DE102008053176B4 - Apparatus and method for estimating an orientation of a mobile terminal - Google Patents
Apparatus and method for estimating an orientation of a mobile terminal Download PDFInfo
- Publication number
- DE102008053176B4 DE102008053176B4 DE102008053176A DE102008053176A DE102008053176B4 DE 102008053176 B4 DE102008053176 B4 DE 102008053176B4 DE 102008053176 A DE102008053176 A DE 102008053176A DE 102008053176 A DE102008053176 A DE 102008053176A DE 102008053176 B4 DE102008053176 B4 DE 102008053176B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- current
- orientation
- measurement packet
- acc
- mobile terminal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0247—Determining attitude
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0252—Radio frequency fingerprinting
- G01S5/02521—Radio frequency fingerprinting using a radio-map
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0252—Radio frequency fingerprinting
- G01S5/02521—Radio frequency fingerprinting using a radio-map
- G01S5/02524—Creating or updating the radio-map
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
Abstract
Vorrichtung (60) zum Schätzen einer aktuellen Orientierung (o(i)) eines mobilen Endgeräts an einer aktuellen geografischen Position, wobei an der aktuellen geografischen Position ein aktuelles Messpaket (MP(i)) ermittelbar ist, welches eine Senderkennung und eine elektromagnetische Signaleigenschaft eines Funksenders (22) aufweist, der an der aktuellen geografischen Position mit der aktuellen Orientierung (o(i)) des mobilen Endgeräts zu einem aktuellen Messzeitpunkt (i) empfangbar ist, mit folgenden Merkmalen:
einer Einrichtung (62) zum Ermitteln eines Übereinstimmungsmaßes (acck) zwischen dem aktuellen Messpaket (MP(i)) und einem Referenzmesspaket (RPk), welches eine Senderkennung, eine Referenzorientierung (ok) und eine elektromagnetische Signaleigenschaft eines Referenzfunksenders aufweist, der an einer dem Referenzmesspaket zugeordneten geografischen Referenzposition mit der Referenzorientierung zu einem vor dem aktuellen Messzeitpunkt liegenden Referenzzeitpunkt empfangbar war;
einer Einrichtung (64) zum Auswählen wenigstens eines Referenzmesspakets (RPn), welches ein Übereinstimmungsmaß (accn) aufweist; und
einer Einrichtung (66) zum Bestimmen eines Schätzwerts (o'(i)) für die aktuelle Orientierung des mobilen Endgeräts basierend auf der...Device (60) for estimating a current orientation (o (i)) of a mobile terminal at a current geographical position, wherein a current measurement packet (MP (i)) can be determined at the current geographical position, which comprises a transmitter identifier and an electromagnetic signal characteristic of a Radio transmitter (22), which is receivable at the current geographical position with the current orientation (o (i)) of the mobile terminal at a current measurement time (i), having the following features:
a device (62) for determining a match measure (acc k ) between the current measurement packet (MP (i)) and a reference measurement packet (RP k ), which has a transmitter identification, a reference orientation (o k ) and an electromagnetic signal property of a reference radio transmitter, could be received at a reference position associated with the reference geographic reference position with the reference orientation to a lying before the current measurement time reference time;
means (64) for selecting at least one reference measurement packet (RP n ) having a match measure (acc n ); and
means (66) for determining an estimate (o '(i)) for the current orientation of the mobile terminal based on the ...
Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Vorrichtungen und Verfahren zum Schätzen von räumlichen Orientierungen mobiler Endgeräte, wie sie insbesondere zum Lokalisieren oder Navigieren der mobilen Endgeräte in einem drahtlosen Kommunikationsnetz eingesetzt werden können.The present invention relates to devices and methods for estimating spatial orientations of mobile terminals, such as can be used in particular for locating or navigating the mobile terminals in a wireless communication network.
Für eine Lokalisation von mobilen Endgeräten stehen verschiedene Ortungstechnologien zur Verfügung. Das wohl bekannteste System zur Lokalisierung bzw. Navigation im Outdoorbereich ist das satellitengestützte Global Positioning System (GPS). Für die Lokalisierung bzw. Navigation innerhalb von Gebäuden bzw. in einem Indoorbereich sind verschiedene Ansätze bekannt, wie beispielsweise Infrarotsysteme, RFID-Systeme oder auch Feldstärkeauswertungen von IEEE 802.11 WLAN-Netzwerken (WLAN = Wireless Local Area Network). Das GPS-System ist momentan nur für den Outdoorbereich zuverlässig verfügbar. Neuere Erweiterungen, wie hochsensible Empfänger oder das so genannte A-GPS (Assisted GPS) stellen Versuche dar, die Technologie auch innerhalb von Gebäuden nutzbar zu machen. A-GPS kombiniert dabei die Nutzung des satellitenbasierten GPS-Systems mit einem Empfang so genannter Assistenzinformationen aus zellularen Mobilfunknetzen. Zurzeit weisen diese Technologien aber noch nicht die gewünschten mittleren Genauigkeiten auf. Infrarotsysteme und RIFD-Systeme stehen im Allgemeinen nicht flächendeckend zur Verfügung und sind an spezifische Voraussetzungen gebunden.For a localization of mobile devices different locating technologies are available. Probably the best known system for localization and navigation in the outdoor area is the satellite-based Global Positioning System (GPS). For the localization or navigation within buildings or in an indoor area, various approaches are known, such as infrared systems, RFID systems or field strength evaluations of IEEE 802.11 WLAN networks (WLAN = Wireless Local Area Network). The GPS system is currently only available for outdoor use. Newer enhancements, such as highly sensitive receivers or the so-called A-GPS (Assisted GPS) represent attempts to harness the technology within buildings. A-GPS combines the use of the satellite-based GPS system with the receipt of so-called assistance information from cellular mobile networks. At present, however, these technologies do not yet have the desired mean accuracies. Infrared systems and RIFD systems are generally not widely available and subject to specific conditions.
Aufgrund der zunehmenden Verbreitung von drahtlosen Funknetzen, die beispielsweise auf dem WLAN-Standard basieren, bieten sich diese drahtlosen Netze als Basis für neue Lokalisierungsverfahren an.Due to the increasing use of wireless networks, based for example on the WLAN standard, these wireless networks offer themselves as the basis for new localization methods.
Gängige, bisher verwendete Lokalisierungsverfahren basieren beispielsweise auf Triangulation, Nachbarschaftsbeziehungen, Lateration mittels Zeitmessung oder Lateration mittels Feldstärkeauswertung. Bei diesen Verfahren handelt es sich um Lokalisationsverfahren, bei denen entweder eine Position ortsfester Funksender bzw. Basisstationen bekannt sein muss, oder bei denen vorher an Referenzpositionen in einer von dem Lokalisationsverfahren abzudeckenden Umgebung trainiert werden muss.Common, previously used localization methods are based, for example, on triangulation, neighborhood relationships, lateration by means of time measurement or lateration by means of field strength evaluation. These methods are localization methods, in which either a position of stationary radio transmitters or base stations must be known, or in which training must first be performed on reference positions in an environment to be covered by the localization method.
Bei WLAN-basierten Ortungssystemen kommt als Basisverfahren oft ein so genanntes Received-Signal-Strength (RSS) Fingerprinting zum Einsatz. Dieses Verfahren basiert auf der Annahme, dass an einem aktuellen Ort empfangene bzw. empfangbare Signalstärken von Funksignalen mehrerer Funkstationen den aktuellen Ort bzw. die aktuelle Position eindeutig charakterisieren. Existiert eine Referenzdatenbasis, die für eine Anzahl von Referenzorten bzw. Referenzpositionen Senderkennungen von dort zu Referenzzeitpunkten empfangenen bzw. empfangbaren Funkstationen sowie die Signalstärken der entsprechenden Funksignale enthält, so kann aus einem Satz aktueller Messwerte (Senderkennungen und zugehörige Signalstärkenwerte) auf die aktuelle Position geschlossen werden, indem ein Abgleich zwischen aktuell gemessenen Messwerten und den Referenzwerten der Datenbasis erfolgt. Dieser Abgleich – auch Matching bezeichnet – bewertet für jeden Referenzpunkt, wie ähnlich dessen vorher aufgezeichnete Messwerte bzw. Referenzwerte zu den aktuellen Messwerten der aktuellen Position sind. Der oder die ähnlichsten Referenzpunkte bilden dann eine Basis für einen Schätzwert für den aktuellen Aufenthaltsort des mobilen Endgeräts.In the case of WLAN-based location systems, a so-called Received Signal Strength (RSS) fingerprinting is often used as a basic method. This method is based on the assumption that signal strengths of radio signals of several radio stations received or receivable at a current location uniquely characterize the current location or the current position. If there is a reference database that contains transmitter identifiers from radio stations received or receivable there at reference times for a number of reference locations or reference positions and the signal strengths of the corresponding radio signals, the current position can be deduced from a set of current measured values (transmitter identifications and associated signal strength values) in that a comparison is made between currently measured values and the reference values of the database. This matching, also called matching, evaluates, for each reference point, how similar the previously recorded measured values or reference values are to the current measured values of the current position. The or the most similar reference points then form a basis for an estimate for the current location of the mobile terminal.
Ein solches Ortungssystem wird beispielsweise in der Offenlegungsschrift
Für eine Referenzdatenbasis wird durch eine Referenzmessung die Signalstärke von einem zu einem Referenzmesszeitpunkt an einer Referenzposition empfangbaren Funksender experimentell ermittelt. Dadurch entsteht eine Datenbasis, die zu jeder Referenzposition, an der eine Referenzmessung durchgeführt wurde, eine Liste von Funksendern (Access Points) mit der jeweilig zugeordneten Empfangsfeldstärke und -qualität enthält. Diese Liste kann auch als Referenzpaket bezeichnet werden. Bei einer WLAN-Implementierung kann eine solche Referenzdatenbasis beispielsweise die folgenden Parameter enthalten: For a reference data base, the signal strength is determined experimentally by a reference measurement from a radio transmitter receivable at a reference position at a reference position. This creates a database that contains a list of radio transmitters (access points) with the respectively assigned reception field strength and quality for each reference position at which a reference measurement was performed. This list can also be referred to as a reference package. For example, in a WLAN implementation, such a reference database may include the following parameters:
Dabei enthält die Tabelle die folgenden Informationen:
- – die Referenzposition-Identifikation (RID)
- – die MAC-Adressen (MAC = Media Access Control) der empfangenen Stationen
- – die Empfangsfeldstärken der Funksender (RSSI (Received Signal Strength Indicator); 46560 bedeutet –46,560 dBm)
- – die Referenzposition in kartesischen, metrischen Koordinaten (x, y, z; 24583 bedeutet 245,83 m) sowie
- – den Zeitpunkt der Messwertaufnahme.
- - the reference position identification (RID)
- - the MAC addresses (MAC = Media Access Control) of the received stations
- - the reception field strengths of the radio transmitters (RSSI (Received Signal Strength Indicator); 46560 means -46.560 dBm)
- - the reference position in Cartesian, metric coordinates (x, y, z, 24583 means 245.83 m) and
- - the time of the measured value recording.
Die Spalte PGS („Percentage Seen”) gibt an, wie häufig diese Station bei der Messwertaufnahme prozentual gesehen wurde (d. h. PGS = 90 bedeutet, dass im Schnitt die Station bei 9 von 10 Messungen gemessen wurde).The column PGS ("Percentage Lakes") indicates how often this station was seen as a percentage during the measurement recording (ie PGS = 90 means that on average the station was measured in 9 out of 10 measurements).
In der oben dargestellten Tabelle entsprechen sämtliche Informationen, die einer Referenzposition-Identifikation (RID) zugeordnet sind, einem Referenzmesspaket. D. h. die obige, exemplarische Tabelle umfasst drei Referenzmesspakete entsprechend drei verschiedenen geografischen Referenzpositionen.In the table above, all information associated with a reference position identification (RID) corresponds to a reference measurement packet. Ie. the above exemplary table comprises three reference measurement packages corresponding to three different geographical reference positions.
Die Offenlegungsschrift
Für die Lokalisierung werden aktuell empfangene Funksender mit ihrer jeweilig zugeordneten Empfangsfeldstärke (Messpaket) mit Referenzpaketen aus der Referenzdatenbasis in einer Abgleichphase verglichen. Eine in der Abgleichphase oftmals verwendete herkömmliche Distanzformel geht davon aus, dass alle Funksender überall empfangbar sind. Dabei bedeutet acc das Übereinstimmungsmaß bzw. die Distanz zwischen aktuellem Messpaket und Referenzpaket und Neq eine Anzahl von Funksendern, von denen vorher aufgezeichnete Senderkennungen an der Referenzposition mit an der aktuellen Position gelieferten Senderkennungen identisch sind. Differenzen von RSSI-Werten von Funksendern, von denen vorher aufgezeichnete Senderkennungen. an der Referenzposition mit an der aktuellen Position gelieferten Senderkennungen identisch sind werden als ΔRSSIn (n = 1, ..., Neq) bezeichnet. Dass alle Funksender überall empfangbar sind, ist jedoch nicht immer gegeben. Enthält ein Referenzpaket Funksender A, B und C, ein aktuelles Messpaket die Funksender D, E, so ergibt sich als Distanz (ein optimaler) Wert 0. Anscheinend passt das Referenzpaket perfekt, obwohl kein einziger Funksender zwischen Referenz- und aktuellem Messpaket übereinstimmt.For localization, currently received radio transmitters are compared with their respective assigned reception field strength (measurement packet) with reference packets from the reference data base in a tuning phase. An often used in the adjustment phase conventional distance formula assumes that all radio transmitters are receivable everywhere. In this case, acc is the measure of agreement or the distance between the current measurement packet and the reference packet, and N eq is a number of radio transmitters, of which previously recorded transmitter identifications at the reference position are identical to transmitter identifications delivered at the current position. Differences of RSSI values from radio transmitters, from those previously recorded transmitter identifications. at the reference position with transmitter identifiers provided at the current position are denoted as ΔRSSI n (n = 1, ..., N eq ). However, the fact that all radio transmitters are receivable everywhere is not always given. If a reference packet contains radio transmitters A, B and C, a current measurement packet contains the radio transmitters D, E, the distance (an optimal) value is 0. Apparently, the reference packet fits perfectly, although not a single radio transmitter matches the reference and current measurement packets.
Daher kann für die Praxis die Berechnung der Übereinstimmung bzw. der Distanz abgewandelt werden, dahingehend, dass in einem aktuellen Messpaket gegenüber einem Referenzmesspaket zuviel oder zuwenig empfangene Funksender die Distanz um einen Wert, der sich beispielsweise aus einer Malusfunktion ergibt, erhöhen.Therefore, in practice, the calculation of the match or the distance can be modified to the effect that in a current measurement package over a reference measurement packet too much or too little received radio transmitter increase the distance by a value that results, for example, from a Malusfunktion.
Dabei bedeutet EQW dabei ein Gewicht zwischen 0 und 1, das angibt, wie stark die Distanz der Messwerte bzw. die Distanz der Signalstärkewerte ΣΔRSSIn im Vergleich zu an der aktuellen Position gegenüber den zuviel (Nhtm) oder zuwenig empfangenen Funksendern (Nnh) gewertet werden soll. Für jeden Funksender, der in den Referenzwerten fehlt, jedoch in den aktuell gemessenen Messwerten enthalten ist, kann ein Maluswert Mhtm,r()(r = 1, ..., Nhtm) definiert werden. Ebenso kann für jeden Funksender, der in den Referenzwerten enthalten ist, jedoch in den aktuell gemessenen Messwerten fehlt, kann ein Maluswert Mnh,m()(m = 1, ..., Nnh) definiert werden.In this case, EQW means a weight between 0 and 1, which indicates how strong the distance of the measured values or the distance of the signal strength values ΣΔRSSI n compared to at the current position compared to the excessively (N htm ) or too little received radio transmitters (N nh ) should be evaluated. For each radio transmitter that is missing in the reference values but is included in the currently measured values, a malus value M htm, r () (r = 1, ..., N htm ) can be defined. Likewise, for each radio transmitter that is in the reference values is missing, but is missing in the currently measured values, a penalty M nh, m () (m = 1, ..., N nh ) can be defined.
Referenzpakte mit einer kleinen Distanz zu dem aktuellen Messpaket, d. h. vielen gemeinsamen Funksendern und wenig unterschiedlichen Empfangsfeldstärken, passen gut dem aktuellen Messpaket. Die zu den gut passenden Referenzpakten gehörigen Referenzpositionen sind sehr wahrscheinlich und gehen in eine Positionsberechnungsphase ein. Die Positionsberechnungsphase berechnet aus den Kandidatenpositionen die Position des mobilen Endgeräts. Das Ergebnis dieser Phase ist die Position des Endgeräts. Eine mögliche Realisierung ist die Berechnung eines gewichteten Mittelwerts aus den Kandidatenpositionen der Abgleichphase. Die inversen Distanzwerte bilden dabei die Gewichte in der Mittelung. Dieses k-weighted-nearest-Neighbour genannte Verfahren liefert durchaus respektable Ergebnisse, die mittleren Positionierungsfehler liegen bei wenigen Metern.Reference pacts with a small distance to the current measurement package, d. H. Many common radio transmitters and little different reception field strengths fit well with the current measurement package. The reference positions belonging to the well-fitting reference pacts are very probable and enter into a position calculation phase. The position calculation phase calculates the position of the mobile terminal from the candidate positions. The result of this phase is the position of the terminal. One possible implementation is the calculation of a weighted average from the candidate positions of the reconciliation phase. The inverse distance values form the weights in the averaging. This k-weighted-nearest-neighbor method gives quite respectable results, the mean positioning errors are only a few meters.
Hält ein Nutzer ein mobiles Endgerät, wie z. B. einen PDA (Personal Digital Assistent), vor seinem Körper, so werden Funksignale von Funksendern hinter dem Körper des Nutzers unter Umständen stark gedämpft. Befindet sich der Nutzer nun beispielsweise nahe einer Referenzposition, zu der ein Referenzpaket in einer Referenzdatenbasis existiert, wird das Referenzpaket aufgrund der Signaldämpfung durch den Körper unter Umständen als wenig passend verworfen, weil die abgeschatteten Funksender während des Einmessens beispielsweise nicht oder weniger abgeschattet waren und somit die Radiofingerabdrücke nicht gut übereinstimmen.Does a user a mobile device, such. B. a PDA (Personal Digital Assistant), in front of his body, so radio signals from radio transmitters behind the user's body may be greatly attenuated. For example, if the user is near a reference position to which a reference packet exists in a reference database, the reference packet may be rejected as mismatched due to signal attenuation by the body because the shadowed radio transmitters were not or less shadowed during the gauging, and thus the radio fingerprints do not match well.
Ebenso kann es vorkommen, dass ein mobiles Endgerät, das zum Einmessen der Referenzpakte verwendet wurde, eine andere Antennenrichtcharakteristik aufweist, als ein mobiles Endgerät, das von einem Nutzer zum Lokalisieren bzw. Navigieren verwendet wird. Auch dadurch und zusätzlich zur Ausrichtung des mobilen Endgeräts zum Körper kann es dazu kommen, dass Referenzpakete von an sich gut passenden Referenzpositionen fälschlicherweise verworfen werden und somit eine Positionsschätzung leidet.Likewise, it may happen that a mobile terminal used to calibrate the reference packets has a different antenna directivity characteristic than a mobile terminal used by a user to locate or navigate. As a result of this and in addition to the orientation of the mobile terminal to the body, it is possible that reference packets of reference positions which are in fact suitable for one another are erroneously rejected and thus suffer a positional estimate.
Zudem kann es für manche Anwendungen von Interesse sein, Informationen über die Ausrichtung des mobilen Endgeräts zum Körper bzw. die räumliche Orientierung des Nutzers und/oder Endgeräts zu erhalten.In addition, for some applications it may be of interest to obtain information about the orientation of the mobile terminal to the body or the spatial orientation of the user and / or terminal.
Vor diesem Hintergrund besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, die Lokalisierung und/oder Navigation mittels RF-Fingerprintingverfahren (RF = Radio Frequency) aussagekräftiger und/oder zuverlässiger zu machen.Against this background, the object of the present invention is to make the localization and / or navigation by means of RF fingerprinting methods (RF = Radio Frequency) more meaningful and / or reliable.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zum Schätzen einer aktuellen Orientierung eines mobilen Endgeräts mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, ein Verfahren nach Patentanspruch 14, einer Vorrichtung zum Speichern einer aktuellen Orientierung des mobilen Endgeräts gemäß Patentanspruch 16 und ein Verfahren gemäß Patentanspruch 22 gelöst.This object is achieved by a device for estimating a current orientation of a mobile terminal with the features of
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung schaffen Computer-Programme zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren.Embodiments of the present invention provide computer programs for carrying out the methods of the invention.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass eine Navigation basierend auf dem Finger-Printing-Verfahren verbessert werden kann, indem, ergänzend zur aktuellen Position, zusätzlich Orientierungsinformationen geschätzt werden, die einem Nutzer beispielsweise eine Information darüber geben können, in welche räumliche Richtung er sich bewegt. Dazu sind gemäß Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung jedem Referenzpaket Orientierungsinformationen zugeordnet. Die Orientierungsinformationen geben eine räumliche Orientierung eines mobilen Endgeräts an, mit welchem das entsprechende Referenzpaket aufgezeichnet wurde. Das heißt, es wird beispielsweise in dem Referenzpaket gespeichert, in welche Richtung das mobile Endgerät beim Einmessen des Referenzpunkts gehalten wurde. Dies ist vor allem dann interessant, wenn das mobile Endgerät, wie z. B. ein WLAN-fähiges Gerät, unmittelbar vor dem Körper eines Nutzers gehalten wird, so dass es durch den Körper zu Abschattungseffekten kommen kann. Selbst ohne diese besagten körperbedingten Abschattungseffekte kann eine zusätzliche Orientierungsinformation nützlich sein, da praktisch jede Antenne eine Richtcharakteristik aufweist. Daher kann unter Orientierung auch die räumliche Ausrichtung der Hauptkeule einer Antenne eines mobilen Endgeräts verstanden werden.The present invention is based on the finding that navigation based on the finger printing method can be improved by additionally estimating, in addition to the current position, orientation information which, for example, can give a user information about the spatial direction in which he or she is moves. For this purpose, according to embodiments of the present invention, each reference packet is assigned orientation information. The orientation information indicates a spatial orientation of a mobile terminal with which the corresponding reference packet was recorded. That is, it is stored, for example, in the reference packet, in which direction the mobile terminal was held when measuring the reference point. This is especially interesting when the mobile device such. B. a WLAN-enabled device, is held directly in front of the body of a user, so that it can come through the body to shading effects. Even without these body-related shadowing effects, additional orientation information may be useful since virtually every antenna has a directional characteristic. Therefore, orientation can also be understood as the spatial orientation of the main lobe of an antenna of a mobile terminal.
Die Orientierungsinformationen, beispielsweise hinsichtlich der vier Himmelsrichtungen Norden (N), Westen (W), Süden (S), Osten (O), können bei einer Navigation nicht nur zu Richtungsangaben verhelfen, sondern können eine Lokalisierung, d. h. eine Positionsbestimmung des mobilen Endgeräts auch zuverlässiger machen. Werden beispielsweise beim Einmessen zu jedem Referenzpunkt mehrere Referenzpakete für mehrere Orientierungen des Einmessgeräts aufgezeichnet (z. B. N, W, S, O), so werden die zu der Referenzposition gehörenden vier Referenzpakete entsprechend den vier Orientierungen aufgrund von körperbedingten und richtcharakteristikbedingten Signaldämpfungen unter Umständen sehr unterschiedlich ausfallen. Hält bei einer nachfolgenden Lokalisierung ein Nutzer sein mobiles Endgeräte beispielsweise zumindest näherungsweise in eine der Himmelsrichtungen, so können passende Referenzpakete zuverlässiger gefunden werden. Passende Referenzpakete wurden dann zumindest näherungsweise mit derselben räumlichen Orientierung aufgezeichnet, wie die aktuelle räumliche Orientierung des Nutzers bzw. seines mobilen Endgeräts.The orientation information, for example with respect to the four cardinal directions north (N), west (W), south (S), east (O), can not only help to navigate in navigation, but can also provide localization, ie, a position determination of the mobile terminal make it more reliable. For example, when calibrating to each reference point, multiple reference packets for If a number of orientations of the calibrator are recorded (eg N, W, S, O), then the four reference packets belonging to the reference position will possibly be very different in accordance with the four orientations due to body-related and signal-induced signal attenuation. If in a subsequent localization a user keeps his mobile terminal equipment, for example at least approximately in one of the cardinal directions, matching reference packages can be found more reliably. Matching reference packets were then recorded at least approximately with the same spatial orientation as the current spatial orientation of the user or his mobile terminal.
Um Orientierungsinformationen in bzw. zusammen mit Referenzpaketen zu hinterlegen, so dass sich daraus Referenzorientierungen ergeben, umfassen Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung zum Speichern einer aktuellen Orientierung eines mobilen Endgeräts an einer aktuellen geographischen Position, wobei an der aktuellen geographischen Position ein aktuelles Messpaket ermittelbar ist, welches eine Senderkennung und eine elektromagnetische Signaleigenschaft eines Funksenders aufweist, der an der aktuellen geographischen Position mit der aktuellen Orientierung des mobilen Endgeräts zu einem aktuellen Messzeitpunkt empfangbar ist. Die Vorrichtung zum Speichern weist eine Einrichtung zum Erfassen der aktuellen Orientierung des mobilen Endgeräts und eine Einrichtung zum Speichern der erfassten aktuellen Orientierung zusammen mit dem ermittelten Messpaket in einer Referenzdatenbasis auf.In order to deposit orientation information in or together with reference packets, resulting in reference orientations, exemplary embodiments of the present invention include a device for storing a current orientation of a mobile terminal at a current geographical position, wherein a current measurement packet can be determined at the current geographical position , which has a transmitter identification and an electromagnetic signal property of a radio transmitter which can be received at the current geographical position with the current orientation of the mobile terminal at a current measurement time. The device for storing has a device for detecting the current orientation of the mobile terminal and a device for storing the acquired current orientation together with the determined measurement packet in a reference database.
Bei der Vorrichtung zum Speichern kann es sich beispielsweise um eine spezielle Einmessbox handeln, die zur Erzeugung von Referenzpaketen eingesetzt wird. Eine derartige Einmessbox kann eine mehr oder weniger komplizierte Einrichtung zum Erfassen der aktuellen Orientierung aufweisen. Möglich sind in diesem Fall beispielsweise Kompasse, GPS-Ortungsgeräte und/oder Inertialsensorik zur hochgenauen Positions- und Orientierungserfassung. Die Orientierung bzw. die Orientierungsinformation kann digital und quantiesiert gespeichert werden, so dass für Orientierung ein oder mehrere digitale Werte im Speicher der Datenbank abgelegt werden. Als mögliches Speicherformat bieten sich z. B. komplexe Zahlen an, aus denen Winkel bzw. Orientierungen abgelesen werden können. So könnte für Norden z. B. ein Zahlenpaar (0, 1) entsprechend der komplexen Zahl 0 + j (j2 = –1), für Westen z. B. ein Zahlenpaar (–1, 0) entsprechend der komplexen Zahl –1 + 0j, für Süden z. B. ein Zahlenpaar (0, –1) entsprechend der komplexen Zahl 0 – j, und für Osten z. B. ein Zahlenpaar (1, 0) entsprechend der komplexen Zahl 1 + 0j gespeichert werden.The device for storing may, for example, be a special calibration box which is used to generate reference packets. Such Einmessbox may have a more or less complicated means for detecting the current orientation. In this case, for example, compasses, GPS locating devices and / or inertial sensors for highly accurate position and orientation detection are possible. The orientation or the orientation information can be stored digitally and in a quantized manner, so that one or more digital values are stored in the memory of the database for orientation. As a possible storage format z. B. complex numbers from which angles or orientations can be read. So could for north z. B. a pair of numbers (0, 1) corresponding to the
Gemäß anderen Ausführungsbeispielen kann die Orientierung aber auch von einem mobilen Endgerät bzw. Client erfasst bzw. geschätzt werden. Voraussetzung dafür sind allerdings bereits in der Referenzdatenbasis vorhandene Referenzorientierungen zu oder in Referenzpaketen. Dazu schaffen Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung zum Schätzen einer aktuellen Orientierung eines mobilen Endgeräts an einer aktuellen geographischen Position, wobei an der aktuellen geographischen Position ein aktuelles Messpaket ermittelbar ist, welches eine Senderkennung und eine elektromagnetische Signaleigenschaft eines Funksenders aufweist, der an der aktuellen geographischen Position mit der aktuellen Orientierung des mobilen Endgeräts zu einem aktuellen Messzeitpunkt empfangbar ist. Die Vorrichtung zum Schätzen weist eine Einrichtung zum Ermitteln eines Übereinstimmungsmaßes (acc) zwischen dem aktuellen Messpaket und einem Referenzmesspaket auf, welches eine Senderkennung, eine Referenzorientierung und eine elektromagnetische Signaleigenschaft eines Referenzfunksenders aufweist, der an einer dem Referenzmesspaket zugeordneten geographischen Referenzposition mit der Referenzorientierung zu einem vor dem aktuellen Messzeitpunkt liegenden Referenzzeitpunkt empfangbar war. Ferner umfasst die Vorrichtung zum Schätzen eine Einrichtung zum Auswählen wenigstens eines Referenzmesspakets, welches eine Mindestübereinstimmung aufweist, und eine Einrichtung zum Bestimmen eines Schätzwerts für die aktuelle Orientierung des mobilen Endgeräts basierend auf der Referenzorientierung des zumindest einen ausgewählten Referenzmesspakets.According to other embodiments, however, the orientation can also be detected or estimated by a mobile terminal or client. Prerequisite for this, however, are reference references already existing in the reference database to or in reference packages. For this purpose, embodiments of the present invention provide a device for estimating a current orientation of a mobile terminal at a current geographical position, wherein at the current geographical position, a current measurement packet can be determined, which has a transmitter identifier and an electromagnetic signal property of a radio transmitter, at the current geographical Position with the current orientation of the mobile terminal at a current measurement time is receivable. The device for estimating has a device for determining a degree of agreement (acc) between the current measurement packet and a reference measurement packet, which has a transmitter identification, a reference orientation and an electromagnetic signal property of a reference radio transmitter which at a geographic reference position associated with the reference measurement packet with the reference orientation was before the current measurement point lying reference time was receivable. Furthermore, the estimating device comprises means for selecting at least one reference measurement packet having a minimum match, and means for determining an estimate for the current orientation of the mobile terminal based on the reference orientation of the at least one selected reference measurement packet.
Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird das wenigstens eine Referenzmesspaket derart ausgewählt, dass sein Übereinstimmungsmaß nicht um mehr als einen vorbestimmten Wert von einem ersten Bezugsübereinstimmungsmaß eines Bezugsreferenzmesspakets abweicht, welches eine höchste Übereinstimmung zu dem aktuellen Messpaket hat.According to a preferred embodiment, the at least one reference measurement packet is selected such that its match score does not differ by more than a predetermined value from a first reference match measure of a reference reference measurement packet having a highest match to the current measurement packet.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Einrichtung zum Bestimmen eines Schätzwerts angepasst, um den Schätzwert basierend auf einer gewichteten Summe der den ausgewählten Referenzmesspaketen entsprechenden Referenzorientierungen zu bestimmen, wobei ein Gewicht einer Referenzorientierung von dem zu dem entsprechenden Referenzmesspaket ermittelten Übereinstimmungsmaß abhängt.According to one embodiment, the means for determining an estimate is adapted to determine the estimate based on a weighted sum of the reference orientations corresponding to the selected reference measurement packets, wherein a weight of a reference orientation depends on the measure of agreement determined at the corresponding reference measurement packet.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele und Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.Preferred embodiments and further developments are the subject of the dependent claims.
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung ermöglichen bei einer Navigation basierend auf RF-Fingerprinting eine Richtungsangabe, die angibt, in welcher Richtung sich ein Nutzer bewegt bzw. in welche Richtung ein Nutzer blickt. Aus derartigen Orientierungsinformationen können weitere Informationen abgeleitet werden, wie z. B. Richtungsanweisungen oder aber auch Informationen über Objekte im potentiellen Gesichtsfeld des Nutzers, wie z. B. Sehenswürdigkeiten. Embodiments of the present invention, in navigation based on RF fingerprinting, provide directional indication indicating which direction a user is moving or in which direction a user is looking. From such orientation information further information can be derived, such. B. directional statements or even information about objects in the potential field of view of the user, such. B. Sights.
Des Weiteren können Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung dazu dienen, eine Positionsbestimmung eines mobilen Endgeräts zuverlässiger zu gestalten, indem Referenzpakete zur Verfügung gestellt werden, die der aktuellen Orientierung eines mobilen Endgeräts bzw. Nutzers besser entsprechen und somit zu einer besseren Übereinstimmung in der Abgleich- bzw. Matchingphase führen können.Furthermore, embodiments of the present invention can serve to make a position determination of a mobile terminal more reliable by providing reference packets which better correspond to the current orientation of a mobile terminal or user and thus to a better match in the matching or Matching phase can lead.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend Bezug nehmend auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:Preferred embodiments of the present invention will be explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. Show it:
Anhand der
Dabei wird insbesondere der Tatsache Rechnung getragen, dass die wachsende Verbreitung von nicht-öffentlichen WLAN-Funksendern in vielen Städten inzwischen zu einer deutlichen Überabdeckung führt. Oftmals sind an einer einzigen Position
Für eine relativ sichere und genaue Lokalisierung reichen in der Regel bereits drei bis vier empfangbare Funksender aus.As a rule, three to four receivable radio transmitters are already sufficient for relatively secure and accurate localization.
Dabei kann die Referenzdatenbasis
Nachdem in der Abgleichphase mittels Gl. (1) oder Gl. (2) Referenzpakete gefunden wurden, die gut zu dem aktuellen Messpaket passen, d. h. einen kleinen Distanzwert acc aufweisen, können die so gefundenen ähnlichen Referenzpakete bzw. deren zugeordnete Referenzpositionen der Positionsberechnungsphase zugeführt werden. Dabei kann als Schätzwert für die aktuelle Position des mobilen Endgeräts beispielsweise diejenige Referenzposition herangezogen werden, die zu dem am besten passenden Referenzpaket gehört, d. h. zu demjenigen Referenzpaket, welches den kleinsten Distanzwert acc aufweist. Ebenso denkbar ist eine gewichtete Mittelung der Koordinaten der infrage kommenden Referenzpositionen, derart, dass die jeweiligen Koordinaten der Referenzpositionen mit Gewichten umgekehrt proportional zu den ermittelten Distanzwerten gewichtet werden.After in the adjustment phase by means of Eq. (1) or Eq. (2) reference packages were found that fit well with the current measurement package, i. H. have a small distance value acc, the similar reference packets thus found or their associated reference positions can be fed to the position calculation phase. In this case, as the estimated value for the current position of the mobile terminal, for example, that reference position which belongs to the best-fitting reference packet can be used, ie. H. to the reference packet which has the smallest distance value acc. Also conceivable is a weighted averaging of the coordinates of the candidate reference positions, such that the respective coordinates of the reference positions are weighted inversely proportional to the determined distance values.
Zusätzlich oder alternativ zur Positionsermittlung kann gemäß Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung auch eine räumliche Orientierung des mobilen Endgeräts ermittelt werden. Eine räumliche Orientierung eines mobilen Endgeräts ergibt sich beispielsweise daraus, wie ein Nutzer ein mobiles Endgerät hält.
In dem in
Das mobile Endgerät
Einem Fachmann wird bei Betrachtung der
Dazu zeigt
Die Vorrichtung
Die Einrichtung
Gemäß anderen Ausführungsbeispielen kann es sich bei der Einrichtung
Nachdem, gemäß dem im Vorhergehenden beschriebenen Konzept, Orientierungsinformationen in einer Referenzdatenbasis
Die Vorrichtung
In der Einrichtung
Des Weiteren kann die geschätzte Orientierung o'(i) über eine Menge von passenden Referenzpaketkandidaten, durch eine gewichtete Orientierungsmittelung durchgeführt werden. Diese Menge von passenden Referenzpaketkandidaten umfasst nicht sämtliche in der Abgleichphase betrachteten Referenzpakete, sondern nur solche, die bestimmte Voraussetzungen erfüllen. Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Auswahl geeigneter Referenzmesspakete soll im Folgenden anhand von
In einem ersten Schritt
Ergibt der Vergleich in Schritt
Nachdem in einem Schritt
Sind auf diese Weise sämtliche Referenzpakete aus der Referenzdatenbasis
Zusammenfassend geschieht gemäß einem Ausführungsbeispiel die Auswahl der passenden RP-Kandidaten aufgrund folgender Kriterien:
Dabei ist accmax eine abhängig vom besten Distanz- bzw. Übereinstimmungsmaß acc0 ermittelte Größe. acc0 soll im Folgenden auch als erstes Bezugsübereinstimmungsmaß bezeichnet werden. Die Einrichtung
Um zu erreichen, dass ein ausgewähltes Referenzpaket RPn (n = 1, 2, ...N; N ≥ 1) mit einem geringen acc-Wert bzw. eine diesem zugeordnete Orientierung an (n = 1, 2, ...N; N ≥ 1) bei der Orientierungsschätzung ein höheres Gewicht erhält, wird das zu entsprechende Gewicht gemäß einem Ausführungsbeispiel indirekt proportional zu dem acc-Wert accn (n = 1, 2, ...N; N ≥ 1) gewählt. Das heißt, die Einrichtung
Gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel ist die Einrichtung
Der Schätzwert o'(i) für die aktuelle Orientierung des mobilen Endgeräts kann dann z. B. gemäß berechnet werden.The estimated value o '(i) for the current orientation of the mobile terminal can then z. B. according to be calculated.
Ein Blockdiagramm der Einrichtung
Die von der Einrichtung
Mit Bezug auf
Aus dem ersten acc-Wert acc1 = 5 dB ergibt sich mit Gl. (4) ein Gewicht w1 = 1. Die entsprechende Referenzorientierung o1 = j (mit j2 = 1, j z. B. entsprechend Norden, oder 0°) wird nun mit diesem Gewicht w1 gewichtet. Für acc2 = 5.2 ergibt sich ein Gewicht w2 = 0.69. Die zugehörige Referenzorientierung o2 = –1 (z. B. entsprechend Westen, oder 270°) wird mit diesem Gewicht gewichtet. Für acc3 = 5.7 ergibt sich ein Gewicht w3 von 0.34. Dieser Wert wird mit der entsprechenden Referenzorientierung o3 = j multipliziert und schließlich werden die drei gewichteten Referenzorientierungen aufsummiert, so dass sich ein Wert von o'(i) = 1/2.03·(j – 0.69 + 0.34j) = –0.34 + 0.66j. Daraus lässt sich die Orientierung zu ca. 300° bestimmen, was auch als Nord-Nord-West interpretiert werden könnte.The first acc value acc 1 = 5 dB is given by Eq. (4) a weight w 1 = 1. The corresponding reference orientation o 1 = j (with j 2 = 1, j eg corresponding to north, or 0 °) is now weighted with this weight w 1 . For acc 2 = 5.2, a weight w 2 = 0.69 results. The associated reference orientation o 2 = -1 (eg corresponding to west, or 270 °) is weighted by this weight. For acc 3 = 5.7, the result is a weight w 3 of 0.34. This value is multiplied by the corresponding reference orientation o 3 = j and finally the three weighted reference orientations are summed up so that a value of o '(i) = 1 / 2.03 * (j-0.69 + 0.34j) = -0.34 + 0.66 j. From this, the orientation can be determined to be about 300 °, which could also be interpreted as north-north-west.
Soll das Ergebnis einer erfindungsgemäßen Orientierungsschätzung beispielsweise alle Werte zwischen 0 und 360° erlauben, so sind durch eine hier exemplarisch dargestellte gewichtete Mittelung an einem Ort Referenzpunkte von mindestens drei unterschiedlichen Orientierungen nötig (0°, 120°, 240°). Oftmals reicht es allerdings auch aus, nur zwei mögliche Orientierungen zu haben. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn man sich entlang einer Straße bewegt. Anders verhält es sich bei größeren Freiflächen, z. B. größere Plätze, Messehallen, Kreuzungen, usw.If, for example, the result of an orientation estimation according to the invention permits all values between 0 and 360 °, reference points of at least three different orientations (0 °, 120 °, 240 °) are required by a weighted averaging shown here by way of example. Often, however, it is enough to have only two possible orientations. This is the case, for example, when moving along a street. The situation is different for larger open spaces, z. B. larger squares, exhibition halls, intersections, etc.
Es sind zahlreiche Anwendungen denkbar, wo es sinnvoll ist, neben einer Position auch eine Orientierung zu erhalten.There are numerous applications conceivable, where it makes sense to get next to a position also an orientation.
Damit ist die Ausrichtung eines Nutzers nach den Himmelsrichtungen, aber auch die relative Ausrichtung auf einem Grundstück oder in einem Gebäude gemeint. Dazu ist die Einrichtung
Die Endgeräte, in denen das erfindungsgemäße Verfahren ablaufen kann, sind nicht auf die bereits erwähnten PDA's oder Mobiltelefone beschränkt. Vielmehr kommen sämtliche andere, mit Sende- und Empfangseinrichtungen ausgestatteten Endgeräte in Betracht. Dies können beispielsweise Digitalkameras, Autoradios oder andere in Kfz's oder Motorrädern eingebaute Komponenten oder dergleichen sein.The terminals in which the method according to the invention can take place are not limited to the already mentioned PDAs or mobile phones. On the contrary, all other terminals equipped with transmitting and receiving devices come into consideration. These can be, for example, digital cameras, car radios or other components installed in motor vehicles or motorcycles or the like.
Abhängig von den Gegebenheiten können die erfindungsgemäßen Verfahren in Hardware oder in Software implementiert werden. Die Implementation kann auf einem digitalen Speichermedium, insbesondere einer Diskette oder einer CD mit elektronisch auslesbaren Steuersignalen erfolgen, die so mit einem programmierbaren Computersystem zusammenwirken können, dass das erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt wird. Allgemein besteht die Erfindung somit auch in einem Computer-Programm-Produkt mit einem auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, wenn das Computer-Programm-Produkt auf einem Rechner abläuft. In anderen Worten ausgedrückt kann die Erfindung somit als ein Computer-Programm mit einem Programmcode zur Durchführung des Verfahrens realisiert werden, wenn das Computer-Programm auf einem Computer oder Mikrocontroller abläuft.Depending on the circumstances, the methods according to the invention can be implemented in hardware or in software. The implementation can take place on a digital storage medium, in particular a floppy disk or a CD with electronically readable control signals, which can interact with a programmable computer system in such a way that the method according to the invention is carried out. In general, the invention thus also consists in a computer program product with a program code stored on a machine-readable carrier for carrying out the method according to the invention, when the computer program product runs on a computer. In other words, the invention can thus be realized as a computer program with a program code for carrying out the method when the computer program runs on a computer or microcontroller.
Claims (23)
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102008053176A DE102008053176B4 (en) | 2008-10-24 | 2008-10-24 | Apparatus and method for estimating an orientation of a mobile terminal |
JP2011532525A JP5717639B2 (en) | 2008-10-24 | 2009-10-15 | Device and method for estimating the orientation of a portable terminal device |
PCT/EP2009/007418 WO2010046058A1 (en) | 2008-10-24 | 2009-10-15 | Apparatus and method for estimating an orientation of a mobile terminal |
ES09748233.5T ES2552047T3 (en) | 2008-10-24 | 2009-10-15 | Device and procedure for estimating an orientation of a mobile terminal |
CN200980142228.1A CN102204373B (en) | 2008-10-24 | 2009-10-15 | Apparatus and method for estimating an orientation of a mobile terminal |
EP09748233.5A EP2335442B1 (en) | 2008-10-24 | 2009-10-15 | Apparatus and method for estimating an orientation of a mobile terminal |
KR1020117009049A KR101325579B1 (en) | 2008-10-24 | 2009-10-15 | Apparatus and method for estimating an orientation of a mobile terminal device |
US13/092,478 US8436772B2 (en) | 2008-10-24 | 2011-04-22 | Device and method for estimating an orientation of a mobile terminal device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102008053176A DE102008053176B4 (en) | 2008-10-24 | 2008-10-24 | Apparatus and method for estimating an orientation of a mobile terminal |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102008053176A1 DE102008053176A1 (en) | 2010-04-29 |
DE102008053176B4 true DE102008053176B4 (en) | 2011-03-03 |
Family
ID=41651463
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102008053176A Active DE102008053176B4 (en) | 2008-10-24 | 2008-10-24 | Apparatus and method for estimating an orientation of a mobile terminal |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8436772B2 (en) |
EP (1) | EP2335442B1 (en) |
JP (1) | JP5717639B2 (en) |
KR (1) | KR101325579B1 (en) |
CN (1) | CN102204373B (en) |
DE (1) | DE102008053176B4 (en) |
ES (1) | ES2552047T3 (en) |
WO (1) | WO2010046058A1 (en) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010029589A1 (en) * | 2010-06-01 | 2011-12-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method for determining the actual vehicle position of a motor vehicle |
CN103119470B (en) * | 2010-07-21 | 2015-09-16 | 韩国贸易信息通信株式会社 | Carry out the system and method for the position-based service of indoor navigation |
DE102010037195A1 (en) * | 2010-08-27 | 2012-03-01 | Benedikt Hieronimi | System for detecting radio frequency transceivers and their uses |
US8442553B2 (en) * | 2011-03-22 | 2013-05-14 | Cozybit Inc. | System and method for determining location of a Wi-Fi device with the assistance of fixed receivers |
AT511881B1 (en) * | 2011-09-08 | 2015-02-15 | Indoo Rs Gmbh | METHOD AND SYSTEM FOR LOCATING A COMMUNICATION DEVICE |
CN104054360B (en) * | 2011-11-08 | 2019-02-15 | 优科无线有限公司 | Method and apparatus for determining the location information of position in multi-story structure |
JP6079134B2 (en) * | 2012-10-26 | 2017-02-15 | 富士通株式会社 | POSITIONING DEVICE, MOBILE STATION, AND POSITIONING METHOD |
US8954267B2 (en) * | 2013-02-21 | 2015-02-10 | Qualcomm Incorporated | Mobile device positioning |
ITBA20130065A1 (en) * | 2013-10-02 | 2015-04-03 | Domenico Colucci | "RELIABLE" INDOOR LOCALIZATION SYSTEM AND RELATED USE METHODOLOGIES |
JP6459362B2 (en) * | 2014-09-30 | 2019-01-30 | ダイキン工業株式会社 | Method for estimating position of wireless communication terminal and terminal position estimation system |
CN109477881A (en) * | 2016-05-25 | 2019-03-15 | 弗劳恩霍夫应用研究促进协会 | Waveform Design for positioning system |
EP3321709A1 (en) * | 2016-11-11 | 2018-05-16 | Fraunhofer Gesellschaft zur Förderung der Angewand | User equipment localization in a mobile communication network based on delays and path strengths |
CN111279208A (en) * | 2017-09-15 | 2020-06-12 | 弗劳恩霍夫应用研究促进协会 | Communication device, method and cellular network capable of being used for user equipment positioning using phase estimation |
EP3668197B1 (en) | 2018-12-12 | 2021-11-03 | Rohde & Schwarz GmbH & Co. KG | Method and radio for setting the transmission power of a radio transmission |
EP4305442A1 (en) * | 2021-03-09 | 2024-01-17 | Nokia Technologies Oy | Obtaining machine learning (ml) models for secondary method of orientation detection in user equipment (ue) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004035531A1 (en) * | 2004-07-22 | 2006-02-16 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Device and method for determining a current position of a mobile device |
DE102007028114A1 (en) * | 2007-03-16 | 2008-09-25 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Device and method for localization of terminals |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3112746B2 (en) * | 1992-06-30 | 2000-11-27 | 富士通株式会社 | Radio wave environment measurement device |
JP3012501B2 (en) * | 1995-11-30 | 2000-02-21 | 富士通テン株式会社 | Vehicle position detection device |
JPH1152040A (en) * | 1997-08-04 | 1999-02-26 | Yoshiaki Masuno | Navigator |
US6839560B1 (en) * | 1999-02-25 | 2005-01-04 | Microsoft Corporation | Using a derived table of signal strength data to locate and track a user in a wireless network |
US7346359B2 (en) * | 2003-07-31 | 2008-03-18 | Pango Networks, Inc. | Method for RF fingerprinting |
US7042391B2 (en) * | 2003-12-12 | 2006-05-09 | Xerox Corporation | Mobile device and method for determining location of mobile device |
JP2005274363A (en) * | 2004-03-25 | 2005-10-06 | Hitachi Ltd | Radio location detection system |
EP1759222A1 (en) * | 2004-06-09 | 2007-03-07 | Philips Intellectual Property & Standards GmbH | Automatic generation of signal strength map for location determination of mobile devices |
JP2006333068A (en) * | 2005-05-26 | 2006-12-07 | Hitachi Ltd | Antenna tracking system and method for mobile terminal |
JP4689451B2 (en) * | 2005-11-30 | 2011-05-25 | シャープ株式会社 | Mobile communication terminal |
-
2008
- 2008-10-24 DE DE102008053176A patent/DE102008053176B4/en active Active
-
2009
- 2009-10-15 KR KR1020117009049A patent/KR101325579B1/en active IP Right Grant
- 2009-10-15 WO PCT/EP2009/007418 patent/WO2010046058A1/en active Application Filing
- 2009-10-15 ES ES09748233.5T patent/ES2552047T3/en active Active
- 2009-10-15 JP JP2011532525A patent/JP5717639B2/en active Active
- 2009-10-15 EP EP09748233.5A patent/EP2335442B1/en active Active
- 2009-10-15 CN CN200980142228.1A patent/CN102204373B/en active Active
-
2011
- 2011-04-22 US US13/092,478 patent/US8436772B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004035531A1 (en) * | 2004-07-22 | 2006-02-16 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Device and method for determining a current position of a mobile device |
DE102007028114A1 (en) * | 2007-03-16 | 2008-09-25 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Device and method for localization of terminals |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR101325579B1 (en) | 2013-11-06 |
JP2012506541A (en) | 2012-03-15 |
KR20110058896A (en) | 2011-06-01 |
EP2335442A1 (en) | 2011-06-22 |
WO2010046058A1 (en) | 2010-04-29 |
JP5717639B2 (en) | 2015-05-13 |
US8436772B2 (en) | 2013-05-07 |
US20110316748A1 (en) | 2011-12-29 |
EP2335442B1 (en) | 2015-08-12 |
CN102204373A (en) | 2011-09-28 |
ES2552047T3 (en) | 2015-11-25 |
CN102204373B (en) | 2014-05-21 |
DE102008053176A1 (en) | 2010-04-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102008053176B4 (en) | Apparatus and method for estimating an orientation of a mobile terminal | |
EP2002680B1 (en) | Method and apparatus for determining the location of a mobile object | |
EP2054736B1 (en) | Concept for locating a position on a travel path | |
EP1769261B1 (en) | Device and method for determining the current position of a mobile device | |
DE60301392T2 (en) | TRANSMITTER LOCALIZATION SYSTEM | |
DE10297631B4 (en) | Method for determining location information | |
AT511881B1 (en) | METHOD AND SYSTEM FOR LOCATING A COMMUNICATION DEVICE | |
DE60209051T2 (en) | Location determination of a mobile communication terminal based on a combination of measurements of signals exchanged between the mobile communication terminal and base stations | |
DE102008036681A1 (en) | Apparatus and method for determining a match of a position with a reference position | |
DE102013005985A1 (en) | Collect access point location identification method and apparatus based on absolute and relative | |
DE102009047242B4 (en) | Apparatus and method for determining a match of a position with a reference position | |
DE602004005970T2 (en) | OBJECT POSITIONING | |
DE102008021614B4 (en) | A method, apparatus, node and computer program for determining a position of a node in an ad hoc network | |
EP2385389B1 (en) | Device and method for calibrating a radio-based position determining device | |
EP2081045A2 (en) | Wireless network system and method for determining an unknown position of one send-receive unit in a wireless network | |
DE102013009035A1 (en) | CONTEXT AND CARD HELP FOR SELF-LEARNING | |
DE60028433T2 (en) | Method for determining the location of terrestrial mobile radio devices from an aircraft | |
DE102013104727A1 (en) | Method and apparatus for determining the position of a mobile communication device | |
DE102013003176A1 (en) | PROCESS AND DEVICE FOR POSITION DETERMINATION USING QUASI-FINGERPRINTING | |
DE102009049672A1 (en) | Concept for generating experiences to update a reference database | |
DE102020215852B4 (en) | Robust time-of-arrival estimation using convolutional neural networks (or other function approximations) on randomized channel models | |
DE10213502B4 (en) | Process for obtaining azimuth information | |
DE60037425T2 (en) | LOCAL DETECTION FOR A MOBILE STATION OF A TELECOMMUNICATIONS SYSTEM | |
EP1288673B1 (en) | Mobile navigation device for a cellular radio network | |
DE102012214203A1 (en) | Method for position determination in radio network, involves determining signal characteristic of radio network at position by mobile end device, where information is derived from signal characteristic over this position |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
R020 | Patent grant now final |
Effective date: 20110619 |