DE102009031561A1 - Verfahren zur Erkennung und Korrektur einer Fehlstellung eines Abstandssensors und ein Fahrassistenzsystem für Fahrzeuge - Google Patents
Verfahren zur Erkennung und Korrektur einer Fehlstellung eines Abstandssensors und ein Fahrassistenzsystem für Fahrzeuge Download PDFInfo
- Publication number
- DE102009031561A1 DE102009031561A1 DE102009031561A DE102009031561A DE102009031561A1 DE 102009031561 A1 DE102009031561 A1 DE 102009031561A1 DE 102009031561 A DE102009031561 A DE 102009031561A DE 102009031561 A DE102009031561 A DE 102009031561A DE 102009031561 A1 DE102009031561 A1 DE 102009031561A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- distance sensor
- distance
- signal profile
- malposition
- environment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4026—Antenna boresight
- G01S7/403—Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4026—Antenna boresight
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9314—Parking operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
- G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
- G01S2015/934—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the depth, i.e. width, not length, of the parking space
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
- G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
- G01S2015/935—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the contour, e.g. a trajectory of measurement points, representing the boundary of the parking space
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
- G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
- G01S7/4091—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder during normal radar operation
Abstract
Es wird ein Verfahren und ein System zur Erkennung sowie gegebenenfalls Korrektur einer Fehlstellung von Abstandsensoren (01) beschrieben, bei dem mit den Abstandsensoren (01) durch Abtasten von quer zu dem Abstandsensor (01) relativ bewegter Objekte (02) in der Umgebung ein Signalprofil (03) erzeugt wird, aus dem geometrische Daten (12) extrahiert werden. Bei dem Verfahren ist vorgesehen, dass das Signalprofil (03) beobachtet und statistisch ausgewertet wird, wobei eine ausgeprägte Asymmetrie des Signalprofils (03) als Hinweis auf eine Fehlstellung des Abstandsensors (01) gedeutet wird.
Description
- Stand der Technik
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung und bei Bedarf zu einer Korrektur einer Fehlstellung eines Abstandsensors, insbesondere in einem Fahrassistenzsystem für Fahrzeuge, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
- Es ist an sich bekannt, dass solche Fahrassistenzsysteme oder Fahrassistenzvorrichtungen der Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Durchführung bestimmter Vorgänge im Straßenverkehr dienen. In modernen Kraftfahrzeugen, im Folgenden auch kurz als Fahrzeuge bezeichnet, wird bereits eine Vielzahl von Fahrassistenzsystemen für unterschiedlichste Aufgaben eingesetzt.
- So dienen beispielsweise auch als Einparksysteme bezeichnete Fahrassistenzsysteme einer Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke. Dabei vermisst das Einparksystem mit beispielsweise seitlich am Fahrzeug angebrachten Sensoren eine mögliche Parklücke, berechnet aus den Lückendaten eine Einparktrajektorie und steuert das Fahrzeug beispielsweise durch aktiven Lenkeingriff und/oder durch Fahranweisungen in die Parklücke. Während des Einparkvorgangs bzw. beim Einparken wird die Distanz zu die Parklücke begrenzenden Objekten durch Sensoren überwacht.
- Es sind schon einige beispielsweise in Fahrassistenzsystemen verwirklichte Verfahren und Systeme zur Umfelderfassung bekannt, die anhand eines oder mehrerer seitlich am Fahrzeug angebrachter Abstandsensoren die Umgebung abtasten und geometrische Daten extrahieren, beispielsweise um eine Parklücke in einer Reihe beispielsweise längs des Straßenrands parkender Fahrzeuge zu entdecken bzw. zu erkennen, etwa um den Fahrer auf eine solche Parklücke aufmerksam zu machen, oder im Rahmen eines oben beschriebenen Einparksystems, um nur einige Anwendungen zu nennen. Diese bekannten Verfahren und Systeme nutzen die Eigenschaft, dass Objekte der Umgebung, beispielsweise Hindernisse oder parkende Fahrzeuge, die quer zu den Abstandsensoren bzw. deren Erfassungsrichtung relativ bewegt werden, ein Signalprofil erzeugen, das bereits eine zumindest grobe Übereinstimmung mit der Geometrie Umgebung aufweist. Beispielsweise stellt eine mit zunehmendem Abstand zu einem Hindernis fallende Flanke den Beginn einer Parklücke zwischen am Straßenrand abgestellten parkenden Fahrzeugen dar, wohingegen eine mit abnehmendem Abstand steigende Flanke das Ende der Parklücke angibt.
- Diese Verfahren und System funktionieren ganz gut, solange die tatsächliche, beispielsweise durch räumliche Koordinaten X, Y, Z und/oder einen oder mehrere Einbauwinkel α, γ gegebene Position bzw. Einbaulage des mindestens einen Abstandsensors am bzw. im Fahrzeug bekannt ist.
- Sobald sich jedoch die bekannte Position bzw. Einbaulage, insbesondere der oder die Einbauwinkel α, γ, des mindestens einen Abstandsensors beispielsweise aufgrund eines Auf- oder Anpralls bleibend verändert und damit eine Fehlstellung des mindestens einen Abstandsensors vorliegt, können diese Verfahren und Systeme nicht mehr ordnungsgemäß arbeiten.
- Für sich gesehen ist es aus der
DE 196 50 863 C1 bekannt, dass eine vertikale Fehlstellung oder Dejustierung eines Abstandssensors durch Auswertung der Nickbewegung eines Fahrzeugs erkannt werden kann. - Die durch eine Fehlstellung sich ergebenden Nachteile sind beispielsweise eine erhöhte Gefahr von Kollisionen, beispielsweise mit den eine Parklücke begrenzenden parkenden Fahrzeugen, sowie eine verringerte Zuverlässigkeit derjenigen Fahrassistenzsysteme eines Fahrzeugs, die auf die extrahierten geometrischen Daten, beispielsweise zur Bahnplanung für eine Ein- und/oder Ausparktrajektorie, zugreifen.
- Um diesen Nachteil zu beheben, kann es deshalb als eine Aufgabe der Erfindung angesehen werden, ein geeignetes zuverlässiges Verfahren und ein System zur Erkennung sowie gegebenenfalls Korrektur einer Fehlstellung eines Abstandsensors zu entwickeln.
- Offenbarung der Erfindung
- Die Nachteile des Standes der Technik werden bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Erkennung sowie gegebenenfalls Korrektur einer insbesondere bleibenden Fehlstellung mindestens eines Abstandsensors behoben, bei dem mit dem mindestens einen Abstandsensors durch Abtasten von quer zu dem mindestens einen Abstandsensor bzw. dessen Erfassungsrichtung relativ bewegter Objekte in der Umgebung mindestens ein Signalprofil erzeugt wird, aus dem geometrische Daten extrahiert werden. Hierbei wird zunächst das mindestens eine Signalprofil beobachtet und dann in vorteilhafter Weise gemäß der Erfindung statistisch ausgewertet, wobei eine ausgeprägte Asymmetrie des mindestens einen Signalprofils als Hinweis auf eine Fehlstellung des mindestens einen Abstandsensors gedeutet wird.
- Vorteile der Erfindung gegenüber dem Stand der Technik ergeben sich insbesondere dadurch, dass mit ihr eine bleibende Fehlstellung eines Abstandsensors beispielsweise eines Systems zur Umfelderfassung, das anhand der Signalprofile seitlich an einem Fahrzeug angebrachter, die Umgebung abtastender Abstandsensoren geometrische Daten extrahiert, erkannt werden kann. Mit dieser Erkenntnis können auch Einbußen der Genauigkeit von mittels eines solchen Systems zur Umfelderfassung anhand seitlich am Fahrzeug angebrachter, die Umgebung abtastender Abstandsensoren extrahierter geometrischer Daten erkannt werden. Ferner ermöglicht diese Erkenntnis auf entsprechende extrahierte geometrische Daten zugreifende Fahrassistenzsysteme und -funktionen und/oder das die geometrischen Daten extrahierende System abzuschalten und/oder zumindest den Fahrer eines Fahrzeugs über die Einbußen der Genauigkeit der entsprechenden Fahrassistenzsysteme und -funktionen in Kenntnis zu setzen.
- Bei dem Abstandssensor handelt es sich bevorzugt um einen seitlich an einem Fahrzeug angebrachten Abstandssensor beispielsweise eines Systems zur Umfelderfassung, das aus einem durch Abtasten von quer zu dem Sensor bzw. dessen Erfassungsrichtung relativ bewegter Objekte der Umgebung anhand des seitlich an einem Fahrzeug angebrachten Abstandsensors erhaltenen Signalprofil geometrische Daten extrahiert.
- Die statistische Auswertung der Symmetrie bzw. Asymmetrie des Signalprofils sieht besonders bevorzugt einen Vergleich der mit abnehmendem Abstand zu Objekten in der abgetasteten Umgebung steigenden Flanken mit den mit zunehmendem Abstand zu Objekten in der abgetasteten Umgebung fallenden Flanken vor. Diese vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung nutzt den Umstand, dass trotz unterschiedlicher Objektkonturen vorne und hinten, beispielsweise trotz unterschiedlicher Geometrie von Fronten und Hecks parkender Fahrzeuge, und trotz unterschiedlicher Relativbewegung, beispielsweise bedingt durch ein schräges, nichtparalleles Vorbei- bzw. Entlangfahren, statistisch betrachtet beide Flanken, sowohl die steigenden, als auch die fallenden, in etwa gleich sind bzw. sich auf ähnlichem Niveau befinden.
- Der Vergleich der steigenden mit den fallenden Flanken kann beispielsweise durch einen Vergleich der Längen und/oder Tiefen und/oder der Winkel der Flanken erfolgen.
- Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass mittels mindestens eines in Richtung der Relativbewegung orientierten Entfernungssensors gewonnenen Entfernungswerte zur Beurteilung der Güte der extrahierten geometrischen Daten herangezogen werden. Dabei kann beispielsweise durch eine statistische Ermittlung festgestellt werden, um wie viel die aus dem Signalprofil extrahierten geometrischen Daten von durch die in Richtung der Relativbewegung orientierten Entfernungssensoren gewonnenen tatsächlichen Abmessungen beispielsweise einer Parklücke abweichen, wodurch erkannt werden kann, ab wann die Fehlstellung bzw. ab welchem Maß für die Fehlstellung diese eine Einbuße der Genauigkeit der extrahierten geometrischen Daten darstellt.
- Alternativ oder zusätzlich können die mittels mindestens eines in Richtung der Relativbewegung orientierten Entfernungssensors gewonnenen Entfernungswerte zur Korrektur der extrahierten geometrischen Daten herangezogen werden. Beispielsweise können die beispielsweise während eines Einparkvorgangs in eine anhand der extrahierten geometrischen Daten erkannte Parklücke in einer Reihe beispielsweise längs des Straßenrands parkender Fahrzeuge von dem mindestens einen in Richtung der Relativbewegung orientierten Entfernungssensor, beispielsweise einem Ultraschallsensor (UPA; Ultraschall Park Assistent), gewonnenen Entfernungswerte in einen Softwarealgorithmus einfließen, mittels dem eine Fehlstellung des oder der Abstandsensoren automatisch kompensiert werden kann. So ist beispielsweise für die automatische Kompensation eine statistische Auswertung denkbar, welche berücksichtigt, um wie viel die extrahierten geometrischen Daten von den durch die in Richtung der Relativbewegung orientierten Entfernungssensoren gewonnenen tatsächlichen Abmessungen, beispielsweise einer Parklücke abweichen.
- Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, oberhalb eines vorgegebenen bzw. vorgebbaren Schwellenwerts für die Asymmetrie des Signalprofils ein Hinweis auszugeben, dass der Abstandsensor eine Fehlstellung aufweist und/oder zu reparieren ist.
- Vorzugsweise wird die Fehlstellung durch Berechnung des Verhältnisses der Asymmetrie des Signalprofils quantifiziert.
- Beispielsweise kann die Fehlstellung einen Einbauwinkel betreffen.
- Die Beobachtung kann über eine vorgegebene bzw. vorgebbare Zeit oder über eine vorgegebene bzw. vorgebbare Strecke der Relativbewegung erfolgen.
- Die Erfindung ist insbesondere in Verbindung mit einem Fahrerassistenzsystem, welches anhand eines oder mehrerer seitlich am Fahrzeug angebrachter Abstandsensoren die Umgebung abtastet und geometrische Daten extrahiert, beispielsweise um eine Parklücke in einer Reihe beispielsweise längs des Straßenrands parkender Fahrzeuge zu entdecken bzw. zu erkennen, vorteilhaft anwendbar.
- Darüber hinaus ist eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung denkbar, die ein auf einem computerverwendbaren Medium gespeichertes Computerprogrammprodukt betrifft. Das Computerprogrammprodukt umfasst computerlesbare Programmmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung eines oben beschriebenen, erfindungsgemäßen Verfahrens veranlassen.
- Kurze Beschreibung der Zeichnung
- Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren der Zeichnung dargestellt und nachfolgend näher erläutert. Es zeigen:
-
1 Eine schematische Darstellung einer ersten Situation, bei der mittels eines ordnungsgemäß seitlich an einem Fahrzeug angeordneten Abstandsensors durch Abtasten der Umgebung ein Signalprofil erzeugt wird. -
2 Eine schematische Darstellung einer zweiten Situation, bei der mittels eines in einer bleibenden Fehlstellung seitlich an einem Fahrzeug angeordneten Abstandsensors durch Abtasten der Umgebung ein Signalprofil erzeugt wird. -
3 Eine schematische Darstellung unterschiedlich ausgebildeter Flanken des Signalprofils der in2 dargestellten Situation. -
4 Eine schematische Darstellung von aus dem Signalprofil der in2 dargestellten Situation extrahierten geometrischen Daten. - Wege zur Ausführung der Erfindung
- Ein erfindungsgemäßes Verfahren sieht eine Erkennung sowie gegebenenfalls Korrektur einer Fehlstellung eines Abstandsensors
01 vor, der durch Abtasten von quer zu dem Abstandsensor01 bzw. dessen Erfassungsrichtung relativ bewegter Objekte02 der Umgebung ein Signalprofil03 erzeugt, aus dem geometrische Daten12 extrahiert werden (1 ,2 und4 ). - Wie in den
1 und2 dargestellt erzeugt ein beispielsweise seitlich an einem Fahrzeug04 angeordneter Abstandsensor01 durch Abtasten der Umgebung bzw. von sich in der Umgebung befindlichen, quer zu dem Abstandsensor01 relativ bewegter Objekte02 ein aus einer Vielzahl von Abstandspunkten bzw. -daten05 bestehendes Signalprofil03 . Die Relativbewegung des Abstandsensors01 zu den Objekten02 , im Ausführungsbeispiel handelt es sich hierbei um am durch eine Bordsteinkante07 schematisch dargestellten Straßenrand abgestellte parkende Fahrzeuge02 , wird beispielsweise erzeugt, indem sich das eigene Fahrzeug04 in seiner durch den Pfeil P angedeuteten Fahrtrichtung entlang eines durch die Bordsteinkante07 angedeuteten Straßenverlaufs bewegt. - Dieses Signalprofil
03 kann dazu verwendet werden, geometrische Daten der Umgebung zu extrahieren, beispielsweise um eine Parklücke08 zwischen am durch die Bordsteinkante07 schematisch dargestellten Straßenrand abgestellten parkenden Fahrzeugen02 zu erkennen bzw. zu entdecken. Beispielsweise stellt eine mit zunehmendem Abstand zu einem parkenden Fahrzeug02 fallende Flanke09 den Beginn einer Parklücke08 zwischen am durch die Bordsteinkante dargestellten Straßenrand07 abgestellten parkenden Fahrzeugen02 dar, wohingegen eine mit abnehmendem Abstand steigende Flanke10 das Ende der Parklücke08 angibt. - Um eine Fehlstellung eines beispielsweise zu obigem Zweck an bzw. in einem Fahrzeug
04 angeordneten Abstandsensors01 zu erkennen sowie gegebenenfalls zu korrigieren sieht ein erfindungsgemäßes Verfahren vor, dass das Signalprofil03 beobachtet und statistisch ausgewertet wird, wobei eine ausgeprägte Asymmetrie des Signalprofils03 als Hinweis auf eine Fehlstellung des Abstandsensors01 gedeutet wird. - Die Erfindung bedient sich dabei vorzugsweise der nachfolgend beschriebenen Eigenschaft des Signalprofils
03 . - Im Falle eines wie in
1 dargestellt ordnungsgemäß unter bekannter Position bzw. Einbaulage, hier unter einem Winkel von 90° zu der in den1 und2 mit dem Pfeil P der Fahrtrichtung übereinstimmenden Längsachse des eigenen Fahrzeugs04 angeordneten Abstandsensors01 , weist das Signalprofil03 in einer statistischen Auswertung in etwa einen beispielsweise durch gleiche Längen Lv, Lh (3 ) gegebenen gleichen Verlauf der mit zunehmendem Abstand zu einem parkenden Fahrzeug02 fallenden Flanken09 und der mit abnehmendem Abstand steigenden Flanken10 auf. - Befindet sich der Abstandsensor
01 jedoch, wie in2 dargestellt, beispielsweise nach einem Auf- oder Anprall, in einer bleibenden Fehlstellung, so sind die fallenden Flanken09 und die steigenden Flanken10 wie in3 dargestellt statistisch betrachtet unterschiedlich ausgeprägt. So weisen die fallenden Flanken09 und die steigenden Flanken10 des Signalprofils03 beispielsweise unterschiedliche Längen Lv, Lh und/oder unterschiedliche Tiefen Tv, Th und/oder einen gegenüber der Achse11 der Relativbewegung unterschiedlichen eingeschlossenen Winkel Wv, Wh auf. - Die aus dem durch Abtasten von quer zu dem Abstandsensor
01 bzw. dessen Erfassungsrichtung relativ bewegter Objekte02 der Umgebung erzeugten Signalprofil03 extrahierten geometrische Daten12 können beispielsweise wie in4 angedeutet, mittels anhand mindestens eines in Richtung11 der Relativbewegung orientierten Entfernungssensors, beispielsweise jeweils mindestens einem an der Vorder- und an der Rückseite des eigenen Fahrzeugs04 angeordneten Ultraschallsensors bzw. UPA-Sensors gewonnener Entfernungswerte13 im Hinblick auf ihre Güte beurteilt werden. Dabei wird beispielsweise durch eine statistische Ermittlung festgestellt, um wie viel die aus dem Signalprofil03 extrahierten geometrischen Daten12 bzw. der hieraus hervorgehenden Abstände14 von durch die in Richtung11 der Relativbewegung orientierten Entfernungssensoren gewonnenen tatsächlichen Abmessungen13 beispielsweise einer Parklücke08 abweichen, wodurch erkannt werden kann, ab wann die Fehlstellung bzw. ab welchem Maß für die Fehlstellung des Abstandsensors01 diese eine Einbuße der Genauigkeit der extrahierten geometrischen Daten12 darstellt. - Wichtig ist hervorzuheben, dass es grundsätzlich möglich ist, die mittels mindestens eines in Richtung
11 der Relativbewegung orientierten Entfernungssensors gewonnenen Entfernungswerte zur Korrektur der extrahierten geometrischen Daten12 heranzuziehen. Beispielsweise können die beispielsweise während eines Einparkvorgangs in eine anhand der extrahierten geometrischen Daten12 erkannte Parklücke08 in einer Reihe beispielsweise längs des Straßenrands parkender Fahrzeuge02 von dem mindestens einen in Richtung11 der Relativbewegung orientierten Entfernungssensor gewonnenen Entfernungswerte13 in einen Softwarealgorithmus einfließen, mittels dem eine Fehlstellung des Abstandsensors01 automatisch kompensiert werden kann. Wird eine Abweichung oberhalb eines Schwellenwerts festgestellt, kann beispielsweise an den Fahrer des eigenen Fahrzeugs04 ein Hinweis auszugeben werden, dass der Abstandsensor01 eine Fehlstellung aufweist und/oder zu reparieren ist. - Darüber hinaus ist wichtig hervorzuheben, dass die Fehlstellung durch Berechnung des Verhältnisses der Asymmetrie des Signalprofils
03 quantifiziert werden kann. So verhält sich beispielsweise die Asymmetrie des Signalprofils03 bei bleibender Fehlstellung des Abstandsensors01 über einen bestimmten Bereich der Fehlstellung linear zum Winkel der Fehlstellung z. B. gegenüber der Längsachse des eigenen Fahrzeugs04 . - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 19650863 C1 [0007]
Claims (12)
- Verfahren zur Erkennung und gegebenenfalls Korrektur einer Fehlstellung eines Abstandsensors (
01 ), mittels dem durch Abtasten von quer zu dem Abstandsensor (01 ) relativ bewegter Objekte (02 ) in der Umgebung ein Signalprofil (03 ) erzeugt wird, aus dem geometrische Daten (12 ) extrahiert werden, dadurch gekennzeichnet, dass das Signalprofil (03 ) beobachtet und statistisch ausgewertet wird, wobei eine ausgeprägte Asymmetrie des Signalprofils (03 ) als Hinweis auf eine Fehlstellung des Abstandsensors (01 ) gedeutet wird. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Abstandssensor (
01 ) um einen seitlich an einem Fahrzeug (04 ) angebrachten Abstandssensor (01 ) handelt. - Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die statistische Auswertung der Symmetrie bzw. Asymmetrie des Signalprofils (
03 ) einen Vergleich der mit abnehmendem Abstand zu Objekten (02 ) in der Umgebung steigenden Flanken (10 ) mit den mit zunehmendem Abstand zu Objekten (02 ) in der Umgebung fallenden Flanken (09 ) vorsieht. - Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Vergleich der steigenden (
10 ) mit den fallenden Flanken (09 ) einen Vergleich der Längen (Lh, Lv) und/oder Tiefen (Th, Tv) und/oder der Winkel (Wh, Wv) der Flanken (09 ,10 ) vorsieht. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels mindestens eines in Richtung (P;
11 ) der Relativbewegung orientierten Entfernungssensors gewonnenen Entfernungswerte (13 ) zur Beurteilung der Güte der extrahierten geometrischen Daten (12 ) herangezogen werden. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels mindestens eines in Richtung (P;
11 ) der Relativbewegung orientierten Entfernungssensors gewonnenen Entfernungswerte (13 ) zur Korrektur der extrahierten geometrischen Daten (12 ) herangezogen werden. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass oberhalb eines vorgegebenen bzw. vorgebbaren Schwellenwerts für die Asymmetrie des Signalprofils (
03 ) ein Hinweis ausgegeben wird, dass der Abstandsensor (01 ) eine Fehlstellung aufweist und/oder zu reparieren ist. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlstellung durch Berechnung des Verhältnisses der Asymmetrie des Signalprofils (
03 ) quantifiziert wird. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlstellung einen Einbauwinkel betrifft.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Beobachtung über eine vorgegebene bzw. vorgebbare Zeit erfolgt.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Beobachtung über eine vorgegebene bzw. vorgebbare Strecke der Relativbewegung erfolgt.
- Fahrassistenzsystem zur Durchführung eines Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein solches Fahrassistenzsystem zur Umfelderfassung mit seitlich am Fahrzeug angebrachten, die Umgebung abtastenden Abstandsensoren versehen ist und dass eine elektronische Datenverarbeitungseinrichtung vorhanden ist, mit der die aus den Ausgangssignalen der Abstandssensoren extrahierten geometrischen Daten auswertbar sind.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102009031561A DE102009031561A1 (de) | 2009-07-02 | 2009-07-02 | Verfahren zur Erkennung und Korrektur einer Fehlstellung eines Abstandssensors und ein Fahrassistenzsystem für Fahrzeuge |
PCT/EP2010/003666 WO2011000483A1 (de) | 2009-07-02 | 2010-06-17 | Verfahren zur erkennung und korrektur einer fehlstellung eines abstandssensors eines fahrassistenzsystems für fahrzeuge |
EP10725996.2A EP2449402B1 (de) | 2009-07-02 | 2010-06-17 | Verfahren zur erkennung und korrektur einer fehlstellung eines abstandssensors eines fahrassistenzsystems für fahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102009031561A DE102009031561A1 (de) | 2009-07-02 | 2009-07-02 | Verfahren zur Erkennung und Korrektur einer Fehlstellung eines Abstandssensors und ein Fahrassistenzsystem für Fahrzeuge |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102009031561A1 true DE102009031561A1 (de) | 2011-01-05 |
Family
ID=42732719
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102009031561A Withdrawn DE102009031561A1 (de) | 2009-07-02 | 2009-07-02 | Verfahren zur Erkennung und Korrektur einer Fehlstellung eines Abstandssensors und ein Fahrassistenzsystem für Fahrzeuge |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP2449402B1 (de) |
DE (1) | DE102009031561A1 (de) |
WO (1) | WO2011000483A1 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017115457A1 (de) | 2017-07-11 | 2019-01-17 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Erkennung einer Fehlstellung eines Abstandssensors basierend auf einem Verhältnis von Detektionsmerkmalen |
WO2019106131A1 (de) * | 2017-12-01 | 2019-06-06 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur überprüfung einer wenigstens einen ultraschallsensor aufweisenden abstandsmessvorrichtung eines kraftfahrzeugs |
WO2020011291A1 (de) | 2018-07-11 | 2020-01-16 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Erkennung einer fehlstellung eines abstandssensors basierend auf einem verhältnis von detektionsmerkmalen |
WO2020126772A3 (de) * | 2018-12-20 | 2020-08-13 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur dejustageerkennung wenigstens eines sensors eines kraftfahrzeugs |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102529961B (zh) * | 2012-03-26 | 2015-06-10 | 江苏大学 | 自动泊车系统的初始寻库偏差校正方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19650863C1 (de) | 1996-12-07 | 1998-04-16 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer vertikalen Dejustierung eines Abstandssensors |
US5964822A (en) * | 1997-08-27 | 1999-10-12 | Delco Electronics Corp. | Automatic sensor azimuth alignment |
DE10325709A1 (de) * | 2003-06-06 | 2004-12-23 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen des Konturverlaufes eines Hindernisses |
DE102005059902A1 (de) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Sensorzustandserfassung sowie Abstandsmessvorrichtung und Einparkassistenzsystem |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10200944A1 (de) * | 2002-01-12 | 2003-08-07 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zum automatischen Korrigieren von Ausgangswerten eines Abstandssensors bei einem Fahrzeug |
DE102004047505B4 (de) * | 2004-09-28 | 2010-05-20 | Daimler Ag | Verfahren zur Erkennung der Dejustage eines Abstandssensors in horizontaler Ebene während des Fahrbetriebs sowie ein entsprechender Abstandssensor |
JP4123259B2 (ja) * | 2005-09-02 | 2008-07-23 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置および物体検出方法 |
DE102006045165B4 (de) * | 2006-09-25 | 2020-01-23 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerassistenzsystem mit winkelauflösendem Ortungssensor |
DE102008022971B4 (de) * | 2008-05-09 | 2020-07-02 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Verfahren zur Prüfung der Justage eines zu einer Seite eines Kraftfahrzeuges ausgerichteten Sensors zur Abstandsmessung für die Einparkassistenz |
-
2009
- 2009-07-02 DE DE102009031561A patent/DE102009031561A1/de not_active Withdrawn
-
2010
- 2010-06-17 EP EP10725996.2A patent/EP2449402B1/de not_active Not-in-force
- 2010-06-17 WO PCT/EP2010/003666 patent/WO2011000483A1/de active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19650863C1 (de) | 1996-12-07 | 1998-04-16 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer vertikalen Dejustierung eines Abstandssensors |
US5964822A (en) * | 1997-08-27 | 1999-10-12 | Delco Electronics Corp. | Automatic sensor azimuth alignment |
DE10325709A1 (de) * | 2003-06-06 | 2004-12-23 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen des Konturverlaufes eines Hindernisses |
DE102005059902A1 (de) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Sensorzustandserfassung sowie Abstandsmessvorrichtung und Einparkassistenzsystem |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017115457A1 (de) | 2017-07-11 | 2019-01-17 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Erkennung einer Fehlstellung eines Abstandssensors basierend auf einem Verhältnis von Detektionsmerkmalen |
WO2019106131A1 (de) * | 2017-12-01 | 2019-06-06 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur überprüfung einer wenigstens einen ultraschallsensor aufweisenden abstandsmessvorrichtung eines kraftfahrzeugs |
US11520025B2 (en) | 2017-12-01 | 2022-12-06 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method for checking a distance measuring device having an ultrasonic sensor |
WO2020011291A1 (de) | 2018-07-11 | 2020-01-16 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Erkennung einer fehlstellung eines abstandssensors basierend auf einem verhältnis von detektionsmerkmalen |
WO2020126772A3 (de) * | 2018-12-20 | 2020-08-13 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur dejustageerkennung wenigstens eines sensors eines kraftfahrzeugs |
CN113196085A (zh) * | 2018-12-20 | 2021-07-30 | 大众汽车股份公司 | 用于对机动车的至少一个传感器进行失调识别的方法 |
DE102019214345B4 (de) | 2018-12-20 | 2022-08-25 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Dejustageerkennung wenigstens eines Sensors eines Kraftfahrzeugs |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2449402B1 (de) | 2016-11-02 |
WO2011000483A1 (de) | 2011-01-06 |
EP2449402A1 (de) | 2012-05-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3332400B1 (de) | Verfahren und vorrichtung in einem kraftfahrzeug zur verbesserten datenfusionierung bei einer umfelderfassung | |
EP3386825B1 (de) | Verfahren zum erkennen einer möglichen kollision zwischen einem kraftfahrzeug und einem objekt unter berücksichtigung einer räumlichen unsicherheit, steuereinrichtung, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug | |
DE102011013681A1 (de) | Verfahren zum Detektieren einer Parklücke, Parkhilfesystem und Kraftfahrzeug mit einem Parkhilfesystem | |
DE102010030213A1 (de) | Einparkhilfesystem für Querparklücken | |
WO2005118339A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines einparkvorganges eines fahrzeuges | |
DE102009027820A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs | |
EP2341368A1 (de) | Überflutungserkennungssystem für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit einem derartigen Überflutungserkennungssystem, Verwendung eines Parkassistenzsystems als Überflutungserkennungssystem und Verfahren zum Erkennen einer Überflutung eines Fahrzeugs | |
DE102014111124A1 (de) | Verfahren zum Erkennen zumindest eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mittels eines Ultraschalllsensors, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug | |
DE102014221034A1 (de) | Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt | |
EP2449402B1 (de) | Verfahren zur erkennung und korrektur einer fehlstellung eines abstandssensors eines fahrassistenzsystems für fahrzeuge | |
DE102015116542A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen einer Parkfläche zum Parken eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug | |
DE102016117712A1 (de) | Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung eines Erfassungsbereichs eines Sensors, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug | |
DE102014116014A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug | |
DE102018217746A1 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug | |
EP3147182A1 (de) | Verfahren zum zumindest semi-autonomen manövrieren eines kraftfahrzeugs mit erkennung eines odometriefehlers, recheneinrichtung, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug | |
DE102015214425A1 (de) | Verfahren zum Erkennen eines Verlaufs von Schienen | |
EP2887093A1 (de) | Verfahren zum Klassifizieren eines Objekts, Sensoreinrichtung und Kraftfahrzeug | |
DE102018218007A1 (de) | Verfahren zur Bestimmung einer Höhe eines Objektes, Umfelderfassungssystem sowie Fahrzeug mit einem Umfelderfassungssystem | |
EP2694356A1 (de) | Parkassistenzsystem mit seitenbegrenzungsdetektion | |
DE102012206790A1 (de) | Verfahren für ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs | |
DE102016109850B4 (de) | Verfahren zum Erkennen einer Neigung in einer Fahrbahn eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug | |
DE102018103414A1 (de) | Verfahren zur Charakterisierung eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mit Höhenschätzung anhand einer seitlichen Ableitung eines Empfangssignals eines Ultraschallsensors, Recheneinrichtung sowie Ultraschallsensorvorrichtung | |
DE102017115457A1 (de) | Erkennung einer Fehlstellung eines Abstandssensors basierend auf einem Verhältnis von Detektionsmerkmalen | |
DE102010032064A1 (de) | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs | |
EP2085793B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Flankenerkennung von eine Parklücke begrenzenden Objekten |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
R005 | Application deemed withdrawn due to failure to request examination |