DE102009056160A1 - A method for controlling a drive unit of a motor vehicle - Google Patents

A method for controlling a drive unit of a motor vehicle

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DE102009056160A1
DE102009056160A1 DE200910056160 DE102009056160A DE102009056160A1 DE 102009056160 A1 DE102009056160 A1 DE 102009056160A1 DE 200910056160 DE200910056160 DE 200910056160 DE 102009056160 A DE102009056160 A DE 102009056160A DE 102009056160 A1 DE102009056160 A1 DE 102009056160A1
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DE
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Application
Patent type
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DE200910056160
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German (de)
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Carsten Erbguth
Mathieu Front
Florian Gramer
Gerd Dr. Krämer
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Bayerische Motoren Werke AG
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Bayerische Motoren Werke AG
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Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung einer Antriebseinheit eines Kraftfahrzeugs mit Automatikgetriebe oder automatisiertem Getriebe, wobei die Antriebseinheit zumindest einen Antriebsmotor umfasst, der im Schubbetrieb ein Antriebsmoment erzeugt, das in Abhängigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit als Schleppmoment oder Kriechmoment auf die Antriebsräder einwirkt, wobei die Höhe des Antriebsmoments im Schubbetrieb durch Betätigung eines Bremspedals zumindest teilweise steuerbar ist. The invention relates to a method for controlling a drive unit of a motor vehicle with an automatic gearbox or automated gearbox, wherein the drive unit comprises at least one drive motor which generates a driving torque in the overrun mode, acting as a function of the current speed as a drag torque, or creep torque to the drive wheels, wherein the height of the driving torque is at least partially controllable by operation of a brake pedal in the push operation. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass das im Schubbetrieb auf die Antriebsräder aufgebrauchte Schleppmoment durch Betätigung des Bremspedals derart steuerbar ist, dass auf die Antriebsräder ein von der Betätigung des Bremspedals abhängiges reduziertes Schleppmoment aufgebracht wird. The invention is characterized in that the unused in thrust operation to the drive wheels drag torque is controllable by actuating the brake pedal, that is dependent on the operation of the brake pedal reduced drag torque is applied to the drive wheels.

Description

  • [0001]
    Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung einer Antriebseinheit eines Kraftfahrzeugs mit Automatikgetriebe oder automatisiertem Getriebe nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The invention relates to a method for controlling a drive unit of a motor vehicle with automatic transmission or automated transmission according to the preamble of claim 1.
  • [0002]
    Um Kraftstoffverbrauch und Schadstoffemissionen zu reduzieren, werden derzeit bereits verschiedenste Verfahren und Systeme entwickelt und zum Teil auch bereits eingesetzt. To reduce fuel consumption and emissions, various methods and systems are already being developed and already used in some cases. Insbesondere wird dabei ein besonderes Augenmerk auf Fahrzeuge mit Hybridantrieb oder Elektroantrieb gelegt, bei denen das Fahrzeug zumindest teilweise rein elektrisch betrieben werden kann und somit Schadstoffemissionen reduziert werden. In particular, a special emphasis is placed on hybrid vehicles or electric drive, in which the vehicle can be at least partly operated purely electrically, and thus exhaust emissions are reduced.
  • [0003]
    Kleinere Energieeinsparungen sind auch im Bereich der Rekuperations-Technologie möglich. Smaller energy savings are possible in the area of ​​recuperation technology. Dabei wandelt eine Elektromaschine die Bewegungsenergie im Schubbetrieb und/oder beim Bremseingriff in elektrische Energie um, die anschließend in einem Energiespeicher gespeichert werden kann. In this case, an electric machine converts the kinetic energy in the overrun mode and / or in a braking intervention in electric power, which can then be stored in an energy store. Derzeitige Bremsrekuperationssysteme können jedoch nur bis zum Erreichen einer relativ hohen Geschwindigkeitsschwelle Energie zurückgewinnen, da die Rekuperation bei dieser Geschwindigkeitsschwelle beendet wird. However, current Bremsrekuperationssysteme can only until a relatively high speed threshold regain energy since the recuperation is terminated at this speed threshold. Wird die Bremsrekuperation bei Fahrzeugen mit Automatikgetriebe bzw. automatisierten Getrieben vor dem Übergang in den Kriechbetrieb (positives Antriebsmoment) beendet, so stellt sich dies für den Fahrer in der Zuordnung Bremspedalgefühl zu Fahrzeugverzögerung unangenehm dar. Um dies zu vermeiden, wurden die Bremsrekuperationssysteme bereits derart weiterentwickelt, dass unterhalb einer oberen Geschwindigkeitsschwelle begonnen wird, das maximale Rekuperationsmoment linear mit der Geschwindigkeit bis zum Erreichen einer unteren Geschwindigkeitsschwelle auf Null zu reduzieren. If the Bremsrekuperation ended on vehicles with automatic or automated transmissions before the transition to the creep (positive drive torque), then this represents for the driver in the assignment brake pedal feel to vehicle deceleration uncomfortable. In order to avoid this, the Bremsrekuperationssysteme have already developed such that is started below an upper speed threshold, linearly to reduce the maximum regeneration torque with the speed until reaching a lower speed threshold to zero. Dadurch werden zwar die oben genannten Fahrerirritationen gemildert, gleichzeitig aber auch die energetische Effizienz der Rekuperation reduziert, da innerhalb eines kleineren Geschwindigkeitsbereichs rekuperiert wird. Thus, the driver irritations above indeed be alleviated while also enhancing energy efficiency of recuperation reduced as is recuperated within a smaller speed range.
  • [0004]
    Unabhängig von solchen Rekuperationssystemen ist aus der Regardless of such Rekuperationssystemen is from the DE 10 2005 046 893 A1 DE 10 2005 046 893 A1 ein Verfahren zur Steuerung eines automatischen Lastschaltgetriebes bekannt, wobei die Höhe des im Schubbetrieb des Fahrzeugs auf die Antriebsräder wirkenden Kriechmoments vom Fahrer durch eine entsprechende Betätigung eines Bremselements innerhalb eines Leerwegbereichs gesteuert werden kann. a method for controlling an automatic power transmission known, wherein the height of the pressure acting in the overrun mode of the vehicle to the drive wheels creep torque can be controlled by the driver by a corresponding actuation of a brake member within a Leerwegbereichs. Ein angefordertes reduziertes Kriechmoment wird durch ein zumindest teilweises Öffnen eines der geschalteten Gangstufe zugeordneten Reibschaltelements eingestellt. A requested reduced creep torque is set assigned by an at least partial opening of the engaged gear stage Reibschaltelements.
  • [0005]
    Aufgabe der Erfindung ist es, ein hinsichtlich der Energierückgewinnung und/oder hinsichtlich des Energieverbrauchs wesentlich verbessertes Verfahren zur Steuerung einer Antriebseinheit eines Kraftfahrzeugs im Schubbetrieb anzugeben. The object of the invention is to provide a in terms of energy recovery and / or with regard to the energy consumption considerably improved method for controlling a drive unit of a motor vehicle in coasting operation.
  • [0006]
    Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 gelöst. This object is achieved by a method according to claim. 1 Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. Advantageous further developments are evident from the dependent claims.
  • [0007]
    Die Erfindung geht von einer Antriebssteuerung für ein Kraftfahrzeug mit Automatikgetriebe oder automatisiertem Getriebe aus, die im Schubbetrieb, also wenn der Fahrer das Gaspedal nicht betätigt, ein geschwindigkeitsabhängiges Antriebsmoment einstellt, das in Abhängigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs als verzögerndes Schleppmoment oder als antreibendes Kriechmoment auf die Antriebsräder einwirkt. The invention relates to a drive controller for a motor vehicle with an automatic gearbox or automated gearbox, which, therefore, when the driver does not operate the accelerator pedal in the overrun mode, sets a speed-dependent driving torque as a function of the current speed of the vehicle as a delaying drag torque or a driving creep torque acting on the drive wheels. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Höhe des auf die Antriebsräder wirkenden Antriebsmoments im Schubbetrieb (und somit auch die Geschwindigkeit des Fahrzeugs während des Schubbetriebs) durch den Fahrer durch Betätigung des Bremspedals (innerhalb des Leerwegbereichs) zumindest teilweise steuerbar ist. The invention is characterized in that the height of the forces acting on the drive wheels drive torque in the overrun mode (and thus also the speed of the vehicle during the boost operation) by the driver by actuating the brake pedal is at least partially controlled (within the Leerwegbereichs). Dabei soll va das im Schubbetrieb auf die Antriebsräder aufgebrauchte Schleppmoment durch Betätigung des Bremspedals (innerhalb des Leerwegbereichs) derart gesteuert werden, dass ein von der Betätigung des Bremspedals abhängiges reduziertes Schleppmoment auf die Antriebsräder aufgebracht wird. In this case, to be controlled (within the Leerwegbereichs) such va the unused in thrust operation to the drive wheels drag torque by actuating the brake pedal, that is applied by the operation of the brake pedal dependent reduced drag torque to the drive wheels. Vorteilhafterweise kann aber auch das im Kriechbetrieb auf die Antriebsräder aufgebrachte Kriechmoment durch Betätigung des Bremspedals derart gesteuert werden, dass auf die Antriebsräder ein von der Betätigung des Bremspedals (im Leerwegbereich) abhängiges reduziertes Kriechmoment aufgebracht wird. Advantageously, however, also the applied creep in to the drive wheels creep torque can be controlled by operating the brake pedal such that one of the actuation of the brake pedal dependent (in Leerwegbereich) reduced creep torque is applied to the drive wheels. Das bedeutet, der Fahrer kann durch Betätigung des Bremspedals die Fahrzeuggeschwindigkeit regeln, ohne dabei mit der Reibbremse gegen das Antriebsmoment zu arbeiten. This means the driver can control the vehicle speed by depressing the brake pedal without working with the friction brake against the drive torque.
  • [0008]
    Durch die Reduzierung des im Schubbetrieb erzeugten bzw. an den Antriebsrädern anliegenden Antriebsmoments (je nach Geschwindigkeit des Fahrzeugs Schleppmoment oder Kriechmoment) kann der Bereich, in dem der Fahrer über das Bremspedal (Nutzung des Leerwegbereichs) dem Antrieb ein negatives Moment aufprägen kann, erweitert werden. By reducing the drive torque generated in the overrun mode and applied to the drive wheels (depending on the speed of the vehicle drag torque, or creep) of the region in which the driver via the brake pedal (by using the Leerwegbereichs) may assert the drive a negative torque can be expanded ,
  • [0009]
    Eine Reduzierung des im Schubbetrieb auf die Antriebsräder wirkenden Antriebsmoments kann auf verschiedene Arten erfolgen. A reduction of the acting in the overrun mode to the drive wheels drive torque can be done in different ways. Vorteilhafterweise kann – insbesondere dann, wenn das im Schubbetrieb anliegenden Antriebsmoment durch einen Verbrennungsmotor zur Verfügung gestellt wird – das auf die Antriebsräder aufgebrachte reduzierte Schleppmoment und/oder reduzierte Kriechmoment zumindest teilweise durch Reduzierung des vom Antriebsmotor erzeugten Antriebsmoments um ein in Abhängigkeit von der Betätigung des Bremspedals (insbesondere im Leerwegbereich) vorgegebenes Rekuperationsmoment erzeugt werden. Advantageously, - in particular when the pressure present in the coasting drive torque is provided by an internal combustion engine is available - the applied to the drive wheels reduced drag torque and / or reduced creep at least in part by reducing the drive torque generated by the drive motor is a function of the actuation of the brake pedal predetermined (particularly in Leerwegbereich) regeneration torque are generated. Dies bedeutet, dass das vom Fahrer über das Bremspedal angeforderte verzögernde Moment mit dem von Antrieb gelieferten antreibenden Schlepp- oder Kriechmoment entsprechend nachstehender Formel bilanziert wird: This means that requested by the driver via the brake pedal retarding torque to the drive supplied by driving towing or creep torque according to the following formula is recognized: M Antrieb = M Schub/Kriech + M Brems mit sgn(M Brems ) = –1 M = M propulsion thrust / creep M + brake with sgn (M braking) = -1
  • [0010]
    Das Rekuperationsmoment kann dabei durch einen Elektromotor im Generatorbetrieb (Rekuperationsbetrieb) aufgebracht werden. The recovery torque can then be applied by an electric motor in the generator mode (recovery mode). Der Vorteil liegt darin, dass die rekuperierte Energie gespeichert werden und später wieder für den Antrieb oder sonstige Systeme zur Verfügung gestellt werden kann. The advantage is that the recuperated energy is stored and can be provided for the drive or other systems are available again later.
  • [0011]
    Alternativ oder zusätzlich kann – insbesondere dann, wenn das anliegende Antriebsmoment durch einen Elektromotor zur Verfügung gestellt wird und die Höhe des Antriebsmoments variabel einstellbar ist – das auf die Antriebsräder aufgebrachte reduzierte Schleppmoment und/oder reduzierte Kriechmoment zumindest teilweise durch Aufbringen eines um ein vorgegebenes Reduzierungsmoment reduziertes Antriebsmoment durch den Antriebsmotor erzeugt werden. Alternatively or in addition - in particular when the applied driving torque is provided by an electric motor is available and the amount of the driving torque is variably adjustable - the applied to the drive wheels reduced drag torque and / or reduced creep at least partially of a reduced by applying a predetermined reduction in torque drive torque generated by the drive motor. D. h. D. h. vom Antriebsmotor wird von Anfang an ein geringeres Antriebsmoment erzeugt. from the driving motor a lower driving torque is generated from the beginning.
  • [0012]
    Vorteilhafterweise kann die Höhe des Rekuperationsmoments (gemäß der ersten Alternative) und/oder die Höhe des Reduzierungsmoments (gemäß der zweiten Alternative) in Abhängigkeit vom Betätigungsweg und/oder von dem auf das Bremspedal aufgebrachten Druck vorgegeben werden, insbesondere derart, dass mit steigender Auslenkung bzw. mit steigendem Druck ein größeres Rekuperationsmoment und/oder Reduzierungsmoment vorgegeben wird. Advantageously, the height of the Rekuperationsmoments can (according to the first alternative) and / or the height of the reduction torque (according to the second alternative) in dependence on the actuating travel and / or of the pressure applied to the brake pedal pressure can be predetermined, in particular such that or with increasing deflection . with increasing pressure a greater recuperation torque and / or reducing torque is specified. Zusätzlich kann die Höhe des Rekuperationsmoments und/oder die Höhe des Reduzierungsmoments auch von anderen Faktoren, wie z. In addition, the height of the Rekuperationsmoments and / or the amount of reduction Moments by other factors, such can. B. der aktuellen Geschwindigkeit beeinflusst werden. As the current speed are affected. Insbesondere kann bei sehr kleinen Geschwindigkeiten (nahe Null) durch entsprechende Beeinflussung der Höhe des Rekuperationsmoment und/oder Reduzierungsmoment zum einen ein sanfter Übergang vom Schleppmoment zum Kriechmoment, und zum anderen eine Rekuperation bis in den Stillstand erreicht werden. In particular, at very low speeds (close to zero) by corresponding influencing the height of the recovery torque and / or reducing a torque for a smooth transition from the drag torque to creep torque, and on the other up to standstill reached a recuperation.
  • [0013]
    Das erfindungsgemäße Verfahren, sowie dessen vorteilhafte Ausgestaltungen können mittels eines implementierten Algorithmus oder einer entsprechenden Baugruppenanordnung in einem dafür vorgesehenen Steuergerät, insbesondere in einem Motorsteuergerät durchgeführt werden. The process of the invention and its advantageous embodiments can be carried out by means of an implemented algorithm or a corresponding assembly arrangement in a dedicated control device, in particular in an engine control unit.
  • [0014]
    Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. The invention will now be explained in more detail using an exemplary embodiment. Dabei zeigt die einzige Fig. ein Diagramm zur Darstellung eines an den Antriebsrädern anliegenden Antriebs- bzw. Radmoments im Schubbetrieb in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit v. By showing the single Fig., A diagram illustrating a voltage applied to the drive wheels or drive wheel torque in the overrun mode in dependence on the speed v.
  • [0015]
    In dem Diagramm ist mit SM_StdT ein sich einstellender Schubmomentverlauf unter Berücksichtigung einer Rekuperationsmöglichkeit dargestellt, wobei unterhalb der Geschwindigkeitsschwelle v k das verzögernde Schleppmoment in ein antreibendes Kriechmoment übergeht. In the diagram, log-adjusting thrust torque curve is shown in consideration of a Rekuperationsmöglichkeit with SM_StdT, where v k goes below the speed threshold, the retarding drag torque in a driving creep torque. Das Schleppmoment SM_StdT kann bis zum Erreichen einer Geschwindigkeitsschwelle v u auf einen nahezu konstanten Wert eingestellt werden. The drag torque SM_StdT can be until a speed threshold v u set to a nearly constant value. Die gestrichelte Linie SM_StdT' zeigt einen Verlauf des Rekuperationsmoments ohne Nutzung des vorgeschlagenen Algorithmus und somit der Regelung des Schleppmoments. The dashed line SM_StdT 'shows a course of Rekuperationsmoments without using the proposed algorithm and thus the control of the drag torque.
  • [0016]
    Mit SM_MAX ist ein aufgrund der Erfindung maximal einstellbares Schubmoment durch entsprechende Bremspedalbetätigung gekennzeichnet, welches durch maximale Rekuperation erreicht werden kann. SM_MAX with a result of the invention a maximum of adjustable thrust moment is indicated by corresponding brake pedal operation, which can be achieved by maximum recuperation. Anhand der Höhe des Doppelpfeils ΔM ist erkennbar, um wie viel das ohne Bremspedalbetätigung anliegende Schubmoment SM_StdT jeweils durch entsprechende Betätigung des Bremspedals im Leewegbereich abgesenkt werden kann. From the height of the double arrow .DELTA.M be seen how much the brake pedal operation without applied shear moment SM_StdT can be lowered by corresponding actuation of the brake pedal in the Leewegbereich. Durch die Absenkung des Schubmoments SM_StdT verschiebt sich auch die Geschwindigkeitsschwelle v k ', bei deren Unterschreitung das verzögernde Schleppmoment in ein antreibendes Kriechmoment übergeht. By lowering of the thrust torque SM_StdT Also the threshold speed v k ', the retarding drag torque changing at below which in a driving creep torque shifts. Die Linie SM_Bsp stellt noch einen beispielhaften Schleppmomentverlauf dar, der zwischen dem ohne Betätigung des Bremspedals erreichbaren Schleppmoment SM_StdT und dem durch maximale Rekuperation erreichbaren Schleppmoment SM_MAX angeordnet ist. The line SM_Bsp still represents an exemplary drag torque curve, which is arranged between the brake pedal without operating the drag torque achievable SM_StdT and the attainable maximum recuperation by drag torque SM_MAX.
  • [0017]
    Durch eine entsprechende Rekuperationseinrichtung kann somit erreicht werden, dass bis in oder bis kurz vor den Stillstand des Fahrzeug rekuperiert werden kann und so die energetische Effizienz des Fahrzeugs erhöht wird. By a corresponding Rekuperationseinrichtung can thus be achieved that by in or to be recuperated just before the stoppage of the vehicle and so the energy efficiency of the vehicle is increased. Gleichzeitig stellt sich das Bremsgefühl für den Fahrer angenehm und reproduzierbar dar. Dazu wird der Bereich erweitert, indem der Fahrer über die Betätigung des Bremspedals dem Antrieb ein negatives Moment aufprägen kann. At the same time the brake feeling for the driver is comfortable and reproducible. For this, the range is extended by the driver can impress the drive a negative torque on the brake pedal. Im Übergang zum Stillstand muss der Fahrer hydraulisch übernehmen, um das Fahrzeug sicher zu halten. In the transition to a standstill, the driver needs to take hydraulically to stop the vehicle safely. Um diesen Übergang für den Fahrer angenehm zu gestalten, wird der Betrag des rekuperativen Moments mit abnehmender Geschwindigkeit kleiner. To make this transition for the driver pleasant, the amount of recuperative moment with decreasing speed decreases.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
  • [0018]
    Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. This list of references cited by the applicant is generated automatically and is included solely to inform the reader. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. The list is not part of the German patent or utility model application. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen. The DPMA is not liable for any errors or omissions.
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Claims (8)

  1. Verfahren zur Steuerung einer Antriebseinheit eines Kraftfahrzeugs mit Automatikgetriebe oder automatisiertem Getriebe, wobei die Antriebseinheit zumindest einen Antriebsmotor umfasst, der im Schubbetrieb ein Antriebsmoment erzeugt, das in Abhängigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit als Schleppmoment oder Kriechmoment auf die Antriebsräder einwirkt, wobei die Höhe des Antriebsmoments im Schubbetrieb durch Betätigung eines Bremspedals zumindest teilweise steuerbar ist, dadurch gekennzeichnet , dass das im Schubbetrieb auf die Antriebsräder aufgebrauchte Schleppmoment (SM_StdT) durch Betätigung des Bremspedals derart steuerbar ist, dass auf die Antriebsräder ein von der Betätigung des Bremspedals abhängiges reduziertes Schleppmoment (SM_MAX, SM_Bsp) aufgebracht wird. A method for controlling a drive unit of a motor vehicle with an automatic gearbox or automated gearbox, wherein the drive unit comprises at least one drive motor which generates a driving torque in the overrun mode, acting as a function of the current speed as a drag torque, or creep torque to the drive wheels, wherein the height of the drive torque in thrust operation is at least partially controlled by a brake pedal, characterized in that the unused in thrust operation to the drive wheels drag torque (SM_StdT) is controllable by actuating the brake pedal, that the drive wheels (from the operation of the brake pedal dependent reduced drag torque SM_MAX, SM_Bsp ) is applied.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf die Antriebsräder ein von der Betätigung des Bremspedals im Leerwegbereich abhängiges reduziertes Schleppmoment (SM_MAX, SM_Bsp) aufgebracht wird. A method according to claim 1, characterized in that is applied to the drive wheels of an actuation of the brake pedal in the dependent Leerwegbereich reduced drag torque (SM_MAX, SM_Bsp).
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das im Schubbetrieb auf die Antriebsräder aufgebrauchte Kriechmoment (SM_StdT) durch Betätigung des Bremspedals derart steuerbar ist, dass auf die Antriebsräder ein von der Betätigung des Bremspedals abhängiges reduziertes Kriechmoment (SM_MAX, SM_Bsp), vorzugsweise ein von der Betätigung des Bremspedals im Leerwegbereich abhängiges reduziertes Kriechmoment (SM_MAX, SM_Bsp) aufgebracht wird. The method of claim 1 or 2, characterized in that the unused in thrust operation to the drive wheels creep torque (SM_StdT) is controllable by actuating the brake pedal, that on the driving wheels a by the operation of the brake pedal dependent reduced creep torque (SM_MAX, SM_Bsp), preferably a by the operation of the brake pedal in the dependent Leerwegbereich reduced creep torque (SM_MAX, SM_Bsp) is applied.
  4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das auf die Antriebsräder aufgebrachte reduzierte Schleppmoment (SM_MAX, SM_Bsp) und/oder reduzierte Kriechmoment (SM_MAX, SM_Bsp) zumindest teilweise durch Reduzierung des vom Antriebsmotor erzeugten Antriebsmoments um ein in Abhängigkeit von der der Betätigung des Bremspedals vorgegebenes Rekuperationsmoment (ΔM), insbesondere um ei in Abhängigkeit von der der Betätigung des Bremspedals im Leerwegbereich vorgegebenes Rekuperationsmoment (ΔM) erzeugt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the applied to the drive wheels reduced drag torque (SM_MAX, SM_Bsp) and / or reduced creep torque (SM_MAX, SM_Bsp) at least partly by reducing the drive torque generated by the drive motor is a function of which the actuating predetermined regeneration torque of the brake pedal (.DELTA.M), in particular egg in response to the operation of the brake pedal in the predetermined recovery torque Leerwegbereich (.DELTA.M) is generated.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Rekuperationsmoment (ΔM) durch einen Elektromotor im Generatorbetrieb aufgebracht wird. A method according to claim 4, characterized in that the regeneration torque (.DELTA.M) is applied by an electric motor in the generator mode.
  6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das auf die Antriebsräder aufgebrachte reduzierte Schleppmoment (SM_MAX, SM_Bsp) und/oder reduzierte Kriechmoment (SM_MAX, SM_Bsp) zumindest teilweise durch Aufbringen eines um eine vorgegebenes Reduzierungsmoment reduziertes Antriebsmoment durch den Antriebsmotor erzeugt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the applied to the drive wheels reduced drag torque (SM_MAX, SM_Bsp) and / or reduced creep torque (SM_MAX, SM_Bsp) is at least partially produced by application of a reduced at a predetermined reduction torque drive torque by the drive motor.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3–4, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhe des Rekuperationsmoments (ΔM) und/oder die Höhe des Reduzierungsmoments in Abhängigkeit vom Betätigungsweg und/oder vom auf das Bremspedal aufgebrachten Druck, insbesondere vom auf das Bremspedal aufgebrachten Druck im Leerwegbereich vorgegeben wird. A method according to any one of claims 3-4, characterized in that the height of Rekuperationsmoments (.DELTA.M) and / or the amount of reduction in torque in dependence on the actuating travel and / or the force applied to the brake pedal pressure, in particular by the force applied to the brake pedal pressure in Leerwegbereich is specified.
  8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhe des Rekuperationsmoments (ΔM) und/oder die Höhe des Reduzierungsmoments zusätzlich in Abhängigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit vorgegeben wird. A method according to claim 6, characterized in that the height of the Rekuperationsmoments (.DELTA.M) and / or the amount of reduction in torque is additionally determined as a function of the current speed.
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