DE102008045787A1 - Wheel suspension for non-steered wheel in motor vehicle i.e. car, body, has watt linkages connected with each other by trailing arms, where watt linkages are supported at motor vehicle body over damping device that includes clutch - Google Patents

Wheel suspension for non-steered wheel in motor vehicle i.e. car, body, has watt linkages connected with each other by trailing arms, where watt linkages are supported at motor vehicle body over damping device that includes clutch Download PDF

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Abstract

The suspension (3) has two trailing arms (7) with a bearing (9) at a motor vehicle body (4). A torsion steering wheel (8) is connected with the trailing arms, and watt linkages (12) are connected with each other by the trailing arms. The watt linkages are supported at the motor vehicle body over a damping device (16) i.e. rotation damper. The damping device is arranged at a centric shaft (15) of a compensator (13) of the watt linkages, where the damping device has a clutch. Another damping device i.e. linear damper, is arranged at a bar (14) of the watt linkages guided to the trailing arms.

Description

Die Erfindung betrifft eine Radaufhängung für ungelenkte Räder an einer Kraftfahrzeugkarosserie eines Kraftfahrzeuges mit zwei an einem Ende eine Lagerung an der Kraftfahrzeugkarosserie aufweisenden Längslenkern, mit einem die Längslenker miteinander verbindenden Torsionslenker und mit einem die Längslenker miteinander verbindenden Wattgestänge.The The invention relates to a suspension for unguided Wheels on a motor vehicle body of a motor vehicle with two at one end storage on the vehicle body having trailing arms, with a trailing arm with each other connecting torsion arms and with a trailing arm interconnecting Watt linkage.

Eine solche Radaufhängung ist beispielsweise aus der DE 27 42 426 A1 bekannt. Bei dieser Radaufhängung ist der Torsionslenker als Strebe bei einer Starrachse ausgebildet und verbindet Flansche zur Halterung der Räder miteinander. Die Längslenker sind mit einem Ende unmittelbar an der Strebe befestigt. Federbeine einer Feder-Dämpfereinrichtung stützen sich an dem Wattgestänge ab.Such a suspension is for example from the DE 27 42 426 A1 known. In this suspension, the torsion bar is formed as a strut in a rigid axle and connecting flanges for supporting the wheels with each other. The trailing arms are attached with one end directly to the strut. Suspensions of a spring damper device are based on the Watt linkage.

Das Wattgestänge verringert eine seitenkraftübersteuernde Neigung von Verbundlenkerachsen und erhöht damit die Fahrsicherheit des mit der Radaufhängung ausgestatteten Kraftfahrzeuges. Bei Kurvenfahrt des Kraftfahrzeuges ist die Reaktionskraft abhängig von der Seitenkraft des kurveninneren Rades und der Elastizität der Verbundlenkerachse.The Watts linkage reduces a lateral force oversteer Tilt of twist beam axles and thus increases driving safety of the vehicle equipped with the suspension. When cornering of the motor vehicle, the reaction force is dependent from the lateral force of the inside wheel and the elasticity the torsion beam axle.

Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, eine Radaufhängung der eingangs genannten Art so weiterzubilden, dass sie die Fahrsicherheit weiter erhöht und dass eine Seitenkraftübersteuerung weiter verringert wirdOf the Invention is based on the problem, a suspension of the type mentioned in such a way that it the driving safety further increased and that a side force override is further reduced

Dieses Problem wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Wattgestänge über eine dämpfende Einrichtung an der Kraftfahrzeugkarosserie abgestützt ist.This Problem is solved according to the invention that the Wattgestänge over a dampening Device is supported on the vehicle body.

Durch diese Gestaltung werden die Bewegungen des Wattgestänges gedämpft oder eliminiert. Damit ermöglicht die erfindungsgemäße Radaufhängung eine direkte und steife Übertragung der im Wesentlichen von dem kurvenäußeren Rad eingeleiteten Seitenkräfte in die Karosserie. Bei Kurvenfahrt des Kraftfahrzeuges bewirkt die dämpfende Einrichtung in Abhängigkeit von seiner Auslegung eine entsprechend direkte Übertragung der Seitenkräfte im Wesentlichen des kurvenäußeren Rades in die Kraftfahrzeugkarosserie. Dies führt zu einer Verminderung der Übersteuerungsneigung und damit zur Verbesserung des Handlings des Kraftfahrzeuges.By this design will be the movements of the Watt linkage dampened or eliminated. This allows the Inventive suspension a direct and rigid transfer of substantially from the outside of the bend Rad initiated lateral forces in the body. When cornering the Motor vehicle causes the damping device in dependence from its interpretation a corresponding direct transmission the lateral forces essentially of the outside Rades in the vehicle body. This leads to a Reduction of the tendency to oversteer and thus to improve the handling of the motor vehicle.

Die dämpfende Einrichtung gestaltet sich gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung besonders kompakt, wenn die dämpfende Einrichtung als Rotationsdämpfer ausgebildet ist.The Damping device is designed according to a advantageous embodiment of the invention particularly compact, if the damping device as a rotary damper is trained.

In der Regel weist das Wattgestänge eine zentrische, an der Kraftfahrzeugkarosserie gelagerte Wippe auf, an der sich zu den Längslenkern geführte Stangen abstützen. Bei diesem Wattgestänge gestaltet sich die Anordnung der dämpfenden Einrichtung konstruktiv besonders einfach, wenn der als Rotationsdämpfer ausgebildete Dämpfer an einer zentrischen Welle einer Wippe des Wattgestänges angeordnet ist. Vorzugsweise verbindet die als Rotationsdämpfer ausgebildete dämpfende Einrichtung die Wippe mit der Kraftfahrzeugkarosserie.In As a rule, the Watt linkage has a centric, at the Motor vehicle body mounted rocker, at the to the Support rods guided rods. In this Wattgestänge the arrangement of the Damping device constructively particularly simple, if designed as a rotary damper damper on a centric shaft of a rocker of the Watt linkage is arranged. Preferably, the connects as a rotary damper trained damping device the rocker with the vehicle body.

Bei beengten Platzverhältnissen an der Kraftfahrzeugkarosserie gestaltet sich die Radaufhängung besonders vorteilhaft, wenn die dämpfende Einrichtung als Lineardämpfer ausgebildet ist. Diese Gestaltung ermöglicht eine asymmetrische Gestaltung der erfindungsgemäßen Radaufhängung. Die dämpfende Einrichtung kann dank der Erfindung nur auf einer Seite der Radaufhängung angeordnet sein. Auf der anderen Seite ist daher ausreichend Bauraum für weitere Bauteile des Kraftfahrzeuges.at cramped space conditions on the vehicle body The suspension is particularly advantageous, if the damping device as a linear damper is trained. This design allows an asymmetric Design of the suspension according to the invention. The damping device can thanks to the invention only on be arranged on one side of the suspension. On the other side is therefore sufficient space for more Components of the motor vehicle.

Der bauliche Aufwand zur Abstützung des Wattgestänges mittels der als Lineardämpfer ausgebildeten dämpfenden Einrichtung lässt sich gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung besonders gering halten, wenn die dämpfende Einrichtung an einer zu den Längslenkern geführten Stange des Wattgestänges angeordnet ist.Of the Structural effort to support the Watt linkage by means of designed as a linear damper damping Facility can be set according to another keep advantageous embodiment of the invention particularly low if the damping device at one to the trailing arms led pole of the Watt linkage arranged is.

Eine Dämpfung der Bewegungen des Wattgestänges gestaltet sich gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung besonders einfach, wenn die dämpfende Einrichtung eine Kupplung aufweist. Bei solchen Kupplungen lässt sich der Widerstand durch eine Veränderung der Vorspannung der Kupplungsflächen einfach einstellen. Die Kupplung kann sowohl Rotationsbewegungen als auch Linearbewegungen dämpfen oder eliminieren.A Damping the movements of the Watt linkage designed according to another advantageous development The invention particularly simple when the damping device having a coupling. In such couplings can be the resistance is due to a change in the bias of the Adjust coupling surfaces easily. The coupling can dampen both rotational movements and linear movements or eliminate.

Zur weiteren Erhöhung der Fahrsicherheit des mit der erfindungsgemäßen Radaufhängung ausgestatteten Kraftfahrzeuges trägt es bei, wenn die Dämpfungseigenschaften der dämpfenden Einrichtung oder die Widerstandseigenschaften der dämpfenden Einrichtung regelbar oder steuerbar sind. Im einfachsten Fall ist die Rotationsbe wegung oder Linearbewegung der dämpfenden Einrichtung ab- und zuschaltbar, was insbesondere mit der eine Kupplung aufweisenden dämpfenden Einrichtung durch eine Veränderung der Vorspannung der Reibflächen konstruktiv besonders einfach möglich ist.to further increase the driving safety of the inventive Wheel suspension equipped motor vehicle carries it when the damping properties of the damping Device or the resistance properties of the damping Device are adjustable or controllable. In the simplest case is the Rotationsbe movement or linear movement of the damping Device switched off and on, which in particular with the one clutch having a damping device by a change the bias of the friction surfaces structurally particularly simple is possible.

Zur weiteren Erhöhung der Fahrsicherheit und des Komforts des mit der erfindungsgemäßen Radaufhängung ausgestatteten Kraftfahrzeuges trägt es bei, wenn die regelbare oder steuerbare dämpfende Einrichtung eine Steuereinrichtung hat und wenn die Steuereinrichtung zur Verringerung der Dämpfungseigenschaften oder der Widerstandseigenschaften der dämpfenden Einrichtung bei Geradeausfahrt des Kraftfahrzeuges ausgebildet ist. Im einfachsten Fall hat die Steuerungseinrichtung eine Lenkwinkelinformation, welche bei geringer Lenkwinkelgeschwindigkeit die Kupplung abschaltet oder die Dämpfungseigenschaften der dämpfenden Einrichtung verringert. Der Lenkwinkelsensor ermöglicht die Erfassung der Kurvenfahrt und der Geradeausfahrt des Kraftfahrzeuges. Der Vorteil bei der Geradeausfahrt, die Dämpfungseigenschaften der dämpfenden Einrichtung oder Widerstandseigenschaften der dämpfenden Einrichtung zu verringern, besteht darin, dass hierdurch ein von dem Wattgestänge weitgehend unbeeinflusstes Einfedern der Radaufhängung ermöglicht wird.To further increase the driving safety and comfort of the motor vehicle equipped with the wheel suspension according to the invention, it contributes, if the controllable or controllable damping device has a control device and if the control device for reducing the damping properties or the resistance properties of the damping device in Gera Deausfahrt the motor vehicle is formed. In the simplest case, the control device has a steering angle information, which switches off the clutch at low steering angle speed or reduces the damping properties of the damping device. The steering angle sensor allows the detection of cornering and straight ahead of the motor vehicle. The advantage of driving straight ahead to reduce the damping properties of the damping device or the resistance properties of the damping device, is that this is a largely uninfluenced by the Watt linkage suspension of the suspension is possible.

Zur weiteren Erhöhung der Fahrsicherheit der erfindungsgemäßen Radaufhängung trägt es bei, wenn die Längslenker über Anbindungen der Räder überstehende Abschnitte aufweisen und wenn das Wattgestänge an den überstehenden Abschnitten der Längslenker angelenkt ist.to further increase the driving safety of the invention Suspension contributes when the trailing arm is over Attachments of the wheels protruding sections and if the Wattgestänge to the protruding Sections of the trailing arm is articulated.

Die Erfindung lässt verschiedene Ausführungsformen zu. Zur weiteren Verdeutlichung ihres Grundprinzips sind mehrere davon in der Zeichnung dargestellt und werden nachfolgend beschrieben. Die Zeichnung zeigt inThe Invention allows various embodiments to. To further clarify their basic principle are several thereof shown in the drawing and will be described below. The Drawing shows in

1 ein Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Radaufhängung in einer Seitenansicht, 1 a motor vehicle with a suspension according to the invention in a side view,

2 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Radaufhängung aus 1, 2 a schematic representation of the suspension of the invention 1 .

3 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführung der erfindungsgemäßen Radaufhängung aus 1, 3 a schematic representation of another embodiment of the suspension of the invention 1 .

1 zeigt ein Kraftfahrzeug mit gelenkten Rädern 1 und mit ungelenkten Rädern 2. Die ungelenkten Räder 2 sind über eine Radaufhängung 3 an einer Kraftfahrzeugkarosserie 4 angebunden. Die Radaufhängung 3 hat eine sich an der Kraftfahrzeugkarosserie 4 abstützende Feder-/Dämpfereinrichtung 5. 1 shows a motor vehicle with steered wheels 1 and with unguided wheels 2 , The unguided wheels 2 are about a wheel suspension 3 on a motor vehicle body 4 tethered. The suspension 3 has a on the vehicle bodywork 4 supporting spring / damper device 5 ,

2 zeigt schematisch eine erste Ausführungsform der Radaufhängung 3 der ungelenkten Räder 2, 2' aus 1 in einer Draufsicht. Die Räder 2, 2' sind über eine Verbundlenkerachse 6 an der Kraftfahrzeugkarosserie 4 angebunden. Die Verbundlenkerachse 6 hat hierzu zwei Längslenker 7, 7' und eine die Längslenker 7, 7' miteinander verbindenden Torsionslenker 8. An einem Ende sind die Längslenker 7, 7' über Lagerungen 9, 9' mit der Kraftfahrzeugkarosserie 4 verbunden. Die Strebe 8 ist zwischen einer Anbindung 10, 10' der Räder 2, 2' an den Längslenkern 7, 7' und den Lagerungen 9, 9' an den Längslenkern 7, 7' angelenkt. Die Längslenker 7, 7' weisen über den Anbindungen 10, 10' der Räder 2, 2' überstehende Abschnitte 11, 11' auf. 2 schematically shows a first embodiment of the suspension 3 the unguided wheels 2 . 2 ' out 1 in a top view. The wheels 2 . 2 ' are via a torsion beam axle 6 on the vehicle body 4 tethered. The torsion beam axle 6 For this purpose has two trailing arms 7 . 7 ' and one of the trailing arms 7 . 7 ' interconnecting torsion arms 8th , At one end are the trailing arms 7 . 7 ' about storages 9 . 9 ' with the vehicle body 4 connected. The strut 8th is between a connection 10 . 10 ' the wheels 2 . 2 ' at the trailing arms 7 . 7 ' and the bearings 9 . 9 ' at the trailing arms 7 . 7 ' hinged. The trailing arm 7 . 7 ' point over the connections 10 . 10 ' the wheels 2 . 2 ' protruding sections 11 . 11 ' on.

An den überstehenden Abschnitten 11, 11' ist ein Wattgestänge 12 angelenkt. Zur Verdeutlichung ist das Wattgestänge 12 in die Zeichenebene gedreht dargestellt. Das Wattgestänge 12 weist zwei an den Längslenkern 7, 7' und einer mittigen Wippe 13 gelagerte Stangen 14, 14' auf. Die Wippe 13 ist mittig an der Kraftfahrzeugkarosserie 4 gelagert und über eine Welle 15 mit einer als Rotationsdämpfer ausgebildeten dämpfenden Einrichtung 16 verbunden. Die andere Seite der dämpfenden Einrichtung 16 weist eine feste Verbindung mit der Kraftfahrzeugkarosserie 4 auf. Bei einer Einleitung von Seitenkräften in die Verbundlenkerachse 6 werden die Stangen 14, 14' verschoben und die Wippe 13 verschwenkt. Die Wippe 13 verdreht über die Welle 15 die dämpfende Einrichtung 16 so, dass die Bewegungen des Wattgestänges 12 von der dämpfenden Einrichtung 16 gedämpft werden.At the overhanging sections 11 . 11 ' is a watts linkage 12 hinged. For clarity, the Watt linkage 12 shown rotated in the drawing plane. The Watt linkage 12 has two on the trailing arms 7 . 7 ' and a central seesaw 13 stored bars 14 . 14 ' on. The seesaw 13 is centered on the vehicle body 4 stored and over a shaft 15 with a designed as a rotary damper damping device 16 connected. The other side of the steaming facility 16 has a firm connection with the vehicle body 4 on. When an introduction of lateral forces in the torsion beam axle 6 become the rods 14 . 14 ' moved and the seesaw 13 pivoted. The seesaw 13 twisted over the shaft 15 the damping device 16 so that the movements of the Watt linkage 12 from the steaming device 16 be steamed.

Weiterhin sind in 2 zur Verdeutlichung die auf die ungelenkten Räder 2, 2' einwirkende Seitenkräfte bei einer Kurvenfahrt des Kraftfahrzeuges und die Gegenkräfte der Lagerungen 9, 9' und des Wattgestänges 12 dargestellt.Furthermore, in 2 to clarify the on the unguided wheels 2 . 2 ' acting lateral forces when cornering the motor vehicle and the opposing forces of the bearings 9 . 9 ' and the Watt linkage 12 shown.

3 zeigt schematisch eine weitere Ausführungsform der Radaufhängung 3 der ungelenkten Räder 2, 2' des Kraftfahrzeuges aus 1. Diese unterscheidet sich von der aus 2 nur dadurch, dass eine dämpfende Einrichtung 17 als Lineardämpfer ausgebildet ist und eine der Stangen 4' des Wattgestänges 12 an der Kraftfahrzeugkarosserie 14 abstützt. Die dämpfende Einrichtung 17 wird bei der Einleitung von Seitenkräften über die Verbundlenkerachse 6 in das Wattgestänge 12 gestaucht oder gestreckt. Damit vermag auch diese dämpfende Einrichtung 17 die Bewegungen des Wattgestänges 12 zu dämpfen. 3 schematically shows a further embodiment of the suspension 3 the unguided wheels 2 . 2 ' of the motor vehicle 1 , This is different from the one out 2 only by having a dampening device 17 is designed as a linear damper and one of the rods 4 ' of the Watt linkage 12 on the vehicle body 14 supported. The steaming device 17 is at the initiation of lateral forces on the torsion beam axle 6 in the Watt linkage 12 compressed or stretched. This also makes this damping device 17 the movements of the Watt linkage 12 to dampen.

Alternativ zu den Ausführungsbeispielen der 2 und 3 können die dämpfenden Einrichtungen 16, 17 eine Kupplung aufweisen. Damit werden die von den Seitenkräften über die Verbundlenkerachse 6 in das Wattgestänge 12 eingeleiteten Kräfte reibschlüssig durch Reibung gedämpft oder formschlüssig direkt in die Kraftfahrzeugkarosserie 4 eingeleitet. Die dämpfende Einrichtung 16, 17 oder die Kupplung können abhängig von Sensorinformationen in ihrer Wirkung gesteuert oder geregelt werden. Damit wird bei Geradeausfahrt ein von dem Wattgestänge 12 weitgehend unbeeinflusstes Einfedern der Radaufhängung 3 ermöglicht.As an alternative to the embodiments of the 2 and 3 can the dampening facilities 16 . 17 have a coupling. Thus, those of the lateral forces on the torsion beam axle 6 in the Watt linkage 12 introduced forces frictionally damped by friction or form fit directly into the vehicle body 4 initiated. The steaming device 16 . 17 or the clutch can be controlled or regulated depending on sensor information in their effect. This is when driving straight ahead of the Watts linkage 12 largely uninfluenced suspension of the suspension 3 allows.

1, 21, 2
Radwheel
33
RadaufhängungArm
44
KraftfahrzeugkarosserieAutomotive body
55
Feder-/DämpfereinrichtungSpring / damper device
66
VerbundlenkerachseBeam axle
77
LängslenkerTrailing arm
88th
Torsionslenkertorsion beam
99
Lagerungstorage
1010
Anbindungconnection
1111
Abschnittsection
1212
WattgestängeWatt linkage
1313
Wippeseesaw
1414
Stangepole
1515
Wellewave
1616
dämpfende Einrichtungabsorbing Facility
1717
dämpfende Einrichtungabsorbing Facility

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 2742426 A1 [0002] - DE 2742426 A1 [0002]

Claims (9)

Radaufhängung (3) für ungelenkte Räder (2) an einer Kraftfahrzeugkarosserie (4) eines Kraftfahrzeuges mit zwei an einem Ende eine Lagerung (9) an der Kraftfahrzeugkarosserie (4) aufweisenden Längslenkern (7), mit einem die Längslenker (7) miteinander verbindenden Torsionslenker (8) und mit einem die Längslenker (7) miteinander verbindenden Wattgestänge (12), dadurch gekennzeichnet, dass das Wattgestänge (12) über eine dämpfende Einrichtung (16, 17) an der Kraftfahrzeugkarosserie (4) abgestützt ist.Wheel suspension ( 3 ) for unguided wheels ( 2 ) on a motor vehicle body ( 4 ) of a motor vehicle with two at one end a storage ( 9 ) on the vehicle body ( 4 ) trailing arms ( 7 ), with a trailing arm ( 7 ) interconnecting torsion arms ( 8th ) and with a trailing arm ( 7 ) Watt connecting rods ( 12 ), characterized in that the Watt linkage ( 12 ) via a damping device ( 16 . 17 ) on the vehicle body ( 4 ) is supported. Radaufhängung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die dämpfende Einrichtung (16) als Rotationsdämpfer ausgebildet ist.Wheel suspension according to claim 1, characterized in that the damping device ( 16 ) is designed as a rotary damper. Radaufhängung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die als Rotationsdämpfer ausgebildete dämpfende Einrichtung (16) an einer zentrischen Welle (15) einer Wippe (13) des Wattgestänges (12) angeordnet ist.Wheel suspension according to claim 2, characterized in that the dampening device designed as a rotary damper ( 16 ) on a centric shaft ( 15 ) a rocker ( 13 ) of the Watt linkage ( 12 ) is arranged. Radaufhängung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die dämpfende Einrichtung (17) als Lineardämpfer ausgebildet ist.Wheel suspension according to claim 1, characterized in that the damping device ( 17 ) is designed as a linear damper. Radaufhängung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die dämpfende Einrichtung (17) an einer zu den Längslenkern (7) geführten Stange (14) des Wattgestänges (12) angeordnet ist.Wheel suspension according to claim 4, characterized in that the damping device ( 17 ) at one of the trailing arms ( 7 ) guided rod ( 14 ) of the Watt linkage ( 12 ) is arranged. Radaufhängung nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet, dass die dämpfende Einrichtung (16, 17) eine Kupplung aufweistWheel suspension according to at least one of the preceding claims, characterized in that the damping device ( 16 . 17 ) has a coupling Radaufhängung nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpfungseigenschaften oder die Widerstandseigenschaften der dämpfenden Einrichtung regelbar oder steuerbar sind.Wheel suspension according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the damping properties or the resistance properties of the damping device controllable or controllable. Radaufhängung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die regelbare oder steuerbare dämpfende Einrichtung (16, 17) eine Steuereinrichtung hat und dass die Steuereinrichtung zur Verringerung der Dämpfungseigenschaften oder der Widerstandseigenschaften der dämpfenden Einrichtung (16, 17) bei Geradeausfahrt des Kraftfahrzeuges ausgebildet ist.Wheel suspension according to claim 7, characterized in that the controllable or controllable damping device ( 16 . 17 ) has a control device and that the control device for reducing the damping properties or the resistance properties of the damping device ( 16 . 17 ) is formed when driving straight ahead of the motor vehicle. Radaufhängung nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Längslenker (7) über Anbindungen (10) der Räder (2) überstehende Abschnitte (11) aufweisen und dass das Wattgestänge (12) an den überstehenden Abschnitten (11) der Längslenker (7) angelenkt ist.Wheel suspension according to at least one of the preceding claims, characterized in that the trailing arm ( 7 ) on connections ( 10 ) of the wheels ( 2 ) projecting sections ( 11 ) and that the Watt linkage ( 12 ) at the overhanging sections ( 11 ) of the trailing arm ( 7 ) is articulated.
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