DE102009028299A1 - Method for determining most probable driving path of car, involves using additional data of device i.e. signal light, which influences actual traffic situation, for correction of original driving path - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Anordnung zum Bestimmen eines am ehesten wahrscheinlichen Fahrpfads.The The invention relates to a method and an arrangement for determining a most probable route.
Stand der TechnikState of the art
Navigationssysteme berechnen einen möglichen Fahrpfad anhand von Fahrwahrscheinlichkeiten, die in elektronisch verfügbaren Kartendaten hinterlegt sind. In der Regel führt dieser Fahrpfad in Richtung der nächsthöheren Straßenkategorie. Zur Zeit gibt es keine automobile Funktion, die einen am ehesten wahrscheinlichen Fahrpfad (”Most Probable Path”, MPP) nutzt, da bei aktiver Navigation eine Zieleingabe erfolgt und somit die wahrscheinlichste Route zwischen einem Start- und Zielort mit entsprechendem Fahrpfad zwangsläufig bekannt ist und/oder einfach berechnet werden kann.navigation systems calculate a possible driving path based on driving probabilities, stored in electronically available map data are. As a rule, this road leads in the direction of next higher street category. For now There is no automobile function, the most likely one Track ("Most Probable Path", MPP) uses because With active navigation, a destination input is made and thus the most probable route between a start and destination with an appropriate route inevitably is known and / or can be easily calculated.
Ein
Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Umleitungsroute
für ein Kraftfahrzeug mit einem Navigationssystem sind
aus der Druckschrift
In
der Druckschrift
Ein
Gerät zur Suche einer Fahrtroute ist Gegenstand der Druckschrift
Ein
Navigationssystem zur Bestimmung einer Abweichung eines Fahrzeugs
von einer kartenbasierten Route ist aus der Druckschrift
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Vor diesem Hintergrund werden eine Anordnung und ein Verfahren mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgestellt. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den anhängigen Patentansprüchen und der Beschreibung.In front In this background, an arrangement and a method with the Characteristics of the independent claims presented. Further embodiments of the invention will become apparent from the pending Claims and the description.
Mit der Erfindung ist u. a. eine Korrektur eines ursprünglichen Fahrpfads unter Berücksichtigung erweiterter Daten und demnach von erweiterten Informationen vorgesehen. Diese Korrektur erfolgt üblicherweise durch Aktualisierung eines ursprünglichen Fahrpfads, der auf Daten einer in der Regel statischen Straßenkarte beruht.With the invention is u. a. a correction of an original one Routes taking into account extended data and thus provided by extended information. This correction is usually done by updating an original one Routes based on data of a usually static road map based.
Bei einer Umsetzung des Verfahrens werden bspw. Informationen verwendet, die durch eine Kommunikation mit Einrichtungen, die den Verkehr direkt oder indirekt beeinflussen, bereitgestellt werden. Dies betrifft eine C2X-Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und einer Einrichtung allgemein, eine C2I-Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und einer Infrastruktureinrichtung und/oder eine C2C-Kommunikation zwischen Fahrzeugen. Unter Berücksichtigung dieser Informationen werden die Daten zu den Informationen aus der statischen Straßenkarte dynamisch an eine aktuell herrschende Verkehrssituation angepasst.at an implementation of the method, for example, information is used by communicating with facilities that control the traffic directly or indirectly. this concerns a C2X communication between a vehicle and a facility in general, C2I communication between a vehicle and a vehicle Infrastructural facility and / or a C2C communication between Vehicles. Taking into account this information the data becomes the information from the static road map dynamically adapted to a current prevailing traffic situation.
Die Daten werden dem mindestens einen Modul von den Einrichtungen bereitgestellt, die den Verkehr je nach Definition aktiv oder passiv beeinflussen. Den Verkehr aktiv beeinflussende Einrichtungen sind üblicherweise als bewegbare Verkehrsteilnehmer, d. h. Fahrzeuge, ausgebildet. Den Verkehr passiv beeinflussende Einrichtungen können unbewegliche Infrastruktureinrichtungen, bspw. Verkehrszeichen wie Ampeln aber auch Baustellen sein, die den Verkehr durch Bereitstellungen von Informationen zu einer Verkehrssituation und/oder durch ihr Vorhandensein beeinflussen. Sämtliche Einrichtungen informieren über eine aktuelle Verkehrssituation, in dem sie die vorgesehenen Daten über Signale, normalerweise über elektromagnetische Wellen, ausstrahlen. Demnach stellen die Einrichtungen Informationen über die aktuelle Verkehrssituation bereit. Ein Verkehrsinformationsdienst kann ebenfalls als eine mögliche Einrichtung zur Bereitstellung von Informationen eingestuft werden, wobei der Verkehrsinformationsdienst jedoch eine Verkehrssituation nicht aktiv beeinflussen kann.The Data is provided to the at least one module by the institutions, which actively or passively affect traffic depending on the definition. The traffic actively influencing facilities are usually as movable road users, d. H. Vehicles, trained. Traffic-affecting facilities can immovable infrastructure facilities, such as traffic signs such as But traffic lights are also construction sites that provide traffic through deployments information about a traffic situation and / or through it Influence presence. All facilities inform about a current traffic situation in which they have the provided data over Signals, usually via electromagnetic waves, radiate. Accordingly, the institutions provide information about the current traffic situation ready. A traffic information service can also be considered as a potential means of deployment of information, the traffic information service however, can not actively influence a traffic situation.
Zur Bestimmung des am ehesten wahrscheinlichen Fahrpfads werden auch Daten berücksichtigt, die darüber Auskunft geben, inwiefern eine Straße aktuell frei befahrbar, zumindest nur teilweise oder evtl. gar nicht befahrbar ist. Derartige unterschiedliche Stufen einer Befahrbarkeit werden u. a. durch Einrichtungen beeinflusst, die als Sperrungen, typischerweise durch Baustellen bedingt, ausgebildet sind.In order to determine the most probable route, data are taken into account which provide information as to how far a road is currently freely accessible, at least partially or possibly not passable. Such different levels of driveability are influenced, inter alia, by facilities that act as closures, typically caused by construction sites, are formed.
Eine übliche MPP-Bestimmung zur Bereitstellung des ursprünglichen Fahrpfads erfolgt unter Berücksichtigung einer Streckenführung in Richtung der nächst höheren Straßenkategorie. Eine Kategorisierung von Straßen kann nach deren Größe erfolgen. So wird typischerweise eine Autobahn am höchsten eingestuft, danach folgt eine Schnellstraße, eine Bundesstraße, eine Landstraße, eine Kreisstraße und eine als Hauptstraße ausgebildete Ortsstraße, der wiederum Nebenstraßen folgen. Im Rahmen der Erfindung wird der bereitzustellende am ehesten wahrscheinliche Fahrpfad, bspw. durch Daten von Infrastruktureinrichtungen, verändert. Diese Daten können z. B. durch Sensoren, die in den Einrichtungen angeordnet sind, die aktuelle Verkehrsströme erfassen, und an das Modul des Fahrzeugs übermittelt werden. Wahrscheinlichkeiten der jeweiligen Fahrpfade können von dem Modul berechnet werden. Außerdem ist es so möglich, auch Wahrscheinlichkeiten aus Prognosemodellen mit einfließen zu lassen.A usual MPP determination to provide the original driving path takes place under consideration of a routing towards the next higher street category. A categorization of roads may be according to their size respectively. This is how a highway becomes the highest classified, followed by a freeway, a federal highway, a country road, a county road and an as Main street trained local road, in turn Follow side roads. In the context of the invention, the to be provided most likely lane, for example by data from infrastructure facilities, changed. This data can be z. By sensors, which are arranged in the facilities, the current traffic flows and transmitted to the module of the vehicle. Probabilities of the respective driving paths can of calculated in the module. It's also possible also incorporate probabilities from forecasting models allow.
Alternativ oder ergänzend können mit Sensoren des Fahrzeugs andere Fahrzeuge erfasst werden. Hierzu kann über die sog. Car to Car-Kommunikation (C2C) mindestens eine kinematische Größe, d. h. die Position und/oder Geschwindigkeit sowie die Trajektorie, der vorausfahrenden und ggf. auch nachfolgenden Fahrzeuge ausgewertet werden. Es kann auch ein eigenes Fahrmanöver des Fahrzeugs über eine Betätigung des Blinkers durch den Fahrer usw. einbezogen werden.alternative or in addition, with sensors of the vehicle other vehicles are detected. For this purpose, the so-called. Car-to-car communication (C2C) at least one kinematic variable, d. H. the position and / or speed as well as the trajectory, evaluated the preceding and possibly also subsequent vehicles become. It can also have its own driving maneuver of the vehicle over a Operation of the turn signal by the driver etc. included become.
Bei Sperrung, z. B. wegen einer Baustelle, einer Hauptstraße werden alle Fahrzeuge über eine Nebenstraße umgeleitet. Einer MPP-Berechnung nach Stand der Technik ist das Vorhandensein der Baustelle nicht bekannt, weshalb davon ausgegangen wird, dass dem Fahrer laut einer statischen Navigation ein Fahrpfad über die gesperrte Straße empfohlen wird.at Blocking, z. B. because of a construction site, a main road All vehicles are diverted via a side street. One prior art MPP calculation is the presence the site is not known, which is why it is assumed that the driver according to a static navigation over a driving path the closed road is recommended.
Bei einer Variante der erfindungsgemäßen MPP-Berechnung ist dem Modul die Wahrscheinlichkeit eines Umfahrens der Baustelle bekannt, da dem Modul die besagten Daten bereitgestellt werden. Die dynamische Erkennung der aktuellen Verkehrssituation kann dabei mit mindestens einer der nachfolgenden Vorgehensweisen durchgeführt werden.at a variant of the MPP calculation according to the invention is the module the likelihood of bypassing the construction site It is known that the module provides the said data. The dynamic recognition of the current traffic situation can thereby carried out with at least one of the following procedures become.
So ist es möglich, dass eine Infrastruktureinrichtung, z. B. eine Ampel die mit Kontaktschleifen innerhalb der Fahrbahn verbunden ist, erkennt, dass der größte Anteil aller Fahrzeuge einem bestimmten Fahrpfad folgt. Diese Informationen werden von der Infrastruktureinrichtung als Daten an Module der Fahrzeuge gesendet.So is it possible that an infrastructure facility, e.g. B. a traffic light connected to contact loops within the roadway is, recognizes that the largest share of all vehicles follows a specific route. This information is from the infrastructure facility is sent as data to modules of the vehicles.
Von einer Infrastruktureinrichtung, die als Baustelle ausgebildet ist, können als Daten Informationen zu einer sich aufgrund der Baustelle ergebenden, zumindest teilweisen Sperrung einer Straße sowie zu mindestens einer empfohlenen Umleitung explizit versandt werden.From an infrastructure facility designed as a construction site, can be considered as data information to a due to the Construction site resulting, at least partially blocking a road and explicitly sent to at least one recommended redirect become.
Als Daten können weiterhin Informationen über ein Tracking bzw. eine Spurführung vorausfahrender Fahrzeuge und deren Fahrpfade übermittelt werden.When Data can continue to have information about Tracking or tracking of vehicles in front and their driving paths are transmitted.
In einer Variante kann der Fahrer des Fahrzeugs den Blinker des Fahrzeugs in Richtung einer alternativen Straße, die beim ursprünglichen Fahrpfad nicht berücksichtigt ist, betätigen. Eine Information darüber, dass eine Betätigung des Blinkers erfolgt, kann im Rahmen des Verfahrens als Datum verwendet werden.In In one variant, the driver of the vehicle can use the turn signal of the vehicle towards an alternative road, the original one Driving path is not considered, press. An information about that an actuation of the turn signal can be used as a date in the process become.
Das Fahrzeug kann auf einer Fahrspur fahren, die nicht dem ursprünglichen Fahrpfad folgt. Dies ist z. B. dann der Fall, wenn ein Abbiegen bei einer geradeaus gerichteten ursprünglichen Fahrpfade oder ein Geradeausfahren bei abbiegendem ursprünglichen Fahrpfad vorgenommen wird. Eine aus der Position des Fahrzeugs abgeleitete Information kann ebenfalls als Datum zur Korrektur des Fahrpfads verwendet werden.The Vehicle can drive on a lane that is not the original one Driving path follows. This is z. B. then the case when a turn in a straightforward original driving paths or a straight-ahead driving with turning original track is made. A derived from the position of the vehicle Information can also be used as a date to correct the driving path be used.
Bei den von der Infrastruktur, bspw. durch Messen, ermittelten und übermittelten Daten handelt es sich um Angaben der bekannten Verkehrsströme. Die Daten können sich dabei auf mindestens eine Verzweigung im Straßenverkehr beziehen. So ergibt sich bei einer Vollsperrung einer Straße, dass kein Verkehrsstrom in Fahrtrichtung dieser Straße vorhanden ist. Derartige aktuelle Verkehrsströme können auch durch das Auswerten von Daten, die von anderen Fahrzeugen empfangen werden, bestimmt werden.at that of the infrastructure, for example, by measuring, determined and transmitted Data are details of known traffic flows. The Data may be at least one branch relating to road traffic. This results in a full blockage a road that has no traffic flow in the direction of travel this road is present. Such current traffic flows You can also by evaluating data from others Vehicles to be determined.
Mit der Erfindung ergibt sich u. a., dass eine Berechnung von verkehrsaktuellen und/oder fahrerwunschabhängigen Fahrpfaden möglich wird. Eine Nutzung von automobilen Funktionen, die eine Navigation benötigen, jedoch ohne feste Zieleingabe auskommen, ist ebenfalls möglich. Dies gilt z. B. für eine häufig gefahrene Strecke, für die der Fahrer keine Zieleingabe vornimmt. Durch Reduzierung von Fehlberechnungen ist eine Performanceerhöhung bzw. Leistungssteigerung von automobilen Funktionen zur Bestimmung von Fahrpfaden möglich, wenn sich von einem herkömmlichen, ursprünglichen Fahrpfad eine Abweichung ergibt. Durch diese verbesserte Möglichkeit einer Vorrausschau sind Funktionen zur Stauvermeidung und umweltschonenden Fahrweise deutlich besser realisierbar.With The invention results u. a. that a calculation of traffic and / or driver-dependent driving paths possible becomes. A use of automotive features that require navigation need, but without a fixed destination input, is also possible. This applies z. For example, for a common driven route for which the driver does not enter a destination performs. Reducing miscalculations increases performance or increase in performance of automotive functions for determination of driving paths possible, if different from a conventional, original route results in a deviation. Through this improved possibility of a preview are functions to congestion avoidance and environmentally friendly driving way much better realizable.
In Ausgestaltung kann für Fahrzeugfunktionen eine verbesserte Voraussicht bzw. Vorhersagen über einen Fahrerwunsch des Fahrers bereitgestellt werden. Beispielsweise kann einem sogenannten ”Grüne-Welle-Assistent” mitgeteilt werden, welchen vorausliegenden Fahrpfad der Fahrer fahren wird, um die richtigen Ampeln anzuzeigen bzw. einzubeziehen, falls der Fahrer bspw. nach der ersten Ampel abbiegen will.In embodiment, for Fahrzeugfunktio NEN improved foresight or predictions about a driver's request of the driver are provided. For example, a so-called "green wave assistant" can be informed which forward path the driver is driving in order to display or include the correct traffic lights if the driver wants to turn, for example, after the first traffic light.
Mit der Erfindung ist es möglich, einen zukünftigen Fahrpfad für automobile Funktionen zur Verfügung zu stellen, auch wenn keine Navigation aktiviert ist und keine Zielangabe vorliegt. Eine denkbare Umsetzung der Erfindung kann durch ein selbstlernendes System erfolgen.With According to the invention, it is possible to have a future one Road path for automotive functions available even if no navigation is activated and no destination is present. A conceivable implementation of the invention can be achieved by a self-learning System done.
Im Rahmen der Erfindung wird mit Daten über eine aktuelle Verkehrssituation, die von verschiedenen Informationsquellen bereitgestellt werden, ausgehend von dem ursprünglichen Fahrpfad der am ehesten wahrscheinliche Fahrpfad berechnet und somit bestimmt. Diese Informationsquellen können Module zur Bereitstellung von Zustandsinformationen des Fahrzeugs, z. B. der Blinkerstellung oder Lenkbewegung, sein.in the Framework of the invention is provided with data about a current Traffic situation provided by various sources of information starting from the original track of the am soonest probable route is calculated and thus determined. These Sources of information may provide modules for providing Condition information of the vehicle, eg. As the turn signal or steering movement, be.
Bei einer Ausführungsform der Erfindung wird der am ehesten wahrscheinliche Fahrpfad (MPP) durch Berechnung einer Navigationssoftware des Fahrzeugs optimiert, so dass er dem tatsächlichen Wunsch des Fahrers von vorne herein entspricht. Dies kann ohne zusätzlichen Aufwand des Fahrers geschehen. So ist typischerweise eine Zieleingabe im Navigationsgerät nicht erforderlich. Allein durch das Messen bzw. Beobachten des Verkehrs kann der Fahrpfad verändert werden. Falls bspw. festgestellt wird, dass alle Fahrzeuge an einer bestimmten Stelle im Straßenverkehr abbiegen, so kann es sich in Ausgestaltung der Erfindung anbieten, all den anderen Fahrzeugen zu folgen. Dies kann durch eine externe Infrastruktureinrichtung, z. B. eine Ampel mit Kontaktschleife und Kamera oder durch das eigene Fahrzeug erfolgen. Auch durch das eigene Fahrerverhalten kann der Fahrpfad entsprechend angepasst werden, z. B. durch Betätigung des Blinkers oder Wahl einer bestimmten Fahrspur. Mit externen Infrastruktureinrichtungen können auch Wahrscheinlichkeiten aus Prognosemodellen, z. B. aus Verkehrsleitzentralen oder fest definierten Werte übermittelt werden.at An embodiment of the invention will be the closest probable driving path (MPP) by calculation of a navigation software of the Vehicle optimized, so he meets the actual desire the driver from the outset corresponds. This can be done without additional Expenditure of the driver happened. Such is typically a destination input not required in the navigation device. Alone through that Measuring or observing the traffic, the route can be changed become. If, for example, it is determined that all vehicles at one it can turn into a certain spot on the road Offer themselves in an embodiment of the invention, all the other vehicles to follow. This can be done by an external infrastructure, z. As a traffic light with contact loop and camera or by your own Vehicle done. Also by the own driver behavior of the Track be adapted accordingly, z. B. by actuation of the turn signal or choice of a particular lane. With external infrastructures also probabilities from forecasting models, z. B. from traffic control centers or fixed values transmitted become.
Das Modul in dem Fahrzeug, mit dem der am ehesten wahrscheinliche Fahrpfad zu bestimmen ist, ist typischerweise mit einer als Antenne ausgebildeten Empfangseinrichtung verbunden. Die Antenne empfängt von den anderen Einrichtungen, die die Verkehrssituation beeinflussen, Signale mit bereitgestellten Daten und leitet diese an das Modul zur Auswertung weiter. Die Einrichtungen weisen als Antennen ausgebildete Sendeeinrichtungen auf, über die Daten, die bspw. sensorisch ermittelt werden, versendet werden können.The Module in the vehicle with the most probable driving path is typically one designed as an antenna Receiving device connected. The antenna receives from the other bodies influencing the traffic situation, Signals with provided data and forwards them to the module for further evaluation. The devices have antennae Transmitting devices, on the data, for example. Sensory be determined, can be shipped.
Die beschriebene Anordnung ist dazu ausgebildet, sämtliche Schritte des vorgestellten Verfahrens durchzuführen. Dabei können einzelne Schritte dieses Verfahrens auch von einzelnen Komponenten der Anordnung durchgeführt werden. Weiterhin können Funktionen der Anordnung oder Funktionen von einzelnen Komponenten der Anordnung als Schritte des Verfahrens umgesetzt werden. Außerdem ist es möglich, dass Schritte des Verfahrens als Funktionen einzelner Komponenten der Anordnung oder der gesamten Anordnung realisiert werden.The described arrangement is adapted to all Perform steps of the presented method. there Individual steps of this procedure can also be done by individuals Components of the arrangement are performed. Farther can functions of the arrangement or functions of individual Components of the arrangement implemented as steps of the process become. Besides, it is possible that steps of the method as functions of individual components of the arrangement or the entire arrangement can be realized.
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen.Further Advantages and embodiments of the invention will become apparent from the Description and the accompanying drawings.
Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It it is understood that the above and the following yet to be explained features not only in each case specified combination, but also in other combinations or can be used in isolation, without the scope of the present To leave invention.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
Ausführungsformen der Erfindungembodiments the invention
Die Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in den Zeichnungen schematisch dargestellt und wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben.The The invention is based on embodiments in the drawings schematically illustrated and will be described below with reference to the drawings described in detail.
Bei
der Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Verfahrens wird zunächst ein ursprünglicher Fahrpfad
Allerdings
erfolgt hier in Ausgestaltung der Erfindung durch das Modul
Eine
zweite Verkehrssituation
In
dem vorliegenden Fall befindet sich in einer Fortsetzung der Hauptstraße
Es
ist alternativ oder ergänzend auch möglich, dass
die Daten über die Baustelle
Bei
der Umsetzung der anhand
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R084 | Declaration of willingness to licence | ||
R002 | Refusal decision in examination/registration proceedings | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R003 | Refusal decision now final |