DE102009043484B4 - Braking system for a hybrid vehicle and method of its operation - Google Patents

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    • B60T8/4077Systems in which the booster is used as an auxiliary pressure source

Abstract

Bremssystem für ein Hybridfahrzeug mit einer Steuereinrichtung und einem Bremspedal (1), welches zur Bremsdruckerzeugung mechanisch auf einen Kolben (3) eines Kolben-Zylinder-Systems wirkt, wobei zur Kraftunterstützung der das Bremspedal (1) betätigenden Person zusätzlich ein elektrischer Antrieb auf den Kolben (3) des Kolben-Zylinder-Systems wirkt, und der Druckaufbau in Radbremsen (RB) durch Verstellen des Kolbens (3) erfolgt, und jeder Radbremse (RB) oder jedem Bremskreis jeweils mindestens ein Schaltventil (7) zugeordnet ist, welches zum Druckhalten in der bzw. den zugeordneten Radbremse(n) (RB) geschlossen und zur Druckänderung in der bzw. den zugeordneten Radbremse(n) (RB) geöffnet ist, wobei die Steuereinrichtung den Antrieb (2) in Abhängigkeit des von der Person oder von einem Bremsregler vorgegebenen Hauptzylinderdrucks oder Radbremsendrucks zur Ansteuerung einer Kolbenposition und einer Antriebskraft ansteuert, wobei mindestens einer Radbremse (RB) oder mindestens einem Bremskreis ein Fluidspeicher (20, 20') zugeordnet ist, dessen Speicherkammer über ein schaltbares Speicherventil (8) mit einer Druckleitung (BL) der Radbremse (RB) bzw. des Bremskreises wahlweise verbindbar ist, wobei bei der ABS-Funktion der Fluidspeicher (20, 20') beim Druckabbau in einer Radbremse (RB) wahlweise zur Aufnahme von Fluid aus dieser Radbremse oder dem zugehörigen Bremskreis dient, dadurch gekennzeichnet, dassdas Bremspedal (1) zur Bremsdruckerzeugung mechanisch über ein elastisches Glied (15) auf den Kolben (3) des Kolben-Zylinder Systems wirkt, undwobei eine Kraftrückwirkung auf das Bremspedal (1) bei einem Wirken eines Generatorbremsmoments eines Elektroantriebs des Hybridfahrzeugs durch ein Verstellen des Kolbens (3) mittels des Antriebs bei gleichzeitigem Befüllen des Fluidspeichers (20, 20') eingestellt wird.Braking system for a hybrid vehicle with a control device and a brake pedal (1), which acts to brake pressure generation mechanically on a piston (3) of a piston-cylinder system, wherein the power assisting the brake pedal (1) actuated person additionally an electric drive to the piston (3) of the piston-cylinder system acts, and the pressure build-up in wheel brakes (RB) by adjusting the piston (3), and each wheel brake (RB) or each brake circuit is assigned at least one switching valve (7) which is to hold pressure in the associated wheel brake (s) (RB) closed and the change in pressure in the or the associated wheel brake (s) (RB) is open, wherein the control device, the drive (2) in dependence of the person or by a Brake controller predetermined master cylinder pressure or wheel brake pressure for controlling a piston position and a driving force controls, wherein at least one wheel brake (RB) or at least one m brake circuit, a fluid reservoir (20, 20 ') is assigned, the storage chamber via a switchable accumulator valve (8) with a pressure line (BL) of the wheel brake (RB) or the brake circuit is selectively connectable, wherein in the ABS function of the fluid reservoir ( 20, 20 ') during the pressure reduction in a wheel brake (RB) optionally for receiving fluid from this wheel brake or the associated brake circuit, characterized in that the brake pedal (1) for brake pressure generation mechanically via an elastic member (15) on the piston (3 ) of the piston-cylinder system, and wherein a force feedback to the brake pedal (1) upon action of a generator braking torque of an electric drive of the hybrid vehicle by adjusting the piston (3) by means of the drive while simultaneously filling the fluid reservoir (20, 20 ') is adjusted ,

Description

  • Stand der TechnikState of the art
  • Bei PKW werden fast ausschließlich sogenannte Hilfskraftsysteme mit geschlossenen Bremskreisen eingesetzt. Ausnahme ist das Elektro-Hydraulische-Bremssystem EHB, bei dem zum Druckabbau für die ABS-/ESP-Funktion der Bremskreis geöffnet wird. Bei Ausfall der Druckversorgung ist auch bei dem EHB-System der Bremskreis geschlossen. Für die üblichen Systeme mit Bremskraft-Vakuumverstärker, mit Tandem-Hauptzylinder THZ und separater Hydraulikeinheit wird für ABS/ESP im Niederdruckkreis eine Speicherkammer SPK eingesetzt.In cars, so-called auxiliary power systems with closed brake circuits are used almost exclusively. The exception is the electrohydraulic brake system EHB, in which the brake circuit is opened to reduce the pressure for the ABS / ESP function. If the pressure supply fails, the brake circuit is also closed in the EHB system. For the usual systems with brake vacuum booster, with tandem master cylinder THZ and separate hydraulic unit, a storage chamber SPK is used for ABS / ESP in the low-pressure circuit.
  • In Reimpell Fahrwerktechnik, Radschlupfsysteme, Vogel Business Media Verlag, 1993, S. 285 ist ein ABS-System mit einem Niederdruckspeicher, der sogenannten Speicherkammer SPK, zwischen Auslassventil und Pumpe beschrieben. Die Speicherkammer ist somit in der Saugleitung der Pumpe eingeschaltet. Bei diesem System ist zusätzlich ein Rückschlagventil vorgesehen. Die Speicherkammer ist vorteilhaft für einen schnellen Druckabbau aus dem Radbremszylinder, insbesondere wenn das Druckgefälle hoch ist. Bei kleinem Druckgefälle, z. B. auf Eis mit einem Blockierdruck von ca. 10 bar und einem Speicherkammerdruck von 5 bar, ist dies nicht mehr der Fall. Das in die Speicherkammer abgelassene Volumen wird von der Pumpe zurück in den Hauptbremszylinder gepumpt.In Reimpell suspension technology, wheel slip systems, Vogel Business Media Verlag, 1993, p 285, an ABS system with a low-pressure accumulator, the so-called storage chamber SPK, between exhaust valve and pump is described. The storage chamber is thus switched on in the suction line of the pump. In this system, a check valve is additionally provided. The storage chamber is advantageous for a rapid pressure reduction from the wheel brake cylinder, especially when the pressure drop is high. At a small pressure gradient, z. B. on ice with a blocking pressure of about 10 bar and a storage chamber pressure of 5 bar, this is no longer the case. The volume drained into the storage chamber is pumped back into the master cylinder by the pump.
  • Im Bremsenhandbuch von 2003 ist auf S. 78 das gesamte hydraulische ESP-System dargestellt. Auch hier ist die Speicherkammer im Pumpenkreis zwischen Auslassventil und Pumpe eingebaut, und somit ebenfalls im Niederdruckkreis in der Saugleitung. Zwischen der Pumpe und dem Hauptzylinder HZ ist ein Vorventil angeordnet, welches notwendig ist, wenn für ASR oder ESP-Funktion die Pumpe aus dem Hauptzylinder Volumen zum Bremsdruckaufbau im Radzylinder ansaugt ohne dass das Bremspedal betätigt wird. Die Funktion der Speicherkammer ist gleichwertig zum ABS. Es wird für jeden Bremskreis eine Speicherkammer eingesetzt.The 2003 brake manual shows on p. 78 the entire hydraulic ESP system. Again, the storage chamber is installed in the pump circuit between exhaust valve and pump, and thus also in the low pressure circuit in the suction line. Between the pump and the master cylinder HZ a pilot valve is arranged, which is necessary when for ASR or ESP function, the pump from the master cylinder volume to brake pressure build-up in the wheel cylinder sucks without the brake pedal is actuated. The function of the storage chamber is equivalent to the ABS. It is used for each brake circuit, a storage chamber.
  • Eine zusätzliche Speicherkammer wird bei Bremssystemen für Hybridfahrzeuge eingesetzt. Hier ist diese Speicherkammer im Primärkreis zwischen HZ und ABS-Regelventilen angeordnet und nimmt das Volumen vom Hauptzylinder in der Phase auf, bei der das Bremsmoment des Generators bei der Rekuperation groß ist und kein oder nur geringer Bremsdruck erlaubt ist. Da die Pedalcharakteristik (Weg und Kraft) zur normalen Bremsung ohne Generator gleich oder ähnlich sein soll, wirkt diese Speicherkammer zusammen mit einer sogenannten fluidischen Pedalkraftgegensimulation, wie sie aus der DE 10 2008 005 145 A1 bekannt ist. Diese Pedalkraftgegensimulation und Speicherkammer sind fest auf einen Wert von Weg und Gegenkraftverlauf eingestellt. Weitere Lösungen mit Speicherkammern sind aus der WO2009/083217 A2 und WO2009/083216 A2 bekannt. Bei dem aus der WO2009/083217 A2 bekannten Bremssystem wird in der Speicherkammer ein bestimmtes Volumen mit ca. 5 bar gespeichert, welches dem Bremskreis bei einem bestimmten Weg des HZ-Kolbens oder Druck eingespeist oder zurück geführt wird. Der Vorteil liegt insbesondere bei einem Bremssystem mit Wegsimulator darin, dass ein Hauptzylinder mit kleinerem Durchmesser verwendet werden kann, wodurch die erforderlichen Spindelkräfte und das erforderliche Motormoment kleiner ist. Diese Speicherkammer wird bei dem Bremssystem gemäß WO2009/083216 A2 für eine Einstellung des Bremslüftspiels genutzt, um die Restreibung des Bremsbelages, was ca. 300 W ausmacht, zu beseitigen. Hierzu wird ebenso bei einem Wegsimulatorsystem nach WO2006/111392 A1 , dem gattungsgemäßen Stand der Technik, der HZ-Kolben ausgesteuert und ein kleines Volumen in der Speicherkammer abgespeichert. Beim anschließenden Zurückfahren der Kolben entsteht ein Unterdruck, der über den Druckgeber gemessen wird. Wenn Unterdruck erreicht ist, ist die anschließende Kolbenbewegung in Relation zur Bewegung des Bremskolbens. Vorzugsweise werden die einzelnen Bremskolben hintereinander auf Lüftspiel eingestellt.An additional storage chamber is used in braking systems for hybrid vehicles. Here, this storage chamber is arranged in the primary circuit between HZ and ABS control valves and takes up the volume of the master cylinder in the phase in which the braking torque of the generator during recuperation is large and no or only low brake pressure is allowed. Since the pedal characteristic (distance and force) for normal braking without generator should be the same or similar, this storage chamber acts together with a so-called fluidic pedal force simulation, as shown in the DE 10 2008 005 145 A1 is known. This pedal force simulation and storage chamber are fixed to a value of path and counterforce course. Further solutions with storage chambers are from the WO2009 / 083217 A2 and WO2009 / 083216 A2 known. In the from the WO2009 / 083217 A2 known brake system is stored in the storage chamber a certain volume of about 5 bar, which is fed to the brake circuit at a certain path of the HZ-piston or pressure or fed back. The advantage lies in particular in a brake system with displacement simulator in that a master cylinder can be used with a smaller diameter, whereby the required spindle forces and the required engine torque is smaller. This storage chamber is in the brake system according to WO2009 / 083216 A2 used for setting the brake clearance, to eliminate the residual friction of the brake lining, which is about 300 W. This is also in a Wegsimulatorsystem after WO2006 / 111392 A1 , The generic state of the art, the HZ piston controlled and stored a small volume in the storage chamber. During the subsequent retraction of the piston creates a negative pressure, which is measured via the pressure transducer. When negative pressure is reached, the subsequent piston movement is in relation to the movement of the brake piston. Preferably, the individual brake pistons are set in succession to clearance.
  • Die geschilderten Anwendungen der Niederdruck-Speicherkammern sind entweder für konventionelle Bremssysteme mit getrenntem Bremskraftverstärker mit Tandemhauptzylinder und Druckmodulation mit der beschriebenen Rückförderpumpe oder ein Bremssystem mit Wegsimulator, bei der Pedalbewegung und HZ-Kolbenbewegung ungleich sind und erst bei Ausfall des Bremskraftverstärkers gleich sind.The described applications of low-pressure storage chambers are either for conventional brake systems with separate brake booster with tandem master cylinder and pressure modulation with the described return pump or a braking system with displacement simulator, in the pedal movement and HZ piston movement are unequal and are equal only in case of failure of the brake booster.
  • Aus DE 10 2006 055 766 A1 ist ein Vakuumbremskraftverstärker bekannt.Out DE 10 2006 055 766 A1 is a vacuum brake booster known.
  • Ausgehend von der WO 2006/111 392 A1 ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Bremssystem zum Einsatz in einem Hybridfahrzeug anzugeben.Starting from the WO 2006/111 392 A1 It is an object of the present invention to provide an improved braking system for use in a hybrid vehicle.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Bremssystem des unabhängigen Anspruchs 1 bzw. durch die Verfahren nach den Ansprüchen 14 bis 17 gelöst.The object is achieved by the braking system of the independent claim 1 and by the method according to claims 14 to 17.
  • Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich anhand der Unteransprüche.Further advantageous embodiments will be apparent from the dependent claims.
  • Die Erfindung zeichnet sich vorteilhaft dadurch aus, dass eine Speicherkammer in Form eines Fluidspeichers vorgesehen ist, wobei die Speicherkammer über ein schaltbares Speicherventil mit dem Bremskreis bzw. der Druckleitung zur Radbremse verbindbar ist und das Fluid aus dem Bremskreis bzw. der Druckleitung in die Speicherkammer abfließen kann. Würde der Druckabbau insbesondere bei schnellen Druckänderungen allein über den HZ- bzw. THZ-Kolben des Kolben-Zylinder-Systems erfolgen, würde dies evtl. zu schnelle und große und damit störende Pedalbewegungen aufgrund der Rückwirkung des Kolbens auf das Bremspedal bewirken. Das erfindungsgemäße Bremssystem weist vorteilhaft einen hochdynamischen E-Motor auf, der über ein Getriebe oder direkt den Druckstangenkolben des THZ bewegt und damit die Funktion des BKV erledigt und im MUX-Verfahren die Druckmodulation für ABS/ESP zusammen mit den Schaltventilen ermöglicht. Mit dem erfindungsgemäßen Bremssystem sind sehr schnelle Druckänderung möglich, was für das MUX-Verfahren notwendig ist, da in der Regel die Radbremsen hintereinander bedient werden.The invention is advantageously characterized in that a storage chamber in the form of a fluid reservoir is provided, wherein the Storage chamber via a switchable accumulator valve with the brake circuit or the pressure line to the wheel brake is connectable and the fluid from the brake circuit or the pressure line can flow into the storage chamber. If the pressure reduction, especially with rapid pressure changes, would take place solely via the HZ or THZ pistons of the piston-cylinder system, this would possibly lead to rapid and large and thus disturbing pedal movements due to the reaction of the piston to the brake pedal. The brake system according to the invention advantageously has a highly dynamic electric motor, which moves via a transmission or directly the push rod piston of the THZ and thus does the function of the BKV and allows the pressure modulation for ABS / ESP together with the switching valves in the MUX process. With the brake system according to the invention very rapid pressure change are possible, which is necessary for the MUX method, since usually the wheel brakes are operated one behind the other.
  • Bei der ABS- und/oder ESP-Funktion kann der Druckabbau in einer Radbremse entweder allein mittels des der jeweiligen Radbremse zugeordnetem und geöffnetem Speicherventils erfolgen, wobei das Fluid aus dem Bremskreis nur in den Fluidspeicher strömt. Die Steuereinrichtung kann jedoch bei entsprechenden Bedingungen den Druckabbau durch Verstellung des Kolbens des Kolben-Zylinder-Systems und über den Fluidspeicher vornehmen. Dabei kann z.B. zuerst der Druckabbau über den Fluidspeicher und nachfolgend bzw. der verbleibende Druckabbau über die Kolbenverstellung erfolgen. Je nach Art des Bremsvorgangs kann der Druckabbau bei ABS/ESP jedoch auch allein durch Verstellung des Kolbens des Kolben-Zylinder-Systems über den Antrieb erfolgen.In the ABS and / or ESP function, the pressure reduction in a wheel brake can take place either solely by means of the respective wheel brake associated and open storage valve, wherein the fluid from the brake circuit flows only in the fluid reservoir. However, the control device can make the pressure reduction by adjusting the piston of the piston-cylinder system and the fluid reservoir under appropriate conditions. In this case, e.g. first the pressure reduction via the fluid reservoir and subsequently or the remaining pressure reduction via the piston adjustment done. Depending on the type of braking process, however, the pressure reduction in ABS / ESP can also be achieved solely by adjusting the piston of the piston-cylinder system via the drive.
  • Die hohe Dynamik hat beim Druckabbau eine entsprechend schnelle Pedalrückwirkung zur Folge, was störend ist, wenn beim schnellen Anbremsen oder bei µ-Sprung größere Druckänderungen anfallen, die große Pedalwegänderung erforderlich machen. Die erfindungsgemäße Lösung ist der Einsatz von je einem Fluidspeicher pro Bremskreis, vorzugweise aber nur ein Fluidspeicher für beide Bremskreise im Primärkreis zusammen mit einem Druckgeber zwischen DK-Kolben und den beiden 2/2-Wege-Schaltventilen, welche in der Verbindungsleitung zur Radbremse eingesetzt sind. Der Fluidspeicher ist vorteilhaft mit einem 2/2-Wege-Magnetventil kombiniert, d. h. Füllung und Entleerung werden gesteuert. Ist nun in Sonderfällen eine höhere Druckänderung notwendig, so wird ein Teil des Bremsflüssigkeitsvolumens des oder der Radzylinder bei geöffnetem Ventil in den Fluidspeicher eingeleitet. Der Rest der Druckabsenkung kann durch entsprechende Kolbenbewegung mit entsprechender Pedalrückwirkung erfolgen. Diese Pedalrückwirkung kann hiermit in gewissen Grenzen gesteuert werden, indem die Speicherkammer des Fluidspeichers anteilig für den Druckabbau mit eingeschaltet wird. Finden z. B. nun während der Regelung kleine Reibwertsprünge z. B. Wasserpfützen oder im Winter typisch zwischen Schnee und Eis statt, so ist die Pedalrückwirkung nicht mehr so heftig. Auch kann die Kolbengeschwindigkeit zum Druckabbau, d.h. Pedalrückwirkungsgeschwindigkeit, durch den Motor variiert werden. Insbesondere wird dieses Verfahren besonders deutlich bei einem negativen µ-Sprung, bei dem auch beim heutigen System eine starke Pedalrückwirkung spürbar ist, da die Rückförderpumpe die volle Speicherkammer schnell für weitere Druckabbauzyklen leeren muss. Hier kann die Pedalrückwirkung viel kleiner gestaltet werden als bei o. g. konventionellen Systemen gemäß des Standes der Technik.The high dynamics result in a correspondingly fast pedal return effect during pressure reduction, which is disturbing if larger pressure changes occur during rapid braking or in the event of a μ-jump, which necessitate a large pedal travel change. The solution according to the invention is the use of one fluid reservoir per brake circuit, but preferably only one fluid reservoir for both brake circuits in the primary circuit together with a pressure transducer between the DK piston and the two 2/2-way switching valves, which are used in the connecting line to the wheel brake , The fluid reservoir is advantageously combined with a 2/2-way solenoid valve, i. H. Filling and emptying are controlled. If, in special cases, a higher pressure change is necessary, part of the brake fluid volume of the wheel cylinder or cylinders is introduced into the fluid reservoir when the valve is open. The rest of the pressure reduction can be done by appropriate piston movement with appropriate pedal reaction. This pedal reaction can hereby be controlled within certain limits by the storage chamber of the fluid reservoir is proportionally turned on for the pressure reduction. Find z. B. now during the scheme small Reibwertsprünge z. B. water puddles or winter typically between snow and ice instead, so the pedal reaction is not so violent. Also, the piston speed for depressurization, i. Pedal reaction speed, can be varied by the engine. In particular, this method is particularly clear in a negative μ-jump, in which even in today's system a strong pedal reaction is felt, since the return pump must empty the full storage chamber quickly for further pressure reduction cycles. Here, the pedal feedback can be made much smaller than at o. G. conventional systems according to the prior art.
  • Bei der Verstellung des Kolbens des Kolben-Zylinder-Systems zur Änderung des Drucks und/oder der Druckänderungsgeschwindigkeit in einer oder mehreren Radbremsen werden vorteilhaft die Druck-Volumen-Kennlinien der einzelnen Radbremsen berücksichtigt.When adjusting the piston of the piston-cylinder system for changing the pressure and / or the rate of pressure change in one or more wheel brakes, the pressure-volume characteristics of the individual wheel brakes are advantageously taken into account.
  • Während der fortlaufenden Regelung wird das im Fluidspeicher gespeicherte Volumen in kleinen Mengen nach und nach wieder in den Hauptzylinder zurückgeführt, wenn der Hauptzylinder-Druck bei der MUX-Druckmodulation unter den Speicherkammerdruck kommt. In diesem Fall wird das 2/2-Wege-Magnetventil kurzzeitig geöffnet, um ein kleines Volumen in den Hauptzylinderkreis einzuspeisen. In Grenzfällen, wie negativem und anschließend positivem µ-Sprung, kann das gespeicherte Volumen durch entsprechende Kolbensteuerung wieder in den Hauptzylinderkreis zurückgefördert werden, damit kann das Bremspedal wieder in die druckproportionale Pedalstellung kommen.During continuous control, the volume stored in the fluid reservoir is gradually returned to the master cylinder in small amounts as the master cylinder pressure under the MUX pressure modulation comes under the accumulator pressure. In this case, the 2/2-way solenoid valve is briefly opened to feed a small volume into the master cylinder circuit. In borderline cases, such as negative and then positive μ-jump, the stored volume can be returned by appropriate piston control back into the master cylinder circuit, so that the brake pedal can come back into the pressure-proportional pedal position.
  • Zudem kann der Fluidspeicher in Phasen großen Radschlupfes und geschlossener Schaltventilen über die Kolbenbewegung mittels des Antriebes entleert werden.In addition, the fluid reservoir can be emptied in phases of large wheel slip and closed switching valves on the piston movement by means of the drive.
  • Im beschriebenen Stand der Technik ist die Speicherkammer bzw. der Fluidspeicher im Niederdruck-Saugkreis der Pumpe angeordnet, die Entleerung wird zudem von der Pumpe bestimmt und kann nicht variabel gesteuert werden.In the described prior art, the storage chamber or the fluid storage is arranged in the low-pressure absorption circuit of the pump, the emptying is also determined by the pump and can not be variably controlled.
  • Beim erfindungsgemäßen Bremssystem kann der Fluidspeicher mit seinem zugeordnetem 2/2-Wege-Magnetventil für alle vorbeschriebenen Zusatzfunktionen verwendet werden. Diese sind nachfolgend aufgeführt:
  1. a) Die Pedalsteuerung und Kraftrückwirkung bei Hybridfahrzeugen und rekuperativer Bremsung kann mit dem elektromotorischen Antrieb des Kolbens des Kolben-Zylinder-Systems zusammen mit dem Fluidspeicher erfolgen. Hierzu ist eine fluidische Pedalkraftgegensimulation nicht notwendig. Der elektromotorische Bremskraftverstärker kann dabei vorteilhaft beliebig in der Bremskraftverstärkung auch mit umgekehrter Wirkung gegen die Pedalkraft wirken. Der Pedalweg ohne hydraulische Bremswirkung ist durch Einspeisung des Hauptzylinder-Volumens in den Fluidspeicher in weiten Grenzen möglich. Die elektrische Verstärkung ist voll variabel und richtet sich nach der gewollten Abbremsung und dem verfügbaren Generatorbremsmoment sowie den Reibungs- und Rückstellkräften der Kolben und des Antriebs.
  2. b) Für die Bremslüftspielsteuerung wird entsprechend der WO2009/083216 A2 ein kleines Volumen im Fluidspeicher gespeichert, bei dem zunächst das 2/2-Wege-Magnetventil des Fluidspeichers öffnet und später schließt. Bei der anschließenden Rückstellung des Hauptzylinder-Kolbens kann dann über Unterdruck in den Kolbenkammern nacheinander das Lüftspiel der Bremskolben eingestellt werden, da auch hier der Unterdruck zur Verstellung der Bremskolben wirkt. Hierzu sind zusätzlich je ein Absperrventil zwischen Vorratsbehälter und Hauptzylinder bzw. Tandem-Hauptzylinder THZ notwendig, damit nicht über die Kolbendichtung Bremsflüssigkeit angesaugt wird.
  3. c) Es kann eine Vorfüllung des Fluidspeichers bei Bremsbetätigung erfolgen. Da die Lüftspieleinstellung ein kleines Zusatzvolumen an Fluid erfordert, kann sich dies unter Umständen negativ bei der anschließenden Bremsbetätigung im Pedalweg bemerkbar macht. Um dies zu vermeiden, kann nach der Lüftspieleinstellung ein entsprechendes kleines Volumen in der Speicherkammer durch entsprechende Kolben und Schaltventil-Steuerung abgespeichert werden. Dieses wird nach Bremsbeginn bei einer entsprechenden Kolbenstellung nach Schließen des Schnüffellochs in den Hauptzylinder-Kreis eingespeist.
In the brake system according to the invention, the fluid reservoir can be used with its associated 2/2-way solenoid valve for all the additional functions described above. These are listed below:
  1. a) The pedal control and force feedback in hybrid vehicles and recuperative braking can be done with the electromotive drive of the piston of the piston-cylinder system together with the fluid reservoir. For this purpose, a fluidic pedal force simulation is not necessary. The electromotive brake booster can advantageously act arbitrarily in the brake booster with the reverse effect against the pedal force. The pedal travel without hydraulic braking effect is possible by feeding the master cylinder volume into the fluid reservoir within wide limits. The electrical gain is fully variable and depends on the desired deceleration and the available generator braking torque and the friction and restoring forces of the piston and the drive.
  2. b) For the brake clearance control is according to the WO2009 / 083216 A2 a small volume stored in the fluid reservoir, in which initially opens the 2/2-way solenoid valve of the fluid reservoir and closes later. In the subsequent return of the master cylinder piston can then be adjusted by vacuum in the piston chambers successively the clearance of the brake piston, since the negative pressure for adjusting the brake piston acts also here. For this purpose, in addition ever a shut-off valve between reservoir and master cylinder or tandem master cylinder THZ necessary so that is not sucked on the piston seal brake fluid.
  3. c) There may be a pre-filling of the fluid reservoir during brake application. Since the Lüftspieleinstellung requires a small additional volume of fluid, this may be negatively noticeable in the subsequent braking operation in the pedal travel noticeable. To avoid this, a corresponding small volume in the storage chamber can be stored by appropriate piston and switching valve control after the Lüftspieleinstellung. This is fed after the start of braking at a corresponding piston position after closing the Schnüffellochs in the master cylinder circuit.
  • Die Speicherkammer hat für die vorgenannten Funktionen somit eine Mehrfachfunktion. Es genügt grundsätzlich ein Fluidspeicher im Primärkreis des Druckstangenkolbens. Es ist jedoch auch möglich, im Sekundärkreis des Schwimmkolbens einen Fluidspeicher mit zugehörigem Speicherventil anzuordnen.The storage chamber thus has a multiple function for the aforementioned functions. It is sufficient in principle a fluid reservoir in the primary circuit of the push rod piston. However, it is also possible to arrange a fluid reservoir with associated storage valve in the secondary circuit of the floating piston.
  • Der eingesetzte Fluidspeicher weist vorteilhaft ein Kolben-Zylinder-System auf, wobei insbesondere ein Fluidspeicherantrieb oder mindestens eine Feder auf den Kolben zu dessen Verstellung wirkt, wobei die Feder den Kolben des Fluidspeichers druckbeaufschlagt, insbesondere vorspannt. So kann in einer möglichen Ausführungsform das in der Bremsleitung befindliche Fluid erst bei einem Druck, der größer als ein voreingestellter oder einstellbarer Druck ist, den Kolben verstellen und somit in die Speicherkammer des Fluidspeichers strömen. Bei Druck Null im Bremskreis kann der Fluidspeicher auch über das Speicherventil voll entleert werden.The fluid reservoir used advantageously has a piston-cylinder system, wherein in particular a fluid storage drive or at least one spring acts on the piston for its adjustment, wherein the spring pressurizes the piston of the fluid reservoir, in particular biases. Thus, in one possible embodiment, the fluid in the brake line can only adjust the piston at a pressure which is greater than a preset or adjustable pressure and thus flow into the storage chamber of the fluid reservoir. At zero pressure in the brake circuit, the fluid reservoir can also be fully emptied via the storage valve.
  • Der Fluidspeicher kann mittels Verstellen des Kolbens des Kolben-Zylinder-Systems für die verschiedenen vorgenannten Funktionen im Zusammenwirken mit dem Drucksensor sowie den Ventilen und dem Kolbenantrieb mit Fluid vollständig oder teilweise befüllt oder entleert werden.The fluid reservoir can be completely or partially filled or emptied by means of adjusting the piston of the piston-cylinder system for the various aforementioned functions in cooperation with the pressure sensor and the valves and the piston drive with fluid.
  • Für die vorbeschriebenen Funktionen ist es für die Kolbenbewegung vorteilhaft, einen Schalter, der bei entsprechendem Kolbenweg schaltet, oder aber einen Wegsensor zur Ermittlung der Kolbenstellung des Fluidspeichers einzusetzen. Auch kann ein Drucksensor zur Ermittlung des Drucks im Fluidspeicher vorgesehen werden.For the above-described functions, it is advantageous for the piston movement to use a switch which switches with a corresponding piston travel, or a displacement sensor for determining the piston position of the fluid reservoir. Also, a pressure sensor may be provided for determining the pressure in the fluid reservoir.
  • Die Größe des Volumens der Speicherkammer des Fluidspeichers kann vorteilhaft dem für einen µ-Sprung benötigten Fluidvolumen angepasst sein.The size of the volume of the storage chamber of the fluid reservoir can advantageously be adapted to the volume of fluid required for a μ jump.
  • Nachfolgend werden einige mögliche Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Bremssystems anhand von Zeichnungen näher erläutert.Hereinafter, some possible embodiments of the brake system according to the invention will be explained in more detail with reference to drawings.
  • Es zeigen:
    • 1: Aufbau des erfindungsgemäßen Bremssystems;
    • 2: typischer Verlauf der ABS-Regelung mit den wichtigsten Daten der Regelung;
    • 3: zeitlicher Verlauf des Druckabbaus im Fluidspeicher;
    • 3a: zeitlicher Verlauf der Entleerung des Fluidspeichers;
    • 4: Grenzfälle der ABS-Regelung;
    • 5: Funktion des Bremskraftverstärkers MB = f(Sp)
    • 5a: Funktion des Bremskraftverstärkers mit Einwirkung der Generatorbremswirkung.
    Show it:
    • 1 : Structure of the brake system according to the invention;
    • 2 : typical course of the ABS control with the main data of the control;
    • 3 : time course of the pressure reduction in the fluid reservoir;
    • 3a : time course of the emptying of the fluid reservoir;
    • 4 : Borderline cases of ABS regulation;
    • 5 : Function of the brake booster M B = f (Sp)
    • 5a : Function of the brake booster with the effect of the generator braking effect.
  • Die 1 zeigt den Grundaufbau des Systems mit elektrischem Bremskraftverstärker, welcher einen hochdynamischem Elektromotor aufweisen kann. Denkbar sind auch nicht gezeichnete Piezoaktoren, welche z. B. einen Kolben pro Bremskreis mit zwei Schaltventilen im MUX-Verfahren bewegen, und die Druckänderung für die Bremskraftverstärkung sowie die ABS/ESP-Funktion steuern. An den E-Motor mit vorzugweise Spindelantrieb 2a ist der Druckstangenkolben 3 fest gekoppelt, welcher im Tandemhauptzylinder 5 in bekannter Weise hydraulisch auf den Kolben 4 wirkt. In den Bremsleitungen 22 sind 2/2-Wege-Schaltventile 7 angeordnet, welche zusammen mit dem Bremskraftverstärker den in WO2006/111393 A1 beschriebenen Multiplex-Betrieb ermöglichen. Das Bremspedal 1 wirkt über den Pedalstößel 1a auf ein elastisches Glied 15. Der Pedalweg wird vom Sensor 13 und die Motordrehung über den Sensor 14 erfasst. Der Sensor 14 kann als Winkelsensor, der auch den Kolbenweg erfasst, ausgebildet sein. Der Motorantrieb 2 wirkt in bekannter Weise über die Spindel 2a auf den Kolben 3. Anstelle der Spindel sind auch andere Antriebe denkbar, wie sie beispielhaft in WO2006/111392 A1 beschrieben sind. Das elastische Glied 15 kann sowohl der Dämpfung bei der Druckmodulation und der Dämpfung der Pedalrückwirkung bei ABS dienen, als auch in der Differenzwegauswertung zwischen Pedalwegsensor 13 und Kolbenwegsensor 14 zur BKV-Verstärkung verwendet werden, wie es in der WO 2010/ 017 998 A1 beschrieben ist. Die Funktionen Bremskraftverstärkung und Druckmodulation sind ebenfalls ausführlich in den WO2006/111393 A1 und WO2006/111392 A1 beschrieben. Neu ist bei dem erfindungsgemäßen Bremssystem, dass der Fluidspeicher 20 mit Kolben 9, Rückstellfeder 10 und Kolbenwegschalter oder Sensor 24 direkt in der den Hauptzylinder mit den Schaltventilen 7 verbindenden Druckleitung BL zusammen mit einem zentralen Drucksensor angeordnet ist.The 1 shows the basic structure of the system with electric brake booster, which may have a highly dynamic electric motor. Are also conceivable not drawn piezoelectric actuators, which z. B. move a piston per brake circuit with two switching valves in the MUX process, and control the pressure change for the brake booster and the ABS / ESP function. To the electric motor with preferably spindle drive 2a is the push rod piston 3 firmly coupled, which in the tandem master cylinder 5 in a known manner hydraulically on the piston 4 acts. In the brake lines 22 are 2/2-way switching valves. 7 arranged, which together with the brake booster the in WO2006 / 111393 A1 allow described multiplex operation. The brake pedal 1 acts on the pedal ram 1a on an elastic member 15 , The pedal travel is from the sensor 13 and the motor rotation across the sensor 14 detected. The sensor 14 can be designed as an angle sensor, which also detects the piston stroke. The motor drive 2 acts in a known manner on the spindle 2a on the piston 3 , Instead of the spindle, other drives are conceivable, as exemplified in WO2006 / 111392 A1 are described. The elastic member 15 can serve both the damping in the pressure modulation and the damping of the pedal reaction in ABS, as well as in the Differenzwegauswertung between pedal travel sensor 13 and piston stroke sensor 14 used for BKV amplification, as in the WO 2010/017 998 A1 is described. The functions brake booster and pressure modulation are also detailed in the WO2006 / 111393 A1 and WO2006 / 111392 A1 described. What is new in the brake system according to the invention is that the fluid reservoir 20 with pistons 9 , Return spring 10 and piston path switch or sensor 24 directly in the master cylinder with the switching valves 7 connecting pressure line BL is arranged together with a central pressure sensor.
  • Gestrichelt ist ein zweiter optionaler Fluidspeicher 20' dargestellt, mit dem eine Entleerung beider Bremskreise in die Fluidspeicher möglich ist.Dashed is a second optional fluid reservoir 20 ' shown, with the emptying of both brake circuits in the fluid storage is possible.
  • Die Feder 10 spannt den Kolben 9 auf einen Wert zwischen 2 bis 4 bar, insbesondere 3 bar, vor. Erfolgt nun der beschriebene größere Druckabbau, so öffnet das Speicherventil 8 und gleichzeitig ein oder mehrere Schaltventile 7 und das Volumen strömt in die Speicherkammer des Fluidspeichers 20. Im Detail ist der zeitliche Vorgang anhand der 2 - 5a erläutert. Die Entleerung kann definiert - wie später erläutert - über das Speicherventil 8 erfolgen, alternativ auch über das Rückschlagventil 16 mit Drossel, wenn der Hauptzylinderdruck niedriger als der Fluidspeicherdruck ist. Für die Druckmodulation und auch Fluidspeicher-Steuerung ist ein zentraler Druckgeber 12 eingebaut. Anstelle eines zentralen Fluidspeichers 20 kann auch im SPK-Kreis eine zweite SPK eingebaut werden.The feather 10 tenses the piston 9 to a value between 2 to 4 bar, in particular 3 bar, before. If now the described greater pressure reduction, so opens the storage valve 8th and at the same time one or more switching valves 7 and the volume flows into the storage chamber of the fluid reservoir 20 , In detail, the temporal process is based on the 2 - 5a explained. The emptying can be defined - as explained later - via the storage valve 8th take place, alternatively also via the check valve 16 with throttle when the master cylinder pressure is lower than the fluid storage pressure. For the pressure modulation and also fluid storage control is a central pressure transmitter 12 built-in. Instead of a central fluid reservoir 20 It is also possible to install a second SPK in the SPK circuit.
  • In den Zuleitungen ZL, die den Vorratsbehälter 6 mit dem Tandemhauptzylinder 5 verbinden, ist jeweils ein Absperrventil 18, 19 angeordnet. Die Absperrung erfolgt, wenn der Kolben 3 für die Bremslüftspielsteuerung ein Vakuum bzw. einen niedrigen Druck erzeugt, und somit ein Nachschnüffeln aus dem Vorratsbehälter nicht möglich ist. Alternativ kann dies durch entsprechende Kolbendichtungen im Tandemhauptzylinder 5 (THZ) vermieden werden, so dass die Absperrventile nicht notwendig sind.In the supply lines ZL that the storage tank 6 with the tandem master cylinder 5 connect, is in each case a shut-off valve 18 . 19 arranged. The shut-off occurs when the piston 3 generates a vacuum or a low pressure for the brake clearance control, and thus a Nachschnüffeln from the reservoir is not possible. Alternatively, this can be done by appropriate piston seals in the tandem master cylinder 5 (THZ) are avoided, so that the shut-off valves are not necessary.
  • Die 2 zeigt einen typischen Verlauf der ABS-Regelung mit den wichtigsten Daten der Regelung für die Regelzyklen ① bis ⑤. Mit Beginn der Bremsung erfolgt der schnelle Druckaufbau, was bei P1 bereits ein Reglersignal zum Druckabbau auslöst. Der Regler bestimmt durch seinen Sollwert z. B. die Höhe des Druckabbaus, welcher direkt über das elastische Glied mit der Pedalrückwirkung korrespondiert. Liegt dieser ermittelte Wert über einem Grenzwert, so wird über die Zeit ΔtMV8 das Speicherventil 8 zur Teilfüllung des Fluidspeichers 20 eingeschaltet, was im Detail anhand von 3 beschrieben wird. Der Hauptzylinderdruck sinkt noch weiter, so dass bei P2 der Druckabbau beendet ist. Die Kurve Sp(t) zeigt den Pedalweg über die Zeit. Ohne Fluidspeicher 20 wäre der Pedalweg ΔsP, mit Fluidspeicher 20 ergibt sich ΔsP-red. Der Anteil der Pedalwegrückwirkung kann in Grenzen durch entsprechende Steuerung des Speicherventils 8 variiert werden. Anschließend beginnt im Zyklus ① der bekannte Druckaufbau, was im Zyklus ② zu einem erneuten Druckabbau führt. Hier ist der Druckabbau klein, so dass die Speicherkammer erst eingeschaltet wird, wenn der Druck im Hauptzylinder HZ unter dem Druck des Fluidspeichers 20 liegt. Über eine kurze Zeit wird hier ein kleines Volumen in den Hauptzylinder eingelassen. Dabei entleert sich die Speicherkammer um Δss mit entsprechender Auswirkung in der Pedalrückwirkung um ΔsP. Im sich daran anschließenden Regelzyklus ③ wiederholt sich diese Entleerung. Im Zyklus ④ ist wieder ein größerer Druckabbau notwendig, was wieder die Aktivierung des Speicherventils 8 über die Zeit ΔtMV8 bedingt. Der Zyklus ⑤ ist wieder normal wie bei ② und ③, da nur ein kleiner Druckabbau erfolgt, der ohne die Befüllung des Fluidspeichers 20, d.h. allein durch die Kolbenverstellung, erfolgt. Über die kleine Fluidspeicherentleerung kann im Verlauf der Regelung der gesamte Fluidspeicher 20 entleert werden, wobei der Entleerungsvorgang im Wesentlichen von dem Befüllungsgrad des Fluidspeichers 20 und der Zeitdauer der gesamten ABS-Regelung abhängig ist.The 2 shows a typical course of the ABS control with the most important data of the control for the control cycles ① to ⑤. When braking begins, the pressure builds up quickly, which already triggers a regulator signal to reduce pressure at P1. The controller determines z. B. the amount of pressure reduction, which corresponds directly via the elastic member with the pedal reaction. If this determined value is above a limit value, then the storage valve will become active over the time .DELTA.t MV8 8th for partial filling of the fluid reservoir 20 turned on, what in detail based on 3 is described. The master cylinder pressure drops even further, so that at P2 the pressure reduction is completed. The curve Sp (t) shows the pedal travel over time. Without fluid storage 20 would be the pedal travel Δs P , with fluid storage 20 the result is Δs P-red . The proportion of pedal travel can be limited by appropriate control of the storage valve 8th be varied. Subsequently, in the cycle ①, the known pressure build-up begins, which leads to a renewed pressure reduction in the cycle ②. Here, the pressure reduction is small, so that the storage chamber is turned on only when the pressure in the master cylinder HZ under the pressure of the fluid reservoir 20 lies. Over a short time a small volume is let into the master cylinder. In this case, the storage chamber is emptied by Δss with corresponding effect in the pedal reaction by Δs P. In the subsequent control cycle ③ this emptying repeats itself. In cycle ④, a greater pressure reduction is necessary again, which again activates the storage valve 8th conditioned over the time .DELTA.t MV8 . The cycle ⑤ is normal again as with ② and ③, since only a small pressure reduction takes place without the filling of the fluid reservoir 20 , ie solely by the piston adjustment takes place. Through the small fluid storage emptying can in the course of the scheme, the entire fluid reservoir 20 be emptied, the emptying process essentially of the degree of filling of the fluid reservoir 20 and the duration of the entire ABS control is dependent.
  • Die 3 zeigt den zeitlichen Verlauf des Druckabbaus P in der Radbremse RB mittels des Fluidspeichers 20 und der Kolbenverstellung des Kolbens 3. Zudem ist der Wegverlauf ss(t) des Kolbens des Fluidspeichers 20 dargestellt. Zum Zeitpunkt ① erfolgt vom Regler der Befehl zum Druckabbau, gleichzeitig werden das Speicherventil 8 und das Schaltventil 7 angesteuert, d.h. in die geöffnete Stellung geschaltet. Nach der Verzögerungszeit tvMV/M erfolgt nun über das Speicherventil 8 der Druckabbau über die Zeit ΔtMV8. Zum Zeitpunkt ② schließt das Speicherventil 8. Daran anschließen kann sich eine kurze Druckhaltephase, die zur Auswertung des Druckniveaus dient. Der Regler vergleicht die Druckdifferenz ΔPMV mit dem Sollwert Δp. Nach einer kleinen Zeitdifferenz von Δt zu ② kann erneut die Motor- und damit die Kolbenverstellung mittels des Antriebs erfolgen, so dass nach ΔpK der Sollwert bei ④ erreicht ist. In der Phase ΔtMV8 füllt sich der Fluidspeicher 20. Fallweise kann der gesamte Druckabbau durch ΔtMV8 erledigt werden, insbesondere im höheren Druckbereich. Im kleinen Druckbereich begrenzt der Fülldruck des Fluidspeichers 20 von ca. 2 - 5 bar den Druckabbau, so dass hier die Kolbenverstellung mittels Antrieb unumgänglich ist. Bekanntlich ist eine Drucksteuerung über die Zeitsteuerung der Magnetventile ungenau. Das System hat z. B. bei Inbetriebnahme ein Kennfeld der Druckvolumen angelegt bzw. ermittelt, d.h. Druckvolumenwegkennlinien der gesamten Bremse und jeder Radbremse wurden aufgenommen, nach denen anschließend die Drucksteuerung über die Kolbenverstellung erfolgt, d.h. ein Quotient ΔV/bar liegt für den ganzen Regelbereich 100 bis 1 bar vor. Auf dieser Basis kann dann ein weiteres Kennfeld für die Radbremsen Δp = f(ΔT, po) angelegt werden, so dass die Drucksteuerung wahlweise vom einem Rad bis zu vier Rädern gleichzeitig möglich und genau ist.The 3 shows the time course of the pressure reduction P in the wheel brake RB by means of the fluid reservoir 20 and the piston adjustment of the piston 3 , In addition, the path s s (t) of the piston of the fluid reservoir 20 shown. At time ①, the pressure reduction command is issued by the controller and the storage valve simultaneously becomes 8th and the switching valve 7 activated, ie switched to the open position. After the delay time t vMV / M is now via the storage valve 8th the pressure reduction over the time .DELTA.t MV8 . At time ②, the accumulator valve closes 8th , This can be followed by a brief pressure maintenance phase, which serves to evaluate the pressure level. The controller compares the pressure difference ΔP MV with the setpoint Δp. After a small time difference of Δt to ② again the engine and thus the piston adjustment by means of Drive done so that after Δp K, the setpoint at ④ is reached. In the phase Δt MV8 the fluid reservoir fills 20 , In some cases, the entire pressure reduction can be done by Δt MV8 , especially in the higher pressure range. In the small pressure range limits the filling pressure of the fluid reservoir 20 From approx. 2 - 5 bar the pressure reduction, so that here the piston adjustment by means of drive is unavoidable. As is known, a pressure control over the timing of the solenoid valves is inaccurate. The system has z. B. applied at startup a map of the pressure volume or determined, ie Druckvolumenwegkennlinien the entire brake and each wheel were recorded, after which the pressure control via the piston adjustment, ie a quotient .DELTA.V / bar is 100 to 1 bar for the entire control range , On this basis, another map for the wheel brakes .DELTA.p = f (.DELTA.T, p o ) can then be applied, so that the pressure control of either one wheel up to four wheels is simultaneously possible and accurate.
  • Die 3a zeigt den zeitlichen Vorgang der Fluidspeicher-Entleerung. Nach ① erfolgt die vorzugsweise gleichzeitige Ansteuerung von Magnetschaltventil 7 und des Antriebsmotors und zeitversetzt des Speicherventils 8. Der Druckabbau über Kolbenverstellung ohne Fluidspeicherbefüllung Sk wird eingeleitet, wenn kleinere Δp vom Regler gefordert sind. Der strichpunktierte Verlauf des Hauptzylinderdrucks im Primärkreis des Kolbens 3 unterschreitet insbesondere bei niedrigem Blockierdruckniveau von p0 das Druckniveau der Speicherkammer. Bei ② unterschreitet der PHZ den Fülldruck PS des Fluidspeichers 20. Hier öffnet das Schaltventil 7 und ein wählbares kleines Volumen wird durch die Fluidspeicherentleerung Δss in den Primärkreis übernommen. Wie anhand der 2 bereits beschrieben, wiederholt sich dies bei kleinen Δp-Werten bis der Fluidspeicher 20 leer ist. Auch für diese Zeitsteuerung des Speicherventils 8 kann ein Kennfeld ΔS = f(ΔT, pS) angelegt werden.The 3a shows the temporal process of the fluid storage emptying. After ① preferably simultaneous control of solenoid valve occurs 7 and the drive motor and time-offset of the storage valve 8th , The pressure reduction via piston adjustment without fluid storage filling S k is initiated when smaller Δp are required by the controller. The dot-dash line of the master cylinder pressure in the primary circuit of the piston 3 falls below the pressure level of the storage chamber in particular at low blocking pressure level of p 0 . At ② the value falls below P HZ the filling pressure P S of the fluid reservoir 20 , Here opens the switching valve 7 and a selectable small volume is taken over by the fluid storage drain Δs s in the primary circuit. As based on the 2 already described, this is repeated at small Δp values until the fluid reservoir 20 is empty. Also for this timing of the storage valve 8th a map ΔS = f (ΔT, p S ) can be applied.
  • Die 4 zeigt Grenzfälle der ABS-Regelung: den sog. µ-Sprung von high auf low und wieder auf high. Gezeigt wird ähnlich 2 der Verlauf von vR, vF, pR, sP und ss. Zum Zeitpunkt ① setzt die Regelung ein wie in den 2 und 3 beschrieben. Zum Zeitpunkt ③ erfolgt der µ-Sprung mit einer großen Druckänderung Δp. Wie in 3 beschrieben, erfolgt der Druckabbau in Stufen. The 4 shows borderline cases of the ABS control: the so-called μ-jump from high to low and back to high. Shown is similar 2 the course of v R , v F , p R , s P and ss. At time ①, the control starts as in the 2 and 3 described. At time ③, the μ jump occurs with a large pressure change Δp. As in 3 described, the pressure reduction takes place in stages.
  • Der Speicherkammer-Hub des Fluidspeichers Δss ist entsprechend groß, trotzdem ergibt sich eine nur relativ kleine Pedalbewegung von ΔsP-red. Diese ist im Vergleich zum gestrichelten Verlauf von p erheblich kleiner. Zur Minderung der Pedalrückwirkung kann bei ③a die Druckänderungsgeschwindigkeit und somit auch die Pedaländerungsgeschwindigkeit verkleinert werden. Dies kann auch im ganzen Regelbereich angewandt werden, insbesondere wenn die vom Regler vorgegebene Druckänderung klein ist. Nach dem Druckabbau beschleunigt die Radgeschwindigkeit wieder in den kleineren Schlupfbereich, so dass bei ④ bereits der nächste Regelzyklus auf low µ startet. Bei ⑤ erfolgt nun der positive µ-Sprung, welcher durch entsprechend hohe Radbeschleunigung erkannt werden kann. Es folgt unmittelbar ein größerer Druckaufbau +Δp. Damit anschließend ein weiterer notwendiger Druckaufbau nicht zu großen Pedalwegen führt, wird zwischen ⑤ und ⑥ durch entsprechende Kolbensteuerung der Fluidspeicher solange entleert, bis bei ⑥ wieder das Druckniveau erreicht ist, um die Regelzyklen auf high µ zu starten.The storage chamber stroke of the fluid reservoir .DELTA.ss is correspondingly large, yet there is only a relatively small pedal movement of .DELTA.s P- red. This is considerably smaller compared to the dashed curve of p. To reduce the pedal backlash, the rate of change of pressure and thus also the rate of pedal change can be reduced at ③a. This can also be applied in the entire control range, in particular if the pressure change predetermined by the regulator is small. After the pressure has been reduced, the wheel speed accelerates again into the smaller slip range, so that at ④ the next control cycle already starts at low μ. At ⑤ the positive μ-jump now takes place, which can be detected by correspondingly high wheel acceleration. Immediately follows a larger pressure build-up + Δp. So that subsequently a further necessary pressure build-up does not lead to large pedal paths, the fluid reservoir is emptied between ⑤ and ⑥ by appropriate piston control until the pressure level is reached again at ⑥ in order to start the control cycles at high μ.
  • Alternativ oder zusätzlich zu dieser Entleerung kann die Fluidspeicher-Entleerung auch schon früher z.B. nach ③a - wie gestrichelt gezeichnet - bei ⑦ erfolgen, insbesondere wenn durch höheren Schlupf die Schaltventile 7 geschlossen sind. Die Entleerung kann zur Optimierung der Pedalrückwirkung in beliebiger Zeitfunktion auch gestuft realisiert werden. Die Entleerung erfolgt im Zusammenwirken der Kolbensteuerung, Ansteuerung der Schaltventile und des Speicherventils.As an alternative or in addition to this emptying, the fluid reservoir emptying can also take place earlier, for example according to .about.a, as indicated by dashed lines, at .mu., In particular if the switching valves are replaced by higher slip 7 are closed. The emptying can also be realized stepped to optimize the pedal reaction in any time function. The emptying takes place in cooperation of the piston control, control of the switching valves and the storage valve.
  • Mit dieser Lösung ist eine erhebliche Verbesserung der Pedalperformance im Vergleich zum heutigen ABS/ESP möglich. Die störenden Pedalstöße bei Regenpfützen, Eisplatten werden erheblich verringert.With this solution, a significant improvement in pedal performance compared to today's ABS / ESP is possible. The disturbing pedal bumps in rain puddles, ice sheets are significantly reduced.
  • Nachfolgend wird nun eine weitere zweite Funktion „Belaglüftspieleinstellung mit Unterdruck“ mittels des Fluidspeichers, wie sie aus der WO2009/083216 A2 bekannt ist, beschrieben. Bekanntlich ist durch die leicht anliegenden Bremsbeläge eine Reibleistung im Mittel von 300 W ≈ 8g CO2 verbunden. Mit dem erfindungsgemäßen Bremssystem lässt sich dies auf einfache Weise verbessern. Wenn der Bremsvorgang abgeschlossen ist folgt der Ablauf der Lüftspieleinstellung, wenn der Fahrer vorzugsweise das Gaspedal betätigt und eine Geschwindigkeit von mehr als 10 km/h vorliegt.Below is now another second function "pad clearance adjustment with negative pressure" by means of the fluid reservoir, as it is known from WO2009 / 083216 A2 is known described. As is known, a friction power of 300 W ≈ 8 g CO 2 is connected by the slightly applied brake linings. With the braking system according to the invention, this can be improved in a simple manner. When the braking operation is completed, the sequence of the clearance adjustment follows when the driver preferably depresses the accelerator pedal and is at a speed higher than 10 km / h.
  • Zu Beginn der Belaglüftspieleinstellung wird der Kolben 3 über den Motorantrieb 2 um einen kleinen Weg bzw. Volumen vorgefahren. Dieser ist so bemessen, dass bei anschließendem Zurückfahren der Kolben 3 und 4 der Unterdruck zur Lüftspieleinstellung aller Bremskolben möglich ist. Bei geöffnetem Ventil 8 werden dann die Fluidspeicher 20, 20' entsprechend gefüllt. Anschließend werden die Speicherventile 8 geschlossen. Nach dem Schließen der Speicherventile 8 wird eines der Schaltventile 7 geöffnet. Der Kolben 3, welcher sich immer noch in der ausgefahrenen Stellung befindet, wird vom Motorspindeltrieb ein Stück Richtung Ausgangsstellung zurückgezogen. Dadurch entsteht Unterdruck, welcher sich über die Bremsleitungen 22 auf die Radbremse RB mit dem Bremskolben überträgt, dessen Schaltventil 7 geöffnet ist. Nun werden die restlichen drei Radbremsen RB durch sequentielles Öffnen der jeweiligen Regelventile zurückgezogen. Der Verfahrweg des Kolbens 3 ist über das Flächenverhältnis mit dem Bremskolben proportional zu dessen Verfahrweg des Bremskolbens. In dieser Phase wird der Unterdruck über den Druckgeber 12 ausgewertet, so dass erst unter einem Druckniveau oder zeitlichem Druckverlauf die Kolbenbewegung bewertet wird. Mit zeitlichem Druckverlauf ist gemeint, dass, wenn der Unterdruck über die Kolbenreibung konstant ist, dies gleichbedeutend mit einer Bewegung des Bremskolbens ist. Abschließend werden die Speicherventile 8 wieder geöffnet. Somit wird der Unterdruck im Tandemhauptzylinder THZ aufgehoben. Aufgabe der Absperrventile 18 ist es, zu verhindern, dass während der Unterdruckphase im THZ Bremsflüssigkeit aus dem Vorratsbehälter über die THZ-Dichtungen in die Arbeitsräume A1 und A2 des THZ gelangt. Es ist auch möglich, alle Bremskolben der Radbremsen RB gleichzeitig zurückzuziehen, indem in der Unterdruckphase alle Schaltventile 7 geöffnet werden.At the beginning of the pad clearance adjustment, the piston becomes 3 over the motor drive 2 drove up to a small path or volume. This is dimensioned so that when subsequently moving back the piston 3 and 4 the negative pressure for Lüftspieleinstellung all brake pistons is possible. With the valve open 8th then become the fluid storage 20 . 20 ' filled accordingly. Subsequently, the storage valves 8th closed. After closing the storage valves 8th becomes one of the switching valves 7 open. The piston 3 , which is still in the extended position, is withdrawn by the motor spindle drive a bit towards the starting position. This creates negative pressure, which is over the brake lines 22 on the wheel brake RB with the brake piston transmits, the switching valve 7 is open. Now the remaining three wheel brakes RB retracted by sequentially opening the respective control valves. The travel of the piston 3 is proportional to the travel of the brake piston via the area ratio with the brake piston. In this phase, the negative pressure on the pressure transducer 12 evaluated, so that only under a pressure level or temporal pressure curve, the piston movement is evaluated. By temporal pressure curve is meant that when the negative pressure on the piston friction is constant, this is equivalent to a movement of the brake piston. Finally, the storage valves 8th opened again. Thus, the negative pressure in the tandem master cylinder THZ is canceled. Task of the shut-off valves 18 it is to prevent that during the negative pressure phase in the THZ brake fluid from the reservoir via the THZ seals in the working spaces A 1 and A 2 of the THZ passes. It is also possible to use all brake pistons of the wheel brakes RB retract at the same time by all switching valves in the negative pressure phase 7 be opened.
  • Eine weitere dritte Funktion „Vorfüllung oder Nachförderung“ kann ebenfalls mittels des Fluidspeichers realisiert werden. Die zuvor beschriebene Lüftspieleinstellung bedingt einen kleinen Hub der Bremskolben, was eine kleine Pedalwegverlängerung bedeutet. Dies kann durch eine Vorfüllung des Fluidspeichers nach Abschluss der zweiten Funktion eliminiert werden. Hierzu wird, wenn der Fahrer nicht bremst, der Kolben 3 über den Motorantrieb 2 ähnlich wie bei der zweiten Funktion kurz über einen kleinen Weg oder bis zu einem bestimmten Druck bewegt, allerdings bei geschlossenen Schaltventilen 7. Nachdem das entsprechende Volumen in den Fluidspeicher 20 eingespeist ist, erfolgt ein Schließen des Speicherventils 8 und ein Zurückfahren des Kolbens 3 in die Ausgangsstellung. Bei der folgenden Bremsung wird dieses Volumen aus dem Fluidspeicher 20 in die Bremskreise durch Schalten des Speicherventils 8 eingespeist, wenn die Kolben 3 und 4 das Schnüffelloch überfahren haben. Dieses Verfahren kann z. B. erweitert werden, um kleinere HZ-Durchmesser einzusetzen und um die Belastung des gesamten Antriebes zu reduzieren. Hierzu wird ein größeres Volumen in dem Fluidspeicher 20 gespeichert und vorzugsweise bei größerem Pedalhub durch entsprechende Kolbensteuerung in die Bremskreise gefördert. Dies erfolgt vorzugsweise bei einem größeren Pedalweg, gegebenenfalls auch in Stufen. Für die zweite und dritte Funktion ist es von Vorteil, einen Kolbenwegschalter oder Sensor 24 einzusetzen, der auch nützlich ist für die Diagnose, z. B. Kennfeldeinstellung.Another third function "pre-filling or subsequent delivery" can also be realized by means of the fluid reservoir. The clearance adjustment described above causes a small stroke of the brake piston, which means a small pedal travel extension. This can be eliminated by prefilling the fluid reservoir after completion of the second function. For this purpose, if the driver does not brake, the piston 3 over the motor drive 2 similar to the second function briefly moved over a small way or up to a certain pressure, but with closed switching valves 7 , After the appropriate volume in the fluid reservoir 20 is fed, there is a closing of the storage valve 8th and a retraction of the piston 3 in the starting position. During the following braking, this volume is removed from the fluid reservoir 20 into the brake circuits by switching the storage valve 8th fed when the pistons 3 and 4 have run over the sniffer hole. This method can, for. B. be extended to use smaller HZ diameter and to reduce the burden of the entire drive. For this purpose, a larger volume in the fluid reservoir 20 stored and preferably promoted at a larger pedal stroke by appropriate piston control in the brake circuits. This is preferably done with a larger pedal travel, possibly also in stages. For the second and third functions, it is advantageous to have a piston travel switch or sensor 24 which is also useful for diagnosis, e.g. B. Kennfeldeinstellung.
  • Die vierte mögliche Funktion „Pedalcharakteristik bei Hybridfahrzeug“ wird nachfolgend beschrieben. Bekanntlich ist dieselbe Pedalcharakteristik bezüglich Pedalweg und Pedalkraft sowohl bei normaler Bremsung als auch mit zusätzlicher Bremswirkung des Generators, z. B. bei Rekuperation, erwünscht. In der DE 102008005145 A1 ist eine Lösung mit Speicherkammer im Zusammenwirken mit einer fluidischen Pedalkraft-Gegensimulationseinrichtung mit fester Einstellung von Kraft und Weg beschrieben. Diese Lösung ist aufwändig und nicht variabel für stark schwankende Generatorbremsmomente, um in jedem Fall eine gleiche Pedalcharakteristik wie die normale Bremse zu erreichen. Es fehlt hier z.B. auch ein Pedalweg- oder Kolbenwegsensor. Ein Druckgeber ist z.B. im Schwimmkolbenkreis angeordnet ohne detaillierte Beschreibung der Funktion und nicht im Primärkreis des Druckstangenkolbens, wo auch eine Speicherkammer mit Magnetventil und eine Speicherkammer ohne Sensor vorgesehen ist, um bei rekuperativer Bremsung einen Pedalweg und eine Pedalkraft ohne Wirkung der hydraulischen Bremse zu erreichen. Parallel wird Druckmittel in die Pedalkraft-Gegensimulationseinrichtung und Speicherkammer eingesteuert, damit eine ähnliche Pedalwegcharakteristik wie ohne Generatorbremswirkung erreicht wird.The fourth possible function "Pedal Characteristics in Hybrid Vehicle" will be described below. As is known, the same pedal characteristic with respect to pedal travel and pedal force both during normal braking and with additional braking action of the generator, z. B. in recuperation, desired. In the DE 102008005145 A1 is a solution with storage chamber in conjunction with a fluidic pedal force Gegensimulationseinrichtung with fixed adjustment of force and way described. This solution is complex and not variable for strongly fluctuating generator braking torque, in each case to achieve the same pedal characteristics as the normal brake. For example, a pedal travel or piston travel sensor is also missing here. A pressure transducer is arranged, for example, in the floating piston circuit without detailed description of the function and not in the primary circuit of the push rod piston, where a storage chamber with solenoid valve and a storage chamber without sensor is provided to achieve a pedal travel and a pedal force without recuperative braking effect of the hydraulic brake. Parallel pressure medium is controlled in the pedal force Gegensimulationseinrichtung and storage chamber, so that a similar Pedalwegcharakteristik is achieved as without generator braking effect.
  • Bei der erfinderischen Lösung ist die Pedalkraft-Gegensimulation über den elektrischen Antrieb voll variabel im Zusammenwirken mit dem steuerbaren Fluidspeicher 20 zusammen mit der Messung des Drucks im Primärkreis sowie des Pedalwegs.In the inventive solution, the counterforce counter-simulation via the electric drive is fully variable in cooperation with the controllable fluid reservoir 20 together with the measurement of the pressure in the primary circuit as well as the pedal travel.
  • Die 5 beschreibt die Funktion der normalen Bremse MB = f(sP) mit Pedalkraft und Kolbenkraft, welche vom Elektroantrieb zusätzlich zur Pedalkraft aufgebracht wird. Das Verhältnis FK/FP ergibt die Verstärkung.The 5 describes the function of the normal brake M B = f (s P ) with pedal force and piston force, which is applied by the electric drive in addition to the pedal force. The ratio F K / F P gives the reinforcement.
  • Die 5a zeigt in einfacher Darstellung die Funktion mit Einwirkung der Generatorbremswirkung MG . Der Fahrer betätigt die Bremse, bei der eine Generatorbremswirkung MG entsprechend der gewollten Abbremsung abgerufen wird. Mit ansteigendem Bremsmoment MB (Abbremsung) steigt das vom Fahrer über die Pedalkraft und den Pedalweg gesteuerte MB an. Das Bremsmoment MB von der hydraulischen Bremse ist erst nach ① wirksam. Hier ist die gewünschte Abbremsung größer als das Generatorbremsmoment MG , so dass nun durch Schließen des Speicherventils der Druck im Bremskreis aufgebaut wird und ein hydraulisches Bremsmoment MP durch den Bremsdruck entsteht. In dieser Phase entsteht bis ① der übliche Pedalweg und die gewohnte Pedalkraft mittels des Fluidspeichers 20 und der variablen Verstärkung des elektrischen Antriebs. Da diese Kraft des elektrischen Antriebs nicht auf den Kolben 3 mit entsprechender Gegenkraft wirken darf, erfolgt die Volumenverdrängung ss in den Fluidspeicher 20. Die Motorkraft FM wird hier vom Elektroantrieb erzeugt, die in der ersten Phase bis ① teilweise für die Pedalkraft entsprechend schwächer verstärkend wirkt als ohne Generatorbremswirkung MG . Erst ab ① wirkt FM stark verstärkend bei höherer Abbremsung. Hier wirkt ab ① entsprechend der höheren Abbremsung auch das MP aus dem Druck in den Radbremsen. In Sonderfällen kann die Kraft vom Elektroantrieb auch gegen die Pedalkraft wirken. Die strichpunktierten Linien zeigen die Krafteinwirkung des Elektroantriebes über den Pedalweg mit und ohne Generatorbremswirkung MG .The 5a shows in a simple representation of the function with the effect of the generator braking effect M G , The driver operates the brake, in which a generator braking effect M G is retrieved according to the desired deceleration. With increasing braking torque M B (Deceleration) increases the driver controlled by the pedal force and the pedal travel M B at. The braking torque M B of the hydraulic brake is effective only after ①. Here, the desired deceleration is greater than the generator braking torque M G , so that now by closing the accumulator valve, the pressure in the brake circuit is built up and a hydraulic braking torque M P caused by the brake pressure. In this phase, up to ①, the usual pedal travel and the usual pedal force are created by means of the fluid reservoir 20 and the variable gain of the electric drive. Because this force of the electric drive is not on the piston 3 may act with corresponding counterforce, the volume displacement s s takes place in the fluid reservoir 20 , The motor force F M is generated here by the electric drive, which in the first phase up to ① partly has a correspondingly weaker boosting effect on the pedal force than without a generator braking effect M G , Only from ① does F M have a strong boosting effect with higher deceleration. Here, from ①, this also works in accordance with the higher deceleration M P from the pressure in the wheel brakes. In special cases, the power from the electric drive can also act against the pedal force. The dotted lines show the force of the electric drive via the pedal travel with and without generator braking effect M G ,
  • Im vorliegenden Beispiel ist MG konstant, kann aber in der Praxis fallweise über den Abbremszeitraum ansteigen. In diesem nicht gezeichneten Fall muss aus den Radbremsen Druck reduziert werden, indem entsprechendes Volumen in den Fluidspeicher eingespeist wird. Hierzu ist neben der entsprechend gesteuerten Kolbenbewegung der Kolben 3, 4 eine Druckmessung über den Drucksensor 11 notwendig. Die unterschiedlichen Bedingungen für das Hybridfahrzeug mit einer guten Bremsendosierung erfordern eine variable Pedalkraftsimulation, was mit einem hochdynamischen Elektroantrieb möglich ist.In the present example is M G constant, but may in practice increase over the period of In this case, not shown, pressure has to be reduced from the wheel brakes by feeding corresponding volume into the fluid reservoir. For this purpose, in addition to the correspondingly controlled piston movement of the piston 3 . 4 a pressure measurement via the pressure sensor 11 necessary. The different conditions for the hybrid vehicle with a good brake dosage require a variable pedal force simulation, which is possible with a highly dynamic electric drive.
  • Diese möglichen Funktionen hoher Komplexität können bei einem hochdynamischen Elektroantrieb mit kleinem Aufwand mittels eines Speicherventils 8 und dem Fluidspeicher 20 realisiert werden.These possible functions of high complexity can be achieved with a highly dynamic electric drive with little effort by means of a storage valve 8th and the fluid reservoir 20 will be realized.
  • BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
  • 11
    Bremspedalbrake pedal
    1a1a
    Pedalstößelpedal tappet
    22
    Motorantriebmotor drive
    2a2a
    Spindelspindle
    33
    Kolbenpiston
    44
    Kolbenpiston
    55
    TandemhauptzylinderTandem master cylinder
    66
    Vorratsbehälterreservoir
    77
    Schaltventileswitching valves
    88th
    Speicherventilmemory valve
    99
    Kolbenpiston
    1010
    RückstellfederReturn spring
    1111
    Drucksensorpressure sensor
    1212
    Druckgeberthruster
    1313
    Sensorsensor
    1414
    Kolbensensorplunger sensor
    1515
    elastisches Gliedelastic member
    1616
    Rückschlagventilcheck valve
    1818
    Absperrventilshut-off valve
    1919
    Absperrventilshut-off valve
    20,20'20.20 '
    Fluidspeicherfluid reservoir
    2222
    Bremsleitungbrake line
    2424
    KolbenwegschalterKolbenwegschalter
    ZLZL
    Zufuhrleitungsupply line
    RBRB
    Radbremsewheel brake
    VR V R
    Radgeschwindigkeitwheel speed
    VF V F
    Fahrzeuggeschwindigkeitvehicle speed
    PR P R
    Raddruckwheel pressure
    PHZ P HZ
    HZ-DruckHZ-pressure
    Δ TMV8 ΔT MV8
    Ansteuerzeit MV 8Control time MV 8
    Δ ssΔ ss
    Kolbenweg SPKPiston stroke SPK
    SP S P
    Pedalwegpedal travel
    Δ SP ΔS P
    Pedalhubpedal stroke
    Δ SP-red ΔS P-red
    reduzierter Pedalhub mit SPKreduced pedal stroke with SPK
    Tvtv
    Verzögerungszeit MV / MotorDelay time MV / motor
    MB M B
    Bremsmomentbraking torque
    MP M P
    hydraulischer Bremsmomenthydraulic braking torque
    MG M G
    GeneratorbremsmomentGenerator braking torque
    FP F P
    Pedalkraftpedal power

    Claims (17)

    1. Bremssystem für ein Hybridfahrzeug mit einer Steuereinrichtung und einem Bremspedal (1), welches zur Bremsdruckerzeugung mechanisch auf einen Kolben (3) eines Kolben-Zylinder-Systems wirkt, wobei zur Kraftunterstützung der das Bremspedal (1) betätigenden Person zusätzlich ein elektrischer Antrieb auf den Kolben (3) des Kolben-Zylinder-Systems wirkt, und der Druckaufbau in Radbremsen (RB) durch Verstellen des Kolbens (3) erfolgt, und jeder Radbremse (RB) oder jedem Bremskreis jeweils mindestens ein Schaltventil (7) zugeordnet ist, welches zum Druckhalten in der bzw. den zugeordneten Radbremse(n) (RB) geschlossen und zur Druckänderung in der bzw. den zugeordneten Radbremse(n) (RB) geöffnet ist, wobei die Steuereinrichtung den Antrieb (2) in Abhängigkeit des von der Person oder von einem Bremsregler vorgegebenen Hauptzylinderdrucks oder Radbremsendrucks zur Ansteuerung einer Kolbenposition und einer Antriebskraft ansteuert, wobei mindestens einer Radbremse (RB) oder mindestens einem Bremskreis ein Fluidspeicher (20, 20') zugeordnet ist, dessen Speicherkammer über ein schaltbares Speicherventil (8) mit einer Druckleitung (BL) der Radbremse (RB) bzw. des Bremskreises wahlweise verbindbar ist, wobei bei der ABS-Funktion der Fluidspeicher (20, 20') beim Druckabbau in einer Radbremse (RB) wahlweise zur Aufnahme von Fluid aus dieser Radbremse oder dem zugehörigen Bremskreis dient, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremspedal (1) zur Bremsdruckerzeugung mechanisch über ein elastisches Glied (15) auf den Kolben (3) des Kolben-Zylinder Systems wirkt, und wobei eine Kraftrückwirkung auf das Bremspedal (1) bei einem Wirken eines Generatorbremsmoments eines Elektroantriebs des Hybridfahrzeugs durch ein Verstellen des Kolbens (3) mittels des Antriebs bei gleichzeitigem Befüllen des Fluidspeichers (20, 20') eingestellt wird.Braking system for a hybrid vehicle with a control device and a brake pedal (1), which acts to brake pressure generation mechanically on a piston (3) of a piston-cylinder system, wherein the force support of the brake pedal (1) actuating person additionally an electric drive to the piston (3) of the piston-cylinder system acts, and the pressure build-up in wheel brakes (RB) by adjusting the piston (3), and each wheel brake (RB) or each brake circuit is assigned at least one switching valve (7) which is to hold pressure in the associated wheel brake (s) (RB) closed and the pressure change in the or the associated wheel brake (s) (RB) is open, wherein the control device, the drive (2) in dependence of the person or by a Brake regulator predetermined master cylinder pressure or wheel brake pressure for controlling a piston position and a driving force controls, wherein at least one wheel brake (RB) or at least one m brake circuit is assigned a fluid reservoir (20, 20 '), the storage chamber via a switchable accumulator valve (8) with a pressure line (BL) of the wheel brake (RB) or the brake circuit is selectively connectable, wherein in the ABS function of the fluid reservoir ( 20, 20 ') during pressure reduction in a wheel brake (RB) optionally for receiving fluid from this wheel brake or the associated brake circuit, characterized in that the brake pedal (1) for brake pressure generation acts mechanically via an elastic member (15) on the piston (3) of the piston-cylinder system, and wherein a force acting on the brake pedal (1) by acting on a generator braking torque of an electric drive of the hybrid vehicle by adjusting of the piston (3) by means of the drive with simultaneous filling of the fluid reservoir (20, 20 ') is set.
    2. Bremssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Fluidspeicher (20, 20') in einem Druckkolbenkreis angeordnet ist, und das Befüllen und ein Entleeren des Fluidspeichers (20, 20') sowie ein Nachfüllen des Bremskreises mit Fluid mittels der Schaltventile (7) und dem Speicherventil (8) sowie mittels entsprechender Ansteuerung des Kolbenantriebs erfolgt.Brake system after Claim 1 , characterized in that the fluid reservoir (20, 20 ') is arranged in a pressure piston circuit, and the filling and emptying of the fluid reservoir (20, 20') and a refilling of the brake circuit with fluid by means of the switching valves (7) and the storage valve ( 8) and by means of appropriate control of the piston drive.
    3. Bremssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Drucksensor (11) in mindestens einem Bremskreis den Druck ermittelt und der ermittelte Druck zur Steuerung der Füllung und Entleerung des Fluidspeichers (20, 20') dient.Brake system after Claim 1 or 2 , characterized in that a pressure sensor (11) determines the pressure in at least one brake circuit and the determined pressure for controlling the filling and emptying of the fluid reservoir (20, 20 ') is used.
    4. Bremssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass beim Betätigen des Bremspedals (1) über einen Pedalweg zum Bremsen des Hybridfahrzeugs, ein erster Teilabschnitt des Pedalwegs einer ersten Phase und ein zweiter Teilabschnitt des Pedalwegs einer zweiten Phase zugeordnet ist, wobei in der ersten Phase über ein entsprechendes Steuern des Speicherventils (8) eine Volumenverdrängung in den Fluidspeicher (20) erfolgt und ein hydraulisches Bremsmoment (Mp) erst in der zweiten Phase durch ein Schließen des Speicherventils (8) bewirkt wird.Brake system according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that upon actuation of the brake pedal (1) via a pedal travel for braking the hybrid vehicle, a first portion of the pedal travel of a first phase and a second portion of the pedal travel of a second phase is assigned, wherein in the first phase via a corresponding control of the Storage valve (8) is a volume displacement in the fluid reservoir (20) and a hydraulic braking torque (Mp) is effected only in the second phase by closing the storage valve (8).
    5. Bremssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem niedrigen Ansprechdruck des Fluidspeichers (20, 20'), nämlich kleiner 10 bar, der Druckabbau in einer Radbremse (RB) ausschließlich mittels des der jeweiligen Radbremse (RB) zugeordneten und geöffneten Speicherventils (8) erfolgt.Brake system after Claim 1 , characterized in that at a low set pressure of the fluid reservoir (20, 20 '), namely less than 10 bar, the pressure reduction in a wheel brake (RB) exclusively by means of the respective wheel brake (RB) associated and opened storage valve (8).
    6. Bremssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Fluidspeicher (20, 20') ein Kolben-Zylinder-System umfasst und mindestens eine Feder auf den Kolben des Kolben-Zylinder-Systems des Fluidspeichers (20, 20') zu dessen Verstellung wirkt, wobei die Feder den Kolben des Fluidspeichers druckbeaufschlagt.Brake system after Claim 1 , characterized in that the fluid reservoir (20, 20 ') comprises a piston-cylinder system and at least one spring acts on the piston of the piston-cylinder system of the fluid reservoir (20, 20') for its adjustment, wherein the spring Piston of the fluid reservoir pressurized.
    7. Bremssystem nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Fluidspeicher (20, 20') einen Fluidspeicherantrieb umfasst, der auf den/einen Kolben des/eines Kolben-Zylinder-Systems des Fluidspeichers (20, 20') zu dessen Verstellung und zu dessen Entleerung wirkt.Brake system after Claim 5 or 6 , characterized in that the fluid reservoir (20, 20 ') comprises a fluid storage drive acting on the / a piston of the / a piston-cylinder system of the fluid reservoir (20, 20') for its adjustment and for its emptying.
    8. Bremssystem nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Drucksensor den Fluiddruck in der Speicherkammer des Fluidspeichers (20, 20') oder ein Sensor die Kolbenverstellung des Kolbens des Fluidspeichers (20, 20') ermittelt.Brake system after Claim 6 or 7 , characterized in that a pressure sensor determines the fluid pressure in the storage chamber of the fluid reservoir (20, 20 ') or a sensor, the piston displacement of the piston of the fluid reservoir (20, 20').
    9. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fluidspeicher (20, 20') genau einem Bremskreis mit zwei Radbremsen zugeordnet ist.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the fluid reservoir (20, 20 ') is associated with exactly one brake circuit with two wheel brakes.
    10. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung für die Verstellung des Kolbens (3) des Kolben-Zylinder-Systems die Druck-Volumen-Kennlinien der einzelnen Radbremsen (RB) berücksichtigt.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the control device for the adjustment of the piston (3) of the piston-cylinder system takes into account the pressure-volume characteristics of the individual wheel brakes (RB).
    11. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung für die Verstellung des Kolbens (3) des Kolben-Zylinder-Systems (5) zur Erzeugung einer Druckdifferenz dp=f(dT, p0) ein adaptives Kennfeld verwendet.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the control device for the adjustment of the piston (3) of the piston-cylinder system (5) for generating a pressure difference dp = f (dT, p 0 ) uses an adaptive map.
    12. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung zur Entleerung des Fluidspeichers (20, 20') eine ermittelte und in einem Speicher abgelegte Funktion ds=f(dT, Ps) verwendet.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the control device for emptying the fluid reservoir (20, 20 ') uses a determined and stored in a memory function ds = f (dT, P s ).
    13. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung mittels des Kolbenantriebs (2) einen variablen Druckgradienten im Hauptzylinder (5) einregelt oder -steuert.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the control device controls or controls a variable pressure gradient in the master cylinder (5) by means of the piston drive (2).
    14. Verfahren zum Betrieb eines Bremssystems nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem positiven µ-Sprung der Fluidspeicher (20, 20') entleert wird.Method for operating a brake system according to one of the preceding claims, characterized in that at a positive μ-jump, the fluid reservoir (20, 20 ') is emptied.
    15. Verfahren zum Betrieb eines Bremssystems nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die/eine Entleerung des Fluidspeichers (20, 20') während einer anhaltenden Phase geschlossener Schaltventile (7) erfolgt.Method for operating a brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the / an emptying of the fluid reservoir (20, 20 ') takes place during a continuous phase of closed switching valves (7).
    16. Verfahren zum Betrieb eines Bremssystems nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Bremssystems ein Bremsbelaglüftspiel in den Radbremsen (RB) eingestellt wird.Method for operating a brake system according to one of the preceding claims, characterized in that a brake pad clearance in the wheel brakes (RB) is adjusted by means of the brake system.
    17. Verfahren zum Betrieb eines Bremssystems nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fluidspeicher (20, 20') bei entsprechender Ansteuerung der Schaltventile (7) und des Speicherventils (8) gefüllt wird und das im Fluidspeicher (20, 20') gespeicherte Fluidvolumen bei Bremsbeginn in den Bremskreis eingespeist wird, wobei ein Schnüffelloch des Tandemhauptzylinders (5) durch den Kolben (3) geschlossen ist.Method for operating a brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the fluid reservoir (20, 20 ') is filled with appropriate control of the switching valves (7) and the storage valve (8) and stored in the fluid reservoir (20, 20') fluid volume is fed into the brake circuit at the beginning of braking, wherein a Schnuffel hole of the tandem master cylinder (5) by the piston (3) is closed.
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