DE102009033058A1 - Device for displaying driving introduction to driver of motor vehicle, has navigation system for providing driving introduction, where navigation system is coupled with transverse regulating unit - Google Patents

Device for displaying driving introduction to driver of motor vehicle, has navigation system for providing driving introduction, where navigation system is coupled with transverse regulating unit

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DE102009033058A1
DE102009033058A1 DE200910033058 DE102009033058A DE102009033058A1 DE 102009033058 A1 DE102009033058 A1 DE 102009033058A1 DE 200910033058 DE200910033058 DE 200910033058 DE 102009033058 A DE102009033058 A DE 102009033058A DE 102009033058 A1 DE102009033058 A1 DE 102009033058A1
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Alexander Dipl.-Math. Bracht
Heiner Dipl.-Ing. Messner
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Abstract

The device has a navigation system for providing the driving introduction. The navigation system is coupled with a transverse regulating unit and a servo steering in an operative manner. The driving introduction is displayed by the transverse regulating unit as a haptic steering signal of the servo steering. An independent claim is included for a method for displaying a haptic driving introduction to a driver of a motor vehicle using the device.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Ausgabe einer haptischen Fahrempfehlung eines Navigationssystems an einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs. The invention relates to an apparatus and a method for outputting a haptic driving recommendation of a navigation system to a driver of a motor vehicle.
  • Herkömmlicher Weise werden die Fahrempfehlungen, die ein Navigationssystem während des Zurücklegens einer vorbestimmten Route ausgibt, mittels einer optischen Ausgabe über ein Display und mit akustischen Ansagen ausgeführt, wobei die optische Anzeige nachteilig erfordert, dass der Fahrer seinen Blick von der Straße abwenden und ihn dem Display des Navigationssystems zuwenden muss, und, während er dort die Routenempfehlung verfolgt, die aktuelle Verkehrssituation nur eingeschränkt erfassen kann. Conventionally, are executed the driving recommendations that outputs a navigation system during the return setting a predetermined route by means of an optical output via a display and with audible prompts, wherein the visual display disadvantageously requires that the driver look away from the road and it to the display must turn to the navigation system, and while there he followed the recommended route, the current traffic situation can only capture limited.
  • Akustische Ansagen sind häufig ungenau, da sie in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit und insbesondere bei dicht aufeinander folgenden Abfahrten den Abbiegezeitpunkt durch die Länge der Ansage nur bedingt angeben können. Audible prompts are often inaccurate, because it can specify a function of the running speed and particularly in densely successive runs the Abbiegezeitpunkt by the length of the message is limited. Gerade bei schwierigen Verkehrssituationen, die sich etwa beim Anfahren eines Autobahnkreuzes mit mehreren Spuren und mehreren aufeinander folgenden Abfahrten ergeben, kann der Fahrer mit der gleichzeitigen Beobachtung des Navigationsdisplays, der Straßenbeschilderung und dem Verkehr überfordert werden, besonders dann, wenn zudem Ansprache durch Beifahrer stattfindet. Especially in difficult traffic situations that arise, for example when starting an intersection with a plurality of tracks and a plurality of successive runs, the driver may be unable to cope with the simultaneous observation of the navigation display, road signs and traffic, especially if also addressing takes place by a passenger. Unfallträchtige Situationen oder Falschfahren kann die Folge sein. Pregnant accident situations or false driving can be the result.
  • Bei Untersuchungen zur Wahrnehmung von Informationen, die ein Fahrassistenzsystem ausgibt, wurde herausgefunden, dass ein Fahrer ein haptisches Signal komfortabler empfindet und intuitiv versteht. In studies on the perception of information that outputs a driving assistance system, it was found that a driver feels a haptic signal more comfortable and intuitively understands. Daher wurden bereits Spurhalteassistenten entwickelt, die es den Fahrer durch ein Vibrieren des Lenkrads spüren lassen, wenn er seine Spur verlässt. Therefore, lane departure have been developed that make it feel the driver by vibrating the steering wheel when he leaves his lane.
  • Aus der From the DE 10 2007 029 427 A1 DE 10 2007 029 427 A1 ist ein haptisches Lenkungsrückmeldungssystem für aktive Fahrzeugsicherheit bekannt, das einem Fahrer durch ein Schütteln oder Zittern des Lenkrads anzeigt, dass eines oder mehrere aktive Steuerungssysteme in dem Fahrzeug eine aktive Steuerung bereitstellen, insbesondere um die Fahrstabilität des Fahrzeugs si cherzustellen. is known a haptic steering feedback system for active vehicle safety indicative of a driver by a shaking or trembling of the steering wheel, that one or more active control systems of the vehicle to provide an active control, in particular to the stability of the vehicle si cherzustellen. Ferner ist in der Further, in the DE 20 2004 001 832 U1 DE 20 2004 001 832 U1 eine Anordnung zur Erzeugung von Vibration zur Fahrerinformation in Kraftfahrzeugen offenbart, bei der im Lenkrad mehrere Piezoelemente angeordnet sind, die durch Anlegen einer Wechselspannung eine Vibration erzeugen. discloses an arrangement for the generation of vibration to the driver information in motor vehicles, wherein a plurality of piezo elements are arranged in the steering wheel, which generate by applying an alternating voltage vibration. Dies dient insbesondere dazu, den Fahrer auf Gefahrensituationen aufmerksam zu machen, beispielsweise wenn Sensoren einen Sekundenschlaf des Fahrers erfasst haben. This serves in particular to alert the driver of dangerous situations attention, for example if the sensors have detected a driver's nodding.
  • Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es wünschenswert, eine Vorrichtung zu schaffen, die eine Fahrempfehlung an einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs ausgibt, die intuitiv auch in komplexen Verkehrssituationen erfaßt werden kann. Starting from this prior art, it is desirable to provide a device that outputs a driving recommendation to a driver of a motor vehicle, which can be intuitively grasped even in complex traffic situations.
  • Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. This object is achieved by a device having the features of claim 1.
  • Weiter ist es wünschenswert, über ein entsprechendes Verfahren zur Ausgabe einer intuitiv erfassbaren Fahrempfehlung zu verfügen. Further, it is desirable to have an appropriate method for outputting an intuitive driving recommendation. Das Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 6 schafft ein solches Verfahren. The method with the features of claim 6 provides such a method.
  • Weiterbildungen der vorgenannten Gegenstände sind in den Unteransprüchen ausgeführt. Further developments of the aforementioned objects are set forth in the subclaims.
  • In einer erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Ausgabe einer haptischen Fahrempfehlung an einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs umfasst die Vorrichtung ein Navigationssystem zum Erstellen der Fahrempfehlung, das mit einer Querregelungseinheit des Kraftfahrzeugs und der Servolenkung operativ gekoppelt ist. In a first embodiment of a device according to the invention to output a haptic driving recommendation to a driver of a motor vehicle, the device comprises a navigation system to create the driving recommendation, which is operatively coupled with a transverse control unit of the motor vehicle and the power steering. Damit kann die Fahrempfehlung vorteilhaft über die Querregelungseinheit als ein haptisches Lenksignal der Servolenkung ausgegeben werden. So that the driving recommendation can advantageously be output via the lateral control unit as a haptic steering signal of the power steering.
  • Damit kann die Fahrempfehlung des Navigationssystems dem Fahrer genau und intuitiv verständlich mitgeteilt werden, ohne dass dieser seinen Blick von der Verkehrssituation abwenden muss oder in einem Gespräch mit einem Beifahrer unterbrochen wird. So that the driving recommendation of the navigation system can be communicated accurately and intuitively understandable to the driver without the latter having to look away from the traffic situation or is interrupted in a conversation with a passenger. Das Navigationssystem kann die Ausgabe des Lenksignals exakt zum richtigen Zeitpunkt veranlassen, so dass dem Fahrer eindeutig die richtige Abfahrt beziehungsweise Richtung angezeigt wird. The navigation system can cause the output of the steering signal at exactly the right time so that the driver clearly the right exit or direction is displayed. Dadurch, dass er seinen Blick nicht von der Straße abwenden muss, kann der Fahrer zusätzlich zur Anzeige des Navigationssystems die Straßenbeschilderung erfassen. Because he does not have to turn away from the road his eyes, the driver can in addition to the display of the navigation system detect the road signage. Durch die haptische Rückmeldung, die die Fahrempfehlung als Lenksignal ausgibt, kann der Fahrer seine vollständige visuelle und akustische Aufmerksamkeit auf die Erfassung der Umgebung richten. Through the haptic feedback, which outputs the driving recommendation as a steering signal, the driver can direct his full attention to visual and acoustic detection of the environment.
  • Um die Fahrempfehlung des Navigationssystems in ein Lenksignal der Servolenkung umzuwandeln, umfasst die Querregelungseinheit in einer weiteren Ausführungsform einen Eingang, in den die Fahrempfehlung von dem Navigationssystem eingeht, sowie eine Verarbeitungseinheit, in der die Fahrempfehlung in ein Ansteuerungssignal umgewandelt wird, welches dann mittels einer Steuerungseinheit über einen Ausgang der Querregelungseinheit an die Servolenkung ausgegeben wird, die dann das Lenksignal ausführt. To convert the driving recommendation of the navigation system in a steering signal of the power steering, the transverse control unit comprises in a further embodiment an input to which the travel recommendation is received from the navigation system, and in which the travel recommendation is converted into a drive signal, a processing unit, which then by means of a control unit is output via an output of the lateral control unit to the power steering, which then performs the steering signal.
  • In einer Ausführungsform kann das Navigationssystem die Ausgabe des haptischen Lenksignals direkt anfordern, wenn insbesondere bei Neuwagen die Querregelungseinheit in das Navigationssystem oder in die elektronische Servolenkung integriert ist. In one embodiment, the navigation system can request the output of the haptic steering signal directly when, in particular for new cars, the cross control unit is integrated in the navigation system or in the electronic power steering. Alternativ kann, was insbesondere für die Nachrüstung von Fahrzeugen mit dem erfindungsgemäßen System vorteilhaft ist, ein vorhandenes querregelndes Fahrassistenzsystem eingesetzt werden, das beispielsweise als Spurhalte- beziehungsweise Spurwechselassistent bereits operativ mit der elektrischen Servolenkung gekoppelt ist. Alternatively, an existing querregelndes driving assistance system can, which is particularly advantageous for the retrofitting of vehicles with the inventive system, be used, which is already operatively coupled for example, as lane departure warning or lane change assistant with the electric power steering. Zur operativen Kopplung mit dem Navigationssystem kann eine vorhandene Schnittstelle des Fahrassistenzsystems verwendet werden, es können jedoch auch entsprechende Schnittstellen zur Kopplung des Fahrassistenten mit dem Navigationssystem nachgerüstet werden. For operative coupling with the navigation system an existing interface of the driving assistance system can be used, but it can be retrofitted for coupling the driving assistants with the navigation system also appropriate interfaces. Die Fahrempfehlung des Navigationssystems kann dabei gemeinsam mit den von dem Fahrassistenzsystem kommenden Informationen über eine Fahrumgebung, die von einer entsprechend vorhandenen Erfassungseinheit – als Komponente des Fahrassistenzsystems etwa – aufgenommen worden sind, verarbeitet werden. The driving recommendation of the navigation system can thereby, together with the coming of the driving assistance system information on a driving environment of a corresponding existing detection unit - be processed has been captured, - a component of the driving assistance system is about.
  • Das Fahrassistenzsystem, in das die Querregelungseinheit integriert sein kann, kann in einer anderen Ausführungsform auch mit einer externen Erfassungseinheit für Fahrumgebungsdaten gekoppelt sein. The driving assistance system in which the transverse control unit may be integrated may be coupled in another embodiment, also with an external recording unit for driving environment data. Alternativ kann die Erfassungseinheit auch mit dem Navigationssystem operativ gekoppelt sein. Alternatively, the detection unit may be operatively coupled with the navigation system.
  • Diese Erfassungseinheit kann eine Sensorvorrichtung und eine elektronische Verarbeitungseinheit umfassen. This detection unit may comprise a sensor device and an electronic processing unit. Bekannte Erfassungseinheiten sind Kameras. Known detection units are cameras. Die Sensorvorrichtung kann in verschiedenen Ausführungsformen die Fahrumgebung optisch, opto-akustisch und/oder akustisch erfassen, und die elektronische Verarbeitungseinheit wandelt die erfassten Fahrumgebungsinformationen in Fahrumgebungsdaten um, die dann zur Weiterverarbeitung im Navigationssystem und/oder dem Fahrassistenzsystem geeignet sind. The sensor device may in various embodiments, the driving environment of optical, opto-acoustic and / or acoustically detect, and the electronic processing unit converts the travel environment information acquired in the driving environment data, which are then suitable for further processing in the navigation system and / or the driving support system. Als Fahrumgebung können insbesondere Straßenspurmarkierungen erfasst werden. As a driving environment road lane markers can be detected in particular.
  • Ein Verfahren, das die erfindungsgemäße Vorrichtung verwendet, um die haptische Fahrempfehlung des Navigationssystems an den Fahrer des Kraftfahrzeugs auszugeben, umfasst zunächst das Erstellen der Fahrempfehlung durch das Navigationssystem, die dann an die Querregelungseinheit ausgegeben wird. A method using the apparatus according to the invention to output the haptic driving recommendation of the navigation system to the driver of the motor vehicle, comprises first creating the driving recommendation by the navigation system, which is then output to the cross control unit. Die Querregelungseinheit wandelt die Fahrempfehlung in ein Ansteuerungssignal für ein Lenksignal um und steuert die elektronische Servolenkung mit diesem Ansteuerungssignal an. The transversal control unit converts the driving recommendation into a drive signal for a steering signal, and controls the electronic power steering with this drive signal. Das Lenksignal wird dann durch die elektronische Servolenkung erzeugt. The steering signal is then generated by the electronic power steering.
  • In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens, in der eine Erfassungseinheit für die Fahrumgebungsdaten umfasst ist, die operativ mit dem Fahrassistenzsystem zur Querregelung und/oder mit dem Navigationssystem gekoppelt ist, kann die Fahrempfehlung des Navigationssystems aufgrund einer erfassten Fahrumgebung modifiziert werden, so dass die elektronische Servolenkung ein Lenksignal basierend auf der modifizierten Fahrempfehlung erzeugt. In a further embodiment of the method in which a detecting unit is included for the traveling environment data that is operatively coupled to the driving assistance system for lateral control and / or with the navigation system, the driving recommendation of the navigation system can be modified on the basis of a detected running environment, so that the electronic power steering a steering signal based on the modified driving recommendation.
  • Das erzeugte Lenksignal kann ein unsymmetrisches Vibrieren sein, wobei die Unsymmetrie eine Richtungsweisung beinhaltet, indem eine Vibrationsamplitude je nach Fahrempfehlung nach rechts oder links größer ist. The steering signal generated may be an unbalanced vibration, wherein the asymmetry comprises a transfer direction by a vibration amplitude is greater, depending on the travel recommendation to the right or left. Das Lenksignal kann alternativ aber auch ein Lenkimpuls sein, der vom Fahrer leicht erfasst werden kann, der einen kurzen Augenblick dauert oder auch einige Sekunden lang, so dass dem Fahrer unzweifelhaft klar wird, dass dies ein Lenksignal und nicht eine Straßenunebenheit ist. The steering signal but may alternatively be a steering pulse, which can be easily detected by the driver who takes a moment or a few seconds, so that is undoubtedly clear to the driver that this is a steering signal and not a rough road.
  • Für den Fall, dass ein Fahrer in eine falsche Spur, beziehungsweise eine falsche Abfahrt einbiegen möchte, die von der Route des Navigationssystems abweicht, kann als Lenksignal auch ein Lenkwiderstand ausgegeben werden, der der Fahrempfehlung entspricht, die Spur beziehungsweise die Richtung nicht zu wechseln. In the event that a driver in a wrong track, or an incorrect departure would turn that is different from the route of the navigation system, a steering resistance can be output as a steering signal that corresponds to the driving recommendation not to change lanes or direction. Durch diese richtungsunterstützenden haptischen Lenksignale kann ein Fahrer, der Rechts-Links-Verwechsler ist, und der durch akustische Ansagen oft irritiert wird, die Weisung durch die haptische Signalgebung eindeutig zuordnen, da die gedankliche Transformation von der akustischen Meldung zur Lenkbewegung entfällt. Through this device supporting haptic steering signals, a driver, the right-left Verwechsler, and is often irritated by acoustic announcements, clearly assigned the referral by the haptic signaling because the mental transformation of the acoustic message is omitted for steering movement.
  • Schließlich ist vorgesehen, dass eine Lenkentscheidung des Fahrers unabhängig von dem erzeugten Lenksignal ist, das heißt, ein Fahrer kann zwar die Fahrempfehlung des Navigationssystems im Lenkrad spüren, er kann diese jedoch jederzeit überlenken und damit von der Fahrempfehlung bewußt abweichen. Finally, it is envisaged that a steering decision of the driver is independent of the generated steering signal, that is, a driver can indeed feel the driving recommendation of the navigation system in the steering wheel, however, it may at any time direct this and thus differ aware of the driving recommendation.
  • Diese und weitere Vorteile werden durch die nachfolgende Beschreibung und die Figuren weiter verdeutlicht. These and other advantages will become apparent from the following description and the figures. Der Bezug auf die Figuren in der Beschreibung dient dem verbesserten Verständnis des Gegenstands der Erfindung. The reference to the figures in the description is for the better understanding of the subject matter of the invention. Gegenstände oder Teile von Gegenständen, die im Wesentlichen gleich oder ähnlich sind, können mit denselben Bezugszeichen versehen sein. Objects or parts of objects which are the same or substantially similar may be provided with the same reference numerals. Die Figuren sind lediglich eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Erfindung. The Figures are only a schematic representation of an embodiment of the invention.
  • Dabei zeigt: In which:
  • 1 1 ein Ablaufschema für einen direkten Lenkeingriffs durch das Navigationssystem, a flow diagram for a direct steering intervention by the navigation system,
  • 2a 2a ein Ablaufschema, bei dem Fahrumgebungsdaten durch eine in den Fahrassistenten integrierte Erfassungseinheit erfasst und für die Ausgabe des Lenksignals berücksichtigt werden, a flow diagram, are detected in the traveling environment data by a built-in driver assistance detection unit and taken into account for the output of the steering signal,
  • 2b 2 B ein Ablaufschema, bei dem Fahrumgebungsdaten durch eine nicht in den Fahrassistenten integrierte Erfassungseinheit erfasst und für die Ausgabe des Lenksignals berücksichtigt werden. a flow diagram, are detected in the traveling environment data through a non-integrated in the driving assistant detection unit and taken into account for the output of the steering signal.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung bezieht sich zunächst auf eine Vorrichtung zur Ausgabe einer haptischen Fahrempfehlung an einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs unter Verwendung eines Navigationssystems, wobei die Vorrichtungskonfiguration eine Querregelungseinheit und eine elektronische Servolenkung des Kraftfahrzeugs umfasst. The device of the invention first relates to a device for dispensing a haptic driving recommendation to a driver of a motor vehicle using a navigation system, wherein the device configuration comprises a lateral control unit and an electronic power steering of the vehicle. In der Servolenkung, die mit der Querregelungseinheit operativ gekoppelt ist, sind dabei Elemente enthalten, die ein haptisches Lenksignal der Servolenkung veranlassen können. In the power steering, which is operatively coupled to the cross control unit, besides elements are included, which may cause a haptic steering signal of the power steering. Solche Elemente sind dem Fachmann aus dem Stand der Technik bekannt. Such elements are known to the expert from the prior art.
  • Erfindungsgemäß wird nun das Navigationssystem mit der Querregelungseinheit und der Servolenkung operativ gekoppelt, so dass, wie in According to the invention, the navigation system with the transverse control unit and the power steering is now operatively coupled so that, as shown in 1 1 gezeigt, eine durch das Navigationssystem aus der Berechnung einer Route erstellten Fahrempfehlung ausgegeben wird, die direkt durch die Querregelungseinheit als Lenksignal der elektronischen Servolenkung umgesetzt wird. shown, a driving recommendation generated by the navigation system calculating a route is output, which is implemented directly through the control unit as a steering cross signal of the electronic power steering. Unabhängig davon, ob die Querregelungseinheit in das Navigationssystem oder die elektronische Servolenkung integriert ist, umfasst die Querregelungseinheit einen Eingang für die Fahrempfehlung des Navigationssystems, so dass die Fahrempfehlung in einer Verarbeitungseinheit der Querregelungseinheit in ein Ansteuerungssignal für das Lenksignal umgewandelt werden kann. Regardless of whether the transverse control unit is integrated in the navigation system or the electronic power steering, the transverse control unit comprises an input for the driving recommendation of the navigation system, so that the driving recommendation can be converted into a processing unit of the transverse control unit into a drive signal for the steering signal. Eine Steuerungseinheit der Querregelungseinheit gibt das Ansteuerungssignal an die Servolenkung aus, die dann das Lenksignal entsprechend der Fahrempfehlung erzeugt. A control unit of the transverse control unit outputs the control signal to the power steering, which then generates the steering signal corresponding to the driving recommendation.
  • Alternativ kann die Verarbeitung der Fahrempfehlung des Navigationssystems über ein Fahrassistenzsystem, das die Querregelungseinheit umfasst, entsprechend Alternatively, the recommendation processing of the drive of the navigation system via a driving assistance system which includes the transverse control unit, according to 2a 2a erfolgen. respectively. Dazu können das Navigationssystem und das Fahrassistenzsystem über entsprechende Schnittstellen miteinander verbunden werden, so dass das Assistenzsystem, das die Querregelung in diesem Fall umfasst, die Fahrempfehlung des Navigationssystems koordinieren kann. For this purpose, the navigation system and the driver assistance system can be connected to each other via appropriate interfaces, so that the assistance system, comprising the cross-regulation in this case, can coordinate the travel recommendation of the navigation system. Dazu ist das Fahrassistenzsystem mit einer Erfassungseinheit für die Fahrumgebung operativ gekoppelt, die mittels geeigneter Sensorvorrichtungen die Fahrumgebung erfassen kann. For this, the driving assist system comprising a detector unit for the driving environment is operatively coupled, which can detect the driving environment by means of suitable sensing devices. Die Sensorvorrichtung kann eine optische, beispielsweise eine Kamera, eine opto-akustische und/oder eine akustische (beispielsweise eine Radarvorrichtung) Sensorvorrichtung sein, deren erfasste Information mittels einer enthaltenen elektronischen Verarbeitungseinheit in entsprechende Fahrumgebungsdaten verarbeitet werden. The sensor device may be an optical, for example, a camera, an opto-acoustic and / or an acoustic (for example, a radar device) be sensor device whose sensed information to be processed by means of a contained electronic processing unit into corresponding driving environment data. Wie in As in 2a 2a durch die strichelierte Einfassung gezeigt ist, können die Erfassungseinheit, die Verarbeitungs- und die Querregelungseinheit in einer gemeinsamen Vorrichtung, etwa dem Fahrassistenzsystem vereinigt vorliegen. is shown by the dashes profiled edging, the detection unit, the processing and the transverse control unit can in a common device, such as united to the driving support system are present.
  • Die vorstehende Variante ist besonders für die Nachrüstung von Fahrzeugen interessant, die bereits über einen Fahrassistenten und über ein Navigationssystem verfügen, und die lediglich eine operative Kopplung der Komponenten erfordern, sowie die entsprechende Ausstattung mit den die haptischen Signale am Lenkrad bereitstellenden Komponenten und der verbindenden Software. The above variant is particularly interesting for the retrofitting of vehicles that already have a driving assistants and a navigation system, and only require an operational coupling of the components and the appropriate equipment with the haptic signals to the steering wheel-providing components and the connecting software ,
  • Alternativ kann, wie Alternatively, as 2b 2 B zeigt, eine externe Erfassungseinheit – die letztlich auch ein Fahrassistenzsystem ist, aber nicht zwingend die Querregelung umfassen muß – eine direkte Schnittstelle an das Navigationssystem aufweisen, so dass die erfaßten Umgebungsdaten dort direkt für die Ausgabe einer Fahrempfehlung berücksichtigt werden. shows an external detection unit - which is ultimately also a driving assist system, but not necessarily, the lateral control has to include - a direct interface to the navigation system have, so that the environment detected data are there directly taken into account for the output of a driving recommendation.
  • Die Berücksichtigung von Umgebungsparametern schafft quasi eine modifizierte Fahrempfehlung des Navigationssystems. The consideration of environmental parameters creates a modified quasi driving recommendation of the navigation system.
  • Durch die Koordination der Daten des Navigationssystems, beziehungsweise der Fahrempfehlung, die aus der berechneten Route durch Ermittlung der aktuellen Fahrzeugposition mittels GPS und dem im Navigationssystem enthaltenen Kartenmaterial erstellt wird, und die von der Erfassungseinheit gelieferten Fahrumgebungsdaten kann das Fahrassistenzsystem eine präzisere und besser auf die Fahrsituation abgestimmte Ausgabe der Fahrempfehlung erstellen. Through the coordination of the data from the navigation system, or the driving recommendation that is created from the calculated route by determining the current vehicle position using GPS and the maps contained in the navigation system, and delivered by the detection unit driving environment data, the driving assistance system, a more precise and to the driving situation Create coordinated issue of driving recommendation. Fahrumgebungsdaten, die für diesen Zweck von besonderem Interesse sind, sind insbesondere die Straßenspurmarkierungen, die dem Fahrassisten ten beispielsweise durch die unterbrochene Linie bei Abfahrten unmittelbar den richtigen Zeitpunkt erkenn lassen. Driving environment data for the purpose of particular interest, the road lane markings, the driving Assisten the ten for example, by the broken line on descents are particularly recognizable let the right time immediately.
  • Durch die Kopplung mit dem Navigationssystem kann umgekehrt auch der Spurwechselassistent unterstützt werden, insbesondere bei schwierig zu erkennenden Spurmarkierungen, beispielsweise bei Mehrfachmarkierungen, im Baustellenbereich und bei Gabelungen, um Fehleingriffe durch den Spurwechselassistenten zu vermeiden. By coupling with the navigation system and the lane change assistant can conversely be supported, particularly in difficult to be recognized lane markings, for example in case of multiple markers, at construction sites and at bifurcations in order to avoid erroneous operations by the lane change assistant. Die Kameraspurinformationen einer Erfassungseinheit kann für die Spurzuordnung des Fahrzeugs und dessen Navigation zwischen den Spuren verwendet werden. The camera track information detection unit may be used for the track allocation of the vehicle and the navigation between the tracks. Bei einer Abweichung der durch das Navigationssystem berechneten Trajektorie von der tatsächlichen Fahrzeug-Trajektorie kann die Fahrumgebung, respektive die Spurmarkierungen, die durch die durch das Fahrassistenzsystem verfügbare Sensorik und Situationserkennung bereitgestellt wird, bei der Präzision der Navigationshinweise beziehungsweise des Lenksignals berücksichtigt werden. In a deviation of the calculated by the navigation system trajectory of the actual vehicle trajectory the traveling environment can, or respectively the lane markers provided by the available by the driving support system sensors and situation recognition which takes into account the precision of the navigation instructions or the steering signal.
  • Dazu wird eine Fahrempfehlung, die auf einer berechneten Route des Navigationssystems basiert, erstellt und an die Querregelungseinheit beziehungsweise das querregelnde Fahrassistenzsystem ausgegeben, und dort zu einem Ansteuerungssignal für die elektronische Servolenkung umgewandelt. For this, a driving recommendation, based on a calculated route the navigation system, created and issued to the lateral control unit or the querregelnde driving support system, where it is converted into a control signal for the electronic power steering. Dabei können Fahrumgebungsdaten berücksichtigt werden, die durch eine Erfassungseinheit erfasst und dem Fahrassistenzsystem zur Verfügung gestellt wurden, so dass ein Ansteuerungssignal für die Servolenkung generiert wird, das die durch die Fahrumgebungsdaten modifizierte Fahrempfehlung als Grundlage hat. In this driving environment data can be taken into account, which have been detected by a detecting unit and provided to the driver assistance system, so that a drive signal for the power steering is generated, which has the modified by the traveling environment data driving recommendation as a basis. Die Ansteuerung der elektronischen Servolenkung mit dem Ansteuerungssignal erfolgt durch die Querregelungseinheit beziehungsweise das Fahrassistenzsystem, so dass die Servolenkung über eine Lenkradbewegung ein Lenksignal erzeugt, das eine Fahrempfehlung entsprechend einer Route als haptisches Lenksignal an den Fahrer ausgibt. The control of the electronic power steering system with the drive signal is carried by the transverse control unit or the driving support system, so that the power steering system through a steering wheel movement generates a steering signal, which outputs a driving recommendation according to a route as a haptic steering signal to the driver.
  • Dieses haptische Lenksignal kann, wenn der Fahrer entsprechend der berechneten Route die Spur wechseln beziehungsweise abbiegen soll, ein Vibrieren sein, das unsymmetrisch in die entsprechende Richtung einen größeren Ausschlag aufweist, oder ein stetiger leichter, in die entsprechende Richtung weisender, kurzer oder dauerhafter Lenkimpuls sein, während für den Fall, dass der Fahrer von der berechneten Route abweichen will, das heißt, die Spur irrtümlicher Weise wechseln oder abbiegen möchte, kann das Lenksignal ein Lenkwiderstand sein, der den Fahrer darauf hinweist, dass die Fahrempfehlung gemäß der berechneten Route nicht dem beabsichtigten Richtungswechsel entspricht. This haptic steering signal, when the driver according to the calculated route change lanes or to turn, be a vibration that has unbalanced in that direction a larger eruption, or a continuous easier pointing in the appropriate direction, short or permanent steering impulse while in the event that the driver intends to deviate from the calculated route, that is, change lanes erroneously or want to turn, the steering signal may be a steering resistance to alert the driver that the driving recommendation according to the calculated route is not the intended change of direction corresponds.
  • Schließlich liegt es im Entscheidungsbereich des Fahrers, ob er der Fahrempfehlung folgen möchte, andernfalls kann das erzeugte Lenksignal durch den Fahrer überlenkt werden: Der erzeugte richtungsweisende Lenkimpuls beziehungsweise die Vibration oder der Lenkwiderstand kann durch ein entsprechendes weiter geradeaus Lenken, beziehungsweise Einlenken, überwunden werden. Finally, it is within the discretion of the driver, if he wants to follow the driving recommendation, otherwise, the steering signal generated by the driver can be deflected: The pioneering steering pulse generated or the vibration or the steering resistance can be obtained by a corresponding straight steering, respectively, are overcome give in.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Claims (10)

  1. Vorrichtung zur Ausgabe einer Fahrempfehlung an einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs, wobei die Vorrichtung ein Navigationssystem zum Erstellen der Fahrempfehlung aufweist und wobei das Kraftfahrzeug mit einer Querregelungseinheit und einer elektronischen Servolenkung ausgestattet ist, dadurch gekennzeichnet , dass das Navigationssystem mit der Querregelungseinheit und der Servolenkung operativ gekoppelt ist und die Fahrempfehlung über die Querregelungseinheit als ein haptisches Lenksignal der Servolenkung ausgegebbar ist. Means for outputting a driving recommendation to a driver of a motor vehicle, wherein the device comprises a navigation system to create the driving recommendation and wherein the motor vehicle is equipped with a transverse control unit and an electronic power steering, characterized in that the navigation system with the transverse control unit and the power steering system is operatively coupled and driving recommendation on the cross-control unit as a haptic steering signal of the power steering is ausgegebbar.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Querregelungseinheit – einen Eingang für die Fahrempfehlung von dem Navigationssystem, – eine Verarbeitungseinheit zur Umwandlung der Fahrempfehlung in ein Ansteuerungssignal für das Lenksignal und – eine Steuerungseinheit mit Ausgang zur Ausgabe des Ansteuerungssignals an die Servolenkung umfasst. Device according to claim 1, characterized in that the transverse control unit - comprises a control unit output for outputting the drive signal to the servo steering - an input for the driving recommendation by the navigation system, - a processing unit for converting the driving recommendation into a drive signal for the steering signal and.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrassistenzsystem, insbesondere ein Spurwechselassistent, die Querregelungseinheit umfasst. Device according to claim 1 or 2, characterized in that a driver assistance system, especially a lane changing assistant, which lateral control unit includes.
  4. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Erfassungseinheit zur Erfassung von Fahrumgebungsdaten umfasst, die mit dem Fahrassistenzsystem und/oder dem Navigations system operativ gekoppelt ist. Device according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that the device comprises a detection unit for detecting the driving environment information, which is operatively coupled to the driver assistance system and / or the navigation system.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit eine mit einer elektronischen Verarbeitungseinheit operativ verbundene optische, eine opto-akustische und/oder eine akustische Sensorvorrichtung zur Erfassung der Fahrumgebungsdaten ist. Device according to claim 4, characterized in that the detecting unit is one with an electronic processing unit operatively associated optical, opto-acoustic and / or an acoustic sensor device for detecting the driving environment data.
  6. Verfahren zur Ausgabe einer haptischen Fahrempfehlung an einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs unter Verwendung der Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 5, umfassend die Schritte – Erstellen der Fahrempfehlung durch das Navigationssystem und Ausgeben an die Querregelungseinheit, – Umwandeln der Fahrempfehlung in ein Ansteuerungssignal für ein Lenksignal durch die Querregelungseinheit, – Ansteuern einer elektronischen Servolenkung mit dem Ansteuerungssignal durch die Querregelungseinheit, – Erzeugen des Lenksignals durch die elektronische Servolenkung, basierend auf der in das Ansteuerungssignal umgewandelten Fahrempfehlung. Method for outputting a haptic driving recommendation to a driver of a motor vehicle using the device according to at least one of claims 1 to 5, comprising the steps of - creating the driving recommendation by the navigation system, and outputting to the cross control unit, - converting the driving recommendation into a drive signal for a steering signal by the transverse control unit, - driving an electronic power steering system with the drive signal through the transverse control unit, - generating the steering signal by the electronic power steering, based on the converted in the drive signal driving recommendation.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Querregelungseinheit in einem Fahrassistenzsystem umfasst ist, das mit dem Navigationssystem und der Servolenkung operativ gekoppelt ist. The method of claim 6, wherein the transverse control unit is included in a driving assistance system which is operatively coupled to the navigation system and the power steering.
  8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, umfassend die Schritte – Erfassen von Fahrumgebungsdaten durch zumindest eine Erfassungseinheit, die in dem Fahrassistenzsystem umfasst ist, und – Verarbeiten der erfassten Fahrumgebungsdaten und der Fahrempfehlung des Navigationssystems, wobei eine modifizierte Fahrempfehlung erstellt wird, und – Umwandeln der modifizierten Fahrempfehlung in das Ansteuerungssignal für das Lenksignal. The method of claim 6 or 7, comprising the steps of - detecting traveling environment data by at least one detection unit, which is included in the driving support system, and - processing the detected running environment information and the driving recommendation of the navigation system, wherein a modified driving recommendation is created, and - converting said modified driving recommendation in the drive signal for the steering signal.
  9. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei das erzeugte Lenksignal – ein unsymmetrisches, eine Richtung weisendes Vibrieren, – ein eine Richtung weisender Lenkimpuls oder – ein Lenkwiderstand ist. according to at least one of claims 6 to 8, wherein the steering signal generated process - an asymmetric, a direction-oriented vibration, - a direction facing a steering pulse or - a steering resistance.
  10. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei eine Lenkentscheidung des Fahrers unabhängig von dem erzeugten Lenksignal ist. Method according to at least one of claims 6 to 9, wherein a steering decision of the driver is independent of the generated steering signal.
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