DE102009034268A1 - Energy supply of working machines - Google Patents

Energy supply of working machines

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Abstract

Die Erfindung betrifft die Energieversorgung von Arbeitsmaschinen wie Pressen, Hämmer, feststehenden und verfahrbaren Hebemaschinen, Greifarmroboter, Schweißroboter, Fördertriebe u.dgl., die im Zuge ihres Betriebes Arbeitstakte durchführen mit zumindest zwei Energieverbrauchern, die zeitlich schwankende Energieaufnahme aufweisen; The invention concerns the power supply of working machines such as presses, hammers, fixed and movable lifting machines, gripper arm robots, welding robots, Promotes instincts, etc., in the course of their operation perform work cycles with at least two energy consumers which have temporally fluctuating energy absorption. oder auch die Energieversorgung von zumindest zwei Energieverbrauchern unterschiedlicher Arbeitsmaschinen, die jeweils zeitlich schwankende Energieaufnahme aufweisen. or the power supply of at least two energy consumers of different working machines having temporally fluctuating each energy intake.
Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei Energieverbraucher (6, 7) hydraulisch und/oder mechanisch mit einer mittels eines Elektromotors (2) angetriebenen Schwungscheibe (3) verbunden sind, von der sie in den Zeitabschnitten ihres Betriebes, in denen sie Energie benötigen, angetrieben werden und die sie in den Zeitabschnitten ihres Betriebes, in denen sie Energie im Überschuss haben, antreiben. The invention is characterized in that at least two energy consumers (6, 7) are hydraulically and / or mechanically driven by a means of an electric motor (2) flywheel (3) are connected, from which it in the periods of its operation in which they require energy are driven and they drive in the periods of their operation where they have energy in excess.
Beispiele für die Anwendung sind Knickarmroboter, Pressen, Pressenstraßen, fahrbare Hubroboter, fahrbare Elektrohängebahnen, etc. Examples of the application are articulated robots, presses, press lines, mobile lifting robot, mobile electric overhead conveyors, etc.

Description

  • Die Erfindung betrifft die Energieversorgung von Arbeitsmaschinen wie Pressen, Hämmer, feststehenden und verfahrbaren Hebemaschinen, Greifarmroboter, Schweißroboter, Fördertriebe u. The invention concerns the power supply of working machines such as presses, hammers, fixed and movable hoists, robot gripping arm, welding robots, Promotes instincts u. dgl, die im Zuge ihres Betriebes Arbeitstakte durchführen mit zumindest zwei Energieverbrauchern, die eine zeitlich schwankende Energieaufnahme aufweisen; the like, in the course of their operation perform work cycles with at least two energy consumers that have a temporally fluctuating energy intake; und betrifft auch die Energieversorgung von zumindest zwei Arbeitsmaschinen, die jeweils eine zeitlich schwankende Energieaufnahme aufweisen. and also relates to the power supply of at least two vehicles, each having a time-varying power consumption.
  • Die moderne Serienfertigung erfolgt zum bei weitem überwiegenden Teil getaktet, dh dass ein Werkstück Schritt um Schritt an den einzelnen Bearbeitungsstationen vorbei geführt und jeweils der vorgesehenen Bearbeitung unterworfen wird. The modern mass production is carried out clocked by far the predominant part, ie that a workpiece step by step at the individual processing stations performed by each and the intended processing is subjected. Dies bringt es mit sich, dass alle im Zuge einer solchen Fertigungsstraße angeordneten Bearbeitungs- oder Transportvorrichtungen ihre Tätigkeit, was immer nun das auch ist, periodisch wiederholen. This implies that all arranged in the course of such a production line processing or transport devices, repeat their activity, whatever that is now periodically. Ebenso periodisch verläuft daher ihr Energieverbrauch, da ja so gut wie keine dieser Vorrichtungen unabhängig vom jeweiligen Betriebszustand innerhalb eines Arbeitszyklus immer gleich viel Energie benötigt. therefore just periodically getting the same amount of energy runs their energy consumption, since virtually none of these devices regardless of the operating condition within one cycle required.
  • Es soll nur der Vollständigkeit halber darauf verwiesen werden, dass natürlich geringe Abweichungen von der Periodizität oder auch der Taktung möglich sind, so gibt es bei der Herstellung von PKWs verschiedene Stationen, bei denen der Arbeitsverlauf vom jeweiligen Modell abhängt etc. Auch gibt es zwischen verschiedenen Abschnitten von solchen Fertigungsstraßen immer wieder Zwischenspeicher (Puffer), durch die eine gewisse Unabhängigkeit der einzelnen Abschnitte voneinander erreicht und so die Gefahr eines durchgehenden Stillstandes in Problemfällen gemildert werden soll. It should be noted the sake of completeness that naturally small deviations from the periodicity or the timing are possible, so there are various stations in the production of cars in which the progress of work on the model depends etc. There are even between different portions repeatedly latch of such production lines (buffer), to be alleviated in problematic cases achieved by a certain independence of the individual portions from each other and so the risk of a continuous stationary state. Dies ändert aber nichts daran, dass auch bei so aufgebauten bzw. arbeitenden Fertigungsstraßen die Energieaufnahme der einzelnen Vorrichtungen periodisch verläuft, wobei die Energiespitzen, das sind die Zeiten größter Energieaufnahme, meistens kurz im Vergleich zur Dauer einer solchen Periode sind, dass dafür aber in dieser kurzen Zeit eine sehr hohe Energieaufnahme erfolgt. But the fact remains that even with so constructed and operating production lines, the energy consumption of individual devices is periodic, the energy peaks, these are the times of greatest power consumption, mostly short compared to the duration of such period are for that but in this short time a very high energy absorption takes place.
  • Es wird im Zuge der Beschreibung immer wieder von „Energieverbrauch” bzw. „Energiegewinn” gesprochen, was eine rein utilitaristische Bezeichnung vom Standpunkt des Betreibers der eingangs erwähnten Vorrichtungen aus ist, da selbstverständlich Energie nur umgewandelt, aber weder gewonnen noch verbraucht werden kann. It is spoken in describing time and again of "energy" and "energy gain", which is a purely utilitarian designation from the standpoint of the operator of the aforementioned devices, since of course only converted energy, but can neither be extracted nor consumed. Es ist diese Bezeichnung aber gut geeignet, die der Erfindung zugrunde liegenden Situationen kurz darzustellen; It is this name but well suited to represent the situations underlying the invention short; auch wenn dadurch ein „Energieverbraucher” zu anderen Zeiten Energie liefern kann! even if it can supply power at other times an "energy consumers"!
  • Aus der From the DD 259 899 A DD 259 899 A ist für große Bagger ein rein hydraulisch ausgelegtes System bekannt, der große Massen hydraulisch hebt und senkt. is for large excavators purely hydraulically designed system known which raises and lowers hydraulically large masses. Dabei wird beim Absenken der Last dem hydraulischen Medium Druckenergie „entnommen”, in einem Druckspeicher gespeichert und beim Anheben von Last wieder eingesetzt; Here, "taken" when lowering the load the hydraulic medium pressure energy stored in a pressure accumulator and re-inserted during lifting of load; de facto arbeitet dieses System wie das Gegengewicht eines Aufzuges und ist auch nur bei derartigen Anwendungen einzusetzen. de facto, this system operates as the counterweight of a lift and should be used only in such applications.
  • Vorrichtungen, bei denen die oben erläuterten Nachteile schon seit langer Zeit als besonders unangenehm erkannt ist, sind die Pressen, beispielsweise die Blechpressen für die Herstellung von Karosserieteilen. Devices in which the above-mentioned drawbacks is recognized as a particularly unpleasant for a long time, the presses, for example, the metal presses for the production of car body parts are. Bei sogenannten Pressenstraßen, bei denen die Umformung der Werkstücke in mehreren Pressen nacheinander mit immer anders ausgebildeten Matrizen und Gegenplatten erfolgt und die daher im Takt arbeiten, ist dies besonders unangenehm. In so-called press lines in which the forming of the workpieces are successively in several presses with always different matrices trained and back plates and therefore work in time, this is especially unpleasant.
  • Es wurde daher bereits seit langem auf diesem technischen Gebiet versucht, diese Nachteile zu vermeiden, die Therefore, there was an attempt to avoid these disadvantages have long been technical in this field, the US 4,707,988 A US 4,707,988 A und die and the US 5,526,738 A US 5,526,738 A stellen diesbezüglich relevanten Stand der Technik dar. make in this regard is relevant prior art.
  • Bei beiden Druckschriften wird vorgeschlagen, zwischen den Motor und die Presse eine Schwungscheibe zu schalten, durch das die Spitzenlast des Motors deutlich verringert wird. In both documents it is proposed to turn a flywheel between the motor and the press, by which the peak load of the engine is significantly reduced. Die jüngere Druckschrift sieht zwei Hydraulikpumpen unterschiedlicher Volumensleistung auf der Welle der Schwungscheibe vor, um auf einfache Weise unterschiedliche Geschwindigkeiten bzw. Pressdrücke realisieren zu können. The younger document sees two hydraulic pumps of different volume performance before on the shaft of the flywheel in order to easily realize different speeds or pressing pressures.
  • Mit dem Betrieb und insbesondere dem Energiehaushalt von Pressen und Pressenstraßen beschäftigt sich auch die noch nicht veröffentlichte With the operation and in particular in the energy metabolism of presses and press lines also deals have not yet published österreichische Patentanmeldung A 1181/2008 Austrian patent application A 1181/2008 vom 30. Juli 2008 des Anmelders und die deren inneren Priorität beanspruchende Folgeanmeldung of 30 July 2008 the applicant and their domestic priority beanspruchende result registration A 1353/2008 A 1353/2008 vom 29. August 2008, ebenfalls vom Anmelder. August 29, 2008 also by the applicant. Die Priorität dieser beiden Anmeldungen wird von der vorliegenden Anmeldung in Anspruch genommen und deren Inhalt wird durch Bezugnahme zum Inhalt der gegenständlichen Anmeldung gemacht. The priority of these two applications is incorporated by the present application is claimed and the content of which is incorporated by reference into the subject application.
  • Inhaltlich beschäftigen sich diese beiden Anmeldungen unter anderem damit, bei einer hydraulisch betriebenen Presse einerseits durch die möglichst vollständige Vermeidung von Reduzierventilen den erheblichen Drosselverlust zu reduzieren, andererseits damit, durch Betreiben der Pumpe als Motor während der Arbeitstakte, während der die eigentliche Presse in der Lage ist, Energie abzugeben, diese Energie der Schwungscheibe zuzuführen. these two applications employ content among other things, in a hydraulically operated press the one hand by the fullest possible avoidance of reducing valves to reduce the substantial throttling loss, on the other hand so that, by operating the pump as a motor during the operating cycles, during which the actual press capable of is to supply energy to supply this energy of the flywheel. Damit gelingt es, den tatsächlichen Energiebedarf auf das praktisch mögliche Minimum zu reduzieren und darüber hinaus den zuzuführenden Energiefluss bestmöglich zu vergleichmäßigen, da nur die tatsächliche Umwandlungsenergie, die Reibungsenergie der bewegten Teile und die Reibungsenergie der bewegten Flüssigkeit, hier aber deutlich reduziert durch das Fehlen von Drosseln, verbraucht wird und die üblicherweise beim Bremsen etc. anfallende Energie nicht in Wärme verwandelt, sondern durch die als Motor wirkende Pumpe wieder der Schwungscheibe zugeführt wird. In order to reduce the actual energy requirements to the practicable minimum and to even out the supplied energy flow as possible beyond, succeeds as only the actual conversion of energy, the friction energy of the moving parts and the friction energy of the moving fluid, but here significantly reduced by the absence of chokes, is consumed and does not transform the normally generated braking energy into heat, etc., but is supplied by the motor acting as a pump back the flywheel.
  • Dieses Prinzip lässt sich nun, wie der Anmelder festgestellt hat, vorteilhaft auf jede Vorrichtung oder Gruppe von Vorrichtungen anwenden, bei der bzw. denen im Zuge eines Arbeitszyklus verschiedene Energieverbraucher zu unterschiedlicher Zeit Energie benötigen oder zur Verfügung stellen. This principle can now, as the applicant has determined advantageously applied to any device or group of devices in or which in the course of a work cycle different energy consumers at different times require energy or make available. Bei all diesen Anwendungsfällen kann durch entsprechende Rückspeisung der Energie durch eine als Motor auf eine Schwungscheibe wirkende Pumpe das bisher übliche Umwandeln der Energie in Wärme vermieden werden, und es kann durch die Ausnutzung der zu unterschiedlichen Zeiten anfallenden bzw. benötigten Energieflüsse die Größe der Schwungscheibe und des notwendigen Antriebsmotors ganz besonders minimiert werden. In all these applications, the hitherto conventional converting the energy into heat can be avoided by appropriate recovery of energy by acting as a motor to a flywheel pump, and it can by exploiting the different times incurred or required energy flows, the size of the flywheel and the necessary drive motor are particularly minimized.
  • Unter „unterschiedliche Zeiten” ist im Sinne der Erfindung auch gemeint, dass es dabei zu Überschneidungen kommen kann, wesentlich ist aber, dass es Zeiten gibt, in denen einer oder mehrere der an der Schwungscheibe hängenden Verbraucher als Energieverbraucher arbeiten während einer oder mehrere andere der Verbraucher Energie liefern oder sich im neutralen Zustand befinden. By "different times" is also meant in the sense of the invention is that this may lead to overlaps significantly though is that there are times when one or more of the hanging on the flywheel consumers and energy users to work while one or more other of the provide energy consumers or are in neutral. Sobald über den Arbeitszyklus eine solche Situation zumindest zeitweise vorliegt, können die erfindungsgemäßen Vorteile lukriert werden. Once such a situation at least temporarily present on the duty cycle, advantages of the invention may reaping no. Es ist dabei festzuhalten, dass diese Vorteile merklich größer sind als beim Vorsehen je einer Schwungscheibe pro Antrieb bzw. Energieverbraucher, vom Vorteil gegenüber der aus dem Stand der Technik bekannten, nur der Vergleichmäßigung der Energieaufnahme dienenden Schwungscheibe nicht zu reden und schon gar nicht zu reden von der derzeit in der Praxis üblichen Auslegung eines elektromotorischen Antriebs nach der maximal benötigten Kraft und der anschließenden Zerstörung der nicht bestimmungsgemäß umgesetzten Energie in Wärme. It should be noted here is that these benefits are substantially greater not to mention, let alone talk as in providing each with a flywheel per drive or energy consumer, the advantage over the known from the prior art, only the equalization of the energy intake serving flywheel from the current standard in practice design an electric motor drive for the maximum required force and the subsequent destruction of the improper converted energy into heat.
  • Im Gegensatz zu dem aus dem Stand der Technik Bekannten ist es durchaus möglich, die Verbindung zwischen der Schwungscheibe und dem Verbraucher nicht hydraulisch, sondern mechanisch herzustellen. Unlike the prior art acquaintances it is perfectly possible to make the connection between the flywheel and the consumer is not hydraulically but mechanically. Dazu eignen sich flexible Wellen, Kardanwellen, Ketten, Riemen udgl. For this purpose, flexible shafts, drive shafts, belts are udgl. mehr, abhängig von der jeweiligen maximal fließenden Energie und den auftretenden höchsten Geschwindigkeiten, je nachdem Drehzahl oder Bahngeschwindigkeit. more, depending on the maximum current flowing from the respective energy and the highest speeds occur, depending on speed or web speed. Günstig ist in jedem Fall der Verzicht auf Getriebe, da diese kostspielig, voluminös, wartungsbedürftig vor allem aber mit einem im Vergleich zur direkten Übertragung schlechten Wirkungsgrad behaftet sind, sodass sie fast ebenso zu meiden sind wie Stellventile bei der hydraulischen Ausführung. is favorable in any case, the waiver of gear because they are expensive, bulky, require maintenance and above all carry a compared to direct transmission poor efficiency, making them almost as to avoid as control valves in the hydraulic design.
  • Selbstverständlich ist es möglich, von einer Schwungscheibe sowohl mechanische als auch hydraulische Verbindungen abgehen zu lassen, in Kenntnis der Erfindung und des jeweiligen Anwendungsgebietes stellt dies für den Fachmann auf dem Gebiete der Fertigungsstraßen kein großes Problem dar. It is of course possible to depart from a flywheel both mechanical and hydraulic connections, having regard to the invention and of the respective field of application this represents to those skilled in the field of production lines not a big problem.
  • Die Erfindung wird im Folgenden anhand einiger Beispiele näher erläutert. The invention is illustrated below with the aid of some examples. Dabei zeigt bzw. zeigen Here shows or show
  • die the 1 1 rein schematisch eine hydraulische Vorrichtung mit zwei doppelt wirkenden Zylinder-Kolben-Einheiten, purely schematically a hydraulic device with two double-acting cylinder-piston units,
  • die the 2 2 einen beispielhaften hydraulischen Schaltplan für die Verwendung mit einem Hydraulikzylinder, an exemplary hydraulic circuit diagram for use with a hydraulic cylinder,
  • die the 3 3 einen analogen Schaltplan für die Verwendung mit einem Hydraulikmotor, an analog circuit diagram for use with a hydraulic motor,
  • die the 4 4 einen Knickarmroboter, an articulated robot,
  • die the 5 5 und and 6 6 einen verfahrbaren Hubroboter und a movable lifting robot and
  • die the 7 7 einen verfahrbaren Lastträger. a movable load carrier.
  • Die The 1 1 zeigt, rein schematisch, eine erfindungsgemäße, in den verschiedensten technischen Gebieten einsetzbare Vorrichtung mit zwei doppelt wirkenden hydraulischen Zylinder-Kolben-Einheiten. shows, purely schematically, a according to the invention can be used in various technical fields device with two double-acting hydraulic cylinder-piston units.
  • Diese Vorrichtung this device 1 1 weist als wesentliche Bauteile einen Elektromotor has as essential components an electric motor 2 2 , eine (verkleidete) Schwungscheibe A (disguised) Flywheel 3 3 , und zwei auf der Achse der Schwungscheibe sitzende hydraulische Regelpumpen And two seated on the axis of the flywheel hydraulic control pumps 4 4 , . 5 5 auf. on. Diese Regelpumpen This rule pumps 4 4 , . 5 5 sind jeweils mit einer von zwei doppelt wirkenden hydraulischen Zylinder-Kolben-Einheit are each provided with one of two double-acting hydraulic cylinder-piston unit 6 6 , . 7 7 verbunden. connected. Um deren im Sinne der Erfindung alternative Betätigung anzudeuten, ist die hydraulische Zylinder-Kolben-Einheit In order to indicate the alternative according to the invention operation, the hydraulic cylinder-piston unit 6 6 mit der Kolbenstange in der eingefahrenen Position dargestellt und die hydraulische Zylinder-Kolben-Einheit shown with the piston rod in the retracted position and the hydraulic cylinder-piston unit 7 7 mit ausgefahrener Kolbenstange. with extended piston rod.
  • Es genügt nun bei einer Vorrichtung an einer industriellen Fertigungsstraße die mehrere, zeitlich versetzte Arbeitsschritte ausführt, die hydraulische Zylinder-Kolben-Einheit It is now sufficient in a device in an industrial production line which performs multiple, time-offset steps, the hydraulic cylinder-piston unit 6 6 so einzubauen, dass sie einen dieser Schritte bewirkt und die hydraulische Zylinder-Kolben-Einheit be installed so that it causes one of these steps and the hydraulic cylinder-piston unit 7 7 so einzubauen, dass sie einen zeitlich versetzten Arbeitsschritt ausführt, um bei einer Ausgestaltung der Regelpumpen be installed so that it performs a time-staggered work step in an embodiment of the control pumps 4 4 , . 5 5 , wonach sie auch als Hydraulikmotoren betrieben werden können, zum erfindungsgemäß erreichbaren Ziel, der Minimierung der insgesamt benötigten Energie, zu kommen. After which they can be operated as hydraulic motors to come inventively achievable goal of minimizing the total energy required.
  • Dazu folgende Darstellung der Betriebsweise: Im normalen Betrieb wird die Schwungscheibe Therefore the following illustration of the operation: In normal operation, the flywheel is 3 3 vom Elektromotor the electric motor 2 2 in Drehung versetzt. rotated. Wenn nun die hydraulische Zylinder-Kolben-Einheit Now, if the hydraulic cylinder-piston unit 6 6 ausgefahren wird (dabei wird ohne Beschränkung der Allgemeinheit angenommen, dass dies gegen einen Widerstand, beispielsweise die Schwerkraft, die Trägheit, die Biegefestigkeit, die Schnittfestigkeit, etc. geschieht) so nimmt sie über den Regelpumpe is extended (assuming without loss of generality that this is done against a resistance, for example, gravity, inertia, the bending strength, cut resistance, etc.) so it takes over the control pump 4 4 Energie aus dem bewegten System Elektromotor/Schwungscheibe und bewirkt ein Zurückgehen der Drehzahl dieser Einheit. Energy from the moving system motor / flywheel and causes a return to the speed of this unit.
  • Gleichzeitig oder zeitlich versetzt wird die hydraulische Zylinder-Kolben-Einheit at the same time or staggered in time, the hydraulic cylinder-piston unit 7 7 aus der dargestellten Stellung verkürzt (hier wiederum wird angenommen, dass dies unter der Wirkung der Schwerkraft, elastischer Rückstellkräfte, etc. geschieht) und führt die dabei aufgenommene Energie über die nunmehr als Motor arbeitende Regelpumpe from the position shown shortened (here again it is assumed that this takes place under the action of gravity, elastic restoring forces, etc.) and performs the energy stored on the now working as an engine control pump 5 5 in die mechanische Einheit Motor/Schwungscheibe zurück, wodurch sich die Drehzahl erhöht. in the mechanical unit motor / flywheel back, whereby the rotation speed increases.
  • Abhängig nun von den tatsächlich abzugebenden bzw. aufgenommenen Energieflüssen und deren zeitlichem Verlauf kommt es während dieses Abschnittes des Arbeitstaktes zu einer Erniedrigung oder Erhöhung der Drehzahl, jedenfalls wird die im geschilderten Zeitabschnitt des Arbeitszyklus über die hydraulische Zylinder-Kolben-Einheit Depending now it comes from the fact to be delivered or absorbed energy flows and their time profile during this portion of the working stroke to a decrease or increase in the speed, at any rate is in the described period of the duty cycle on the hydraulic cylinder-piston unit 7 7 rückgespeiste Energie nicht wie bisher üblich durch Reibung in Wärme verbraten. regenerated energy not, as before wasted by friction into heat.
  • Durch den geschilderten Verlauf ist nun aber noch nicht der Arbeitszyklus abgeschlossen, dazu müssen die beiden hydraulischen Zylinder-Kolben-Einheiten By the described course of the work cycle is now but not yet completed, to have the two hydraulic cylinder-piston units 6 6 , . 7 7 wieder in die dargestellte Lage gelangen und es hängt natürlich von der betrachteten Vorrichtung bzw. Bearbeitungsstation oder, wenn die gesamte Vorrichtung again reach the position shown and, of course, it depends on the subject device or processing station or, if the whole device 1 1 sich auf einer bewegten Plattform befindet, von der Vorgangsweise an der nächsten Station ab, wie die Energieflüsse bis zum Wiedererreichen der in is on a moving platform, of the procedure at the next station on how the energy flows to the re-attainment of the in 1 1 gezeigten Lage geartet sind. Location shown are such.
  • Typischerweise wird bei feststehenden Arbeitsmaschinen bei diesem zweiten Schritt, somit beim Einfahren der hydraulischen Zylinder-Kolben-Einheit Typically, in fixed machines in this second step, thus, during retraction of the hydraulic cylinder-piston unit 6 6 und dem Ausfahren der hydraulischen Zylinder-Kolben-Einheit and the extension of hydraulic cylinder-piston unit 7 7 von ersterer Energie an die Drehscheibe abgegeben und von letzterer Energie von der Drehscheibe entnommen. discharged from the former energy to the turntable and removed from the latter energy from the turntable. Der Arbeitszyklus ist vollständig abgeschlossen und stabil, wenn am Ende dieses zweiten Teilschrittes bei der vorbestimmtem Leistung des Motors The duty cycle is complete and stable, if at the end of this second sub-step at the predetermined power of the engine 2 2 auch die Drehzahl der Schwungscheibe the rotational speed of the flywheel 3 3 wieder den Wert angenommen hat, den sie zu Beginn des Zyklus gehabt hat. has reverted to the value they had at the beginning of the cycle.
  • Selbstverständlich kann auch bei einem so einfachen System der Arbeitszyklus aus weit mehr als nur zwei Teilschritten bestehen, so viele sind aber zumindest notwendig, um von dem gezeigten Zustand zu einem anderen und wieder zurück zum gezeigten zu kommen. Of course, the duty cycle of more than just two steps may also be with such a simple system exist, but so many are at least required to come from the illustrated state to another and back again to shown.
  • In der In the 1 1 sind nur die wesentlichen Bestandteile des Systems dargestellt. only the major components of the system are shown. Mechanisch sind die gesamten Befestigungselemente aus Gründen der Übersichtlichkeit weggelassen, hydraulisch wurde die Verbindung zu einem Ablasstank bzw. einem Vorratstank weggelassen. Mechanical are omitted, the entire fastening elements for the sake of clarity, hydraulic connection to a drain tank or a storage tank was omitted. Es wurde auf die Darstellung der notwendigen Sicherheitsventile und der Ablassventile verzichtet, es ist allerdings richtig, dass keine Drosselventile vorgesehen sind, und dass die Zylindervolumina zu beiden Seiten des Kolbens möglichst gleiches Volumen aufweisen. It has been dispensed with the presentation of the necessary security valves and the drain valves, however, it is true that no throttle valves are provided, and that the cylinder volumes having the same volume as possible on both sides of the piston. Unter Umständen ist es hier notwendig, einen kleinvolumigen Ausgleichsbehälter vorzusehen, dieser kann auch direkt in die Pumpe integriert sein. It may be necessary here to provide a small-volume expansion tank, it can also be integrated directly into the pump.
  • Da bei derartigen hydraulischen Zylinder-Kolben-Systemen stets nur die absolut notwendigen Volumina hin- bzw. herbewegt werden, ist es möglich, auch relativ lange Leitungen zu verwenden, ohne dass die Verluste überhaupt spürbar werden, besonders im Vergleich zu herkömmlichen Hydrauliksystemen. Since such a hydraulic cylinder-piston systems always back only the absolutely necessary volumes or be moved, it is possible to use relatively long cables without the loss at all noticeable, especially when compared with conventional hydraulic systems.
  • Insbesondere durch diese verlustarme Bewegung ist es möglich, als Hydraulikflüssigkeit das in vielen Bereichen der industriellen Fertigung nur sehr ungern verwendete Öl durch weniger problematische Flüssigkeiten, beispielsweise Wasser oder wässerige Lösungen (Korrosionsinhibitoren, Frostschutzmittel, etc.) zu ersetzen. In particular, through this low-loss movement it is possible as a hydraulic fluid the oil is only very reluctantly used in many areas of industrial production with less problematic fluids, such as water or aqueous solutions (corrosion inhibitors, antifreeze, etc.) to be replaced.
  • Die The 2 2 und and 3 3 zeigen hydraulische Schaltungen für den Fall des Antriebes mittels eines hydraulischen Zylinders bzw. eines Hydraulikmotors, wobei aus Gründen der Übersichtlichkeit jeweils nur ein Energieverbraucher dargestellt ist; show hydraulic circuits for the case of drive by means of a hydraulic cylinder or a hydraulic motor, for the sake of clarity, only one energy consumer is shown in each case; die hydraulischen Schaltungen sind im Wesentlichen bereits aus dem Stand der Technik bekannt, neu ist die Anordnung der Schwungscheibe the hydraulic circuits are substantially already known from the prior art, new is the arrangement of the flywheel 3 3 : Es treibt ein Motor It drives a motor 2 2 über eine Schwungscheibe a flywheel 3 3 eine Regelpumpe a control pump 4 4 . , Diese ist über zwei Leitungsäste This is about two conduit branches 27 27 , . 28 28 mit den beiden Kammern with the two chambers 21 21 , . 22 22 einer doppelt wirkenden Zylinder-Kolben-Einheit a double-acting cylinder-piston unit 6 6 ( ( 2 2 ), bevorzugt ein sogenannter Gleichlaufzylinder, bzw. eines Hydraulikmotors ), Preferably a so-called synchronous cylinder, or a hydraulic motor 8 8th verbunden. connected.
  • Sicherheitsventile safety valves 23 23 , . 24 24 verhindern den Aufbau unzulässiger Drücke und eine Ventilkombination prevent the build up undue pressures and valve combination 25 25 ermöglicht es, dass mittels einer Hilfspumpe makes it possible that by means of an auxiliary pump 26 26 bei Bedarf die Hydraulikflüssigkeit durch den jeweils auf niedrigem Druck befindlichen Leitungsast if required, the hydraulic fluid by the respectively located on a low pressure line branch 27 27 , . 28 28 gespült und durch neue bzw. regenerierte Hydraulikflüssigkeit ersetzt werden kann. can be purged and replaced by new or regenerated hydraulic fluid. Als Ablass- und Vorratsbehälter ist ein entsprechender Tank As discharge and reservoir is a corresponding tank 27 27 angedeutet. indicated. In diesen Tank In this tank 27 27 mündet auch beim Kombinationsventil also opens the combination valve 25 25 abgehende Hydraulikflüssigkeit. outgoing hydraulic fluid.
  • Die The 4 4 zeigt einen industriellen Bearbeitungsroboter shows an industrial processing robot 100 100 , der um eine Hochachse drehbar ist und dessen vertikaler, turmartiger Abschnitt mittels dreier Aktuatoren beweglich ist. Which is rotatable about a vertical axis and the vertical, tower-like portion is movable by means of three actuators. Der daran angelenkte Arm The hinged arm it 120 120 kann die Bearbeitungseinheit , the processing unit 130 130 , die gegebenenfalls einen Energieverbraucher, nämlich ein Arbeitsmittel Optionally an energy consumer, namely a working medium 131 131 (Bohrvorrichtung, Fräsvorrichtung, Schleifvorrichtung, etc.) aufweisen kann, wiederum mittels dreier Aktuatoren positionieren. can (drilling, milling, grinding means, etc.) which in turn positioned by means of three actuators.
  • Es ist klar ersichtlich, dass hier im Verlauf der Zustellbewegung, der Bearbeitung und der Rückführbewegung eine ganze Reihe von Aktuatoren bewegt werden, deren Energiebedarf bzw. Energieüberschuss in Abhängigkeit von der Ausbildung dieser Bewegungen abwechselnd oder überschneidend während eines Arbeitszyklus abläuft. It is clear that here a full set of actuators are moved in the course of the feed movement, the working and the return movement, the energy demand or surplus energy as a function of the formation of these movements takes place alternately or overlapping during a work cycle.
  • Wenn diesbezüglich auf die anhand der If this respect to the reference to the 1 1 ausführlich dargelegten Maßnahmen Bezug genommen wird, so ist es für den Fachmann auf dem Gebiete der Fertigungsroboter ein Leichtes zu erkennen und zu bestimmen, ob er bei einem solchen Roboter alle Aktuatoren an eine Schwungscheibe ankoppeln will, ob er zwei oder drei Schwungscheiben vorsehen soll, ob er einzelne der Aktuatoren auf herkömmliche Weise direkt mit Energie versorgen soll und ob er unter Umständen auch das Arbeitsgerät, sofern dies aufgrund seiner Beschaffenheit dazu geeignet ist, mit in das Energiemanagement einbeziehen soll. activities detailed measures referred to, it is for the expert to recognize in the field of manufacturing robots easy and to determine whether he wants to link up with such a robot all the actuators to a flywheel whether to provide two or three flywheels whether he should supply individual of the actuators in a conventional manner directly with energy and whether, if this is possibly also the implement suitable due to its nature, with to include in the energy management.
  • Als prinzipielle Erwägungen kann beispielsweise folgender, zumindest in seinem Gerüst häufig vorkommender Ablauf angegeben werden: Um das Zuführen eines neuen Werkstückes problemlos und vor allem gefahrlos zu ermöglichen, befindet sich der Roboter As principal considerations frequently occurring sequence, for example, the following, at least in its skeleton are given: In order to allow the feeding of a new workpiece easily and above all safe, is the robot 100 100 zu Beginn eines Arbeitszyklus um seine Hochachse gedreht im Wesentlichen parallel zum Verlauf der Fertigungsstraße im Ruhezustand. rotated at the beginning of a working cycle around its vertical axis is substantially parallel to the course of the production line in the idle state. In einem ersten Schritt wird er um die Hochachse verdreht, sodann wird sein Turm aus der im Wesentlichen vertikalen (oder sogar darüber hinaus zurückgezogenen) Lage in eine schräg zum Werkstück hin geneigte Lage gebracht und sodann, oder praktisch gleichzeitig damit, wird der Arm In a first step, it is rotated around the vertical axis, then its tower from the substantially vertical (or even beyond retracted) position is brought into an inclined toward the workpiece location and then, or substantially simultaneously therewith, the arm 120 120 an die erste Arbeitsstelle gebracht. brought to the first job. Von dieser Arbeitsstelle aus können nach erfolgter Bearbeitung eine oder mehrere weitere Arbeitsstellen angefahren werden, wobei zumeist gleichzeitige Bewegungen so gut wie aller Aktuatoren über kurze Wege, dafür mit möglichst hoher Geschwindigkeit (und damit hoher Beschleunigung mit entsprechend hohem Energieverbrauch), da es sich dabei ja um Totzeiten handelt, angefahren. From this job from one or more other jobs can be approached after machining, usually simultaneous movements of virtually all actuators over short distances, but with the highest possible speed (and therefore high acceleration with a correspondingly high power consumption), since it is here to dead times is, approached. Nach Erledigung des letzten Arbeitspunktes wird der Roboter wieder in die ursprüngliche Lage zurückgefahren und das Werkstück entlang der Fertigungsstraße weiter bewegt, wodurch gleichzeitig das nächste Werkstück an seinen Platz gelangt, der Arbeitszyklus ist abgeschlossen. After completion of the last operating point of the robot is moved back to the original position, and further moves the workpiece along the production line, thereby at the same time reaches the next workpiece into place, the duty cycle is finished.
  • Schon aus dieser kurzen Darstellung geht hervor, dass es in Kenntnis der genauen Arbeitsabfolge eine ganze Reihe von Möglichkeiten gibt, mehrere Aktuatoren von einer Schwungscheibe aus zu versorgen. Even from this brief presentation shows that there are a number of ways in knowing the exact sequence of operations to provide a plurality of actuators of a flywheel from. Dabei kann beispielsweise für die Aktuatoren der Roberthand Here, for example for the actuators of Robert Hand 120 120 eine eigene Motor/Schwungscheibeneinheit im Kopfbereich des Turmes vorgesehen sein, um eventuelle Justierprobleme durch die Elastizität der Hydraulikschläuche zu verhindern, die durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung geringe notwendige Masse erlaubt es durchaus, den Motor samt Schwungscheibe am Kopf des Turmes an own motor / flywheel unit can be provided in the head region of the tower to prevent any adjustment problems by the elasticity of the hydraulic hoses, the necessary mass low by the inventive design makes it perfectly, the motor including flywheel at the top of the tower 110 110 mit zu bewegen. to move with. Dies umso mehr, als ja die zu deren Beschleunigung notwendige Energie beim Bremsen wieder der Motor/Schwungscheibeneinheit zugute kommt, die die Aktuatoren am Turm mit Energie versorgt und bevorzugt auch für die Drehung des Turmes um seine Hochachse verantwortlich ist. Even more so, than yes the necessary for their acceleration energy during braking again benefits the engine / flywheel unit that supplies the actuators on the tower with energy and also preferred for the rotation of the tower responsible about its vertical axis is.
  • Selbstverständlich ist es aber auch möglich, eine größere derartige Motor/Schwungscheibeneinheit fest bezüglich des Fundamentes but of course it is also possible to use a larger such engine / flywheel unit fixed with respect to the foundation 101 101 vorzusehen und die Verbindung mit den beweglichen Teilen und den darauf befestigten Aktuatoren nur mittels biegsamer Hydraulikschläuche vorzunehmen. provide and make the connection with the moving parts and the actuators attached thereto only by means of flexible hydraulic hoses. Damit wird die bewegte Masse bestmöglich reduziert und die rotierenden Schwungscheiben können keinerlei Kreiselmomente zufolge einer Bewegung gegenüber einem Initialsystem auf ihre Befestigung und damit den Roboter selbst ausüben. Thus, the moving mass is best reduced and the rotating flywheels can exert a movement relative to an initial system for their attachment and thus the robot itself no According gyroscopic moments.
  • Die The 5 5 und and 6 6 zeigen einen verfahrbaren Hubroboter, einmal in Seitenansicht mit angehobenem bzw. abgesenktem Arm; show a movable lifting robot, once in side view with raised or lowered arm; ein weiteres Mal in perspektivischer Ansicht nur mit angehobenem Arm. once again in a perspective view with raised arm.
  • 5 5 , die perspektivische Darstellung zeigt den Hubroboter , The perspective view shows the lifting robot 200 200 von der Seite seines Rollschlittens from the side of its rolling carriage 210 210 . , Am Rollschlitten sind zwei hydraulische Zylinder-Kolben-Einheiten On Roll slides are two hydraulic cylinder-piston units 220 220 , . 230 230 angelenkt; hinged; die Einheit the unit 220 220 wirkt über eine Zahnstange auf ein Ritzel acting through a rack on a pinion 221 221 , die Einheit , the unit 230 230 verdreht ein Hohlrohr twisting a hollow tube 231 231 , mit dem zwei Arme , With the two arms 240 240 , an denen ein Objektträger On which a slide 250 250 befestigt ist, mit verdreht werden. is fixed, are rotated with. Im Hohlrohr befindet sich eine mit dem Ritzel In the hollow tube is a with the pinion 221 221 drehfest verbundene Welle, die über einen Riementrieb einen Schwenkhebel a rotationally fixed shaft connected, via a belt drive a pivoting lever 241 241 bezüglich des Hohlrohres with respect to the hollow tube 231 231 und damit den Objektträger um seine Schwenkachse and thus the slide about its pivot axis 251 251 verdreht. twisted. An denn dem Rollschlitten gegenüberliegenden Ende des Hohlrohrs bzw. der Welle befindet sich ein einfaches Laufrad, das sich nur am Untergrund abstützt. is located at the opposite for the roller sled end of the hollow tube or shaft a simple impeller, which is supported only at the surface.
  • Durch die Zylinder-Kolben-Einheit Through the cylinder-piston unit 220 220 wird der Objektträger somit zwischen den in is the slides thus between the in 6 6 dargestellten oberen und unteren Positionen verschwenkt; pivoted illustrated upper and lower positions; dazu kommt noch das Verdrehen um die Achse plus the rotation comes to the axis 251 251 des Objektträgers of the slide 250 250 mittels der Zylinder-Kolben-Einheit by means of the cylinder-piston unit 230 230 . , Derartige Hubroboter werden beispielsweise zum Transport von Fahrzeugkarosserien im Zuge der Herstellung von Fahrzeugen und insbesondere beim Eintauchen in Behandlungsbäder und während des Lackierens verwendet. Such lifting robot are used for example for the transport of car bodies in the course of the manufacture of vehicles, and in particular when immersed in treatment baths, and during painting. Dabei wird der Hubroboter Here, the lifting robot 200 200 mittels des Fahrmotors by means of the traction motor 215 215 , der ein Hydraulikmotor, wie in , Of a hydraulic motor, as shown in 3 3 dargestellt und ebenfalls mit der Motor/Schwungscheibeneinheit and also depicted with the engine / flywheel unit 1 1 verbunden sein kann, entlang einer nicht dargestellten Bahn, die ihn auch führt, verfahren. may be connected, along a path not shown, which also leads him to proceed.
  • Die Bewegungen des Anfahrens und Abbremsens, des Absenkens, Verschwenkens, Anhebens erfolgen je nach Station in unterschiedlicher Weise, sodass der Arbeitszyklus dieses fahrbaren Hubroboters äußerst lang sein kann, unter Umständen begleitet er die Karosserie vorn Beginn Ihres Aufbaus bis zur Montage der Räder oder darüber hinaus, einschließlich des Lackierens und des Montierens des Antriebs, doch gibt es auch wesentlich kürzere Arbeitszyklen, beispielsweise bei der Verwendung derartiger fahrbarer Hubroboter zum Transport von Massenware (Spritzguss, etc.) in Körben, die am Objektträger montiert sind und die durch verschiedene Bearbeitungsbäder, Beregungs- und Besprühungsanlagen, Trocknungsanlagen udgl. The movements of acceleration and deceleration, lowering, swiveling, lifting done depending on the station in different ways, so the duty cycle of this mobile Hubroboters can be extremely long, may he accompanied the body forward the start of your construction to installation of the wheels or beyond including the painting and mounting of the drive, but there are also considerably shorter working cycles, for example when using such a movable lifting robot for the transportation of bulk goods (injection molding, etc.) in baskets, which are mounted on the slide and by various processing baths, Beregungs udgl and Besprühungsanlagen, driers -. geführt werden. be performed.
  • Es gibt jedenfalls bei allen derartigen Arbeitszyklen beachtenswerte Abschnitte, bei denen beispielsweise das Anfahren nach dem Absenken des Objektträgers erfolgt, um das zu behandelnde Objekt durch ein Tauchbad zu ziehen, oder bei dem nach dem Abbremsen des fahrbaren Hubroboters das Anheben des Objektträgers erfolgt, beispielsweise um überschüssige Behandlungsflüssigkeit abrinnen zu lassen. There is in any case in all such cycles noteworthy portions where for example the start-up after the lowering of the slide is done in order to pull the object to be treated through an immersion bath, or in which, after braking of the traveling Hubroboters effected the raising of the slide, for example, run off to let excess treatment liquid.
  • In all diesen Fällen kann eine erfindungsgemäße Vorrichtung, wie sie am dargestellten Hubschlitten In all these cases, a device according to the invention as shown on the lifting 210 210 mit With 1 1 bezeichnet dargestellt ist, günstig verwendet werden. is shown designated be used favorably. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Antrieb In the illustrated embodiment, the drive 215 215 extra für sich betrieben dargestellt, es ist selbstverständlich möglich, wie oben erläutert, auch ihn über die Motor/Schwungscheibeneinheit operated extra for itself illustrated, it is of course possible, as explained above, even him about the motor / flywheel unit 1 1 zu betreiben. to operate. Bemerkt soll noch werden, dass die eigentliche Energiezufuhr für derartige Hubroboter Notices will still be that the actual supply of energy for such lifting robot 200 200 elektrisch über Schleifkontakte erfolgt, die aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellt sind, wie überhaupt die Darstellungen in der Anmeldung sich auf die Teile der Anwendungsgebiete beschränken, die für die Erfindung wesentlich sind. electrically by sliding contacts, which are not shown for reasons of clarity, as in general the representations in the application be limited to the parts of the areas of application which are essential for the invention.
  • Aus der From the 7 7 ist ein verfahrbarer Lastenträger is a movable load carrier 300 300 für schwere Lasten, beispielsweise LKW-Rahmen etc. ersichtlich, von dem nur der Rahmen etc. apparent to heavy loads, such as truck frames, of which only the frame 310 310 ohne Rollen, das Hubwerk without wheels, the lifting mechanism 320 320 und der Objektträger and the slide 330 330 dargestellt ist. is shown. Dieser Lastenträger ist, wie der Hubroboter der This load carrier is, as the lifting robot of 5 5 entlang einer nicht dargestellten Bahn verfahrbar und kann seine Last absenken bzw. anheben, in den meisten Fällen noch um zumindest eine weitere Achse kippen. movable along an unillustrated rail and can lower or raise its load, nor to tilt at least one further axis in most cases. Im dargestellten Fall ist der Objektträger mittels Traggurten In the illustrated case the object carrier by means of risers 321 321 , die auf Trommeln Who on drums 322 322 gewickelt sind, mit dem Rahmen are wound, with the frame 310 310 verbunden. connected. Die Trommeln The drums 322 322 können einzeln, paarweise, in Gruppen zu viert oder alle simultan angetrieben sein, um den Objektträger entweder stets parallel zum Rahmen oder bezüglich des Rahmens kippbar bewegen zu können. can be used individually, in pairs, in four groups or all be simultaneously driven in order to move the slide either always parallel to the frame or relative to the frame tiltably. In Abhängigkeit von dieser Ausgestaltung ist das Stabilisatoren-Gestänge Depending on this configuration, the stabilizers Linkage 323 323 auszubilden und am Objektträger anzulenken. form and to draw the slide.
  • Ein Arbeitstakt eines solchen Lastenträgers weist zumeist das Anfahren mit gehobener Last; One cycle of such a load carrier usually has the approach with raised load; das Abbremsen bis zum Stillstand, das Absenken der Last, gegebenenfalls einige Kippbewegungen und das Anheben der Last auf, das erneute Anfahren erfolgt zwar an anderer Stelle, dieser Arbeitstakt gleicht aber dem zuvor in so gut wie allen Belangen. Although carried out the braking to standstill, the lowering of the load, if some tilting and raising of the load on, the re-start elsewhere, but this working cycle similar to the above as well as in all respects. Es ist nun trotz dieser Abfolge: It is now in spite of this sequence:
    Energieverbrauch (Beschleunigung von Station A weg) Energy consumption (acceleration of station A away)
    Energiegewinn (Bremsung bei Station B) Energy gain (braking at station B)
    Energiegewinn (Last absenken) Energy gain (lower load)
    Neutrale Arbeitsphase (Arbeitsschritt) Neutral working phase (step)
    Energieverbrauch (Last anheben) Energy consumption (load lifting)
    Energieverbrauch (Beschleunigung von Station B weg) Energy consumption (acceleration of station B away)
    Energiegewinn (Bremsung bei Station C) Energy gain (in braking station C)
    Energiegewinn (Last absenken) Energy gain (lower load)
    Neutrale Arbeitsphase (Arbeitsschritt) Neutral working phase (step)
    Energieverbrauch (Last anheben) Energy consumption (load lifting)
    usw. etc.
    mit jeweils „doppeltem” Energiebedarf und Energieüberhang vorteilhaft, eine gemeinsame Schwungscheibe für die beiden Energieverbraucher (Rollantrieb-Hebewerk) vorzusehen, da während der neutralen Phase die Schwungscheibe auf maximale Drehzahl gebracht werden kann und bei längeren Wegstrecken als üblich, beispielsweise beim Übergang von einer Halle zur anderen, ein größeres Energiereservoir zur Verfügung steht als bei einer Aufteilung nach Energieverbrauchern. advantageous to provide each with "double" energy demand and overhang, a common flywheel for the two energy consumers (rolling drive-lift), because during the neutral phase, the flywheel can be brought to its maximum speed and for longer distances than usual, for example during the transition from a hall to the other, is available to a larger reservoir of energy than in a breakdown by energy consumers. Damit werden bessere Beschleunigungen ermöglicht, und auch die Geschwindigkeiten – sowohl des Hebens als auch des Fahrens – können angehoben werden, obwohl der Anschlusswert für den Elektromotor Thus better accelerations are enabled, and the speeds - both lifting and driving - can be lifted, although the connection value for the electric motor 2 2 gegenüber dem Stand der Technik um den Faktor 3 bis 10 gesenkt werden kann. can be reduced over the prior art by the factor of 3 to 10 degrees.
  • Es soll noch auf einige Aspekte der zu verwendenden Schwungscheiben die Rede kommen: Im Gegensatz zu den derzeit üblichen Bemühungen, Schwungscheiben als High-Tech Vorrichtungen auszulegen, sind bei den erfindungsgemäßen Anwendungen robuste und kostengünstige Ausführungen bevorzugt. It is yet to come on some aspects to be used flywheels talk: In contrast to the current standard efforts flywheels as high-tech devices to be interpreted, robust and cost-effective models are preferred for the inventive applications. Im Stand der Technik findet man luftdicht gekapselte Ausführungen mit Wasserstoff- oder Heliumatmosphäre, mit Drehzahlen, die zu Umfangsgeschwindigkeiten weit über der Schallgeschwindigkeit führen und mit magnetischen Lagerungen des Rotors; In the prior art can be found hermetically sealed versions with hydrogen or helium atmosphere at speeds that result in peripheral speeds well above the speed of sound and with magnetic bearings of the rotor; dies ist technisch sehr interessant, aber für die Erfindung nicht nur nicht notwendig, sondern glatt unbrauchbar. this is technically very interesting, but not only not necessary, but smooth useless for the invention. Schwungscheiben mit einer Umfangsgeschwindigkeit bis maximal etwa 80% der Schallgeschwindigkeit, billiges Scheibenmaterial, bevorzugt aus miteinander verschraubten, dünnen Scheiben, was auch die Bruchgefahr und vor allem die Gefährdung der Umgebung im Falle eines Bruches deutlich verkleinert, einfache Lager, werden bevorzugt und durch die geringe Drehzahl auch möglich. Flywheels at a peripheral speed up to about 80% of the speed of sound, inexpensive disk material, preferably screwed from each other, thin discs, which considerably reduces the risk of breakage, and above all the risk to the environment in the event of breakage, simple bearings are preferred, and by the small speed also possible.
  • Es darf dabei ja nicht außer Acht gelassen werden, dass bei der erfindungsgemäßen Anwendung nicht an den Betrieb eines Autobusses über längere Wegstrecken und ähnliches gedacht ist, sondern dass durch die im Sekundenbereich, maximal Minutenbereich liegenden Taktdauern (wie oben ausgeführt, ist auch bei verfahrbaren Vorrichtungen der Takt durch den zeitlichen Abstand zwischen den Stationen viel kürzer als eine ganze Rundfahrt durch die Fabrikhalle) die „Selbstentladung” kaum eine Rolle spielt. It must not be forgotten here so that is not intended for the operation of a bus over long distances and the like in the novel application, but that by lying in seconds, maximum minutes to clock times (as stated above, even with movable devices the clock by the time interval between stations is much shorter than a full tour of the factory floor), the "self-discharge" hardly matters.
  • Die Schwungscheibe als Energiespeicher hat im Gebiet der industriellen Fertigung auch den Vorteil, dass die Abgabe der gespeicherten Energie sehr rasche erfolgt und auch hochdynamische Vorgänge gut unterstützt; The flywheel as an energy storage has the area of ​​industrial production also has the advantage that the release of the stored energy is very rapid and highly dynamic processes well supported; das Gleiche gilt für die Aufnahme von Energie. the same applies to the absorption of energy.
  • Eine wesentlich größere Rolle als der Versuch, die Schwungscheibe selbst durch hohen Aufwand zu optimieren spielt aber die Strategie, auf Getriebe sowohl zwischen dem Elektromotor but a much greater role than trying to optimize the flywheel itself by high expenditure plays the strategy on transmission both between the electric motor 2 2 und der Schwungscheibe and the flywheel 3 3 als auch – bei mechanischem Abtrieb – zwischen der Schwungscheibe und dem Energieverbraucher, möglichst zu verzichten, da dadurch eine wesentliche Erhöhung des Wirkungsgrades der Gesamtvorrichtung sowohl beim Zuführen als auch beim Rückführen der Energie erreicht wird. and - to refrain between the flywheel and the energy consumer as possible, since thereby a substantial increase in the efficiency of the overall device both in the feeding and at the return of the energy is achieved - for mechanical output. Auch dies wird durch die für Schwungscheiben niedrige Drehzahl erleichtert bzw. erst ermöglicht. Again, this is facilitated by the low speed or for flywheels made possible.
  • Das gilt auch für die hydraulischen Regelpumpen, die ja bei Förderung Null keine Drosselverluste, sondern nur geringe Reibungsverluste aufweisen. This also applies to the hydraulic control pumps which have yes no throttling losses, but only low friction losses when pumping zero. Es soll dazu auch auf den Einsatz von hydraulischen Zylinder-Kolben-Einheiten hingewiesen werden, durch die der Energieverbrauch beispielsweise eines Roboters, wie er in It should be also pointed to the use of hydraulic cylinder-piston units through which the energy consumption, for example, a robot, as he in 4 4 dargestellt ist für den „Leerlauf” in dem er sich nicht bewegt, sondern nur seine Position hält, bei elektrischem Betrieb etwa 3–4 kW beträgt, bei hydraulischem Betrieb praktisch Null. is shown for the "idle" in which he does not move, but only holds his position during electrical operation is about 3-4 kW, with hydraulic operation practically zero. Bei der notwendigen Anschlussleistung erreicht man durch die Erfindung eine Reduktion von 50 kW auf 12 kW, was sich nicht nur in geringeren Kosten, sondern auch in geringerer Erwärmung der Umgebung des Roboters – Klimaanlage! When necessary connection performance is achieved by the invention, a reduction of 50 kW to 12 kW, which is not only lower costs, but also in less temperature rise around the robot - air conditioning! – bemerkbar macht. - is noticeable.
  • Es soll noch zum Motor, der die Schwungscheibe laufend antreibt, etwas ausgeführt werden: Dieser wird in den meisten Fällen ein Elektromotor sein, es kann aber auch ein Verbrennungsmotor sein oder ein Antrieb von einer Turbine oder einem Windrad, es muss nur ein Antrieb sein, der bei Bedarf (= während des Betriebs) zur Verfügung steht. It should also be carried out something to the engine that drives the flywheel continuously: This will be an electric motor, in most cases, but it can also be an internal combustion engine or a drive of a turbine or a wind turbine, it just needs to be a drive, when required (= during operation) is available. Natürlich ist eine gewisse Regelbarkeit vorteilhaft, um auf geänderte Arbeitsschritte reagieren zu können. Of course, a certain controllability is advantageous to be able to respond to changes in operations. Durch Messung der Drehzahl der Schwungscheibe und eventuelle Regelung des Motors kann das Auftreten von zu hohen Drehzahlen verhindert werden, bei unerwartetem Absinken der Drehzahl kann gegebenenfalls nachgeregelt werden, unter Umständen auch Alarm gegeben werden oder beides, je nach dem Anwendungsfall. By measuring the rotational speed of the flywheel and possible control of the motor, the occurrence of excessively high speeds can be avoided during an unexpected drop in the speed and alarm can optionally be adjusted, may be added, or both, depending on the application.
  • Die Dimensionierung der Drehscheibe und des Antriebsmotors kann durch Berechnung in Kenntnis der Arbeitsschritte leicht erfolgen, zu Beginn der In Betriebnahme kann durch einige Versuche die Feinabstimmung erfolgen. The dimensioning of the hub and the drive motor can be done by calculating having regard to the steps easy to Beginning of in service, the fine-tuning can be done by some experiments.
  • Es ist aber die Erfindung nicht auf diese Beispiele beschränkt, sondern kann insbesondere auch bei nahe beieinander, bevorzugt benachbart, angeordneten, voneinander aber unter Umständen verschiedenen Bearbeitungsmaschinen angewandt werden. the invention but it is not limited to these examples, but can in particular also in close, preferably adjacent, arranged to be applied from one another but under certain circumstances, various processing machines. Es ist zur Erzielung der erfindungsgemäßen Vorteile notwendig und hinreichend, dass die Energieprofile, das heißt die Zeitabschnitte, in denen die einzelnen Energieverbraucher tatsächlich Energie verbrauchen, zeitlich nicht vollständig korrelieren. It is necessary and sufficient to achieve the advantages of the invention that the energy performance, that is, not fully correlate the time periods in which the individual energy consumers actually consume energy in time. Es ist nach obigen Ausführungen klar, dass die erzielbaren Vorteile umso größer werden, je stärker diese Profile zeitlich differieren, am Besten ist es daher, wenn sie einer Spiegelung um die Zeitachse entsprechen, dann übernimmt die Schwungscheibe direkt die Übermittlung der an einem Verbraucher momentan anfallenden Energie an den die Energie momentan benötigenden Verbraucher. It is clear from above, that the achievable benefits are greater, the stronger these profiles vary in time, the best there is, therefore, if they correspond to a reflection about the time axis, the flywheel directly controlling the transmission of the currently accruing to a consumer energy to the energy currently in need of consumers.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Claims (10)

  1. Energieversorgung von Arbeitsmaschinen wie Pressen, Hämmer, feststehenden und verfahrbaren Hebemaschinen, Greifarmroboter, Schweißroboter, Fördertriebe u. Power supply of working machines such as presses, hammers, fixed and movable hoists, robot gripping arm, welding robots, Promotes instincts u. dgl, die im Zuge ihres Betriebes Arbeitstakte durchführen mit zumindest zwei Energieverbrauchern, die zeitlich schwankende Energieaufnahme aufweisen; the like, in the course of their operation perform work cycles with at least two energy consumers which have temporally fluctuating energy intake; oder auch die Energieversorgung von zumindest zwei Energieverbrauchern unterschiedlicher Arbeitsmaschinen, die jeweils zeitlich schwankende Energieaufnahme aufweisen, dadurch gekennzeichnet , dass zumindest zwei Energieverbraucher hydraulisch und/oder mechanisch mit einer mittels eines Motors, bevorzugt Elektromotors ( or the power supply of at least two energy consumers of different working machines having temporally fluctuating each energy absorption, characterized in that at least two energy consumer hydraulically and / or mechanically connected to a (by a motor, preferably electric motor 2 2 ) angetriebenen Schwungscheibe ( ) Driven flywheel ( 3 3 ) verbunden sind, von der sie in den Zeitabschnitten ihres Betriebes, in denen sie Energie benötigen, angetrieben werden und die sie in den Zeitabschnitten ihres Betriebes, in denen sie Energie im Überschuss haben, antreiben. ), Respectively, from which they are driven in the periods of their operation where they need power and they drive in the periods of their operation where they have energy in excess.
  2. Energieversorgung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Schwungscheibe ( A power supply according to claim 1, characterized in that (with the flywheel 3 3 ) zumindest eine Regelpumpe ( ) At least one control pump ( 4 4 , . 5 5 ) verbunden ist, die hydraulisch mit einer Zylinder-Kolben-Einheit ( is connected), the hydraulically (by a cylinder-piston unit 6 6 , . 7 7 ) verbunden ist. ) connected is.
  3. Energieversorgung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die hydraulische Zylinder-Kolben-Einheit ( A power supply according to claim 2, characterized in that the hydraulic cylinder-piston unit ( 6 6 , . 7 7 ) ein doppelt wirkender Gleichlaufzylinder ist. ) Is a double-acting synchronized cylinders.
  4. Energieversorgung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Schwungscheibe ( A power supply according to claim 1, characterized in that (with the flywheel 3 3 ) zumindest eine Regelpumpe ( ) At least one control pump ( 4 4 , . 5 5 ) verbunden ist, die hydraulisch mit einem Hydraulikmotor ( is connected), the hydraulically (by a hydraulic motor 8 8th ) verbunden ist. ) connected is.
  5. Energieversorgung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, für einen, gegebenenfalls um seine Hochachse drehbaren und gegebenenfalls ein Arbeitsmittel ( A power supply according to one of claims 1 to 4, for an optionally rotatable about its vertical axis and, optionally, a working medium ( 131 131 ) aufweisenden Knickarmroboter ( ) Having articulated robot ( 100 100 ), dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei, bevorzugt zumindest drei Aktuatoren mit einer ihnen gemeinsamen Schwungscheibe verbunden sind. ), Characterized in that at least two, preferably at least three actuators them with a common flywheel are connected.
  6. Energieversorgung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass alle Aktuatoren des Armes ( A power supply according to claim 5, characterized in that all the actuators of the arm ( 120 120 ) mit einer ihnen gemeinsamen Schwungscheibe verbunden sind. ) Are connected to a common them flywheel.
  7. Energieversorgung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass alle Aktuatoren des Knickarmroboters ( A power supply according to claim 5, characterized in that all the actuators of the articulated robot ( 100 100 ) mit einer einzigen Schwungscheibe verbunden sind. ) Are connected to a single flywheel.
  8. Energieversorgung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass auch das Arbeitsmittel ( A power supply according to any one of claims 5 to 7, characterized in that the working medium ( 131 131 ) des Knickarmroboters ( () Of the articulated robot 100 100 ) mit der bzw. einer der Schwungscheiben verbunden ist. ) Is connected to the or one of the flywheels.
  9. Energieversorgung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, für einen Hubroboter ( A power supply according to one of claims 1 to 4, (for a lifting robot 200 200 ), der entlang einer Bahn verfahrbar ist und einen Objektträger ( ) Which is movable along a rail and a slide ( 25 25 ) heben, senken und um eine Objektträgerachse ( ) Raise, lower, and (to a slide axis 251 251 ) verschwenken kann, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei der zugeordneten Antriebe: die hydraulischen Zylinder-Kolben-Einheiten ( can pivot), characterized in that at least two of the assigned drives: the hydraulic cylinder-piston units ( 220 220 , . 230 230 ) und der gegebenenfalls hydraulische Fahrmotor ( ) And optionally hydraulic driving motor ( 215 215 ) mit einer ihnen gemeinsamen Schwungscheibe verbunden sind. ) Are connected to a common them flywheel.
  10. Energieversorgung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, für einen entlang einer Bahn verfahrbaren Lastenträger ( A power supply according to one of claims 1 to 4, (for a movable along a path load carrier 300 300 ), der einen Objektträger ( ), The (a slide 330 330 ) heben, senken und um zumindest eine Achse verschwenken kann, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei der zugehörigen Antriebe ( ) Raise, lower and at least can pivot an axis, characterized in that at least two of the associated drives ( 322 322 ) einschließlich des gegebenenfalls hydraulischen Fahrmotors mit einer ihnen gemeinsamen Schwungscheibe verbunden sind. ) Are optionally including the hydraulic drive motor connected to a common them flywheel.
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