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Stand der Technik
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren gemäß Anspruch
1, ein Steuergerät gemäß Anspruch 16,
sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch
17.
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Die
DE 197 36 774 A1 beschreibt
ein Verfahren zur Informationsanzeige in einem Fahrzeug. Dabei wird
auf einer Anzeigeneinheit ein Ausschnitt eines Bildes einer Kamera
angezeigt. Das Bild kann ein Verkehrszeichen zeigen.
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Neben
Systemen zur Verkehrszeichenerkennung (VZE) existieren Systeme zur
Fahrspurerkennung (LDW) mit Hilfe von Videosensoren und/oder anderen
Sensoren. Systeme zur Verkehrszeichenerkennung sehen im Moment an
der Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) nur die Darstellung eines
Ergebnisses, beispielsweise in Form eines erkannten Zeichens vor.
Da an der Mensch-Maschine-Schnittstelle bisher nur ausgegeben wird,
welches Zeichen erkannt wurde, ist für den Benutzer nicht
sichtbar wie gut oder schlecht das Zeichen zu erkennen ist und wie
sicher dieses Ergebnis ist.
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Ferner
existieren GPS-Systeme, die eine genaue Ermittlung der Position
des eigenen Fahrzeugs ermöglichen. Systeme zur Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation
erlauben eine Kommunikation von Informationen zwischen am Straßenverkehr
teilnehmenden Fahrzeugen.
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Straßenbaumeistereien
und andere Stellen, die für Straßen verantwortlich
sind, müssen umständlich den Zustand von Verkehrszeichen
und den Straßenzustand ermitteln.
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Offenbarung der Erfindung
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Vor
diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren
zur Auswertung eines Sensorsignals, das zur Erkennung eines Objekts in
einer Umgebung eines Fahrzeugs geeignet ist, weiterhin ein Steuergerät
sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt,
gemäß den unabhängigen Patentansprüchen
vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen
Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
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Die
Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass sich von bereits existierenden
Systemen bereitgestellte Informationen derart aufbereiten lassen, dass
sowohl ein Fahrzeuginsasse als auch Dritte verlässliche
Informationen über Objekte erhalten, die sich in einer
Umgebung des Fahrzeugs befinden.
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Die
vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Auswertung eines
Sensorsignals, das zur Erkennung eines Objekts in einer Umgebung
eines Fahrzeugs geeignet ist, wobei das Verfahren einen Schritt
des Empfangens des Sensorsignals über eine Schnittstelle,
einen Schritt des Ermittelns einer Objektinformation basierend auf
dem Sensorsignal, einen Schritt des Bewertens der Objektinformation
gemäß einer Bewertungsvorschrift und des Bereitstellens
eines Bewertungsergebnisses und einen Schritt des Bereitstellens
der Objektinformation abhängig von dem Bewertungsergebnis
umfasst.
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Das
Sensorsignal kann von einer Sensorik des Fahrzeugs bereitgestellt
werden. Beispielsweise kann das Sensorsignal ein, von einer Videosensorik, einer
Radarsensorik und/oder einer Ultraschallsensorik bereitgestelltes
Signal repräsentieren. Insbesondere kann das Sensorsignal
geeignet sein, um Objekte zu erkennen oder abzubilden, die sich
in einer unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs befinden. Somit kann
die Objektinformation eine Information über ein Verkehrszeichen,
eine Fahrbahnmarkierung, eine Straßenoberfläche
und/oder ein Wechselverkehrszeichen aufweisen. Insbesondere kann
die Objektinformation alle für eine Auswertung relevanten
Daten eines von der Sensorik erfassten Objekts aufweisen. Wird das
Verfahren von einem Steuergerät eines Fahrzeugs ausgeführt,
so kann das Sensorsignal über eine Schnittstelle des Steuergeräts
empfangen werden.
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Die
Bewertungsvorschrift kann ausgebildet sein, um die Objektinformation
basierend auf vorbestimmten Kriterien, Algorithmen, Vergleichs-
oder Schwellwerten zu bewerten und ein entsprechendes Bewertungsergebnis
bereitzustellen. Eine Weiterverarbeitung oder Bereitstellung der
Objektinformation kann von dem Bewertungsergebnis abhängen.
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Gemäß einer
Ausgestaltung ermöglicht die Objektinformation einen Rückschluss
auf einen Zustand eines erfassten Objekts. Somit kann die Bewertungsvorschrift
ausgebildet sein, um den Zustand des Objekts zu bewerten. Beispielsweise
kann der Zustand einer Straßenoberfläche, einer
Fahrbahnrandmarkierung, eines Verkehrszeichen und/oder eines WechselVerkehrszeichen
(WVZ) ermittelt werden. Dies kann beispielsweise mit Hilfe von videobasierten
Fahrerassistenzsystemen und/oder Fahrerassistenzsystemen mit anderen
Sensoren erfolgen. Die nach der Bewertung bereitgestellte Objektinformation
kann somit eine Information über die Art eines Objekts
und zusätzlich oder alternativ eine Information über
den Zustand des Objekts aufweisen.
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Die
Objektinformation kann als Speichersignal an eine Speicherschnittstelle
bereitgestellt werden, um eine Übertragung der Objektinformation
an einen Speicher zu ermöglichen. Ein Speicher ermöglicht
eine Zwischenspeicherung mehrerer Objektinformationen. Die gespeicherten
Objektinformationen können zu einem späteren Zeitpunkt
zur Weiterverarbeitung oder Übertragung ausgelesen werden.
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Ferner
kann die Objektinformation als Sendesignal an eine Kommunikationsschnittstelle
bereitgestellt werden, um eine Übertragung der Objektinformation
an eine Straßenmeisterei und/oder eine Mautinfrastruktur
zu ermöglichen. Somit kann der Zustand, beispielsweise
eines Zeichens an die zuständigen Behörden oder
Amtsstellen übermittelt werden. Dies ermöglicht
es Straßenbaumeistereien und andere Stellen, die für
Straßen verantwortlich sind, auf einfache Weise den Zustand
von Verkehrszeichen und Straßen zu ermitteln. Vorteilhafterweise
kann die Kommunikationsschnittstelle geeignet sein, um eine vorhandene
Maut-Infrastruktur auf Autobahnen zu benutzen, um eine Information über
einen Spur- und Straßenzustand und/oder einen Zustand über
Verkehrszeichen zu versenden.
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Weiterhin
kann das erfindungsgemäße Verfahren einen Schritt
des Empfangens eines Positionssignals über die Schnittstelle
umfassen, wobei das Positionssignals eine Information über
die Position des Fahrzeugs aufweist und einen Schritt des Zuordnens
der Position zu der Objektinformation umfassen. Das Positionssignal
kann ein GPS-Signal sein. Das Positionssignal ermöglicht
es, zusätzlich zu der Information über den Zustand
eines Objekts, zusätzlich dessen Position zu übermitteln.
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Gemäß einer
weiteren Ausgestaltung kann die Bewertungsvorschrift ausgebildet
sein, um eine Güte der Objektinformation zu bewerten. Die
Güte der Objektinformation stellt ein Bewertungskriterium in
Bezug auf eine Qualität oder eine Fehlerhaftigkeit der
Objektinformation da. Beispielsweise kann die Bewertungsvorschrift
ausgebildet sein, um die Güte anhand einer Auswertung einer
Beleuchtung, einer Positionierung, eines Zustands des Objekts und/oder einer
Schärfe einer in der Objektinformation enthaltenen Objektabbildung
zu bewerten. Die Güte kann zusätzlich zu der Objektinformation
bereitgestellt werden. Die Bereitstellung der Güte zeigt
dem Fahrer auch gleichzeitig, wenn die Güte der Verkehrszeichenerkennung
besonders hoch und das Ergebnis damit besonders sicher ist. Dies
hilft dem Benutzer zu erkennen, in welchen Situationen beispielsweise die
Verkehrszeichenerkennung schwierig ist, z. B. aufgrund eines schlechten
Kamerabilds. Dadurch kann der Fahrer darauf hingewiesen werden,
dass er zusätzlich selbst auf Zeichen achten muss bzw.
dass das ausgegebene Ergebnis möglicherweise falsch ist.
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Die
Bewertungsvorschrift kann ferner ausgebildet sein, um die Objektinformation
mit einer gespeicherten Objektinformation zu vergleichen, wobei die
gespeicherte Objektinformation eine in einer digitalen Karte gespeicherte
Objektinformation repräsentiert. Durch die zusätzliche
Verwendung einer digitalen Karte, kann die von einem Sensor bereitgestellte Objektinformation
verifiziert und ergänzt werden.
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Gemäß einer
weiteren Ausgestaltung kann die Objektinformation derart bereitgestellt
werden, dass die Objektinformation von einem weiteren Fahrzeug empfangen
werden kann. Die Bewertung der Objektinformation kann dabei sicherstellen,
dass nur eine Information über ein sicher erkanntes Objekt
bereitgestellt wird. Er findungsgemäß können
somit beispielsweise Verkehrszeichen, die von einem vorausfahrenden
Fahrzeug erkannt werden an nachfolgende Fahrzeuge gemeldet werden.
Dies erleichtert nachfolgenden Fahrern eine frühzeitige
Reaktion auf auftretende Verkehrszeichen.
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Beispielsweise
kann die Objektinformation als Ansteuersignal für ein am
Heck des Fahrzeugs angeordnetes Display bereitgestellt werden. Somit kann
beispielsweise ein erkanntes Verkehrszeichen auf einem, für
einen nachfolgenden Fahrer sichtbaren Display angezeigt werden.
Alternativ oder zusätzlich kann die Objektinformation als
Sendesignal an eine Kommunikationsschnittstelle bereitgestellt werden,
um eine Übertragung der Objektinformation an das weitere
Fahrzeug zu ermöglichen. Somit kann die Objektinformation
in ein Fahrerassistenzsystem eines weiteren Fahrzeugs eingespeist
werden. Zusätzlich kann die Objektinformation eine dem
Objekt zugeordnete Positionsinformation aufweisen. Die Positionsinformation
kann von einem GPS-Empfänger stammen. Die Positionsinformation
ermöglicht einem weiteren Fahrzeug eine örtliche
Zuordnung einer empfangenen Objektinformation.
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Die
vorliegende Erfindung schafft ferner ein Steuergerät zur
Auswertung eines Sensorsignals, das zur Erkennung eines Objekts
in einer Umgebung eines Fahrzeugs geeignet ist, das eine Einrichtung zum
Empfangen des Sensorsignals über eine Schnittstelle, eine
Einrichtung zum Ermitteln einer Objektinformation basierend auf
dem Sensorsignal, eine Einrichtung zum Bewerten der Objektinformation
gemäß einer Bewertungsvorschrift und Bereitstellen
eines Bewertungsergebnisses und eine Einrichtung zum Bereitstellen
der Objektinformation abhängig von dem Bewertungsergebnis
aufweist. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung
in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende
Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
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Die
vorliegende Erfindung schafft ferner ein Computerprogrammprodukt
mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger
wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem
optischen Speicher gespeichert ist und zur Durchführung
des Verfahrens nach einem der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen
verwendet wird, wenn das Programm auf einem Steuergerät ausgeführt
wird.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Die
Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen
beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
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1 ein
Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens;
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2 ein
Blockschaltbild eines ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden
Erfindung;
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3 ein
Blockschaltbild eines weiteren Ausführungsbeispiels der
vorliegenden Erfindung;
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4 ein
Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens,
gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung;
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5 eine
Bereitstellung einer Objektinformation gemäß einem
Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung; und
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6 ein
Blockschaltbild eines weiteren Ausführungsbeispiels der
vorliegenden Erfindung.
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Gleiche
oder ähnliche Elemente können in den nachfolgenden
Figuren durch gleiche oder ähnliche Bezugszeichen versehen
sein. Ferner enthalten die Figuren der Zeichnungen, deren Beschreibung sowie
die Ansprüche zahlreiche Merkmale in Kombination. Einem
Fachmann ist dabei klar, dass diese Merkmale auch einzeln betrachtet
werden oder sie zu weiteren, hier nicht explizit beschriebenen Kombinationen
zusammengefasst werden können.
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1 zeigt
ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Auswertung eines Sensorsignals,
gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden
Erfindung. In einem ersten Schritt des erfindungsgemäßen
Verfahrens erfolgt ein Empfangen 101 eines Sensorsignals.
Das Sensorsignal ermöglicht eine Erkennung eines Objekts
in einer Umgebung des Fahrzeugs. Das Sensorsignal kann von einem
Sensor bereitgestellt werden, der am oder im Fahrzeug angeordnet
ist. In einem nächsten Schritt erfolgt ein Ermitteln 102 einer
Objektinformation basierend auf dem Sensorsignal. Dazu können
vorbestimmte Algorithmen oder gespeicherte Vergleichsinformationen
eingesetzt werden. In einem nächsten Schritt erfolgt ein Bewerten 103 der
Objektinformation gemäß einer Bewertungsvorschrift
und ein Bereitstellen eines Bewertungsergebnisses. Die Bewertung
kann eine Bewertung der Güte oder des Zustands des zugrundeliegenden
Objekts oder eine Bewertung der Güte der Objektinformation
selbst umfassen. Das Bewertungsergebnis kann in Form eines Signals
bereitgestellt werden. In einem weiteren Schritt erfolgt ein Bereitstellen 104 der
Objektinformation abhängig von dem Bewertungsergebnis.
Das Bereitstellen 104 der Objektinformation kann eine Bereitstellung
der Objektinformation zur Anzeige, Übermittlung, Speicherung
oder Weiterverarbeitung umfassen.
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Das
Verfahren kann beispielsweise von einem Steuergerät eines
Fahrzeugs ausgeführt werden. Dazu kann das Steuergerät
eine Einrichtung zum Empfangen des Sensorsignals über eine Schnittstelle,
eine Einrichtung zum Ermitteln einer Objektinformation basierend
auf dem Sensorsignal, eine Einrichtung zum Bewerten der Objektinformation
gemäß einer Bewertungsvorschrift und Bereitstellen
eines Bewertungsergebnisses und eine Einrichtung zum Bereitstellen
der Objektinformation abhängig von dem Bewertungsergebnis
aufweisen. Die Einrichtung zum Empfangen kann von einer Eingangsschaltung,
die Einrichtung zum Ermitteln und die Einrichtung zum Bewerten von
einer Logikschaltung oder Recheneinheit und die Einrichtung zum
Bereitstellen von einer Ausgabeschaltung des Steuergeräts
ausgebildet werden. Die Eingangsschaltung kann mit einer Schnittstelle
zum Empfangen des Sensorsignals und die Ausgabeschaltung kann mit einer
Schnittstelle zum Ausgeben der Objektinformation verbunden sein.
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Gemäß einem
ersten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen
Verfahrens kann die Bewertungsvorschrift ausgebildet sein, um einen
Zustands des Objekts zu bewerten. Daten über den Zustand des
Objektes können dann beispielsweise an eine Straßenmeisterei übermittelt
werden.
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2 zeigt
ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur Auswertung eines Sensorsignals,
gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung. Insbesondere ist ein System zur Straßen- und/oder
Verkehrszeichenpflege mit Hilfe eines videobasierten Fahrerassistenz-Systems
gezeigt.
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Gezeigt
ist ein Fahrzeug 210, das einen Sensor 211, eine
Recheneinheit 213, ein Navigationsgerät oder GPS-Empfänger 214,
eine weitere Recheneinheit 215 und einen Speicher 216 aufweist.
Der Sensor 211 kann ein Video basierter Sensor sein und ausgebildet
sein, um ein Verkehrszeichen 221 und/oder eine Straße
bzw. Fahrspur 222 zu erfassen bzw. zu erkennen. Der Sensor 211 kann
ausgebildet sein, um ein Sensorsignal an die Recheneinheit 213 bereitzustellen.
Die Recheneinheit 213 kann als System zur Verkehrszeichenerkennung
und/oder zur Fahrspurerkennung ausgebildet sein und kann eine Information über
ein erkanntes Verkehrszeichen 221 oder eine erkannte Fahrspur 222 an
die weitere Recheneinheit 215 bereitstellen. Das Navigationsgerät oder
der GPS-Empfänger 214 sind zur Positionsbestimmung
des Fahrzeugs geeignet und liefern eine GPS-Position an die weitere
Recheneinheit 215. Die weitere Recheneinheit 215 kann
als Straßenzustandsvermessungssystem ausgebildet sein.
Der Speicher 216 kann eine von der die weitere Recheneinheit 215 bereitgestellte
Information zwischenspeichern und zur Übertragung bereitstellen.
Eine Straßenbaumeisterei 231 oder ähnliches
kann ausgebildet sein, um die von der weiteren Recheneinheit 215 bereitgestellten
Daten zu empfangen.
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Gemäß diesem
Ausführungsbeispiel ist in dem Fahrzeug 210 der
Video-Sensor 211 eingebaut, wobei alternativ auch andere
Sensoren möglich sind. Der Video-Sensor 211 ist
mit der Recheneinheit 213 verbunden. Auf der Rechnereinheit 213 läuft
eine Verkehrszeichenerkennung und/oder eine Fahrspurerkennung, die
ihre Ergebnisse drahtlos oder drahtgebunden (CAN, Ethernet) oder
in der Recheneinheit 213 intern an ein Straßenzustandsvermessungs-System
weitergeben. Das Straßenzustandsvermessungssystem wird
entweder auf der Recheneinheit 213 oder auf der separaten
Recheneinheit 215 ausgeführt. Außerdem
wird die aktuelle Fahrzeugposition über ein GPS-Signal
ermittelt. Dieses kann von einer Navigation oder einem GPS-Empfänger 214 oder
von einem in der Recheneinheit 213 bzw. 215 integriert
GPS-Empfänger stammen. Die Straßenzustandsvermessungs-Recheneinheit
ist mit dem permanenten, mehrfach beschreibbaren Speicher 216 ausgestattet,
auf dem die Daten aus der Sensoreinheit und andere Fahrzeug-/Systemdaten gespeichert
werden. Außerdem bietet die Straßenzustandsvermessungs-Einheit
entweder drahtlos oder drahtgebunden die Möglichkeit, die
in dem Speicher 216 abgelegten Daten auszulesen oder direkt
an eine Empfängerstelle 231 zu versenden.
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Videobasierte
Fahrerassistenzsysteme können den Zustand der von ihnen
vermessenen Objekte erkennen. Dabei kann ein Fahrspurerkennungs-System
den Zustand der Straßenoberfläche und der Fahrbahnrandmarkierungen
erkennen. Beispielsweise kann erkannt werden, dass die Straße Löcher
hat, der Fahrbahnrand verdreckt ist oder die Fahrbahnmarkierung
fehlt. Ein Verkehrszeichenerkennung-System kann den Zustand von
Verkehrszeichen ermitteln. Beispielsweise, ob ein Verkehrszeichen
verdreckt oder verdreht ist. Nach Feststellung des Zustandes können
die Systeme den erkannten Zustand einer Einheit zuführen.
Die Einheit kann ausgebildet sein, um nach einer Beurteilung des
Zustands, schlechte Straßen, schlechte Verkehrszeichenzustände
oder schlechte Wechselverkehrszeichen-Zustände die Straßenmeisterei
zu melden. Diese Einheit kann zusätzlich Informationen über
eine Position des Fahrzeugs über ein System zur Positionsbestimmung,
z. B. GPS beziehen und diese Information zusätzlich zum
Straßen- bzw. Verkehrszeichenzustand übersenden.
Die entsprechende Meldung kann entweder drahtlos direkt an ein Portal
der Straßenmeisterei erfolgen (Internet) oder sie kann drahtlos
oder drahtgebunden ausgelesen werden und über andere Wege
an die Straßenmeisterei gemeldet werden. Dabei können
Fahrzeug-Halter, die Informationen an die Straßenmeisterei
weiterleiten, mit einem Bonusprogramm motiviert werden.
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3 zeigt
ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur Auswertung eines Sensorsignals,
gemäß einem weiteren ersten Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung. Wiederum ist ein weiteres System zur
Straßen- und/oder Verkehrszeichenpflege mit Hilfe eines
videobasierten Fahrerassistenz-Systems gezeigt. Das anhand von 3 beschriebene
Verfahren kann eine Erweiterung zu dem anhand von 2 beschriebenen
Verfahren darstellen.
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Gezeigt
ist ein Fahrzeug, dass neben den anhand von 2 beschriebenen
Merkmalen zusätzlich einen weiteren Sensor 312 aufweist.
Bei dem weiteren Sensor 312 kann es sich um einen Funksensor
oder einen RFIS-Sensor handeln. Der weitere Sensor 312 ist
ausgebildet, um Informationen über ein Wechselverkehrszeichen 323 zu
erfassen. Der Sensor 211 ist gemäß diesem
Ausführungsbeispiel ausgebildet, um zusätzlich
zu dem Zeichen 221 und/oder der Straße 222 das
Wechselverkehrszeichen 323 zu erkennen. Gemäß diesem
Ausführungsbeispiel können die von der weiteren
Recheneinheit 216 bereitgestellten Informationen zusätzlich
oder alternativ an eine Mautinfrastruktur 332 bereitgestellt werden.
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Die
Straßenbaumeisterei 231 kann ausgebildet sein,
um Daten von der Mautinfrastruktur 332 zu empfangen.
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Gemäß diesem
Ausführungsbeispiel ist in dem Fahrzeug 210 wiederum
der Video-Sensor 211 eingebaut, wobei alternativ auch andere
Sensoren möglich sind. Der Video-Sensor 211 ist
mit der Recheneinheit 213 verbunden. Auf der Rechnereinheit 213 läuft
eine Verkehrszeichenerkennung und/oder eine Fahrspurerkennung, die
ihre Ergebnisse drahtlos oder drahtgebunden (CAN, Ethernet) oder
in der Recheneinheit 213 intern an ein Straßenzustandsvermessungs-System
weitergeben. Das Straßenzustandsvermessungssystem wird
entweder auf der Recheneinheit 213 oder auf der separaten
Recheneinheit 215 ausgeführt. Neben dem Sensor 211 können
auch ein oder mehrere weitere Sensoren 312, z. B. Funkempfänger
oder RFID-Empfänger eingebaut sein, die ihre Daten auch
an das Straßenzustandsvermessungs-System 215 weitergeben.
Außerdem wird die aktuelle Fahrzeugposition über
ein GPS-Signal ermittelt. Dieses kann von einer Navigation oder einem
GPS-Empfänger 214 oder von einem in der Recheneinheit 213 bzw. 215 integriert
GPS-Empfänger stammen. Die Straßenzustandsvermessungs-Recheneinheit
ist mit dem permanenten, mehrfach beschreibbaren Speicher 216 ausgestattet, auf
dem die Daten aus der Sensoreinheit und andere Fahrzeug-/Systemdaten
gespeichert werden. Außerdem bietet die Straßenzustandsvermessungs-Einheit entweder
drahtlos oder drahtgebunden die Möglichkeit, die in dem
Speicher 216 abgelegten Daten auszulesen oder direkt an
eine Empfängerstelle 231 zu versenden. Dabei kann
auch die Maut-Infrastruktur 332 zum Versenden der Informationen
genutzt werden.
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Gemäß diesem
Ausführungsbeispiel kann das Verkehrszeichenerkennung-System
zusätzlich zu den festen Verkehrszeichen auch Wechselverkehrszeichen
erkennen und ihren Zustand ermitteln. Beispielsweise kann ermittelt
werden, ob ein Wechselverkehrszeichen verdreckt oder die Beleuchtung (teilweise)
defekt ist. Darüber hinaus können die Wechselverkehrszeichen
auch über Modulation des Lichtes Informationen versenden
oder beispielsweise auch über Funk oder RFID. Auch diese
Information kann ein Verkehrszeichenerkennung-System empfangen und überprüfen.
Beispielsweise kann überprüft werden, wie gut
die Signalqualität oder Signalstärke ist, ob die
durch Modulation/Funk/RFID gesendete Information zur angezeigten
Geschwindigkeit passt oder ob es Empfangslöcher gibt.
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Nach
Feststellung des Zustandes können die Systeme den erkannten
Zustand einer Einheit zuführen. Die Einheit kann ausgebildet
sein, um nach einer Beurteilung des Zustands, schlechte Wechselverkehrszeichen-Zustände
an die Straßenmeisterei zu melden.
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Darüber
hinaus gibt es die Möglichkeit, dass die Maut-Infrastruktur
auf Autobahnen genutzt werden kann, um die Daten an die Straßenbauämter
zu übertragen. Dies bezieht sich nicht nur auf die Information über
Wechselverkehrszeichen sondern auch auf die Information über
die festen Verkehrszeichen, den Straßenzustand, den Spurzustand,
etc.
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Gemäß einem
zweiten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen
Verfahrens kann die Bewertungsvorschrift ausgebildet sein, um eine
Güte der Objektinformation zu bewerten. Die Güte
der Objektinformation kann einem Benutzer beispielsweise als Hinweis
in Bezug auf eine Zuverlässigkeit der Objektinformation
bereitgestellt werden.
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4 zeigt
ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur Auswertung eines Sensorsignals,
gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung. Insbesondere ist eine Darstellung der Güte
einer Verkehrszeichenerkennung gezeigt.
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Gezeigt
ist eine Videosensorik 411 und eine Verkehrszeichenerkennung 413.
Ferner ist eine digitale Karte 417 und eine Mensch-Maschine-Schnittstelle 418 gezeigt.
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Die
Sensorik 411 ist ausgebildet, um beispielsweise ein Verkehrszeichen
zu erkennen und ein entsprechendes Sensorsignal an die Verkehrszeichenerkennung 413 bereitzustellen.
Dabei bestimmt die Sensorik 411 eine Güte der
Bildverarbeitung.
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Die
digitale Karte 417 ist ausgebildet, um beispielsweise eine
gespeicherte Information über ein Verkehrszeichen an die
Verkehrszeichenerkennung 413 bereitzustellen. Die digitale
Karte hat ein Erstellungsdatum, das einen Hinweis auf die Güte
der, von der digitalen Karte bereitgestellte Information geben kann.
Die Verkehrszeichenerkennung 413 ist ausgebildet, um die
Videosensorik 411 und/oder die digitale Karte 417 zu
verwenden. Von der Verkehrszeichenerkennung 413 ermittelte
Daten können an die Mensch-Maschine-Schnittstelle 418 bereitgestellt werden.
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Die
Mensch-Maschine-Schnittstelle 418 kann ausgebildet sein,
um eine Anzeige der Güte des Videos, eine Anzeige der Güte
anderer Sensoren (digitaler Karte) oder der Fusion mehrerer Sensoren, eine
Anzeige des Alters der Karte und/oder eine Anzeige der Quelle Video
und/oder Karte bereitzustellen. Die Verkehrszeichenerkennung kann
auf der Videosensorik 411 und der digitalen Karte 417 oder
alleinig auf der Videosensorik 411 oder der digitalen Karte 417 basieren.
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Gemäß diesem
Ausführungsbeispiel kann über die Mensch-Maschine-Schnittstelle 418 die Güte
der Videoerkennung ausgegeben werden. Das bedeutet, dass bei der
Auswertung des Kamerabildes für die Verkehrszeichenerkennung 413 geprüft werden
kann, wie gut das Bild bzw. wie gut oder schlecht das Verkehrsschild
ist. Beispielsweise kann die Beleuchtung oder Schärfe des
Bildes überprüft werden und/oder eine falsche
Platzierung des Verkehrsschildes erkannt werden. Auch kann ermittelt werden,
ob das Verkehrsschild schmutzig ist. Diese Auswertung kann an die
Mensch-Maschine-Schnittstelle-Darstellung geliefert werden, so dass
eine entsprechende Ausgabe an der Mensch-Maschine-Schnittstelle 418 entsprechend
angepasst werden kann.
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Die
Darstellung an der Mensch-Maschine-Schnittstelle 418 kann
auf verschiedene Weisen erfolgen. Beispielsweise ist eine Anzeige
der Güte als Prozentzahl oder als Balkendiagramm möglich. Ferner
kann die Güte über Farbcodierung, Helligkeit oder
Kontrast der gezeigten Zeichen oder eine Lautstärke der
Ansage der Zeichen angezeigt werden. Auch ist eine Anzeige des Bildausschnittes
oder eine schwarz-weiß Darstellung des Zeichens möglich, beispielsweise
wenn die Güte einen bestimmten Wert unterschreitet.
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In
einem Verkehrszeichenerkennungssystem, das sowohl Video als auch
digitale Karte verwendet, existiert zusätzlich zu der Unsicherheit
der Videosensorik die Möglichkeit, dass sich die beiden Quellen,
also Video und digitale Karte, widersprechen oder dass sie sich
gegenseitig verifizieren. Wird ein Zeichen von beiden Sensoren erkannt,
gibt dies natürlich eine größere Sicherheit,
als wenn sich die beiden Quellen widersprechen. Deswegen ist zusätzlich
zu der Güte der Vi deoerkennung die Anzeige sinnvoll, welche
Quelle(n) verwendet wurde(n). Also beispielsweise sind die Anzeigen „Video”, „Karte” bzw. „Video
und Karte” sinnvoll. Eines der Attribute, das zur Gütebestimmung
verwendet werden kann, ist das Alter der Karte (desweiteren ob die
Karte ADAS Standard hat, usw.), weswegen als Güte das Erstellungsdatum
ausgegeben werden kann.
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5 zeigt
eine Darstellung einer Ausgabe der Mensch-Maschine-Schnittstelle.
Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird
ein Videoausschnitt bereitgestellt, da die Güte nicht hoch
genug ist. Ausgabe der Quelle ist „Video” und
Ausgabe des Kartendatums ist „08.2005”.
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Der
erfinderische Ansatz, gemäß dem eine Darstellung
der Güte der Verkehrszeichenerkennung erfolgt, ist nicht
auf die Verkehrszeichenerkennung begrenzt, sondern kann auch bei
anderen Fahrerassistenzsystemen angewandt werden. Z. B. kann die Güte
des Videos auch bei allen anderen bildverarbeitenden System dargestellt
werden.
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Gemäß einem
dritten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen
Verfahrens kann die Objektinformation derart bereitgestellt werden,
dass sie von einem weiteren Fahrzeug empfangen werden kann.
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6 zeigt
ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur Auswertung eines Sensorsignals,
gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung. Insbesondere ist ein System zur Weiterleitung
von erkannten Verkehrszeichen an andere Fahrzeuge zwecks Frühwarnung
gezeigt.
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Gezeigt
ist ein Fahrzeug 210, das einen Sensor 211, eine
Recheneinheit 213 und ein Display 619 oder eine
Anzeige aufweist. Der Sensor 211 kann ein Video basierter
Sensor sein und ausgebildet sein, um ein Verkehrszeichen 221 zu
erfassen bzw. zu erkennen. Der Sensor 211 kann ausgebildet
sein, um ein Sensorsignal an die Recheneinheit 213 bereitzustellen.
Die Recheneinheit 213 kann als System zur Verkehrszeichenerkennung
ausgebildet sein und kann eine Information über ein erkanntes
Verkehrszeichen 221 bereitstellen. Insbesondere kann Recheneinheit 213 ausgebildet
sein, um eine Verkehrszeichen-Information und eventuell auch eine
Position des Zeichens, eine Spurzuordnung, usw. zu versenden. Die versendete
Verkehrszeichen-Information kann von dem Display 619, einem
Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikations-Empfänger 633 und/oder
einem PDA oder Handy 634 empfangen werden.
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Gemäß diesem
Ausführungsbeispiel ist in dem Fahrzeug 210 der
Video-Sensor 211, wobei alternativ auch andere Sensoren
möglich sind, eingebaut. Der Video-Sensor 211 ist
mit der Recheneinheit 213 verbunden. Auf der Rechnereinheit 213 wird
eine Verkehrszeichenerkennung ausgeführt, die ihre Ergebnisse
drahtlos oder drahtgebunden (CAN, Ethernet) an das Display 619 oder über
eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikations 633 an nachfolgende
Fahrzeuge meldet oder drahtlos an Handys und PDAs oder ähnliche
Geräte 634 der nachfolgenden Fahrer funkt und
somit frühzeitig die erkannten Verkehrszeichen propagiert.
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Zusätzlich
zu dem erkannten Verkehrszeichen könnten extra Informationen
wie der Abstand des Verkehrszeichens oder eine Spurzuordnung gesendet
bzw. angezeigt werden.
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Gemäß diesem
Ausführungsbeispiel können Verkehrszeichenerkennung-Systeme
Verkehrszeichen erkennen und dem Fahrer eine angemessene Reaktion
(z. B. Bremsung, Beschleunigung, etc.) auf die erkannten Verkehrszeichen
erlauben. Nachfolgende Fahrzeuge, die noch nicht die neu aufgetretenen
Verkehrszeichen erkennen können, können nicht mit
den Reaktionen der vorausfahrenden Fahrzeuge rechnen. Dies kann
zu einem vermehrten Unfallrisiko führen. Durch die Übermittlung
der gerade erkannten Zeichen an nachfolgende Fahrzeuge kann das
Unfallrisiko stark vermindert werden. Dazu kann ein Verkehrszeichenerkennung-System
im vorausfahrenden Fahrzeug die gerade erkannten Zeichen an nachfolgende
Fahrzeuge entweder über ein System zur Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation übermitteln, die
gerade erkannten Verkehrszeichen über ein in das Heck des
Fahrzeugs eingebautes Display anzeigen oder alternativ auch drahtlos,
z. B. über WLAN/GSM an die Handys und PDAs der nachfolgenden
Fahrer funken, so dass eine angemessene Reaktion von nachfolgenden
Fahrern/Fahrzeugen erleichtert wird. Bei der drahtlosen Übertragung
per Funk können zusätzlich zu der Verkehrszeichen-Info, die
angibt, welches Zeichen erkannt wurde, auch die ungefähre
GPS-Position des Zeichens und die Richtung übertragen werden,
so dass die Empfänger anderer Fahrer, die für
sie wesentliche Information ausfiltern können.
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Generell
kann basierend auf einem erkannten Objekt eine Warnung an den Fahrer
bereitgestellt werden. Beispielsweise kann der Fahrer bei der Erkennung
eines Warndreiecks, einer Geschwindigkeitsbegrenzung, einem Überholverbot,
einer Blitzanlage, einem Gefahrenzeichen, wie beispielsweise einer
Kurve und/oder Niederschlägen gewarnt werden. Die Warnung
kann über akustische, optische oder haptische Signalgeber
ausgegeben werden. Die Warnung an den Fahrer kann auch einen Eingriff
in das Lenksystem beinhalten. Auch kann ein Bremsruck bei stark überhöhter
Geschwindigkeit als Warnfunktion eingesetzt werden. Zusätzlich
oder alternativ können externe Signalgeber benutzt werden,
um den Fahrer zu alarmieren. Dazu können ein Mobiltelefon, ein
PDA o. ä. über eine drahtlose oder drahtgebundene
Verbindung angeschlossen werden, um deren Signalgeber zu nutzen.
Die Warnung kann adaptiv oder vom Fahrer konfigurierbar ausführt
werden.
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Die
beschriebenen Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft
gewählt und können miteinander kombiniert werden.
Insbesondere können einzelne Verfahrensschritte auch in
unterschiedlicher Reihenfolge oder mehrfach ausgeführt
werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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