DE102008041807A1

DE102008041807A1 - Automobile agricultural harvesting machine for use as combine harvester, has frame, which is connected with front chassis frame and control unit, which is connected and operated with unit for identifying subside-critical ground

Info

Publication number: DE102008041807A1
Application number: DE200810041807
Authority: DE
Inventors: Richard Tudor; Marcus Bitter
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2008-09-04
Filing date: 2008-09-04
Publication date: 2010-03-11

Abstract

The automobile agricultural harvesting machine (10) has a frame (12), which is connected with a front chassis frame (14). A control unit (70) is connected and operated with a unit for identifying a subside-critical ground. The control unit is automatically exchanged from an operating mode to another operating mode, when the unit displays the subside-critical ground condition. An independent claim is included for a method for operating automobile agricultural harvesting machine.

Description

Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende landwirtschaftliche Erntemaschine mit einem Rahmen, der mit vorderen Fahrwerken verbunden ist, die jeweils eine um eine horizontal und quer zur Vorwärtsrichtung verlaufende Achse schwenkbar am Rahmen angelenkte Schwinge und daran angebrachte, vordere und hintere Räder umfassen, die sich direkt oder über ein um die Räder umlaufendes Gurtband auf dem Boden abstützen, wobei zwischen dem Rahmen und den Schwingen jeweils ein fremdkraftbetätigter Aktor angeordnet ist, der mit einer Steuerung verbunden ist und in einer ersten Betriebsart ein freies Schwenken der Schwinge um die Achse erlaubt und in einer zweiten Betriebsart den Schwenkbereich der Schwinge um die Achse einschränkt oder die Schwinge blockiert.The The invention relates to a self-propelled agricultural harvester with a frame that is connected to front landing gear, respectively one around a horizontal and transverse to the forward direction Axis pivotally hinged on the frame swingarm and attached, Front and rear wheels include either directly or over support a belt around the wheels on the ground, wherein between the frame and the rockers each a power-operated Actuator is arranged, which is connected to a controller and in a first mode, a free pivoting of the rocker to the axis allows and in a second mode, the swivel range the swingarm around the axle limits or the swingarm blocked.

Stand der TechnikState of the art

Um die Traktion von Erntemaschinen auf besonders weichen Böden zu verbessern oder überhaupt die Befahrbarkeit derartiger Böden zu ermöglichen, werden in der Landtechnik in zunehmendem Maße Raupenfahrwerke eingesetzt. Sie vermindern aufgrund ihrer gegenüber Rädern größeren Auflagefläche auch die Bodenbelastung. Bei Erntemaschinen, insbesondere Mähdreschern oder Feldhäckslern, werden die Raupenfahrwerke üblicherweise anstelle der serienmäßig vorhandenen Vorderräder montiert. Die Hinterräder sind in der Regel, wie serienmäßig vorgesehen, um die Hochachse lenkbar, während die Raupenfahrwerke gegenüber der Hochachse nicht drehbar am Rahmen der Erntemaschine angebracht werden. Der Antrieb der Raupenfahrwerke erfolgt durch die in der Serienmaschine die Vorderräder antreibenden Endantriebe oder separate Gelenkwellen, die an geeigneter Stelle an den zugehörigen Antriebsstrang angekoppelt werden.Around the traction of harvesters on particularly soft soils to improve or even the trafficability of such Soils are allowed to be used in agricultural engineering increasingly caterpillars used. They decrease due to their opposite wheels larger Bearing surface also the ground load. For harvesters, in particular combines or forage harvesters, The crawler tracks are usually used instead of the standard existing front wheels mounted. The rear wheels are usually, as standard, steerable around the vertical axis, while the crawler tracks opposite the vertical axis non-rotatably mounted on the frame of the harvester become. The drive of the crawler tracks is done by in the Serial machine the front wheels driving final drives or separate propeller shafts, which in appropriate place to the associated Powertrain be coupled.

Die Raupenfahrwerke sind üblicherweise um sich quer zur Vorwärtsrichtung und horizontal erstreckende Achsen innerhalb bestimmter, durch Anschläge definierter Winkelbereiche frei schwenkbar am Rahmen der Erntemaschine angelenkt, so dass sie dem jeweiligen Bodenverlauf unproblematisch folgen können (vgl. DE 199 19 959 A1 , DE 10 2005 046 553 A1 und WO 2006/018215 A1 ). Diese freie Schwenkbarkeit hat jedoch den Nachteil, dass derartige Raupenfahrwerke bei Übergängen von festem auf sehr weichen Boden oder beim Überfahren tieferer Rinnen oder Gräben im Boden dahin tendieren, sich nach vorn und unten zu neigen und in den Boden einzusinken oder sich darin einzugraben, sobald der Schwerpunkt des Raupenfahrwerks den festen Untergrund verlassen hat. Die Fahrwerkslast stützt sich dann aufgrund der Schwenkbewegung des Raupenfahrwerks auf einer immer kleiner werdenden Auflagefläche ab, was den Einsinkvorgang noch verstärkt. Hierzu sei auf die 3a und 3b verwiesen, in denen die Situationen beim Einfahren eines Raupenfahrwerks 14 auf den weicheren Boden 80 und beim vollständigen Erreichen des weichen Bodens 80 dargestellt wird, wobei die Fahrtrichtung von links nach rechts verläuft. Die Erntemaschinen können sich oftmals nicht selbst aus derartigen Lagen befreien, so dass sie mittels anderer Maschinen wieder aus dem sich bei den Befreiungsversuchen bildenden Loch herausgezogen werden müssen.The crawler tracks are usually hinged freely to the frame of the harvester so as to be able to follow the respective course of the ground unproblematically around itself transversely to the forward direction and horizontally extending axles within certain angular ranges defined by stops, (cf. DE 199 19 959 A1 . DE 10 2005 046 553 A1 and WO 2006/018215 A1 ). However, this free pivoting has the disadvantage that such crawlers tend to transitions from solid to very soft ground or when driving deeper gutters or trenches in the ground there to tilt forward and down and sink into the ground or dig into it, as soon as Focus of the crawler chassis has left the solid ground. The chassis load is then based on the pivoting movement of the crawler track on a smaller and smaller bearing surface, which further enhances the sinking process. To this is on the 3a and 3b referenced in which the situations when retracting a crawler chassis 14 on the softer ground 80 and at the complete reaching of the soft soil 80 is shown, with the direction of travel from left to right. The harvesters often can not free themselves from such situations, so that they must be pulled out by means of other machines again from the hole forming during the liberation experiments.

Die als gattungsbildend angesehene DE 41 25 603 C2 beschreibt eine selbstfahrende Erntemaschine mit vorderen Tandemfahrwerken, die sich aus einer mittig um eine horizontal und in Querrichtung verlaufende Achse schwenkbar am Rahmen des Mähdreschers angelenkten Schwinge und vor und hinter der Achse an der Schwinge befestigten Rädern zusammensetzen. Ein Hydraulikzylinder dient zur zwangsweisen Verstellung der Schwinge um ihre Achse. In einer ersten Betriebsart, in der die Kammern jedes Zylinders untereinander durch ein Ventil verbunden sind, ist die Schwinge frei beweglich. In einer zweiten und dritten Betriebsart werden die Drücke in den Kammern der Zylinder erfasst und die ansonsten abgesperrten Kammern der Zylinder in einer Weise mit Druck beaufschlagt oder entlastet, um eine vorgegebene Lastverteilung in den Zylindern zu erreichen, beispielsweise um ein Rad beim Straßenfahrbetrieb anzuheben (zweite Betriebsart) oder eine gewünschte Lastverteilung auf den Rädern zu erzielen (dritte Betriebsart). Außerdem können die Kolbenkammern der Zylinder mit einem Druckspeicher verbunden werden, um beim Befahren von Bodenwellen die entstehenden Schwingungen der Schwinge zu dämpfen. Auf sumpfigen Böden wird die dritte Betriebsart ausgewählt. Sollten dort die vorderen Räder einsinken, würde die Regelung den Druck auf die vorderen Räder aufgrund der durch den weichen Boden fehlenden Abstützkräfte noch vergrößern, was das Einsinken der vorderen Räder noch weiter verstärkt.The regarded as generic DE 41 25 603 C2 describes a self-propelled harvester with front tandem running gears, which are composed of a centered about a horizontally and transversely extending axis pivotally mounted on the frame of the combine swingarm and before and behind the axis of the rocker mounted wheels. A hydraulic cylinder is used for forced adjustment of the rocker about its axis. In a first mode in which the chambers of each cylinder are interconnected by a valve, the rocker is freely movable. In a second and third mode, the pressures in the chambers of the cylinders are detected and the otherwise shut-off chambers of the cylinders are pressurized in a manner to achieve a predetermined load distribution in the cylinders, for example, to raise a wheel in road driving (second Mode) or to achieve a desired load distribution on the wheels (third mode). In addition, the piston chambers of the cylinder can be connected to a pressure accumulator to dampen when driving on bumps, the resulting vibrations of the rocker. On swampy soils the third operating mode is selected. Should the front wheels sink in there, the control would increase the pressure on the front wheels due to the lack of support forces due to the soft ground, further increasing the sinking of the front wheels.

Schließlich beschreibt die DE 27 45 170 A1 einen landwirtschaftlichen Traktor mit gelenkten vorderen Rädern und rückwärtigen Tandemrädern, an denen mittels Hydraulikzylindern zusätzliche Raupenfahrwerke positioniert werden können. Die Tandemräder und die Raupenfahrwerke sind um sich horizontal und quer zur Vorwärtsrichtung erstreckende Achsen innerhalb durch Anschläge definierter Winkelbereiche verschwenkbar. Weitere Hydraulikzylinder erstrecken sich jeweils zwischen dem Rahmen des Traktors und einem Stützelement eines Raupenfahrwerks. Die weiteren Hydraulikzylinder werden eingesetzt, um entweder nur die hinteren oder nur die vorderen Räder der Raupenfahrwerke in Bodenkontakt zu bringen oder die Höhe von Hebevorrichtungen an der Rückseite des Traktors zu verstellen.Finally, that describes DE 27 45 170 A1 an agricultural tractor with steered front wheels and rear tandem wheels, where by means of hydraulic cylinders additional crawler tracks can be positioned. The tandem wheels and the crawler tracks are pivotable about horizontally and transversely to the forward direction extending axes within stops by defined angular ranges. Further hydraulic cylinders each extend between the frame of the tractor and a support element of a crawler track. The other hydraulic cylinders are used to bring either only the rear or only the front wheels of the crawler tracks in ground contact or to adjust the height of lifting devices on the rear of the tractor.

Aufgabe der ErfindungObject of the invention

Die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe wird darin gesehen, eine selbstfahrende landwirtschaftliche Erntemaschine mit vorderen Tandem- oder Raupenfahrwerken eingangs genannter Art bereitzustellen, bei der ein Einsinken der Fahrwerke in weiche Böden, quer zur Vorwärtsrichtung verlaufende Rinnen oder Gräben und dergleichen nicht oder in vermindertem Maße zu erwarten ist.The The object underlying the invention is seen in, a self-propelled agricultural harvester with front tandem or To provide crawler tracks of the type mentioned, in the sinking the trolleys into soft ground, transversely to the forward direction running gutters or trenches and the like or not is to be expected to a reduced extent.

Lösungsolution

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Lehre der Patentansprüche 1 und 7 gelöst, wobei in den weiteren Patentansprüchen Merkmale aufgeführt sind, die die Lösung in vorteilhafter Weise weiterentwickeln.These The object is achieved by the teaching of Claims 1 and 7 solved, wherein in the other Claims are listed, which develop the solution in an advantageous manner.

Eine selbstfahrende landwirtschaftliche Erntemaschine umfasst einen Rahmen, der sich in seinem in Vorwärtsrichtung vorderen Bereich auf zwei vorderen, an den Seiten des Rahmens angebrachten Fahrwerken abstützt, bei denen es sich um Tandemräder oder Raupenfahrwerke handelt. Die Fahrwerke umfassen eine Schwinge, an der zumindest ein vorderes und ein hinteres Rad angebracht sind. Die Räder stützen sich im Falle von Tandemrädern direkt auf dem Boden ab und im Falle von Raupenfahrwerken läuft ein Gurtband um die Räder um. Es können in beiden Fällen auch weitere Räder an der Unterseite des Fahrwerks vorgesehen sein, die sich direkt oder über das Gurtband auf dem Boden abstützen. Bei einem Raupenfahrwerk kann auch ein oberes Umlenkrad für das Gurtband vorgesehen sein, das insbesondere zu dessen Antrieb dient und vorzugsweise mit einem Endantrieb der Erntemaschine verbunden ist. Die Schwinge ist zwischen den Rädern, vorzugsweise in der Mitte dazwischen, um eine sich horizontal und quer zur Vorwärtsrichtung erstreckende Achse schwenkbar am Rahmen angelenkt. Außerdem ist zwischen jeder Schwinge und dem Rahmen jeweils ein fremdkraftbetätigter, mit einer Steuerung verbundener Aktor vorgesehen, der in einer ersten Betriebsart eine freie Schwenkbewegung der Schwinge um die Achse erlaubt und in einer zweiten Betriebsart den Schwenkbereich der Schwinge um die Achse einschränkt, beispielsweise indem er einen oder mehrere, geeignete Anschläge in eine wirksame Stellung bringt, oder die Schwenkbewegung der Schwinge um die Achse blockiert. Die Steuerung ist außerdem mit einer Einrichtung verbunden, die einsinkkritische Bodenzustände erfassen kann. Diese Einrichtung erfasst Situationen, in denen wenigstens eines der vorderen Räder (oder eines der hinteren Räder) in den Boden einzusinken droht und veranlasst die Steuerung in derartigen Fällen, von der ersten Betriebsart in die zweite Betriebsart überzugehen.A self-propelled agricultural harvester includes a frame, which is in its forward direction on two front, mounted on the sides of the frame landing gear supports, which are tandem wheels or Crawler tracks are. The trolleys include a swingarm, on the at least one front and one rear wheel are attached. The wheels are supported in the case of tandem wheels directly on the ground and in the case of crawler tracks running a webbing around the wheels. It can be done in both Cases also include more wheels at the bottom of the Suspension be provided directly or through the Support webbing on the ground. In a crawler chassis can also be provided an upper deflection wheel for the webbing be, which serves in particular to its drive and preferably connected to a final drive of the harvester. The swingarm is between the wheels, preferably in the middle in between, around a horizontal and transverse to the forward direction extending Axis pivotally hinged to the frame. Besides that is between each rocker and the frame each a power-operated, provided with a controller associated actuator, in a first Operating mode a free pivoting movement of the rocker about the axis allowed and in a second mode, the swivel range of Restricts rocker about the axis, for example by he one or more suitable attacks in an operative position brings or blocks the pivoting movement of the rocker about the axis. The controller is also connected to a device can capture the single-critical soil conditions. This device Captures situations where at least one of the front wheels (or one of the rear wheels) sink into the ground threatens and causes control in such cases, to move from the first mode to the second mode.

Im normalen Erntebetrieb verbringt die Steuerung den Aktor in die erste Betriebsart, so dass die Fahrwerke den Bodenkonturen in an sich bekannter Weise frei folgen können und ein geringer Bodendruck gewährleistet ist. Durch die Einrichtung zur Erkennung eines einsinkkritischen Bodenzustands wird selbsttätig erkannt, wenn ein Einsinken des Fahrwerks in einen weichen oder anderweitig kritischen Boden droht und es werden geeignete Gegenmaßnahmen getroffen, denn durch die Einschränkung des Schwenkbereichs der Schwinge um die Achse oder ihre Arretierung wird verhindert, dass die Schwinge noch weiter in eine nach vorn und unten geneigte Stellung gelangt, in welcher die Einsinkgefahr noch vergrößert wird. Auf diese Weise wird ein unproblematisches Überfahren von weichen Bodenbereichen, Querrinnen oder kleineren Gräben ermöglicht. Die Erfindung eignet sich für beliebige selbstfahrende Erntemaschinen, wie Mähdrescher, Feldhäcksler, Zuckerrohrernter, Baumwollpflücker, Ballenpressen etc.in the normal harvesting operation, the controller spends the actuator in the first Operating mode, so that the trolleys in the bottom contours in itself known manner freely follow and a low ground pressure is guaranteed. Through the device for detection A single-critical soil condition becomes automatic Detected when sinking the landing gear in a soft or otherwise critical ground threatens and there will be appropriate countermeasures hit, because by restricting the swivel range the rocker around the axle or its locking is prevented that the rocker still further into a forward and down inclined Position reaches, in which the sinking still increases becomes. In this way, an unproblematic driving over from soft ground areas, transverse gutters or smaller trenches allows. The invention is suitable for any self-propelled Harvesting machines, such as combine harvesters, forage harvesters, Sugar cane harvesters, cotton pickers, balers, etc.

An der Rückseite des Rahmens befinden sich vorzugsweise lenkbare Räder, obwohl auch dort ein oder mehrere lenkbare Fahrwerke mit Tandem- oder Raupenfahrwerken denkbar wären.At the back of the frame are preferably steerable Wheels, though there also one or more steerable suspensions would be conceivable with tandem or crawler tracks.

Die Einrichtung zur Erkennung eines einsinkkritischen Bodenzustands ist vorzugsweise zur Erfassung der Drehstellung der Schwinge um die Achse ausgelegt. Sie kann demnach erfassen, wenn sich die Schwinge über ein normales Maß hinausgehend nach vorn absenkt. Da dieses Absenken oftmals eine Folge von ungenügender Belastungsfähigkeit des Bodens ist, wie bei weichem Boden oder Querrinnen, bietet es sich an, dass die Steuerung selbsttätig aus der ersten Betriebsart in die zweite Betriebsart übergeht, wenn die Einrichtung anzeigt, dass (bei Vorwärtsfahrt) der Drehwinkel der Schwinge um die Achse nach vorn und unten über einem bestimmten Schwellenwert liegt. Um in derartigen Fällen die Bodenauflagefläche der Fahrwerke zu vergrößern, ist es sinnvoll, wenn die Steuerung den Aktor in der zweiten Betriebsart veranlasst, die Schwinge in eine horizontale Stellung zu verbringen. Als Einrichtung zur Erkennung eines einsinkkritischen Bodenzustands können aber auch andere Sensoren verwendet werden, die beispielsweise eine vor den Fahrwerken angeordnete Sonde umfassen, die mit einer bestimmten Kraft auf den Boden einwirkt und deren Bodeneindringtiefe gemessen wird. Als Einrichtung zur Erkennung eines einsinkkritischen Bodenzustands kann auch ein Drucksensor zur Erfassung des Drucks in einer oder beiden Kammern der Aktoren dienen und/oder ein Kraftsensor, der insbesondere zwischen dem vorderen Rad und der Schwinge angeordnet ist. Weiterhin kann die Einrichtung durch eine abgespeicherte Karte, in der Gebiete mit einsinkkritischen Bodenzuständen eingetragen sind, und eine Positionserfassungseinrichtung realisiert werden. Anhand der aktuellen Position wird selbsttätig erfasst, wenn sich die Erntemaschine einem Gebiet mit einsinkkritischem Bodenzustand nähert und die zweite Betriebsart wird selbsttätig ausgewählt. Nach Verlassen des Gebiets mit einsinkkritischem Bodenzustand kann auch selbsttätig die erste Betriebsart ausgewählt werden.The means for detecting a single-critical soil condition is preferably designed for detecting the rotational position of the rocker about the axis. It can therefore detect when the rocker lowers beyond a normal level forward. Since this lowering is often a consequence of insufficient soil load capacity, such as soft ground or crossways, it is possible that the controller automatically transitions from the first mode to the second mode when the device indicates that (when moving forward) Angle of rotation of the rocker about the axis forward and down is above a certain threshold. In order to increase the floor support surface of the trolleys in such cases, it makes sense if the controller causes the actuator in the second mode to spend the rocker in a horizontal position. As a device for detecting a eininkcritical soil condition but also other sensors can be used, for example, include a front of the landing gear arranged probe which acts with a certain force on the ground and whose bottom penetration depth is measured. As a device for detecting a eininkcritical soil condition may also serve a pressure sensor for detecting the pressure in one or both chambers of the actuators and / or a force sensor, which is arranged in particular between the front wheel and the rocker. Furthermore, the device can be realized by a stored map, in which areas with eininkcritical ground conditions are registered, and a position detection device become. Based on the current position is detected automatically when the harvester approaches an area with eininkcritical soil condition and the second mode is selected automatically. After leaving the area with eininkcritical soil condition, the first mode can be selected automatically.

Ausführungsbeispielembodiment

Anhand der Abbildungen wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert. Es zeigt:Based The figures will be an embodiment of the invention explained. It shows:

1 eine teilgeschnittene seitliche Ansicht einer selbstfahrenden Erntemaschine mit vorderen Raupenfahrwerken, 1 a partially sectioned side view of a self-propelled harvester with front crawler tracks,

2 ein Schema der Ansteuerung der Aktoren zur Verstellung des Schwenkwinkels der Raupenfahrwerke der Erntemaschine aus 1, 2 a diagram of the control of the actuators for adjusting the pivot angle of the crawler tracks of the harvester from 1 .

3a eine seitliche Ansicht eines Raupenfahrwerks beim Einfahren in ein Gebiet mit weichem Untergrund, 3a a lateral view of a crawler undercarriage when driving into an area with soft ground,

3b eine seitliche Ansicht entsprechend 3a beim weiteren Einfahren in das Gebiet mit weichem Untergrund, wobei keine Zwangssteuerung des Schwenkwinkels des Raupenfahrwerks erfolgt, und 3b a side view accordingly 3a on further driving into the area with a soft ground, with no forced control of the swivel angle of the crawler chassis, and

3c eine seitliche Ansicht entsprechend 3a beim weiteren Einfahren in das Gebiet mit weichem Untergrund, wobei jedoch eine Zwangssteuerung des Schwenkwinkels des Raupenfahrwerks erfolgt. 3c a side view accordingly 3a on further driving into the area with soft ground, but a forced control of the swivel angle of the crawler chassis is done.

Die 1 zeigt eine selbstfahrende landwirtschaftliche Erntemaschine 10 in Form eines Mähdreschers 10 mit einem Rahmen 12, an dessen beiden Seiten im Eingriff mit dem Boden befindliche vordere Raupenfahrwerke 14, die zum Vortrieb der Erntemaschine 10 in einer Vorwärtsrichtung dienen, die in der 1 nach links verläuft, sowie rückwärtige, lenkbare Räder 16 angebracht sind. Der Betrieb des Mähdreschers 10 wird von der Bedienerkabine 18 aus kontrolliert. Im Erntebetrieb wird ein Schneidwerk 20 verwendet, um Korn enthaltendes Erntegut zu ernten und es einem Schrägförderer 22 zuzuführen. Das geerntete Gut wird durch den Schrägförderer 22 einer Leittrommel 24 zugeführt, welche das Erntegut einer axialen Erntegutbearbeitungseinrichtung 26 zuführt. Im Folgenden beziehen sich Richtungsangaben, wie vorn und hinten, auf die Vorwärtsrichtung des Mähdreschers 10.The 1 shows a self-propelled agricultural harvester 10 in the form of a combine harvester 10 with a frame 12 , on both sides of which are in engagement with the ground located front crawler tracks 14 that drive the harvester 10 serve in a forward direction, which in the 1 to the left, and rear, steerable wheels 16 are attached. The operation of the combine 10 is from the operator's cab 18 out controlled. In harvesting becomes a cutting unit 20 used to harvest grain-containing crop and it an inclined feeder 22 supply. The harvested good is through the feederhouse 22 a beater 24 fed, which the crop of an axial Erntegutbearbeitungseinrichtung 26 supplies. In the following, directions, such as front and rear, refer to the forward direction of the combine harvester 10 ,

Die Erntegutbearbeitungseinrichtung 26 umfasst ein Rotorgehäuse und einen darin angeordneten Rotor, an dem Gutbearbeitungselemente befestigt sind. Anstelle einer axialen Erntegutbearbeitungseinheit 26 kann auch eine tangentiale Dreschtrommel und eine ihr folgende axiale Trenneinrichtung oder Strohschüttler verwendet werden. Korn und Spreu, die durch einen Dreschkorb und ein Trennrost fallen, werden einem Reinigungssystem 28 mit einem Gebläse und in eine Schwingbewegung versetzbaren Lamellensieben zugeführt. Das Reinigungssystem 28 entfernt die Spreu und führt das saubere Korn über einen Schneckenförderer 30 einem Elevator 32 für sauberes Korn zu, welcher das saubere Korn in einem Korntank 34 ablegt. Das saubere Korn im Korntank 34 kann durch einen Entladeschneckenförderer 36 auf einen Kornwagen, Anhänger oder Lastwagen entladen werden. Ausgedroschenes, die Erntegutbearbeitungseinrichtung 26 verlassendes Stroh wird durch einen Auslass aus der Erntegutbearbeitungseinrichtung 26 ausgestoßen und einer Auswurftrommel 38 zugeführt, die das Stroh nach hinten auswirft oder einem Strohhäcksler (nicht gezeigt) zuführt.The crop processing device 26 comprises a rotor housing and a rotor disposed therein, are attached to the Gutbearbeitungselemente. Instead of an axial crop processing unit 26 It is also possible to use a tangential threshing cylinder and an axial separating device or straw shaker following it. Grain and chaff falling through a concave and a separating grate become a cleaning system 28 supplied with a fan and displaceable in a swinging motion slats. The cleaning system 28 remove the chaff and feed the clean grain through a screw conveyor 30 an elevator 32 for clean grain to which the clean grain in a grain tank 34 stores. The clean grain in the grain tank 34 can by a Entladeschneckenförderer 36 be unloaded on a grain cart, trailer or truck. Ausdemroschenes, the Erntegutbearbeitungseinrichtung 26 leaving straw is through an outlet from the Erntegutbearbeitungseinrichtung 26 ejected and an ejection drum 38 feeding the straw to the rear or feeding it to a straw chopper (not shown).

Die vorderen Raupenfahrwerke 14 umfassen eine als Rahmengestell ausgeführte, ein- oder mehrteilige Schwinge 40, die einen unteren, sich horizontal erstreckenden Teil und einen oberen, sich von der Mitte des unteren Teils nach oben erstreckenden Teil aufweist. Am unteren Teil sind ein vorderes Rad 44 und ein hinteres Rad 46 befestigt, zwischen denen noch zwei kleinere Stützräder 46, 48 am unteren Teil der Schwinge 40 angebracht sind. Am oberen Teil der Schwinge 40 ist ein Umlenkrad 50 befestigt, das einen größeren Durchmesser als die Räder 44 und 46 aufweist. Das Umlenkrad 50 ist vorzugsweise mit einem Endantrieb der Erntemaschine 10 antriebsverbunden, der bei serienmäßigen, mit vorderen Rädern ausgestatteten Erntemaschinen zum Antrieb der vorderen Räder dient. Um die Räder 42 bis 50 läuft ein endloses Gurtband 52 um, das vorzugsweise aus Gummimaterial hergestellt ist. Einige oder alle der Räder 42 bis 50 können beweglich mit der Schwinge 40 verbunden und durch Federn und/oder Hydraulikzylinder nach außen hin vorgespannt sein, um das Gurtband zu straffen. Es wäre auch denkbar, das obere Umlenkrad 50 entfallen zu lassen. Weiterhin könnte man eines oder beide der Räder 42, 44 über eine Gelenkwelle von der Erntemaschine 10 oder über einen an das Rad 42 oder 44 angeflanschten Hydromotor antreiben. Geeignete Raupenfahrwerke sind in den Druckschriften DE 199 19 959 A1 , DE 10 2005 046 553 A1 und WO 2006/018215 A1 offenbart, deren Offenbarung durch Verweis mit in die vorliegenden Unterlagen aufgenommen wird. Anstelle der gezeigten Raupenfahrwerke könnten auch Tandemfahrwerke gemäß DE 41 25 603 C2 Verwendung finden. Das in der 1 nicht dargestellte Fahrwerk auf der rechten Seite der Erntemaschine 10 ist bezüglich der Längsmittelebene der Erntemaschine 10 zum in 1 dargestellten Raupenfahrwerk 14 symmetrisch.The front crawler tracks 14 comprise a one-frame or multi-part rocker designed as a frame 40 having a lower, horizontally extending portion and an upper portion extending upwardly from the center of the lower portion. At the lower part are a front wheel 44 and a rear wheel 46 attached, between which two smaller training wheels 46 . 48 at the lower part of the swingarm 40 are attached. At the upper part of the swingarm 40 is a diverter wheel 50 attached, which has a larger diameter than the wheels 44 and 46 having. The diverter wheel 50 is preferably with a final drive of the harvester 10 Drive connected, which is used in standard, equipped with front wheels harvesters for driving the front wheels. To the wheels 42 to 50 runs an endless webbing 52 around, which is preferably made of rubber material. Some or all of the wheels 42 to 50 can move with the swingarm 40 be connected and biased by springs and / or hydraulic cylinders to the outside to tighten the webbing. It would also be conceivable, the upper deflecting wheel 50 to be dropped. Furthermore one could use one or both of the wheels 42 . 44 via a propeller shaft from the harvester 10 or one to the wheel 42 or 44 driving flanged hydraulic motor. Suitable crawler tracks are in the documents DE 199 19 959 A1 . DE 10 2005 046 553 A1 and WO 2006/018215 A1 the disclosure of which is incorporated herein by reference. Instead of the crawler tracks shown could also tandem underpans DE 41 25 603 C2 Find use. That in the 1 not shown landing gear on the right side of the harvester 10 is with respect to the longitudinal center plane of the harvester 10 to in 1 caterpillar track shown 14 symmetrical.

Der obere Teil der Schwinge 40 ist um eine sich horizontal und quer zur Vorwärtsrichtung erstreckende Achse 54 schwenkbar am Rahmen 12 angelenkt. Die Achse 54 erstreckt sich in der dargestellten Ausführungsform koaxial zur Drehachse des oberen Umlenkrads 50. Ein fremdkraftbetätigter Aktor 56 in Form eines doppelt wirkenden Hydraulikzylinders ist mit seinem kolbenraumseitigen Ende am Rahmen 12 und mit seinem kolbenstangenseitigen Ende in der Nähe des vorderen Endes des unteren Teils der Schwinge 40 angelenkt. Durch Beaufschlagen der Kammern des Aktors 56 ist demnach der Winkel der Schwinge 40 um die Achse 54 veränderbar.The upper part of the swingarm 40 is about an axis extending horizontally and transversely to the forward direction 54 swiveling on the frame 12 hinged. The axis 54 extends in the illustrated embodiment coaxially with the axis of rotation of the upper deflecting wheel 50 , A power-operated actuator 56 in the form of a double-acting hydraulic cylinder is with its piston-chamber end on the frame 12 and with its rod end near the front end of the lower part of the rocker 40 hinged. By applying the chambers of the actuator 56 is therefore the angle of the rocker 40 around the axis 54 variable.

Die 2 zeigt ein Schaltschema der Ansteuerung des Aktors 56 und des der rechten Seite der Erntemaschine 10 zugeordneten, in der 1 nicht gezeigten Aktors 56'. Die beiden Kammern der Aktoren 56, 56' sind durch Ventilanordnungen 58 und 60 wahlweise mit einer Quelle 62 unter Druck stehenden Hydraulikfluids und einem Tank 64 verbindbar oder absperrbar. Die Ventilanordnungen 58, 60 sind durch Elektromagnete 66, 68 betätigbar, die mit einer Steuerung 70 verbunden ist. Die Steuerung 70 ist weiterhin mit Einrichtungen 72, 74 zur Erkennung eines einsinkkritischen Bodenzustands in Form von Sensoren verbunden. Die Einrichtungen 72, 74 können Potentiometer sein und die Drehstellung der Schwingen 40 um die Achse 54 erfassen, oder sie wirken beispielsweise magnetisch oder induktiv mit der Kolbenstange oder dem Kolben der Aktoren 56, 56' zusammen und sind dann vorzugsweise in das Gehäuse der Aktoren 56, 56' integriert. Schließlich ist die Steuerung 70 mit einer Bedienereingabeeinrichtung 76 verbunden, die sich innerhalb der Bedienerkabine 18 befindet und eine Anzeigeeinrichtung und Eingabetasten umfasst.The 2 shows a circuit diagram of the control of the actuator 56 and the right side of the harvester 10 assigned, in the 1 not shown actuator 56 ' , The two chambers of the actors 56 . 56 ' are by valve arrangements 58 and 60 optionally with a source 62 pressurized hydraulic fluid and a tank 64 connectable or lockable. The valve arrangements 58 . 60 are by electromagnets 66 . 68 operated with a control 70 connected is. The control 70 is still with facilities 72 . 74 connected to detect a Eininkcritical soil condition in the form of sensors. The facilities 72 . 74 can be potentiometers and the rotational position of the rockers 40 around the axis 54 capture, or they act, for example, magnetically or inductively with the piston rod or the piston of the actuators 56 . 56 ' together and are then preferably in the housing of the actuators 56 . 56 ' integrated. Finally, the controller 70 with an operator input device 76 connected, located within the operator's cab 18 located and includes a display device and input keys.

Die Bedienereingabeeinrichtung 76 ermöglicht es dem Bediener, eine erste Betriebsart der Steuerung 70 und der Aktoren 56, 56' auszuwählen, in der sich die Ventilanordnungen 58, 60 in der in 2 gezeigten Stellung befinden. Die Aktoren 56, 56' befinden sich demnach in einer Schwimmstellung, die ein freies Verschwenken der Schwingen 40 um die Achsen 54 ermöglicht, da die beiden Kammern der Aktoren 56, 56' jeweils untereinander und mit dem Tank 64 verbunden sind. Diese freie Verschwenkbarkeit ermöglicht es den Raupenfahrwerken 14, eventuellen Bodenunebenheiten unmittelbar zu folgen. Eine aufwändige, auf einer Druckerfassung in den Aktoren 56, 56' basierende, kontinuierliche Regelung ihrer Position ist demnach in der ersten Betriebsart nicht vorgesehen. Die erste Betriebsart kann auch selbsttätig ausgewählt werden, wenn der Bediener mittels der Bedienereingabeeinrichtung 76 oder eines anderen Schalters (nicht gezeigt) einen Erntebetrieb auswählt.The operator input device 76 allows the operator to enter a first control mode 70 and the actors 56 . 56 ' to select in which the valve assemblies 58 . 60 in the in 2 shown position. The actors 56 . 56 ' are therefore in a floating position, the free pivoting of the wings 40 around the axes 54 allows, as the two chambers of the actuators 56 . 56 ' each with each other and with the tank 64 are connected. This free pivoting allows the crawler tracks 14 to follow any bumps immediately. An elaborate, on a pressure detection in the actuators 56 . 56 ' based, continuous control of their position is therefore not provided in the first mode. The first operating mode can also be selected automatically when the operator uses the operator input device 76 or another switch (not shown) selects a harvesting operation.

Es wird nun auf die 3a bis 3c verwiesen, in denen die Fahrtrichtung, anders als in 1, von links nach rechts verläuft. Falls die Erntemaschine 10 von relativ festem Boden 78 her kommend ein Gebiet 80 mit einem einsinkkritischen Bodenzustand erreicht, beispielsweise sumpfiges oder mooriges Gelände, wird das vordere Rad 42 zunächst absinken, wie in der 3a dargestellt. Die Steuerung 70 wird über die Einrichtungen 72 und/oder 74 über den sich ändernden Winkel der Schwinge 40 um die Achse 54 informiert. Um zu verhindern, dass die Raupenfahrwerke 14 in die in 3b dargestellte Lage gelangen, wie sie im Stand der Technik nicht zu vermeiden ist und in der Regel externe Hilfe zum Herausziehen der Erntemaschine 10 erfordert, geht die Steuerung 70 gemäß der vorliegenden Erfindung selbsttätig in eine zweite Betriebsart über und veranlasst, dass die Aktoren 56, 56' die Schwingen 40 in ihrer jeweiligen Stellung arretieren, d. h. die Ventilanordnungen 58, 60 in 2 werden in ihre oberste Stellung gebracht, so dass die Aktoren 56, 56' arretiert werden. Dieser Vorgang erfolgt, sobald der Schwenkwinkel einer Schwinge 40 bei Vorwärtsfahrt um die Achse 54 nach unten und vorn größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, der beispielsweise 3 oder 5° betragen kann. Vorzugsweise werden die Aktoren 56, 56' in der zweiten Betriebsart aktiv in eine genau horizontale Stellung gebracht, wie in der 3c dargestellt, indem die Ventilanordnungen 58, 60 durch die Steuerung 70 – abhängig von Signalen der Einrichtungen 72, 74 – in die in 2 an zweiter oder dritter Stelle von oben eingezeichnete Stellung gelangen, um die Aktoren 56, 56' aktiv in die jeweils erforderliche Richtung zu bewegen. Es erfolgt demnach eine aktive Regelung der Position der Aktoren 56, 56' basierend auf den Signalen der Einrichtungen 72, 74. Wird anhand der Signale der Einrichtungen 72, 74 erkannt, dass die gewünschte, horizontale Stellung der Schwingen 40 erreicht ist, werden die Aktoren 56, 56' wieder in der oben beschriebenen Weise arretiert. Analog erfolgt anschließend eine Nachregelung, wenn eine der Einrichtungen 72, 74 signalisiert, dass die Schwinge 40 die horizontale Stellung wieder verlassen hat. Die zweite Betriebsart kann auch durch den Bediener mittels der Bedienereingabeeinrichtung 76 oder eines geeigneten Fußschalters oder dgl. ausgewählt werden. Durch direkt mit den Kammern der Aktoren 56, 56' verbundene Überdruckventile (nicht gezeigt) können ggf. Beschädigungen der Aktoren 56, 56' bei übermäßiger Belastung in der zweiten Betriebsart verhindert werden. Weiterhin kann in der zweiten Betriebsart durch mit den Kammern der Aktoren 56, 56' über Ventile oder permanent verbundene Druckspeicher (nicht gezeigt) eine feste oder verstellbare Dämpfung vorgesehen werden.It will now be on the 3a to 3c referenced in which the direction of travel, unlike in 1 , runs from left to right. If the harvester 10 from relatively firm ground 78 Coming here is an area 80 Achieved with a single-critical soil condition, such as marshy or boggy terrain, becomes the front wheel 42 sink first, as in the 3a shown. The control 70 is about the facilities 72 and or 74 about the changing angle of the swingarm 40 around the axis 54 informed. To prevent the crawler tracks 14 in the in 3b shown situation, as can not be avoided in the prior art and usually external help to pull out the harvester 10 requires, the control goes 70 according to the present invention automatically in a second mode and causes the actuators 56 . 56 ' the wings 40 lock in their respective position, ie the valve assemblies 58 . 60 in 2 are brought to their top position, so the actors 56 . 56 ' be arrested. This process takes place as soon as the swing angle of a swingarm 40 when driving forward around the axis 54 down and forward is greater than a predetermined threshold, which may be 3 or 5 °, for example. Preferably, the actuators 56 . 56 ' actively brought in the second mode in an exactly horizontal position, as in the 3c shown by the valve assemblies 58 . 60 through the controller 70 - depending on signals of the facilities 72 . 74 - in the 2 second or third position drawn from above to the actuators 56 . 56 ' actively move in the required direction. There is therefore an active control of the position of the actuators 56 . 56 ' based on the signals of the facilities 72 . 74 , Is based on the signals of the facilities 72 . 74 Recognized that the desired, horizontal position of the wings 40 reached, the actors become 56 . 56 ' locked again in the manner described above. Analogously, a readjustment then takes place if one of the devices 72 . 74 signals that the swingarm 40 has left the horizontal position again. The second mode of operation may also be performed by the operator by means of the operator input device 76 or a suitable foot switch or the like can be selected. By directly with the chambers of the actuators 56 . 56 ' connected pressure relief valves (not shown) may damage the actuators 56 . 56 ' be prevented under excessive load in the second mode. Furthermore, in the second mode of operation with the chambers of the actuators 56 . 56 ' A fixed or adjustable damping can be provided via valves or permanently connected pressure accumulators (not shown).

Wie anhand der 3c erkennbar ist, sinken die Raupenfahrwerke 14 nunmehr zwar geringfügig in das weichere Gebiet 80 ein, versinken aber nicht darin. Bei schwierigeren Gebieten 80 kann die Horizontalstellung der Schwingen 40 wenigstens ein Rückwärtsfahren der Erntemaschine aus dem Gebiet 80 ermöglichen. Durch die Auswahl der zweiten Betriebsart können auch relativ tiefe Querrinnen oder -gräben unproblematisch überquert werden, solange das Raupenfahrwerk 14 noch an einer Stelle auf festem Boden 78 steht, da die Aktoren 56, 56' ein unerwünschtes Verschwenken der Raupenfahrwerke 14 um die Achsen 54 verhindern und somit vermieden wird, dass sich die Raupenfahrwerke 14 in die Querrinne oder den Graben absenken. Nach einer Überquerung des Gebiets 80 mit einsinkkritischem Bodenzustand kann der Bediener die Steuerung 70 mittels der Bedienereingabeeinrichtung 76 wieder veranlassen, in die erste Betriebsart zurückzukehren.As based on the 3c recognizable, the crawler tracks are sinking 14 now slightly in the softer area 80 but do not sink into it. In more difficult areas 80 can the Hori horizontal position of the wings 40 at least one reverse of the harvester from the area 80 enable. By selecting the second mode, even relatively deep transverse channels or trenches can be crossed without problems, as long as the crawler track 14 still in one place on solid ground 78 stands, because the actors 56 . 56 ' an undesirable pivoting of the crawler tracks 14 around the axes 54 Prevent and thus avoid the crawler tracks 14 Lower into the cross gutter or ditch. After crossing the area 80 with single-bottom condition, the operator can control 70 by means of the operator input device 76 again to return to the first mode.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 19919959 A1 [0003, 0020]
- DE 102005046553 A1 [0003, 0020]
WO 2006/018215 A1 [0003, 0020]
- DE 4125603 C2 [0004, 0020]
- DE 2745170 A1 [0005]

Claims

Self-propelled agricultural harvester ( 10 ) with a frame ( 12 ), with front landing gear ( 14 ), each having an axis extending horizontally and transversely to the forward direction ( 54 ) pivotable on the frame ( 12 ) hinged rocker ( 40 ) and attached, front and rear wheels ( 42 . 44 ), directly or over the wheels ( 42 . 44 ) circulating webbing ( 52 ) are supported on the ground, whereby between the frame ( 12 ) and the wings ( 40 ) a power-operated actuator ( 56 . 56 ' ) arranged with a controller ( 70 ) is connected and in a first mode, a free pivoting of the rocker ( 40 ) around the axis ( 54 ) and in a second mode, the pivoting range of the rocker ( 40 ) around the axis ( 54 ) or the rocker ( 40 ), characterized in that the controller ( 70 ) with a device ( 72 . 74 ) is connected to the detection of a Eininkcritical soil condition and is operable to automatically move from the first mode to the second mode when the device ( 72 . 74 ) indicates a single-critical soil condition.

Harvesting machine ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the frame ( 12 ) with steerable, rear wheels ( 16 ) connected is.

Harvesting machine ( 10 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the device ( 72 . 74 ) the rotational position of the rocker ( 40 ) around the axis ( 54 ) detected.

Harvesting machine ( 10 ) according to claim 3, characterized in that the controller ( 70 ) automatically transitions from the first mode to the second mode when the device ( 72 . 74 ) indicates that when moving forward, the angle of rotation of the rocker ( 40 ) around the axis ( 54 ) is above and below a certain threshold.

Harvesting machine ( 10 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the controller ( 70 ), the actor ( 56 . 56 ' ) in the second mode, the rocker ( 40 ) to spend in a horizontal position.

Harvesting machine ( 10 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the controller ( 70 ) with an operator input device ( 76 ), with which the first and / or second operating mode is selectable.

Method for operating a self-propelled agricultural harvester ( 10 ) with a frame ( 12 ) equipped with front landing gear ( 14 ), each having an axis extending horizontally and transversely to the forward direction ( 54 ) pivotable on the frame ( 12 ) hinged rocker ( 40 ) and attached, front and rear wheels ( 42 . 44 ), directly or over the wheels ( 42 . 44 ) circulating webbing ( 52 ) are supported on the ground, whereby between the frame ( 12 ) and the wings ( 40 ) a power-operated actuator ( 56 . 56 ' ) and the actuator ( 56 . 56 ' ) in a first mode of free swinging the rocker ( 40 ) around the axis ( 54 ) and in a second mode, the pivoting range of the rocker ( 40 ) around the axis ( 54 ) or the rocker ( 40 ), characterized in that in a eininkcritical soil condition from the first mode in the second mode is transferred.

A method according to claim 7, characterized in that the first operating mode during a harvesting operation on relatively solid ground ( 78 ) is selected.