturbance is corrected accordingly, so that the propagation direction of the incident radar waves 21 substantially parallel to the direction of propagation of the additional element 9 emerging radar waves 23 is.

Das zusätzliche Element 9 kann auch als das Radom des Radarsensors 1 angesehen wer den.The additional element 9 can also be called the radome of the radar sensor 1 be considered.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Radarsensorradar sensor
22
Verkleidungpaneling
33
Sichtbereich des RadarsensorsField of view of the radar sensor
44
Karossestate coach
55
Störsignalnoise
66
RadomRadom
77
Außenfläche der VerkleidungOuter surface of the cladding
88th
Innenfläche der VerkleidungInner surface of the panel
99
zusätzliches Elementadditional element
1010
Fahrzeugvehicle
1111
gemessener Winkelmeasured angle
1212
realer Winkelreal angle
1313
Außenseite des zusätzlichen ElementsOutside of the additional element
1414
Innenseite des zusätzlichen ElementsInside of the additional element
2020
RadarsensorvorrichtungRadar sensor device
2121
auf die Verkleidung einfallende Radarwelleon the fairing incident radar wave
2222
Radarwelle innerhalb der VerkleidungRadar shaft inside the panel
2323
aus der Verkleidung austretende RadarwelleRadar shaft emerging from the fairing
2424
Radarwellen innerhalb des zusätzlichen ElementsRadar waves within the additional element

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (14)

Verfahren zur Herstellung einer Radarsensorvorrichtung (20) für ein Fahrzeug (10), dadurch gekennzeichnet, dass ermittelt wird, wie eine Verkleidung (2) des Fahrzeugs (10) Radarwellen (21) verzerrt, und dass abhängig davon, wie die Verkleidung (2) die Radarwellen (21) verzerrt, die Radarsensorvorrichtung (20) derart hergestellt wird, dass die Verzerrungen kompensiert werden.Method for producing a radar sensor device ( 20 ) for a vehicle ( 10 ), characterized in that it is determined how a panel ( 2 ) of the vehicle ( 10 ) Radar waves ( 21 ) and that depending on how the cladding ( 2 ) the radar waves ( 21 ), the radar sensor device ( 20 ) is made such that the distortions are compensated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Radarsensor (1) der Radarsensorvorrichtung (20) fest an der Verkleidung (2) angebracht oder mit der Verkleidung (2) integriert ausgebildet wird.Method according to claim 1, characterized in that a radar sensor ( 1 ) of the radar sensor device ( 20 ) firmly on the panel ( 2 ) or with the cladding ( 2 ) is integrated. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Verzerrungen derart kompensiert werden, dass ein vorbestimmtes Sensordiagramm ausgebildet wird, wenn sich die Radarsensorvorrichtung (20) im Betrieb befindet.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the distortions are compensated such that a predetermined sensor diagram is formed when the radar sensor device ( 20 ) is in operation. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verzerrungen kompensiert werden, indem die Radarsensorvorrichtung (20) derart hergestellt wird, dass eine Einfallrichtung, in welcher die einfallenden Radarwellen (21) auf die Verkleidung (2) auftreffen, im Wesentlichen parallel zu einer Ausfallsrichtung ist, in welcher die Radarwellen (23) aus der Verkleidung (2) austreten.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the distortions are compensated for by the radar sensor device ( 20 ) is made such that a direction of incidence, in which the incident radar waves ( 21 ) on the cladding ( 2 ) is substantially parallel to a direction of failure in which the radar waves ( 23 ) from the panel ( 2 ) exit. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Innenfläche (8) der Verkleidung (2), bei welcher die einfallenden Radarwellen (21) aus der Verkleidung (2) austreten, abhängig von einer Lage der Innenfläche (8) zu einer Außenfläche (7) der Verkleidung (2), bei welcher die einfallenden Radarwellen (21) in die Verkleidung (2) eintreten, und abhängig von einem Material der Verkleidung (2) derart hergestellt wird, dass die Verzerrungen kompensiert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an inner surface ( 8th ) of the cladding ( 2 ), in which the incident radar waves ( 21 ) from the panel ( 2 ), depending on a position of the inner surface ( 8th ) to an outer surface ( 7 ) of the cladding ( 2 ), in which the incident radar waves ( 21 ) in the cladding ( 2 ), and depending on a material of the fairing ( 2 ) is made such that the distortions are compensated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Radarsensorvorrichtung (20) zusätzlich zu der Verkleidung (2) mit einem zusätzlichen Element (9) hergestellt wird, dass das zusätzliche Element (9) fest mit der Verkleidung (2) verbunden wird, und dass das zusätzliche Element (9) derart ausgebildet wird, dass die Verzerrungen kompensiert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the radar sensor device ( 20 ) in addition to the fairing ( 2 ) with an additional element ( 9 ) that the additional element ( 9 ) firmly with the cladding ( 2 ) and that the additional element ( 9 ) is formed such that the distortions are compensated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Radarsensorvorrichtung (20) zusätzlich zu der Verkleidung (2) mit einem Radom (6) des Radarsensors (1) hergestellt wird, dass eine Lage des Radoms (6) zu der Verkleidung (2) und ein Material des Radoms (6) derart bestimmt werden, dass die Verzerrungen kompensiert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the radar sensor device ( 20 ) in addition to the fairing ( 2 ) with a radome ( 6 ) of the radar sensor ( 1 ), that a position of the radome ( 6 ) to the panel ( 2 ) and a material of the radome ( 6 ) are determined such that the distortions are compensated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Radarsensor eine Patchantenne (1) ist, dass eine Ansteuerung der verschiedenen Patches der Patchantenne (1) derart eingestellt wird, dass die Verzerrungen kompensiert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the radar sensor is a patch antenna ( 1 ) is that an activation of the different patches of the patch antenna ( 1 ) is adjusted such that the distortions are compensated. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Phasenlage, eine Frequenz und/oder eine Amplitude von elektrischen Strömen, mit welchen die verschiedenen Patches angesteuert werden, derart eingestellt werden, dass abhängig von einer Lage des Radarsensors (1) zu der Verkleidung (2) und abhängig von einem Material und von einer Geometrie der Verkleidung (2) das vorbestimmte Sensordiagramm ausgebildet wird.A method according to claim 8, characterized in that a phase position, a frequency and / or an amplitude of electric currents, with which the different patches are controlled, are set such that depending on a position of the radar sensor ( 1 ) to the panel ( 2 ) and depending on a material and a geometry of the cladding ( 2 ) the predetermined sensor diagram is formed. Radarsensorvorrichtung für ein Fahrzeug (10), wobei die Radarsensorvorrichtung (20) einen Radarsensor (1) umfasst, und wobei die Radarsensorvorrichtung (20) derart ausgebildet ist, dass die Radarsensorvorrichtung (20) abhängig davon, wie eine Verkleidung (2) des Fahrzeugs (10) einfallende Radarwellen (21) verzerrt, diese Verzerrungen kompensiert.Radar sensor device for a vehicle ( 10 ), wherein the radar sensor device ( 20 ) a radar sensor ( 1 ), and wherein the radar sensor device ( 20 ) is designed such that the radar sensor device ( 20 ) depending on how a disguise ( 2 ) of the vehicle ( 10 ) incident radar waves ( 21 ) distorted, compensates for these distortions. Radarsensorvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Radarsensorvorrichtung (20) nach dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1–9 hergestellt ist.Radar sensor device according to claim 10, characterized in that the radar sensor device ( 20 ) is produced by the method according to any one of claims 1-9. Verfahren zur Erzeugung und/oder zum Empfang von Radarwellen für ein Fahrzeug (10) mit Hilfe eines Radarsensors (1), dadurch gekennzeichnet, dass der Radarsensor (1) abhängig von einer Lage des Radarsensors (1) zu einer Verkleidung (2) des Fahrzeugs (10) und abhängig von einem Material und von einer Geometrie der Verkleidung (2) derart angeordnet und ausgebildet wird, dass Verzerrungen, welche aufgrund der Verkleidung (2) auftreten, kompensiert werden.Method for generating and / or receiving radar waves for a vehicle ( 10 ) with the aid of a radar sensor ( 1 ), characterized in that the radar sensor ( 1 ) depending on a position of the radar sensor ( 1 ) to a panel ( 2 ) of the vehicle ( 10 ) and depending on a material and a geometry of the cladding ( 2 ) is arranged and formed such that distortions due to the cladding ( 2 ) are compensated. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Radarsensor (1) Bestandteil einer Radarsensorvorrichtung (20) nach Anspruch 10 oder 11 ist.Method according to claim 12, characterized in that the radar sensor ( 1 ) Component of a radar sensor device ( 20 ) according to claim 10 or 11. Fahrzeug mit einer Radarsensorvorrichtung (20) nach Anspruch 10 oder 11.Vehicle with a radar sensor device ( 20 ) according to claim 10 or 11.
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