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Die Erfindung betrifft eine Zentrier- und/oder Greifvorrichtung zum Zentrieren und/oder Greifen von Werkstücken nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
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Es ist eine automatische Zentrier- und Greifvorrichtung bekannt (
DE 36 10 317 A1 ), mit der insbesondere langgestreckte zylindrische Werkstücke zentriert werden. Die Zentrierung erfolgt über drei Zentrierelemente, die das Werkstück an seiner zylindrischen Außenfläche an jeweils gleicher Werkstücklängsposition erfassen und somit eine stabile Werkstückbearbeitung ermöglichen. Die Vorrichtung weist ein Gehäuse mit einer vorderen und einer hinteren Abdeckplatte sowie einer linken und einer rechten Seitenplatte auf. Im Gehäuse ist ein Betätigungskörper verschiebbar, der mit zwei Führungsnuten zur gleitenden Führung von zwei Greifarmen vorgesehen ist. Die eine Führungsnut ist auf der Vorderseite und die andere Führungsnut auf der Rückseite des Betätigungskörpers vorgesehen. Die beiden Führungskörper sind im spitzen Winkel zueinander angeordnet und weisen jeweils einen rechteckigen Querschnitt auf.
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Eines der Zentrierelemente ist am Betätigungskörper angeordnet, während die beiden anderen Zentrierelemente am freien Ende jedes Greifarmes angeordnet sind. Die Zentrierelemente können als Gleit- oder Rollenelemente ausgebildet sein. Die für eine exakte Zentrierung des Werkstückes erforderliche Bewegung der Greifarme wird durch eine mechanische Zwangführung erreicht. Hierzu sind die in den Führungsnuten geführten Greifarme mit Steuernocken versehen, die in Steuernuten eingreifen. Sie sind jeweils in der vorderen und in der hinteren Abdeckplatte vorgesehen.
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Die beiden Führungsnuten im Betätigungskörper müssen, insbesondere in ihrer Lage zueinander, mit sehr hoher Präzision gefertigt werden, damit eine genaue Zentrierung erreicht wird. Die Anordnung der Führungsnut auf der Vorder- und auf der Rückseite des Betätigungskörpers stellt hohe Anforderungen an die Fertigungstechnik. Nach der Herstellung der ersten Führungsnut ist zur Herstellung der zweiten Führungsnut meist eine Umspannung des Werkstückes in der entsprechenden Bearbeitungsmaschine erforderlich. Um die exakte Lage der beiden Führungsnuten zueinander bei der Herstellung zu gewährleisten, ist eine sehr genaue Positionierung des Werkstückes in der Spannvorrichtung der Bearbeitungsmaschine erforderlich. Da die Steuernuten an der vorderen und an der hinteren Abdeckplatte vorhanden sind, ist darüber hinaus eine sehr genaue Positionierung der beiden Steuernuten zueinander erforderlich. Dies bedingt entweder eine sehr hohe Fertigungsgenauigkeit aller Bauteile und/oder aufwändige Abstimmarbeiten bei der Montage der Zentrier- und Greifvorrichtung.
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Der Erfindung liegt darum die Aufgabe zugrunde, die gattungsgemäße Zentrier- und/oder Greifvorrichtung so auszubilden, dass sie eine sehr hohe Zentriergenauigkeit aufweist, kompakte Abmessungen und eine hohe Stabilität hat und dennoch einfach herzustellen ist.
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Diese Aufgabe wird bei der gattungsgemäßen Zentrier- und/oder Greifvorrichtung erfindungsgemäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.
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Bei der erfindungsgemäßen automatischen Zentrier- und/oder Greifvorrichtung werden die beiden Greifarme in den Führungsnuten geführt, die auf derselben Seite des Betätigungskörpers angeordnet sind. Darum können die beiden Führungsnuten im Betätigungskörper in der Bearbeitungsmaschine in einer einzigen Aufspannung gefertigt werden. Dadurch wird eine sehr hohe Fertigungsgenauigkeit erzielt, wobei gleichzeitig der Fertigungsaufwand erheblich verringert wird. Da die beiden Führungsnuten auf einer Seite des Betätigungskörpers angeordnet sind, können die Greifarme in derselben Ebene liegen. Dadurch ist gewährleistet, dass alle Zentrierelemente das Werkstück in jeweils gleicher Längsposition erfassen, ohne dass dabei die Greifarme im vorderen Bereich abgesetzt oder mit Distanzstücken ausgerüstet werden müssen. Somit zeichnet sich die erfindungsgemäße Zentrier- und/oder Greifvorrichtung durch einen kompakten und stabilen Aufbau aus, der einen engen Mindestabstand zweier nebeneinander angeordneter Zentrier- und/oder Greifvorrichtungen ermöglicht. Die Steuernocken gewährleisten eine sichere Zwangführung der Greifarme. Die Steuernut für die Steuernocken ist in einer Steuerplatte vorgesehen, die Teil des Gehäuses ist.
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Je nach Ausbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung können die Führungsnuten in einer gemeinsamen Ebene oder auch in unterschiedlichen Ebenen angeordnet sein.
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Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kreuzen die Führungsnuten einander. Dadurch ergibt sich eine besonders kompakte Bauform der erfindungsgemäßen Zentrier- und/oder Greifvorrichtung.
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Bei einander kreuzenden Führungsnuten sind die Greifarme, die in den Führungsnuten geführt sind, im Kreuzungsbereich vorteilhaft mit jeweils einer Aussparung versehen. Dadurch ist es möglich, auch die Greifarme trotz einander kreuzender Anordnung innerhalb einer Ebene vorzusehen, was zur kompakten Bauform der erfindungsgemäßen Zentrier- und/oder Greifvorrichtung im besonderen Maße beiträgt.
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Hierbei ist es vorteilhaft, wenn die Aussparungen auf den einander zugewandten Seiten der Greifarme angeordnet sind. Dann können die Greifarme so einander kreuzend angeordnet werden, dass die Gesamtdicke der beiden Greifarme der Dicke eines einzelnen Greifarmes entspricht.
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Die Aussparungen der beiden Greifarme haben vorteilhaft gleiche Tiefe und vorteilhaft gleiche Länge.
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Die Aussparungen beider Greifarme können auch verschiedene Tiefe aufweisen. Dies kann beispielsweise dann der Fall sein, wenn zur Zuführung von Schmiermittel eine Tieflochbohrung in einem der beiden Greifarme vorgesehen ist.
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Die Länge der Aussparungen in den Greifarmen ist vorteilhaft so bemessen, dass die Greifarme in den Führungsnuten um das erforderliche Maß verschoben werden können, um die Werkstücke zu zentrieren und/oder zu greifen.
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Vorteilhaft greifen beide Steuernocken der Greifarme in die gemeinsame Steuernut ein. Durch diese Anordnung wird eine einfache Montage der Zentrier- und/oder Greifvorrichtung ermöglicht, weil auf Justagearbeiten verzichtet werden kann.
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Die Steuernut hat vorteilhaft eine geschlossene Kontur, längs der die Steuernocken beim Verschieben des Betätigungskörpers geführt werden.
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Es ist auch möglich, die Kontur der Steuernut als offene Kontur vorzusehen, zum Beispiel wenn am unteren Verbindungssteg kein Hydraulikzylinder befestigt werden muss.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen.
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Die Erfindung wird anhand einiger in den Zeichnungen dargestellter Ausführungsformen näher erläutert. Es zeigen
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1 in Vorderansicht eine erfindungsgemäße Zentrier- und/oder Greifvorrichtung in Zentrierstellung,
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2 in Draufsicht und im Schnitt A-A die erfindungsgemäße Zentrier- und/oder Greifvorrichtung gemäß 1,
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3 eine Vorderansicht der erfindungsgemäßen Zentrier- und/oder Greifvorrichtung in einer Zwischenstellung,
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4 in Vorderansicht die erfindungsgemäße Zentrier- und/oder Greifvorrichtung in einer Ausgangsstellung,
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5a in Vorderansicht einen Betätigungskörper der erfindungsgemäßen Zentrier- und/oder Greifvorrichtung,
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5b den Betätigungskörper gemäß 5a in Draufsicht,
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5c den Betätigungskörper gemäß 5a in Seitenansicht,
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6a in Vorderansicht einen ersten Greifarm der erfindungsgemäßen Zentrier- und/oder Greifvorrichtung in Vorderansicht,
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6b den ersten Greifarm gemäß 6a in Seitenansicht,
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6c einen zweiten Greifarm der erfindungsgemäßen Zentrier- und/oder Greifvorrichtung in Vorderansicht,
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6d den zweiten Greifarm gemäß 6c in Seitenansicht,
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7a in Vorderansicht eine zweite Ausführungsform eines Betätigungskörpers für die erfindungsgemäße Zentrier- und/oder Greifvorrichtung,
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7b eine Seitenansicht des Betätigungskörpers gemäß 7a,
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7c eine Draufsicht auf den Betätigungskörper gemäß 7a,
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8a bis 8c in Darstellungen entsprechend den 7a bis 7c eine dritte Ausführungsform eines Betätigungskörpers der erfindungsgemäßen Zentrier- und/oder Greifvorrichtung,
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9a in Vorderansicht einen ersten Greifarm für den Betätigungskörper gemäß den 7a bis 7c,
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9b eine Seitenansicht des Greifarms gemäß 9a,
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9c in Vorderansicht einen zweiten Greifarm für den Betätigungskörper gemäß den 7a bis 7c,
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9d den Greifarm gemäß 9c in Seitenansicht.
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Die Zentrier- und/oder Greifvorrichtung dient zum Zentrieren insbesondere langgestreckter zylindrischer Werkstücke W und/oder zum Greifen der Werkstücke. Die Vorrichtung wird beispielhaft bei der spanenden Bearbeitung von Kurbelwellen in Werkzeugmaschinen eingesetzt, bei denen die Zentrierung und Abstützung des Werkstücks W an den Hauptlagern erfolgt.
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Die Zentrier- und/oder Greifvorrichtung 1 hat ein Gehäuse 36, das mit einer Abdeckplatte 2, einer Steuerplatte 3, einer linken Seitenplatte 4 und einer rechten Seitenplatte 5 versehen ist. Die Abdeckplatte 2 ist vorteilhaft dünnwandig ausgebildet und schließt das Gehäuse 36 an der Rückseite vollständig ab. Innerhalb des Gehäuses 36 befindet sich ein Betätigungskörper 6 (5a bis 5c), der im Querschnitt Rechteckform hat und verschiebbar im Gehäuse 36 gelagert ist. Der Betätigungskörper 6 hat zueinander parallele linke und rechte Seitenflächen 6a, 6b, die nahezu spielfrei an zueinander parallelen Innenflächen 4a, 5a der Seitenplatten 4, 5 geführt sind. Wie sich aus 2 ergibt, liegt der Betätigungskörper 6 mit seiner Rückseite 6c im Wesentlichen spielfrei an der Innenseite 2a der Abdeckplatte 2 an. Mit seiner Vorderseite 6d liegt der Betätigungskörper 6 außerdem nahezu spielfrei an der Innenfläche 3a der Steuerplatte 3 an. Auf diese Weise ist der Betätigungskörper 6 innerhalb des Gehäuses 36 durch die Abdeckplatte 2, die Steuerplatte 3 und die Seitenplatten 4, 5 nahezu spielfrei geführt.
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Mit dem Betätigungskörper 6 werden zwei Greifarme 12 und 13 betätigt, die zum Zentrieren und/oder Greifen des Werkstückes W eingesetzt werden. Zur Führung der Greifarme 12, 13 ist die Vorderseite 6d des Betätigungskörpers 6 mit Führungsnuten 10, 11 versehen, die einander unter einem spitzen Winkel kreuzen (5a). Die beiden Führungsnuten 10, 11 haben jeweils rechteckigen Querschnitt und liegen spiegelsymmetrisch zu einer Längsmittelebene 9 des Betätigungskörpers 6. Diese Längsmittelebene 9 bildet auch die Längsmittelebene der gesamten Zentrier- und/oder Greifvorrichtung 1. Der Kreuzungsbereich zwischen den beiden Führungsnuten 10, 11 liegt näher an dem oberen Ende des Betätigungskörpers 6 in der Darstellung gemäß 5a. Die Führungsnuten 10, 11 haben jeweils einen ebenen Boden 10a, 11a sowie gerade Seitenwände 10b, 10c und 11b, 11c (2). Die Führungsnuten 10, 11 erstrecken sich vom unteren Rand 37 bis zum oberen Rand 38 des Betätigungskörpers 6 (5a). Am unteren Rand 37 münden die beiden Führungsnuten 10, 11 in den Eckbereich zwischen dem unteren Rand 37 und den Seitenflächen 6a, 6b des Betätigungskörpers 6. Die Führungsnuten 10, 11 münden in den oberen Rand 38 mit geringem Abstand zu den Seitenflächen 6a, 6b (5a).
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Die Führungsnuten 10, 11 werden durch die Steuerplatte 3 geschlossen (2), so dass die in den Führungsnuten 10, 11 verschiebbaren Greifarme 12, 13 gegen Herausfallen gesichert sind. Die Greifarme 12, 13 sind nahezu spielfrei in den Führungsnuten 10, 11 verschiebbar geführt.
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Die im Bereich unterhalb des Kreuzungspunktes befindlichen Abschnitte der Führungsnuten 10, 11 bilden Führungsabschnitte 32, 33 (1), die sich über deren gesamte Länge erstrecken und in denen die Greifarme 12, 13 in Richtung von Führungsachsen 34, 35 verschiebbar sind. Die Führungsachsen 34, 35 bilden die Längsachsen der Führungsnuten 10, 11. Die Führungsabschnitte 32, 33 haben rechte und linke Führungsflächen 32a, 32b; 33a, 33b sowie rechtwinklig an diese anschließende hintere und vordere Führungsflächen 32c, 32d; 33c, 33d (2). Die Führungsflächen werden durch Teile der Seitenwände 10b, 10c; 11b, 11c sowie des Bodens 10a, 11a der Führungsnuten 10, 11 sowie der Innenseite 3a der Steuerplatte 3 gebildet.
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Die Greifarme 12, 13 sind in den Führungsnuten 10, 11 jeweils um eine Strecke X (1) verschiebbar, die sich aus dem erforderlichen Zentrierhub eines an den Greifarmen 12, 13 vorgesehenen Zentrierelementes 22, 23 ergibt. Im Bereich der Überschneidung der Führungsnuten 10, 11, das heißt im Bereich einer möglichen Materialüberschneidung zwischen den beiden Greifarmen 12, 13, sind diese mit Aussparungen 14, 15 versehen (6b und 6d), die im Bereich der Führungsabschnitte 32, 33 der Führungsnuten 10, 11 vorgesehen sind. Die Tiefe T der Aussparungen 14, 15 ist etwas größer als die Hälfte der Dicke D der Greifarme 12, 13 (6b und 6d). Die Aussparungen 14, 15 sind in Längsrichtung der Greifarme 12, 13 so bemessen, dass die Greifarme 12, 13 über die gesamte Strecke X kollisionsfrei verschiebbar sind. Bei der Festlegung des Verschiebeweges X wird dem erforderlichen Zentrierhub ein Zusatzhub zugeschlagen, der Toleranzabweichungen der Bauteile und des zu zentrierenden Werkstückes W berücksichtigt. Dadurch ist gewährleistet, dass die Zentrierelemente 22, 23 der Greifarme 12, 13 innerhalb des Hubes X das Werkstück W einwandfrei zentrieren.
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Die Greifarme 12, 13 weisen an ihren vorderen, dem Werkstück W zugewandten Enden jeweils einen abgekröpften Schenkel 39, 40 auf, der stumpfwinklig an den restlichen, innerhalb der Führungsnuten 10, 11 liegenden Teil der Greifarme 12, 13 anschließt. Am freien Ende der Schenkel 39, 40 sind die Zentrierelemente 22, 23 vorgesehen.
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Der Betätigungskörper 6 ist an seinem dem zu zentrierenden Werkstück W zugewandten Endbereich 19 mit einem weiteren Zentrierelement 16 versehen. Es hat eine solche Dicke, dass es aus der Ruhestellung gemäß 4 in das Gehäuse 36 der Zentrier- und Greifvorrichtung 1 eingefahren werden kann. Das Zentrierelement 16 hat einen verbreiterten Ansatz 41, mit dem es in eine stirnseitige Vertiefung 42 des Endbereiches 19 eingreift und in ihr befestigt werden kann.
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Die Zentrierelemente 16, 22, 23 haben jeweils eine Zentrierfläche 43 bis 45, die am zu zentrierenden Werkstück W anliegt. An die Zentrierflächen 44, 45 der Zentrierelemente 22, 23 schließen stumpfwinklig Schrägflächen 46, 47 an (3), die so gestaltet sind, dass in der Zentrierstellung (1) keine Kollision mit dem Zentrierelement 16 erfolgt. Dieses ist ebenfalls mit an seine Zentrierfläche 43 anschließenden Schrägflächen 48, 49 versehen, die in der Zentrierstellung (1) mit geringem Abstand den Schrägflächen 46, 47 der Zentrierelemente 22, 23 gegenüber liegen.
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Jedes Zentrierelement 16, 22, 23 muss zumindest kurz vor Erreichen der Zentrierposition (1) in radialer Richtung zum Sollzentrum S hin die gleiche Bewegung ausführen. Die Bewegung der Zentrierelemente 16, 22, 23 muss somit derart erfolgen, dass das durch die Zentrierelemente 16, 22, 23 gebildete Ist-Zentrum stets mit dem Soll-Zentrum S übereinstimmt.
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Zur Sicherstellung der exakten Zentrierung erfolgt die Bewegung der Zentrierelemente 22, 23 bzw. der Greifarme 12, 13 als mechanische Zwangbewegung. Sie wird durch an den Greifarmen 12, 13 vorgesehene Steuernocken 26, 27 bewirkt. Der Steuernocken 26 des Greifarms 12 ist auf der gleichen Seite wie die Aussparung 14 vorgesehen. Der Steuernocken 27 des Greifarms 13 befindet sich an der von der Aussparung 15 abgewandten Seite.
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Wie die 6a und 6c zeigen, haben die Steuernocken 26, 27 im Wesentlichen parallelogrammförmigen Umriss. In der Einbaulage liegen die Steuernocken 26, 27 mit ihren Längsachsen stumpfwinklig zueinander (3).
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Die Steuernocke 26 hat parallel zueinander liegende Schmalseiten 26a, 26b, die jeweils abgeschrägt oder abgerundet in die zueinander parallelen Längsseiten 26c, 26d übergehen.
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Die Steuernocke 27 hat die beiden parallel zueinander liegenden Schmalseiten 27a, 27b, die jeweils abgeschrägt oder abgerundet in die zueinander parallelen Längsseiten 27c, 27d übergehen.
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Die Steuernocken 26, 27 liegen nahe den von den Zentrierelementen 22, 23 abgewandten Enden der Greifarme 12, 13.
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Die Steuernocken 26, 27 greifen in eine Steuernut 25 ein, die in der Steuerplatte 3 vorgesehen ist (1). Die Steuernut 25 hat Pfeilform mit zueinander parallelen Steuerflächen 25a, 25b (3), die sich parallel zur Längsmittelebene 9 der Zentrier- und/oder Greifvorrichtung 1 erstrecken. Am unteren Ende gemäß 3 sind die Steuerflächen 25a, 25b durch einen rechtwinklig zu ihnen verlaufenden Boden 50 miteinander verbunden. Am anderen Ende schließen die Steuerflächen 25a, 25b stumpfwinklig an entgegengesetzt zueinander sich erstreckende Sperrflächen 25e, 25f an (3), die parallel zu weiteren Sperrflächen 25c, 25d der Steuernut 25 liegen (3). Diese beiden Sperrflächen 25c, 25d stoßen in der Längsmittelebene 9 stumpfwinklig aneinander.
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In der Ausgangsstellung (4) sind die Greifarme 12, 13 in das Gehäuse 36 eingefahren; lediglich die Zentrierelemente 22, 23 stehen geringfügig über das Gehäuse 36 vor. In dieser Stellung haben die Zentrierelemente 16, 22, 23 ihren größten Abstand voneinander.
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Zum Zentrieren und/oder Greifen des Werkstückes W wird der Betätigungskörper 6 mittels eines (nicht dargestellten) Antriebes aus dem Gehäuse 36 geschoben. Die Steuernocken 26, 27 gleiten hierbei mit ihren Seitenflächen 26b, 27b an den Steuerflächen 25a, 25b. Die über die Steuernocken 26, 27 mit dem Betätigungskörper 6 verbundenen Greifarme 12, 13 führen während dieser Schiebung des Betätigungskörpers 6 keine Relativbewegung zu ihm aus.
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Beim Verschieben des Betätigungskörpers 6 treffen die Längsseiten 26c, 27c der Steuernocken 26, 27 auf die Sperrflächen 25c, 25d der Steuernut 25. Beim weiteren Verschieben des Betätigungskörpers 6 werden die Steuernocken 26, 27 aufgrund dieser Anschlagstellung längs der Sperrflächen 25c, 25d der Steuernut 25 entgegengesetzt zueinander bewegt. Dies hat zur Folge, dass sich die Greifarme 12, 13 und damit die Zentrierelemente 22, 23 exakt in Richtung auf das Sollzentrum S bewegen. Die Steuernocken 26, 27 gleiten längs der Sperrflächen 25c, 25d entgegengesetzt zueinander nach außen. Gleichzeitig bewegt sich das Zentrierelement 16 des Betätigungskörpers 6 weiterhin auf das Sollzentrum S hin.
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Die Verschiebebewegung des Betätigungskörpers 6 endet, sobald die Zentrierelemente 16, 22, 23 das Werkstück W mit einer definierten Anpresskraft am Umfang erfasst haben (1). Die Steuernocken 26, 27 befinden sich in dieser Zentrierstellung zwischen den Sperrflächen 25c, 25e; 25d, 25f mit geringem Abstand zu den diese Sperrflächen miteinander verbindenden Endflächen 25g, 25h. Beim Aufbringen bzw. beim Erreichen der maximalen Anpresskraft werden die Längsseiten 26c, 27c der Steuernocken 26, 27 fest gegen die Sperrflächen 25c, 25d der Steuernut 25 gedrückt. Die Steuernocken 26, 27 liegen mit geringem Spiel zwischen den Sperrflächen 25c, 25d und 25e, 25f, so dass die Steuernocken problemlos zwischen diesen Sperrflächen bewegt werden können. Die Sperrflächen verhindern, dass die Greifarme 12, 13 unbeabsichtigt in Richtung auf die Ausgangsstellung gemäß 4 verschoben werden können.
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Wie sich aus den 1, 3 und 4 ergibt, ist die Steuernut 25 in Bezug auf die Führungsnuten 10, 11 des Betätigungskörpers 6 so angeordnet, dass die Steuernocken 26, 27 in der beschriebenen Weise längs der Steuerflächen 25a, 25b und längs der Sperrflächen 25c bis 25f verschoben werden können.
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Zum Lösen der Zentrierung wird der Betätigungskörper 6 mittels des (nicht dargestellten) Antriebes zurück in die Ausgangsstellung gemäß 4 verschoben. Hierbei bewegen sich zunächst die Steuernocken 26, 27 längs der Sperrflächen 25e, 25f der Steuernut 25 aufeinander zu, um sich nach Verlassen der Sperrflächen 25e, 25f gemeinsam längs der Steuerflächen 25a, 25b zusammen mit dem Betätigungskörper 6 in die Ausgangsstellung gemäß 4 zu bewegen.
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Die beschriebene Ausführungsform ist ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel. Die beiden Greifarme 12, 13 liegen in der gleichen Ebene und kreuzen einander. Die Aussparungen 14, 15 sind auf den einander zugewandten Seiten der Greifarme 12, 13 vorgesehen (6a bis 6d). Im Vergleich zu herkömmlichen Zentrier- und/oder Greifvorrichtungen ist es bei dieser Ausführungsform möglich, bei gleicher Baubreite die Breite der Greifarme 12, 13 zu vergrößern, insbesondere zu verdoppeln. Dadurch erhöht sich die Stabilität der Greifarme 12, 13. Auch wird eine höhere Zentriergenauigkeit erreicht. Die Aussparungen 14, 15 in den Greifarmen 12, 13 verringern die Stabilität nicht, weil hier keine großen Kräfte auftreten.
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7 zeigt eine Ausführungsform eines Betätigungskörpers 6', bei dem die beiden Führungsnuten 10', 11' ebenfalls auf derselben Seite im Betätigungskörper 6' angeordnet sind. Die beiden Führungsnuten 10', 11' liegen zwar auf der gleichen Seite des Betätigungskörpers 6', jedoch haben beide Führungsnuten 10', 11' eine unterschiedliche Tiefe T1 und T2. Dies hat zur Folge, dass die in die Führungsnuten 10', 11' eingreifenden Greifarme 12', 13' (9a bis 9d) in unterschiedlichen Ebenen liegen. Darum liegt eine Materialüberschneidung nicht vor, so dass an den Greifarmen 12', 13' keine Aussparungen vorgesehen werden müssen. Die beiden Greifarme 12', 13' können im Kreuzungsbereich aneinander vorbeigeschoben werden. Die Greifarme 12', 13' sind im Übrigen gleich ausgebildet wie die Greifarme 12, 13 der vorigen Ausführungsform.
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Da die Führungsnuten 10', 11' unterschiedliche Tiefe haben und die Greifarme 12', 13' übereinanderliegen, hat diese Zentrier- und/oder Greifvorrichtung größere Dicke als die vorige Ausführungsform.
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Im Übrigen arbeitet die Zentrier- und Greifvorrichtung mit dem Betätigungskörper 6' und den Greifarmen 12', 13' gleich wie das vorige Ausführungsbeispiel.
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Die 8a bis 8c zeigen einen Betätigungskörper 6'', bei dem die beiden Führungsnuten 10'', 11'' ebenfalls auf derselben Seite des Betätigungskörpers 6'' vorgesehen sind und gleiche Tiefe T haben. Die beiden Führungsnuten 10'', 11'' kreuzen einander nicht. Der Betätigungskörper 6'' ist dementsprechend so breit, dass die Führungsnuten 10'', 11'' stets mit Abstand nebeneinander liegen. Auch bei einer solchen Lage der Führungsnuten erfolgt die zwanggesteuerte Bewegung der Greifarme in gleicher Weise wie bei der ersten Ausführungsform gemäß den 1 bis 5. Da die Greifarme beim Ausführungsbeispiel nach 8 einander nicht kreuzen, müssen diese, ähnlich wie bei der vorigen Ausführungsform, nicht mit Aussparungen versehen sein. Im Übrigen sind die für den Betätigungskörper 6'' eingesetzten Greifarme gleich ausgebildet wie bei der ersten Ausführungsform. Auch der Betätigungskörper 6'' ist im Übrigen gleich ausgebildet wie beim ersten Ausführungsbeispiel.
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Die Steuernut 25 ist bezüglich ihrer Funktion ähnlich ausgebildet wie bei der ersten Ausführungsform, jedoch so gestaltet, dass die Steuernocken der Greifarme in der beschriebenen Weise längs der Steuerflächen 25a, 25b sowie der Sperrflächen 25c bis 25f bewegt werden können. Die Ausführungsform gemäß 8 wird beispielsweise für Zentrier- und/oder Greifvorrichtungen eingesetzt, mit denen besonders große zu zentrierende Werkstücke zentriert und/oder gegriffen werden sollen.
