DE102008043879A1

DE102008043879A1 - Warehouse stock access process and assembly has distance measuring sensors operating with respect to defined notional points

Info

Publication number: DE102008043879A1
Application number: DE102008043879A
Authority: DE
Inventors: Slawomir Skarbecki
Original assignee: Luca Versand & Logistiksy GmbH; Luca Versand & Logistiksysteme GmbH
Current assignee: Luca Versand & Logistiksy GmbH; Luca Versand & Logistiksysteme GmbH
Priority date: 2008-08-19
Filing date: 2008-11-19
Publication date: 2010-03-04

Abstract

In a process to select and withdraw a stock item from a warehouse rack, a plane is defined in front of the aperture through which the item is to be removed. Each stock item hold point is allocated an area in the plane. Withdrawal of each item is defined by a succession of space vectors from the reference points to the stock item, if one of the interval vectors ends in the respective plane. Further claimed is a commensurate warehouse stock access assembly.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines Zugriffs auf ein Lagerplatz sowie eine Vorrichtung zum Kommissionieren von Waren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 12.The The invention relates to a method for detecting access to a storage bin and a device for picking goods according to the preamble of claim 12.

Dem effizienten Zusammenstellen von Waren kommt in der Wirtschaft eine bedeutende Rolle zu. Dazu werden die Waren in Warenlagern vorgehalten. Waren können beispielsweise Teile eines zu fertigenden Automobils, Teile einer Warensendung, z. B. Bücher oder CDs, oder Versandpakete sein. Ein Warenlager umfasst in der Regel eine Vielzahl von Lagerplätzen, z. B. Lagerfächer in einem Regal oder Ablageplätze für Paletten und/oder Container. Die Bestückung der Lagerplätze sowie die Entnahme von Waren von einem Lagerplatz erfolgt vielfach, insbesondere bei kleinteiligem Stückgut, von Hand durch sogenannte Kommissionierer. Sowohl das Bestücken eines Lagerplatzes mit Waren als auch die Entnahme von Waren erfordern einen Zugriff des Kommissionierers auf den Lagerplatz. Dabei ist es wichtig sicherzustellen, dass der Kommissionierer nicht versehentlich auf einen „falschen Lagerplatz” zugreift, d. h. eine Ware an einen nicht dafür vorgesehenen Ort ablegt oder aus einem nicht zur Entnahme vorgesehenen Lagerplatz eine Ware, d. h. eine „falsche Ware” entnimmt. Zur Unterstützung von Kommissionierern gibt es deshalb Regallager, bei denen jedes Lagerfach mit einer Signalleuchte und einer Quittiertaste ausgerüstet ist. Die Signalleuchte zeigt dem Kommissionierer an, auf welches Lagerfach er als Nächstes zugreifen muss, um seinen Auftrag durchzuführen. Mit der Quittiertaste teilt er einer Systemsteuerung mit, wenn er die vorgesehene Anzahl der Waren an dem Lagerplatz abgelegt bzw. dort aufgenommen hat. Dieses System hat sich zwar insbesondere bei Kleinteillagern gut bewährt, ist aber wenig flexibel, weil bei jeder Änderung eines Lagerplatzes, z. B. dessen Vergrößerung, eine zumindest teilweise Neuverkabelung der Anlage notwendig ist. Zudem wird von vielen Kommissionierern das Betätigen der Quittiertaste als unnötig zeitraubend empfunden. Ein Fehlzugriff auf einen Lagerplatz wird erst bemerkt, nachdem Waren entnommen oder abgelegt wurden. Insbesondere wenn durch es durch einen Fehlzugriff zu einer Vermischung von optisch nahezu identischen Waren, z. B. Schrauben, die sich nur in der Gewindesteigung unterscheiden, kommt, können die Folgen eines Fehlzugriffs nur mit sehr großem Zeitaufwand korrigiert werden.the Efficient assembly of goods comes in the economy one important role too. For this purpose, the goods are kept in warehouses. Goods can For example, parts of an automobile to be manufactured, parts of a Consignment, z. Eg books or CDs, or shipping packages. A warehouse includes in the Usually a variety of storage bins, z. B. storage compartments in a shelf or storage spaces for pallets and / or containers. The equipment the bins as well as the removal of goods from a storage place takes place many times, especially for small-sized general cargo, by hand by so-called Pickers. Both the loading a storage bin with goods as well as the removal of goods require an access of the picker to the storage bin. It is It's important to make sure the order picker is not accidentally to a "wrong Storage bin "accesses, d. H. places a good in a place not intended or from a storage place not intended for taking a product, d. H. a "wrong one Goods ". For support There are therefore shelving warehouses where every one of them has pickets Storage compartment is equipped with a signal light and a confirmation button. The signal light indicates to the order picker which storage bin he next has to access to complete his order. With the acknowledgment key he tells a control panel if he has the planned number the goods has been stored or taken up at the storage place. This system is good, especially for small parts warehouses proven, but is not very flexible, because every time you change a storage bin, z. B. its enlargement, an at least partial rewiring of the system is necessary. In addition, many order pickers press the acknowledge button as unnecessary felt time consuming. An incorrect access to a storage bin becomes only noticed after goods have been removed or stored. Especially if through it by a miss to a blending of optical almost identical goods, eg. As screws, which are only in the thread pitch distinguish, come, can corrected the consequences of a miss only with a great deal of time become.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Kommissionierer so zu unterstützen, dass ein eventueller Fehlzugriff frühzeitig bemerkt wird.Of the Invention is based on the object, a picker so too support, that a possible misuse is noticed early.

Diese Aufgabe ist durch ein Verfahren nach dem Anspruch 1 sowie durch eine Vorrichtung nach dem Anspruch 12 gelöst.These The object is achieved by a method according to claim 1 and by a device according to claim 12 solved.

Das Verfahren dient dem Erkennen eines Zugriffs auf einen Lagerplatz mit mindestens einer Entnahmeöffnung. Zunächst wird vor der Entnahmeöffnung eine Ebene mit einem Bezugspunkt definiert. Besonders zuverlässig funktioniert das Verfahren, wenn die Ebene zumindest etwa parallel zu der Entnahmeöffnung in einem relativ kurzen Abstand (kleiner 25 cm, besonders bevorzugt kleiner 10 cm) definiert wird. Wichtig ist lediglich, dass die Ebene so definiert wird, dass ein Kommissionier bei einem Zugriff auf den Lagerplatz die Ebene zumindest teilweise durchdringt. Nun wird ein Bereich der Ebene dem Lagerplatz zugeordnet. Dies ist bevorzugt der Bereich, über den man auf die Entnahmeöffnung zugreifen kann. In einem weiteren Schritt werden von dem Bezugspunkt aus Abstandsvektoren zu Objekten in der Ebene wiederholt bestimmt. Ein Zugriff auf den Lagerplatz kann erfasst werden, wenn einer der Abstandsvektoren in dem Bereich der Ebene endet, der dem Lagerplatz zugeordnet ist, dazu werden die Abstandsvektoren wiederholt bestimmt.The Method is used to detect access to a storage bin with at least one removal opening. First is in front of the removal opening defines a plane with a reference point. Especially reliable the procedure, if the level at least approximately parallel to the removal opening in a relatively short distance (less than 25 cm, particularly preferred smaller than 10 cm). The only important thing is that the level is defined as having a picking when accessing the storage bin at least partially penetrates the level. Now it will an area of the level is assigned to the storage bin. This is preferred the area, about the one on the removal opening can access. In a further step are from the reference point from distance vectors to objects in the plane repeatedly determined. An access to the storage bin can be recorded if one of the Distance vectors in the area of the plane that ends up in the bin is assigned, to the distance vectors are determined repeatedly.

Bei einem Lager mit einer Vielzahl nebeneinander angeordneter Lagerplätze, z. B. Regalfächern, wird bevorzugt jedem der Lagerplätze ein Bereich der Ebene zugeordnet. Wenn mindestens einer der Abstandsvektoren in einem dieser Bereiche endet, wird dadurch ein Zugriff auf den Lagerplatz erfasst, dem der Bereich zugeordnet ist.at a warehouse with a plurality of juxtaposed bins, z. B. shelves, is preferred to each of the bins associated with an area of the level. If at least one of the distance vectors ends in one of these areas, thereby accessing the Storage bin to which the area is assigned.

Die Abstandsvektoren können bevorzugt mit mindestens einem optischen Entfernungsmesser, der mindestens einen in der Ebene geschwenkten oder rotierenden Lichtstrahl emittiert, bestimmt werden. Mit der Anordnung des optischen Entfernungsmessers wird die Ebene vor der Entnahmeöffnung als jene Ebene definiert, in der der Lichtstrahl rotiert bzw. geschwenkt wird (zwischen Rotation und Schwenken wird nachfolgend nicht mehr unterschieden). Solche optischen Entfernungsmesser messen ausgehend von dem Punkt, um den der Lichtstrahl rotiert, die Entfernung zum nächsten Gegenstand als Funktion der Richtung des Lichtstrahls. Dieser Punkt ist ein bevorzugter Bezugspunkt. Die vom optischen Entfernungsmesser gelieferten Werte, d. h. der Abstand vom Bezugspunkt und die Richtung der entsprechenden Abstandsmessung sind folglich Abstandsvektoren. Solche optischen Entfernungsmesser liefern folglich eine Vielzahl von Abstandsvektoren. Zum Erfassen eines Zugriffs auf einen Lagerplatz genügt es, wenn einer der Abstandsvektoren in dem dem Lagerplatz zugeordneten Bereich endet, denn dann hat der optische Entfernungsmesser in diesem Bereich ein Objekt erfasst.The Distance vectors can preferably with at least one optical rangefinder, the at least one in the plane pivoted or rotating light beam emitted, determined. With the arrangement of the optical rangefinder the level before the removal opening is called defines the plane in which the light beam rotates or pivots (between rotation and panning will not be anymore) distinguished). Such optical rangefinders measure outgoing from the point around which the light beam is rotating, the distance to the next Object as a function of the direction of the light beam. This point is a preferred reference point. The from the optical rangefinder supplied values, d. H. the distance from the reference point and the direction the corresponding distance measurement are thus distance vectors. Such optical rangefinders thus provide a variety of distance vectors. To capture access to a storage bin enough it if any of the distance vectors in the bin assigned Area ends, because then the optical rangefinder has in this Area an object detected.

Noch zuverlässiger funktioniert das Verfahren, wenn anhand der Vielzahl der Abstandsvektoren Objekte erkannt werden, d. h. z. B. verschiedene Objekte auseinandergehalten werden können. Dazu wird die Länge der Abstandsvektoren als Funktion Ihrer Richtung, d. h. des Winkels, ausgewertet. Wenn die Differenz zwischen zwei richtungsmäßig benachbarten Abstandsvektoren kleiner einem vorgegebenen Maximalwert ist, dann werden die beiden Abstandsvektoren einem Objekt zugeordnet. Dies kann man iterativ fortführen, sodass ein ganzer Winkelbereich einem Objekt zugeordnet wird. Anhand des Winkelbereichs und auch der maximalen Differenz der Längen der Abstandsvektoren läßt sich die Größe, bzw. die Ausdehnung des Objektes in der Ebene abschätzen. Den erfassten Objekten kann man einen aus den gemessenen Abstandsvektoren abgeleiteten berechneten Abstandsvektor zuordnen, z. B. einen mittleren Abstandsvektor und einen Zugriff auf einen Lagerplatz erst dann erfassen, wenn der abgeleitete Abstandsvektor in dem Bereich der dem Lagerplatz zugeordnet ist endet. Es genügt, wenn die nur die Objekte erfasst werden, die sich einem Lagerplatz nähern. Dazu kann in der Ebene ein Rahmen definiert werden, der mindestens alle einem Lagerplatz zugeordneten Bereiche einschließt. Vorzugsweise wird der Rahmen so definiert, dass er zu den Bereichen einen Mindestabstand aufweist. Der Mindestabstand ist vorzugsweise so bemessen, dass typische Objekte als solche erkannt werden können, bevor sie seitlich in einen einem Lagerplatz zugeordneten Bereich verschoben werden können. Die Objekterfassung erfolgt nur anhand der gemessenen Abstandsvektoren, die innerhalb des Rahmens enden. Dadurch wird die notwendige Rechenleistung der Steuerung reduziert und eine Beeinflussung der Zugriffserfassung durch Objekte außerhalb des Rahmens vermieden.The method works even more reliably when objects are detected on the basis of the plurality of distance vectors, ie, for example, different objects can be kept apart. For this purpose, the length of the distance vectors as function Ih rer direction, ie the angle, evaluated. If the difference between two directionally adjacent distance vectors is smaller than a predetermined maximum value, then the two distance vectors are assigned to an object. This can be continued iteratively, so that an entire angle range is assigned to an object. On the basis of the angular range and also the maximum difference of the lengths of the distance vectors, the size, or the extent of the object in the plane can be estimated. The detected objects can be assigned a calculated distance vector derived from the measured distance vectors, e.g. B. detect a mean distance vector and access to a storage location only when the derived distance vector in the area of the storage bin is assigned ends. It is sufficient if only those objects are detected that are approaching a storage location. For this purpose, a frame can be defined in the plane that includes at least all areas assigned to a storage bin. Preferably, the frame is defined to have a minimum distance to the regions. The minimum distance is preferably such that typical objects can be recognized as such before they can be moved laterally into an area assigned to a storage bin. The object detection takes place only on the basis of the measured distance vectors which end within the frame. This reduces the necessary computing power of the controller and avoids influencing the access detection by objects outside the frame.

Optischen Entfernungsmesser liefern in der Regel für jedes Objekt eine Vielzahl von Abstandsvektoren, die die dem Bezugspunkt zugewandte Oberfläche, präziser die Linie der Oberfläche des entsprechenden Objektes, die in der Ebene liegt, abbilden. Anhand dieser Linie lässt sich die Ausdehnung des Objektes abschätzen.optical Rangefinders usually provide a variety for each object of distance vectors that the surface facing the reference point, more precisely the Line of the surface of the corresponding object lying in the plane. Based this line lets to estimate the extent of the object.

Zum Zuordnen des Bereichs zum Lagerplatz kann der dem Lagerplatz zuzuordnende Bereich in einer Gerätesteuerung fest hinterlegt werden. Besonders flexibel ist das Ver fahren jedoch, wenn zum Zuordnen des Bereichs zu dem Lagerplatz zumindest ein Teil des Rands mindestens einer Entnahmeöffnung des Lagerplatzes mit einem Gegenstand abgefahren wird, wobei der sich verändernde (vorzugsweise der abgeleitete) Abstandsvektor vom Bezugspunkt zu dem Gegenstand bestimmt wird. Dabei durchdringt der Gegenstand die Ebene und der von dem Gegenstand zurückgelegte Weg definiert den Rand (zumindest ein Teil davon) des Bereiches, von dem aus auf die Entnahmeöffnung des Lagerplatzes zugegriffen werden kann. Dieser Weg wird durch das wiederholte Bestimmen des sich verändernden Abstandsvektors des Gegenstands erfasst. Wenn ein neuer Lagerplatz eingerichtet wird, beispielsweise durch Ablegen einer Palette für Versandpakete, dann kann der Palette ein Bereich in der Ebene zugeordnet werden, indem jemand vor der Palette stehend die ihm zugewandte Oberkante oder Stirnseite der Palette mit einem Objekt abfährt. In der Praxis wird derjenige der den Lagerplatz einrichtet einfach mit seinem Fuß oder einem Stab, z. B. einem Besenstiel, an der vorderen Stirnseite der Palette entlangfahren. Die über dem Weg des Objektes liegende Fläche kann, ggf. mit einer seitlichen Zugabe von ca. 1 bis ca. 25 cm, als Bereich der Palette, d. h. dem Lagerplatz, zugeordnet werden. Soll einem Regalfach ein Bereich zugeordnet werden, dann fährt man z. B. mit der Hand oder einem Stab einfach an der Innenkante des Regals entlang. Die Steuerung bestimmt den Weg der Hand bzw. des Stabs anhand der wiederholt bestimmten Abstandsvektoren und die eingeschlossene Fläche wird als Bereich dem Regalfach zugeordnet.To the Assignment of the area to the storage bin can be assigned to the storage bin Area in a device control be firmly deposited. However, the process is particularly flexible if at least one part is assigned to allocate the area to the storage bin the edge of at least one removal opening of the storage bin with an object is traversed, wherein the changing (preferably the derived) distance vector from the reference point the object is determined. The object penetrates the The plane and the path traveled by the object defines the boundary (at least part of it) of the area from which the removal opening of the Storage bin can be accessed. This path is repeated through the Determine the changing Distance vector of the object detected. If a new storage space set up, for example by placing a pallet for shipping packages, then the palette can be assigned an area in the plane, by someone standing in front of the pallet standing facing him the top or front side of the pallet with an object leaves. In practice, the one becomes that simply sets up the campsite with his foot or one Rod, z. B. a broomstick, on the front end of the pallet drive along. The above the surface of the path of the object can, optionally with a lateral addition of about 1 to about 25 cm, as area of the pallet, d. H. the storage bin. If a shelf is to be assigned an area, then you drive z. B. by hand or a rod simply on the inner edge of the shelf along. The controller determines the path of the hand or the staff from the repeatedly determined distance vectors and the enclosed ones area is assigned as an area to the shelf.

Zum Zuordnen eines Bereiches zu einem Lagerplatz kann der Lagerplatz mit einem Lichtfleck markiert werden. Damit kann die Steuerung demjenigen, der den Bereich zuordnet anzeigen, welchem Lagerplatz ein Bereich zugeordnet werden soll. Damit die Steuerung zumindest in etwa die Positionen der Lagerplätze kennt, müssen diese angelernt werden. Dazu wird mit einem Projektor ein Lichtfleck projiziert. Durch ein mit der Steuerung verbundenes Eingabegerät, z. B. eine Tastatur oder eine Maus, kann der Lichtfleck auf den anzulernenden Lagerplatz gerichtet werden. Ist der Lichtfleck korrekt positioniert, wird die Position quittiert und ein weiterer Lagerplatz kann angelernt werden. Als Eingabegerät kann auch der optische Entfernungsmesser verwendet werden. Dies hat der Vorteil, dass ein neu geschaffener Lagerplatz, z. B. eine bereitgestellte Palette, unmittelbar von der Person angelernt werden kann, die ihn geschaffen hat. Dazu bewegt die Person einen Gegenstand, z. B. einen Stab oder eine Hand in der Ebene. Der Lichtfleck kann durch eine Bewegung des Gegenstandes in der Ebene zu dem Lagerplatz dirigiert werden. Im einfachsten Fall folgt der Lichtfleck dem Gegenstand. Dies hat den Vorteil, dass die Koordinatensysteme des Projektors und des optischen Entfernungsmessers in einen Bezug zueinander gesetzt werden. Zum Quittieren kann z. B. ein zweiter Gegenstand „durch” die Ebene geschoben werden.To the The storage bin can be assigned to a storage area be marked with a light spot. This allows the controller to which assigns the area to which storage bin an area should be assigned. So that the controller at least approximately Positions of storage bins knows, must these are taught. This is done with a projector, a light spot projected. Through an input device connected to the controller, e.g. B. a keyboard or a mouse, the light spot can be taught on the Storage bin to be directed. If the light spot is correctly positioned, it will the position is acknowledged and another storage bin can be trained become. As an input device The optical rangefinder can also be used. This has the advantage that a newly created storage space, z. Legs provided pallet, can be trained directly by the person can, who created him. For this, the person moves an object, z. B. a rod or a hand in the plane. The light spot can directed by a movement of the object in the plane to the storage bin become. In the simplest case, the light spot follows the object. This has the advantage that the coordinate systems of the projector and the optical rangefinder are set in relation to each other become. To acknowledge z. B. a second item "through" the plane be pushed.

Wenn nach erfolgtem Zuordnen des Bereichs zu dem Lagerplatz ein Lichtfleck auf den Lagerplatz, z. B. auf seine Entnahmeöffnung und/oder den Rand der Entnahmeöffnung projiziert wird, ermöglicht dies, die korrekte Zuordnung des Bereichs der Ebene zu dem Lagerplatz zu kontrollieren. Das Projizieren des Lichtfleckes kann beispielsweise mittels einer Scanneroptik erfolgen.If after the area has been assigned to the storage bin, a light spot on the storage yard, z. B. on its removal opening and / or the edge of the removal opening is projected this, the correct assignment of the area of the level to the storage bin to control. The projecting of the light spot can be, for example done by means of a scanner optics.

Durch Projizieren eines Lichtflecks auf den Lagerplatz, auf den ein Kommissionierer als Nächstes zugreifen soll, kann der Kommissionierer den Lagerplatz einfach ausmachen und aufsuchen.By projecting a light spot on the Storage bin, which is to be accessed by a picker next, the order picker can easily turn off and go to the storage bin.

Insbesondere, nachdem ein Zugriff eines Kommissionierers auf den Lagerplatz erfasst wurde, kann der Kommissionierer durch einen projizierten Lichtfleck zu dem Lagerplatz, auf den er als Nächstes zugreifen soll, geführt werden.Especially, after an access by an order picker to the storage bin is detected was, the order picker by a projected light spot to the bin he is about to access.

Wenn ein Abstandsvektor in einem Bereich der Ebene endet, der einem Lagerplatz zugeordnet ist, dessen Inhalt nicht verändert werden soll, wird bevorzugt eine Fehlermeldung ausgegeben. Ein solcher Abstandsvektor wird u. a. bestimmt, wenn jemand versehentlich auf einen falschen Lagerplatz zugreift. Weil der Zugriff auf den falschen Lagerplatz schon im Ansatz erkannt wird, kann die Person durch die Fehlermeldung, z. B. eine Hupsignal und/oder ein rotes Lichtsignal, so frühzeitig gewarnt werden, dass sie den Zugriff abbricht, bevor es zu einer Vermischung unterschiedlicher Waren kommt. Wenn auf gar kein Lagerplatz zugegriffen werden soll, dann wird die Fehlermeldung ausgegeben, sobald jemand in einen einem Lagerplatz zugeordneten Bereich der Ebene eindringt.If a distance vector ends in an area of the plane that is a storage bin is assigned, whose contents should not be changed, is preferred an error message is issued. Such a distance vector is u. a. determines if someone inadvertently accesses a wrong storage bin. Because access to the wrong storage bin has already been recognized can, the person by the error message, z. B. a horn signal and / or a red light signal, so be warned early that they the access breaks off before it becomes a mixture of different Goods are coming. If no storage location is to be accessed, then the error message is issued as soon as someone enters a Storage bin assigned area of the level penetrates.

Vorzugsweise wird in der Ebene mindestens eine Quittierfläche definiert. Dies ermöglicht es, ein Quittiersignal an eine Steuerung weiterzuleiten, wenn ein Abstandsvektor bestimmt wird, der in der Quittierfläche endet. Beispielsweise kann jeder Lagerplatz eine eigene Quittierfläche aufweisen. Diese kann z. B. vor der bei Regallagern üblichen Beschriftungsfläche des Lagerplatzes sein. Insbesondere wenn der Lagerplatz eine auf dem Fußboden liegende Palette ist, kann die Quittierfläche beispielsweise der Bereich sein, der oberhalb der Körpergröße des Kommissionierers beginnt. Es genügt zum Quittieren eines Zugriffs, z. B. zur Entnahme einer auftragsgemäßen Anzahl von Waren, auf die Palette, wenn der Kommissionierer eine Hand über den Kopf hebt. Zum Erfassen der Körpergröße eines Kommissionierers muss dieser nur einmal durch die Ebene Hindurchschreiten, z. B. neben einem Lageplatz. Dabei wird er als Objekt erfasst und seine Körpergröße kann anhand der ihm zugeordneten Abstandsvektoren bestimmt werden. Natürlich ist die Quittierfläche vorzugsweise seitlich durch eine gedachte vertikale Verlängerung der Palette beschränkt. Wenn kein freier Bereich in der Ebene zur Verfügung steht, kann auch ein einem anderen Lagerplatz zugeordneter Bereich gleichzeitig als Quittierfläche für den Lagerplatz dienen, auf den unmittelbar zuvor zugegriffen wurde.Preferably At least one acknowledgment surface is defined in the plane. This makes it possible to pass an acknowledgment signal to a controller if a distance vector is determined, which ends in the Quittierfläche. For example, can Each storage bin have their own acknowledgment area. This can, for. B. before the usual at shelf storage Printable area be the campground. Especially if the storage place on the floor lying range, for example, the area can be the area Be that above the height of the picker starts. It is sufficient to acknowledge access, eg. B. to remove an order number of goods to the pallet when the order picker a hand over the Head raises. To capture the height of a person The order picker only has to step through it once, z. B. next to a location. He is captured as an object and his height can be determined on the basis of the distance vectors assigned to it. of course is the acknowledgment area preferably laterally by an imaginary vertical extension limited to the range. If there is no free space available in the plane, you can also use a area assigned to another storage bin at the same time as a confirmation area for the storage bin serve that was accessed just before.

Vorzugsweise wird die Quittierfläche spätestens nachdem ein Zugriff auf einen Lagerplatz erfasst wurde, durch einen projizierten Lichtfleck markiert. Der Lichtfleck kann beispielsweise auf einen bevorzugt unmittelbar hinter der Quittierfläche liegenden Gegenstand, z. B. eine Beschrif tungsfläche für den Lagerplatz, projiziert werden. Dieser Quittierlichtfleck unterscheidet sich bevorzugt farblich und/oder in der Form von einem Lichtfleck zum Anzeigen eines der Lagerplätze auf das der Kommissionierer zugreifen soll.Preferably becomes the acknowledgment area no later than after an access to a storage bin has been detected, by a projected light spot marked. The light spot can be, for example on a preferably immediately behind the Quittierfläche subject, z. B. a labeling area for the storage place, be projected. This acknowledgment light spot is different preferably colored and / or in the form of a light spot for Display one of the storage bins the picker should access.

Die Quittierfläche kann auch zur Überprüfung und Einstellung der am Lagerplatz vorgehaltenen Waren genutzt werden. Einer Person wird z. B. über ein Display oder über einen Kopfhörer die Anzahl und die Art der Waren, die nach der Warenbestandliste an einem Lagerplatz lagern sollten mitgeteilt. Die Person überprüft die Art und die Anzahl der Waren. Stimmen Art und Anzahl bestätigt sie, die Angaben indem sie eine Quittierfläche durchsetzt. Muss die Anzahl und/oder die Art der Waren korrigiert werden, kann die Person entweder die Hand in der Quittierfläche verschieben, wobei eine Verschiebung nach rechts, z. B. eine Erhöhung der Anzahl entspricht und eine Verschiebung nach links einer Verringerung der Anzahl entspricht (alternativ auch oben/unten). Die Steuerung teilt der Person die so korrigierte Anzahl mit und die Person bestätigt die korrigierte Anzahl mittels der Quittierfläche. Alternativ können z. B. neben der Quittierfläche auch Korrekturflächen zur Veränderung der Anzahl und/oder der Art der Waren vorgesehen sein, welche vorzugsweise durch Projizieren eines Lichtflecks auf hinter den Korrekturflächen befindliche Gegenstände angezeigt werden.The Quittierfläche can also be for review and Adjustment of goods held at the storage location are used. A person is z. B. over a display or over a headphone the number and type of goods, according to the inventory list Store in a storage area should be notified. The person checks the style and the number of goods. Votes type and number confirms, the information by interspersing an acknowledgment area. Must be the number and / or the nature of the goods can be corrected, the person can either the hand in the receipt area move, with a shift to the right, z. B. an increase in Number equals and a shift to the left of a reduction the number corresponds (alternatively also above / below). The control inform the person of the corrected number and the person confirms the corrected number Number by means of the acknowledgment area. Alternatively you can z. B. next to the acknowledgment area also correction surfaces to change the number and / or the type of goods to be provided, which preferably by Projecting a spot of light on behind the correction surfaces objects are displayed.

Damit die Ebene querende Insekten oder Staubteilchen nicht fälschlicherweise als Zugriff auf einen Lagerplatz gewertet werden, ist es vorteilhaft, wenn die Ausdehnung, insbesondere der Durchmesser der Objekte bestimmt wird, und Objekte mit einer Ausdehnung kleiner einer vorgegebenen Mindestausdehnung ignoriert werden.In order to the plane crossing insects or dust particles not mistaken be considered as access to a storage bin, it is advantageous if the extent, in particular the diameter of the objects determined is, and objects with an extent smaller than a given Minimum extent are ignored.

Eine Vorrichtung insbesondere zum Durchführen des Verfahrens umfasst mindestens zwei Lagerplätze mit je mindestens einer Entnahmeöffnung und eine Steuerung zum Erkennen eines Zugriffs auf einen der Lagerplätze insbesondere nach einem der vorbeschriebenen Verfahren. Die Steuerung ist mit mindestens einem optischen Entfernungsmesser verbunden, der mindestens einen um einen Bezugspunkt geschwenkten oder rotierenden Lichtstrahl emittiert, um durch Messung von Abständen von dem Bezugspunkt zu von dem Lichtstrahl erfassten Objekten die Positionen der Objekte, d. h. deren Abstandsvektoren zu dem Bezugspunkt zu bestimmen. Die Vorrichtung ermöglicht es, den Zugriff auf eine Vielzahl von Lagerplätzen mit zumindest etwa parallel angeordneten Entnahmeöffnungen zu erfassen, ohne die Lagerplätze einzeln verkabeln zu müssen. Wichtig ist dabei lediglich, dass der Lichtstrahl vor oder auf den Entnahmeöffnungen liegende Flächen abtastet, so dass ein Zugriff auf die Lagerplätze über die Entnahmeöffnungen zwangsläufig durch die abgetasteten Flächen hindurch erfolgt.A device, in particular for carrying out the method, comprises at least two storage bins each having at least one removal opening and a controller for detecting access to one of the storage bins, in particular according to one of the above-described methods. The controller is connected to at least one optical rangefinder which emits at least one light beam panned or rotated about a reference point to determine the positions of the objects, ie, their distance vectors to the reference point, by measuring distances from the reference point to objects detected by the light beam. The device makes it possible to detect the access to a plurality of storage bins with at least approximately parallel discharge openings, without having to wire the bins individually. It is only important that the light beam scans in front of or on the removal openings lying surfaces, so that access to the storage bins on the removal openings necessarily takes place through the scanned areas.

Bevorzugt hat die Vorrichtung mindestens einen von einer Steuerung gesteuerten Projektor zum Markieren mindestens eines Lagerplatzes durch mindestens einen Lichtfleck. Über den Lichtfleck können Anweisungen oder sonstige Informationen einem Kommissionierer kommuniziert werden.Prefers For example, the device has at least one controller-controlled one Projector for marking at least one storage bin by at least a light spot. about the light spot can be instructions or any other information is communicated to a picker.

Beispielsweise kann die Steuerung durch die Form und/oder die Farbe und/oder eine Blinksequenz des Lichtflecks symbolisieren, ob dem Lagerplatz Waren zu entnehmen oder ob in den Lagerplatz Waren abzulegen sind und/oder um welche Anzahl die Stückzahl der an dem Lagerplatz vorgehaltenen Waren zu verändern ist. Beispielsweise kann die zu verändernde Stückzahl durch ein Blinksignal oder eine projizierte Zahl dargestellt werden. Alternativ oder auch ergänzend kann die Steuerung dem Kommissionierer auch über einen Kopfhörer Informationen mitteilen, z. B. die Art und/oder der zu entnehmenden Waren. Dazu werden u. a. für jeden Artikel entsprechende Sounddateien in der Steuerung hinterlegt. Stimmt die Art und/oder die Anzahl der vom Kommissionierer vorgefundenen Waren nicht mit der Anweisung überein, dann kann dieser, z. B. über die schon beschriebenen Korrekturflächen und/oder Quittierfläche die Warenbestandsliste aktualisieren.For example the control may be due to the shape and / or the color and / or a Flashing sequence of the light spot symbolize whether the storage bin goods or whether goods are to be stored in the storage area and / or by what number the number of pieces the goods held at the storage location are to be changed. For example, can the one to be changed quantity represented by a flashing signal or a projected number. Alternatively or in addition The controller can also provide the picker with a headset information communicate, for. As the type and / or the goods to be removed. To be u. a. For Each article corresponding sound files stored in the controller. Is the type and / or number of pickers found Were not in accordance with the instruction, then this, z. B. over the already described correction surfaces and / or Quittierfläche the Update Inventory List.

Die Steuerung kann bevorzugt nach dem Erkennen eines Zugriffs auf einen Lagerplatz und/oder der Quittierung des Zugriffs mittels des Projektors einen Weg von dem Lagerplatz zu dem von dem Kommissionierer als Nächstes aufzusuchenden Lagerplatz beispielsweise auf den Boden oder bei einem Regallager auf das Regallager projizieren.The Control may be preferred after detecting access to a Storage location and / or acknowledgment of access by means of the projector a path from the storage yard to that of the order picker next to be searched for storage space, for example, on the ground or at project a shelf storage on the shelf storage.

Anhand der Zeichnungen wird die Erfindung veranschaulicht. Es zeigen:Based The drawings illustrate the invention. Show it:

1 ein Palettenlager, 1 a pallet warehouse,

2 ein Kleinteilelager, und 2 a hardware store, and

3 ein Beispiel einer Packetsortierung. 3 an example of a packet sorting.

Das Palettenlager in 1 umfasst eine Vielzahl von Paletten, die als Lagerplätze 10 für nur schematisch dargestellte Waren 20 verwendet werden. Die Entnahmeöffnungen für die Paletten 10 sind hier natürlich nur gedachte Öffnungen, die z. B. etwa der Fläche 47a entsprechen. Die Entnahmeöffnungen müssen lediglich so definiert sein, dass bei einem Zugriff auf den Lagerplatz durch einen Kommissionierer 100 dieser durch die Entnahmeöffnung hindurchgreift. Die Lagerplätze 10 sind in einer Reihe und bevorzugt parallel zueinander angeordnet. Oberhalb der Lagerplätze 10 ist ein Entfernungsmesser 40 angeordnet, der eine Ebene 45 mit einem rotierenden Lichtstrahl abtastet. Der Entfernungsmesser 40 liefert einer Steuerung zur Durchführung des Verfahrens nach der Erfindung einen Abstandsvektor von Objekten in der Ebene 45. Jeder Abstandsvektor umfasst die Entfernung vom Drehpunkt des Lichtstrahls, welcher Bezugspunkt ist, und eine Winkelangabe. Jedem der Lagerplätze 10 ist, wie dem Lagerplatz 10a ein Bereich wie der Bereich 47a in der Ebene 45 zugeordnet. Der Bereich 47a ist so gewählt, dass bei einem Zugriff des Kommissionierers 100 auf den Lagerplatz 10a dieser durch den Bereich 47a hindurchgreifen muss. Nach unten wird der Bereich 47a durch den Fußboden und nach oben durch eine Quittierfläche 48a begrenzt. Die Grenze zwischen dem Bereich 47a und der Qutiierfläche 48a ist so bemessen, dass der Kommissionierer 100 bei normaler Körperhaltung immer unterhalb der Quittierfläche 48a bleibt. Der Abstand der Grenze vom Fußboden entspricht der Körpergröße des Kommissionierers 100 zuzüglich einiger Zen timeter (etwa 1 bis 25 cm). Zusätzlich zu dem Entfernungsmesser 14 sind oberhalb der Lagerplätze 10 ein Projektor 30 sowie zwei Displays 60 befestigt. Auf den Displays 60 werden dem Kommissionierer seine Aufträge angezeigt, z. B. welche und wie viele Waren er am Lagerplatz 10a entnehmen soll ablegen soll. Vom Projektor 30 geht ein Lichtstrahl 31 aus, so dass vor der als nächstes von dem Kommissionierer aufzusuchenden Palette 10a ein Lichtfleck 35 auf den Fußboden projiziert wird. Der Projektor 30 wird ebenso wie die Displays 60 von der Steuerung angesteuert. Wenn der Kommissionierer 100 der Aufforderung auf dem Display 60 folgend zu dem durch den Lichtfleck 35 gekennzeichneten Lagerplatz 10a geht, um auf diesen zuzugreifen, wird er mit seiner Hand durch den Bereich 47a hindurchgreifen. Dies wird vom Entfernungsmesser 40 erfasst. Dieser meldet die Position des Armes, d. h. dessen Abstandsvektoren, an die Steuerung. Wenn der Kommissionierer 100 die im Display 60 angezeigte Menge, hier „9” an dem Lagerplatz 10a abgelegt hat, hebt er eine seiner Hände über seinen Kopf, so dass sie die Quittierfläche 48a durchsetzt. Die Hand des Kommissionierers 100 wird als Objekt von dem Entfernungsmesser 40 erfasst und ihre Position, d. h. ihr Abstandsvektor wird an die Steuerung weitergeleitet. Diese stellt fest, dass der Kommissionierer 100 mit einem Objekt, hier seiner Hand, die Quittierfläche 48a durchsetzt. Daraufhin weist die Steuerung dem Kommissionierer über das Display 60 einen neuen Auftrag zu. Gleichzeitig steuert sie den Projektor 30 so an, dass der projizierte Lichtfleck 35 zu dem nächsten, von dem Kommissionierer 100 aufzusuchenden Lagerplatz 10 wandert. Der Kommissionierer muss folglich lediglich dem Lichtfleck 35 folgen und die auf dem Display 60 dargestellten Anweisungen durchführen. Nach erledigtem Auftrag quittiert er auch diesen durch Heben einer Hand über seinen Kopf.The pallet warehouse in 1 includes a variety of pallets that serve as storage bins 10 for goods shown only schematically 20 be used. The removal openings for the pallets 10 Of course, here are only imaginary openings that z. B. about the area 47a correspond. The removal openings must only be defined so that when accessing the storage bin by a picker 100 this passes through the removal opening. The bins 10 are arranged in a row and preferably parallel to each other. Above the bins 10 is a rangefinder 40 arranged, one level 45 scanned with a rotating beam of light. The rangefinder 40 provides a controller for carrying out the method according to the invention a distance vector of objects in the plane 45 , Each distance vector includes the distance from the fulcrum of the light beam, which is the reference point, and an angle indication. Each of the bins 10 is like the storage bin 10a an area like the area 47a in the plane 45 assigned. The area 47a is chosen so that when accessing the order picker 100 on the storage yard 10a this through the area 47a must reach through. Down is the area 47a through the floor and up through an acknowledgment area 48a limited. The border between the area 47a and the Qutiierfläche 48a is sized to be the picker 100 with normal posture always below the acknowledgment area 48a remains. The distance of the border from the floor corresponds to the height of the order picker 100 plus a few centimeters (about 1 to 25 cm). In addition to the rangefinder 14 are above the storage bins 10 a projector 30 as well as two displays 60 attached. On the displays 60 the order picker his orders are displayed, for. For example, which and how many goods he has at the storage location 10a should remove should. From the projector 30 goes a ray of light 31 out, so in front of the next to be visited by the order picker range 10a a spot of light 35 is projected onto the floor. The projector 30 will as well as the displays 60 controlled by the controller. If the order picker 100 the prompt on the display 60 following to the light spot 35 marked storage place 10a To access this, he moves his hand through the area 47a reach through. This is done by the rangefinder 40 detected. This reports the position of the arm, ie its distance vectors, to the controller. If the order picker 100 the in the display 60 displayed quantity, here "9" at the storage place 10a He has dropped one of his hands over his head, leaving her the receipt area 48a interspersed. The hand of the order picker 100 is considered an object of the rangefinder 40 detected and their position, ie their distance vector is forwarded to the controller. This notes that the order picker 100 with an object, here his hand, the acknowledgment area 48a interspersed. The controller then points the order picker over the display 60 a new order too. At the same time she controls the projector 30 so that the projected light spot 35 to the next, from the order picker 100 to be searched for storage space 10 emigrated. The order picker therefore only has to light the spot 35 follow and on the display 60 perform the instructions shown. After completed order, he also acknowledges this by lifting a hand over his head.

Greift der Kommissionierer 100 versehentlich auf einen nicht seinem Auftrag entsprechenden Lagerplatz zu, dann wird dieser Zugriff von der Steuerung erfasst, welche den Kommissionier, z. B. durch ein Headset und/oder eine Hupe und/oder ein Lichstignal (nicht dargestellt), warnt. Der Kommissionier 100 wird dadurch frühzeitig auf einen eventuellen Fehler aufmerksam gemacht und kann den Zugriff abbrechen und den Auftrag weisungsgemäß ausführen.Attacks the order picker 100 inadvertently on a job not corresponding to his order Storage bin, then this access is detected by the controller, which the picking, z. B. by a headset and / or a horn and / or a Lichstignal (not shown), warns. The picking 100 This alerts you at an early stage to a possible error and can abort the access and execute the order as instructed.

Das Kleinteilelager in 2 hat ähnlich wie das Palettenlager in 1 eine ganze Reihe von Lagerplätzen 10, die hier als Schubfächer eines Regallagers ausgeführt sind. Oberhalb des Regallagers ist ein optischer Entfernungsmesser 40, der mit einer Steuerung verbunden ist. Der optische Entfernungsmesser 40 emittiert einen rotierenden Lichtstrahl zur Messung des Abstands von Objekten in der durch den rotierenden Lichtstrahl aufgespannten Ebene 45. Jedem Lagerplatz 10 ist ein Bereich in der Ebene 45 zugeordnet, nämlich der Bereich, der einer orthogonalen Projektion der Frontseite der Schubfächer auf die Ebene 45 entspricht. Öffnet ein Kommissionierer 100 eines der Schubfächer, so greift er durch den dem Schubfach zugeordneten Bereich in der Ebene 45 hindurch, was von der Steuerung als Zugriff auf den Lagerplatz 10 des Schubfachs erfasst wird. Zum Leiten des Kommissionierers 100 steuert die Steuerung ein Display 60 und einen Projektor (nicht dargestellt), der einen Lichtstrahl 31 in Richtung eines Lagerplatzes 10a emittiert, so dass auf diesem ein Lichtfleck zu sehen ist. Der Kommissionierer öffnet das durch den Lichtfleck markierte Schubfach 10a und führt die auf dem Display 60 dargestellten Anweisungen aus. Sollte der Kommissionierer 100 aus Versehen ein Schubfach 10 öffnen, auf das er im Moment nicht zugreifen soll, dann durchdringt er den diesem Schubfach zugeordneten Bereich der Ebene 45, was von der Steuerung als Fehlzugriff registriert wird. Noch bevor der Kommissionierer 100 Kleinteile in die Schublade einlegen oder entnehmen kann, wird er von der Steuerung gewarnt, so dass der Kommissionierer 100 auf seinen Fehler aufmerksam gemacht wird und das fälschlicherweise geöffnete Schubfach wieder schließt. Nach beendetem Auftrag zeigt die Steuerung dem Kommissionierer 100 auf dem Display 60 seinen nächsten Auftrag an und markiert das Schubfach, auf das als nächstes zuzugreifen ist, mittels des Projektors mit einem Lichtfleck. Je nachdem, ob in dem Schubfach, d. h. an dem Lagerplatz, etwas abzulegen oder etwas aufzunehmen ist, wird die Farbe des projizierten Lichtflecks verändert. Beispielsweise kann grün bedeuten „Ware aufnehmen” und rot „Ware ablegen”. Wenn der Lichtfleck kontinuierlich erscheint, kann dies bedeuten, dass genau ein Teil dem Schubfach entnommen oder dort abgelegt werden soll und wenn der Lichtfleck blinkt, sollen mindestens zwei Teile entnommen oder abgelegt werden. Dann muss der Kommissionierer 100 über einen Blick auf das Display die vorgesehen Menge erfassen. Alternativ oder optional kann der Lichtfleck die Form der der Anzahl entsprechenden Zahl, z. B. „9” haben. Weil in dem gezeigten Beispiel die geöffneten Schubfächer die Ebene 45 durchsetzen, kann die Steuerung daran, ob ein zuvor geöffnetes Schubfach geschlossen wurde, erkennen, dass der entsprechende Auftrag abgearbeitet wurde. Eine Quittierung durch den Kommissionierer 100 ist in diesem Fall nicht notwendig. Alternativ könnte auch z. B. jedem Lagerplatz 10 eine Quittierfläche zugeordnet werden, beispielsweise die Fläche, die der Kommissionierer durchdringen müsste, um das Beschriftungsfeld des entsprechenden Lagerplatzes zu berühren (hier oberhalb jedes Lagerplatzes).The small parts warehouse in 2 has similar to the pallet warehouse in 1 a whole series of storage areas 10 , which are designed here as drawers of a shelf warehouse. Above the shelf warehouse is an optical rangefinder 40 which is connected to a controller. The optical rangefinder 40 emits a rotating light beam to measure the distance of objects in the plane defined by the rotating light beam 45 , Every storage place 10 is an area in the plane 45 assigned, namely the area of an orthogonal projection of the front of the drawers to the plane 45 equivalent. Opens a picker 100 one of the drawers, it reaches through the area associated with the drawer in the plane 45 through what the controller used as access to the bin 10 of the drawer is detected. To guide the picker 100 the controller controls a display 60 and a projector (not shown) that receives a beam of light 31 in the direction of a storage place 10a emitted so that a light spot can be seen on this. The order picker opens the drawer marked by the light spot 10a and leads the display 60 displayed instructions. Should the picker 100 accidentally a drawer 10 open, which he should not access at the moment, then he penetrates the area of the plane assigned to this drawer 45 which is registered as a miss by the controller. Even before the order picker 100 It is warned by the controller so that the order picker can insert or remove small parts in the drawer 100 is made aware of his mistake and the wrongly opened drawer closes again. When the order has been completed, the controller shows the order picker 100 on the display 60 his next job and mark the drawer to be accessed next by means of the projector with a light spot. Depending on whether in the drawer, ie at the storage place, something to store or something to record, the color of the projected light spot is changed. For example, green can mean "pick up goods" and red "put goods down". If the light spot appears continuous, this may mean that exactly one part should be removed from the drawer or stored there, and if the light spot flashes, at least two parts should be removed or stored. Then the picker needs 100 capture the intended quantity by looking at the display. Alternatively or optionally, the light spot may be in the form of the number corresponding to the number, e.g. B. "9" have. Because in the example shown, the open drawers the plane 45 The controller can detect whether the previously opened drawer has been closed by checking that the corresponding order has been processed. An acknowledgment by the order picker 100 is not necessary in this case. Alternatively, z. B. every storage bin 10 be assigned a Quittierfläche, for example, the area that would have to penetrate the order picker to touch the label field of the corresponding storage space (here above each storage bin).

Über das Display kann die Steuerung dem Kommissionierer 100 nicht nur seinen Auftrag mitteilen, sondern auch darüber informieren was und in welcher Anzahl in dem durch den Lichtfleck markierten Lagerplatz 10a gemäß einer Warenbestandsliste vorgehalten sein sollte. Der Kommissionierer 100 kann die Angabe überprüfen und über eine Quittierfläche (s. o.) bestätigen. Wenn die Art oder die Anzahl der an dem Lagerplatz 10a vorgehaltenen Waren nicht mit der Information von der Steuerung übereinstimmt, kann der Kommissionierer die Korrekten Abgaben über die Art und/oder die Anzahl der Waren der Zentrale z. B. über Korrekturflächen neben der Quittierfläche übermittelnThe control can be used by the order picker via the display 100 not only notify your order, but also inform about what and in what number in the marked by the light spot camp 10a should be maintained according to an inventory. The picker 100 can check the information and confirm via an acknowledgment area (see above). If the kind or the number of at the storage place 10a reserved goods do not agree with the information from the controller, the order picker the correct taxes on the type and / or the number of goods of the control center z. B. via correction areas next to the acknowledgment surface

3 zeigt eine weitere Anwendungsmöglichkeit der Erfindung, nämlich den Warenversand. Auf einer Rollbahnan lage 70 werden einem Kommissionierer 100 Waren 20, 20a zugeführt. Dieser klebt auf jede Ware 20, 20a, hier zu versendende Pakete, ein durch einen Etikettendrucker 75 erstelltes Etikett. Die Steuerung der Anlage markiert durch einen von einem Projektor 30 projizierten Lichtfleck 35 auf den Boden eines Palettenlagers den Lagerplatz 10a, auf den das nächste Paket 20a abzulegen ist. Das Erfassen des Zugriffs auf die Lagerplätze 10 erfolgt, wie anhand von 1 beschrieben. Hat der Kommissionierer 100 das Ablegen der Ware 20a durch Heben seiner Hand quittiert (analog zu 1), dann druckt der Drucker 75 das nächste Etikett und die Steuerung weist ihn mittels Display 60 und Projektor 30 den Lagerplatz 10, auf den er das nächste Packet ablegen soll. Anstelle darauf zu warten, dass ein Objekt die Quittierfläche 48 durchsetzt, kann die Steuerung den Auftrag als abgeschlossen klassifizieren, wenn sie anhand der von dem Entfernungsmesser 40 gemessenen Abstandsvektoren Objekte erkennt. Im vorliegenden Beispiel werden beim Ablegen des Paketes zunächst das Paket 20a und die beiden Arme des Kommissionierers durch die Ebene 45 bewegt. Nachdem der Kommissionierer das Paket 20a, d. h. die Ware abgelegt hat, zieht er seine beiden Arme wieder zurück. Anhand der Größe der die Ebene 45 durchsetzenden Objekte erfasst die Steuerung, dass ein großes Objekt, nämlich das Paket 20a abgelegt wurde. Dieses Verfahren kann insbesondere angewendet werden, wenn aufgrund der Größe der abzulegenden Waren sichergestellt ist, dass der Kommissionierer 100 immer nur maximal eine Ware gleichzeitig aufnehmen oder ablegen kann. 3 shows a further application of the invention, namely the shipment of goods. On a taxiway system 70 become a picker 100 Were 20 . 20a fed. This sticks to every commodity 20 . 20a , packages to be sent here, a through a label printer 75 created label. The control of the system marked by one of a projector 30 projected light spot 35 on the floor of a pallet warehouse the storage place 10a to which the next package 20a is to be stored. The entry of the access to the storage bins 10 takes place as based on 1 described. Has the picker 100 the storage of the goods 20a by raising his hand acknowledged (analogous to 1 ), then the printer prints 75 the next label and the controller show it by means of a display 60 and projector 30 the storage place 10 he's supposed to put the next packet on. Instead of waiting for an object to be the acknowledgment area 48 The controller can classify the job as completed when using the rangefinder 40 measured distance vectors objects recognizes. In the present example, when you drop the package, the package first appears 20a and the two arms of the order picker through the plane 45 emotional. After the order picker the package 20a , that is, the goods has taken off, he pulls back his two arms. Based on the size of the plane 45 assertive objects, the controller detects that a large object, namely the package 20a was filed. This method can be used in particular det, if, due to the size of the goods to be deposited, it is ensured that the order picker 100 only one commodity at a time can take or deposit at the same time.

10, 10a10 10a: Lagerplatz, 1Storage space, 1
20, 20a20 20a: Ware,Would,
3030: Projektor,Projector,
3131: vom Projektor 30 emittierter Lichtstrahl,from the projector 30 emitted light beam,
3535: vom Projektor 30 projizierter Lichtfleck,from the projector 30 projected light spot,
4040: optischer Entfernungsmesser,optical Rangefinder,
4545: Ebene,Level,
47a47a: Lagerplatz 10a zugeordneter Bereich,campsite 10a assigned area,
48a48a: Quittierfläche,Quittierfläche,
6060: Display,display
7070: Rollenbahn,Roller conveyor,
7575: Etikettendrucker,Label printers,
100100: Kommissionierer,pickers,

Claims

Method for detecting access to a storage bin ( 10 . 10a ) with at least one removal opening, comprising the steps of • defining a plane ( 45 ) before the removal opening with a reference point, • assignment of an area ( 47a ) the level ( 45 ) to the storage bin ( 10 . 10a Repeated determination of distance vectors from the reference point to objects in the plane ( 45 ), • recording access to the storage bin ( 10 . 10a ), if one of the distance vectors in the range ( 47a ) the level ( 45 ) ending the storage bin ( 10 . 10a ) assigned.

Method according to claim 1, characterized in that the distance vectors are provided with at least one optical rangefinder ( 40 ), one in the plane ( 45 ) emitted by the rotating light beam.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that for assigning the area ( 47a ) to the storage bin ( 10 . 10a ) the edge of at least one removal opening of the storage bin ( 10 . 10a ) it is traveled with an object, wherein the changing distance vector is determined from the reference point to the object.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that after the assignment of the area ( 47a ) to the storage bin ( 10 . 10a ) a light spot ( 35 ) to the storage yard ( 10 . 10a ) is projected.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that by projecting a light spot ( 35 ) is displayed on one of the storage bins, on which storage bin ( 10 . 10a ) is to be accessed next.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that a Kommissierer by a projected light spot ( 35 ) to the next storage bin ( 10 . 10a ), that he should access.

Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that an error message is output when a distance vector in a range ( 47a ) the level ( 45 ) ending a storage bin ( 10 . 10a ) whose content is not to be changed.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that in the plane ( 45 ) at least one acknowledgment area ( 48a ) and that after access to a storage bin ( 10 . 10a ), an acknowledgment signal is forwarded to a controller when a distance vector is determined which is in the acknowledgment area ( 48a ) ends.

Method according to claim 8, characterized in that the position and / or size of the acknowledgment surface ( 48a ) is adapted to the body size of the order picking operator.

Method according to one of claims 8 or 9, characterized in that following access to a storage bin ( 10 . 10a ) to be penetrated acknowledgment surface ( 48a ) by a projected light spot ( 35 ) is shown.

Method according to one of claims 1 to 10, characterized the extent of the objects is determined in at least one direction and objects having an extent smaller than a predetermined minimum extent be ignored.

Apparatus for picking goods comprising: • at least two storage bins ( 10 . 10a ) with at least one removal opening and • a controller for detecting access to a storage bin ( 10 . 10a ), in particular according to one of the methods according to one of claims 1 to 9, characterized in that the control with at least one optical rangefinder ( 40 ) which emits at least one light beam which is tilted about a reference point to determine the positions of the objects by measuring distances from the reference point to objects detected by the light beam.

Device according to claim 12, characterized in that the device comprises at least one projector controlled by the controller ( 30 ) for marking at least one storage bin ( 10 . 10a ) by at least one light spot ( 35 ).

Apparatus according to claim 13, characterized in that the control by the shape and / or the color and / or a flash sequence of the light spot ( 35 ) symbolizes whether goods ( 20 . 20a ) or in the storage bin ( 10 . 10a ) Were ( 20 . 20a ) and / or by what number the number of goods held at the storage location ( 20 . 20a ) is to change.

Apparatus according to claim 13 or 14, characterized in that the controller after detecting an access to a storage bin ( 10 . 10a ) by means of the projector ( 30 ) a way from the storage place ( 10a ) to a further storage bin ( 10 ) projected.