DE102008028827A1

DE102008028827A1 - Method for communication between persons or subscribers, involves depicting subscriber at another place by embodiment in design and movement

Info

Publication number: DE102008028827A1
Application number: DE200810028827
Authority: DE
Inventors: Thomas Schulze
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2008-06-19
Filing date: 2008-06-19
Publication date: 2009-12-24

Abstract

The method involves depicting a subscriber at another place by an embodiment in design and movement. The data like sound and image is recorded from two subscribers, transferred to another subscriber and depicted. The data like form, movement or surface composition is recorded, transferred and is depicted by an embodiment of the subscriber in form, surface composition, appearance or movement. An independent claim is included for a device for communication between persons or subscribers.

Description

Die Erfindung dient zur Kommunikation zwischen Personen oder allgemeiner zwischen Teilnehmern.The Invention is for communication between persons or more generally between participants.

Die Erfindung des Telefons hat die menschliche Kommunikation revolutioniert. Ein gesprochenes Wort kann seit dem zwischen Menschen ausgetauscht werden, unabhängig von der Entfernung. Die Erfindung der Bildtelefonie bzw. der Videokonferenz hat dies um den bildhaften Eindruck vom Gesprächspartner (Aussehen, Mimik, Umgebung) erweitert. Dabei ist der Austausch von Informationen in einer Besprechung immer weiter verbessert worden ( US 20070124369 A1 ). Die Hauptwirkung in der Video-Kommunikation ist jedoch das bewegte Bild auf einer Fläche. So kann eine Bewegung oder der Gesichtsausdruck in ausreichender Lebendigkeit auf einer starren Fläche (wie einem ebenen Bildschirm) dargestellt werden.The invention of the phone has revolutionized human communication. A spoken word can be exchanged between people, regardless of distance. The invention of video telephony or videoconferencing has extended this to the pictorial impression of the interlocutor (appearance, facial expressions, environment). The exchange of information in a meeting has always been improved ( US 20070124369 A1 ). However, the main effect in video communication is the moving image on a surface. Thus, a movement or facial expression in sufficient liveliness on a rigid surface (such as a flat screen) can be displayed.

Ebenso sind Notfall-Medizin-Räume ( US 7,129,970 B2 ) entwickelt worden, in denen der Patient über eine große Entfernung von einem Spezialisten diagnostiziert und den Helfern vor Ort die Behandlung anweist.Likewise, emergency medicine rooms ( US 7,129,970 B2 ), in which the patient is diagnosed over a long distance by a specialist and instructs the on-site helpers.

Zur Unterstützung von medizinischen Operationen (oder anderen Tätigkeiten) werden Roboter verwendet. Mittlerweile ist es ebenfalls möglich, dass der Bediener den Roboter über Telekommunikation über fast beliebige Entfernung steuern kann. Die Bewegungen von menschlichen Gliedmaßen sind bei der Entwicklung von Prothesen bereits weit fortgeschritten (Multisensorische 4-Fingerhand, DLR, Deutschland). Roboter sind in Japan entwickelt worden, die eine humanoide Form haben, und selbstständig die Bewegungsgesten von Menschen nachahmen können ( ”HRP-2 Promet”, Kawada Industries Inc., Japan ; „Palette the Mannequin Robot”, SGI Japan Ltd, Japan ). In der Filmindustrie sind Puppen entwickelt worden, die eine gewisse Mimik im Gesichtsausdruck zur Schau stellen können.Robots are used to support medical operations (or other activities). Meanwhile, it is also possible that the operator can control the robot via telecommunications over almost any distance. The movements of human limbs are already well advanced in the development of prostheses (Multisensory 4-Finger Hand, DLR, Germany). Robots have been developed in Japan, which have a humanoid shape, and can independently imitate the movement gestures of humans ( "HRP-2 Promet", Kawada Industries Inc., Japan ; "Palette the Mannequin Robot", SGI Japan Ltd., Japan ). Dolls have been developed in the film industry that can display a certain facial expressions.

Es liegt auf der Hand, dass mit zunehmenden motorisch-technischen Fähigkeiten von Robotern der Eindruck der Darstellung lebensnäher wird.It is obvious that with increasing motor-technical skills robots make the impression of presentation more realistic.

Aus dem Marionettentheater ist bekannt, dass starre Gesichter und grobe Bewegungen dennoch einen heiteren Gedankenaustausch ermöglichen.Out The puppet theater is known to be rigid faces and rough Movements nevertheless allow a cheerful exchange of ideas.

Zur Erfassung von Bewegungsabläufen bei Computeranimationen sind Systeme entwickelt worden, die Bewegungen von Personen (oder Tieren oder Pflanzen oder Objekten) visuell erfassen und auf Positionsdaten von Modellen reduzieren. Das Modell wird zumeist „Skelett-Modell” genannt, das aus mehreren Abschnitten mit zugeordneten Volumenformen und Oberflächenstrukturen (Textur) besteht. Durch die Ergänzung dieser Modelle mit der Volumenform und einer Oberflächenstruktur wird so bei geringem Datentransfer eine programmierte Figur die zuvor aufgenommenen Bewegungen nachvollziehen. Die bei den Bewegungen auftretenden Volumenveränderungen können entweder im Modell ignoriert werden, oder im nächst komplexeren Schritt durch einfaches Verzerren der Textur dem Volumen angepasst werden (Kino-Filme wie „Toy-Story” oder „Shrek”, Computerspiele wie „Second Life”).to Capture of motion sequences in computer animations Systems have been developed that detect the movements of people (or people) Animals or plants or objects) visually and on position data of models. The model is usually called "skeleton model", that of several sections with assigned volume forms and Surface texture (texture) exists. By the addition these models with the volume shape and a surface structure So is a programmed figure with low data transfer the understand previously recorded movements. The in the movements occurring volume changes can either be ignored in the model, or in the next more complex Adjust the volume by simply distorting the texture (cinema films like "Toy-Story" or "Shrek", Computer games like "Second Life").

Zur Darstellung von Bildern sind ebene Bildschirme auf LCD-Basis bekannt, die mittlerweile auch mit gekrümmten Oberflächen hergestellt werden können. Mit Lichtleitern können sogar beliebige Oberflächenformen gebildet werden, die bei geeigneter Ansteuerung der Lichtleiter frei wählbare Muster und Farben erhalten. Zum Anbieten von Bekleidungen sind lebensgroße Puppen bekannt, deren Oberfläche durch die zuvor übergestreifte Bekleidung gebildet wird (Schaufensterpuppe).to Representation of images are known planar LCD-based screens meanwhile also with curved surfaces can be produced. With light guides can even any surface shapes are formed, the with suitable control of the light guide freely selectable Preserved patterns and colors. To offer garments are life size Dolls known whose surface is overstretched by the previously Clothing is formed (mannequin).

In Spielen wie „Nintendo-Dogs” oder „Sims” werden virtuelle Verhalten oder Persönlichkeiten dargestellt. Ebenso ist „SecondLife” als Kommunikations- und Interaktions-Plattfom im WWW bekannt.In Play as "Nintendo-Dogs" or "Sims" will be represented virtual behavior or personalities. Similarly, "Second Life" is as communication and Interaction platform known in the WWW.

Für therapeutische Zwecke werden Tiere bereits vielfach eingesetzt. Insbesondere der belebende Effekt für Ältere Menschen ist bekannt. ( „Most Therapeutic Robot: Paro”, RIST, Japan ) For therapeutic purposes, animals are already widely used. In particular, the invigorating effect for the elderly is known. ( "Most Therapeutic Robot: Paro", RIST, Japan )

Die Nachteile des Standes der Technik sind im folgenden dargelegt. Der Mensch kommuniziert im persönlichen Gespräch auf mehreren Ebenen. Das Gesprochene Wort ist bedeutend, was durch den Erfolg des Telefons bestätigt wird. Wichtig sind aber auch die Mimik und Gestik, sowie auch der allgemeine Eindruck. Dies wird z. B. bei einer Videokonferenz oder der Bildtelefonie ebenso ausgetauscht.The Disadvantages of the prior art are set out below. Of the Man communicates in a personal conversation several levels. The spoken word is significant, which is the result of the Success of the phone is confirmed. But important too the facial expressions and gestures, as well as the general impression. this will z. B. in a video conference or video telephony also exchanged.

Dem persönlichen Gespräch ist es bislang vorbehalten, den Gesprächspartner in seiner Körperhaftigkeit wahrzunehmen. Diese Körperhaftigkeit besteht aus dem Volumen, dem Aussehen (Oberflächenstruktur) und den Bewegungen.the personal conversation is reserved so far, the interlocutor in his physicality perceive. This physicality consists of the volume, the appearance (surface structure) and the movements.

Ebenso ist es bislang nur dem persönlichen Gespräch vorbehalten, in Form von Berührungen Nähe auszudrücken, wie einem Händedruck, dem Hand auf den Arm legen oder anderen Gesten im Miteinander.As well so far it is reserved for personal conversation only, in the form of touches expressing closeness, like a handshake, put your hand on your arm or others Gestures in togetherness.

Gerade für Opfer mit traumatischen Erlebnissen kann eine solche Nähe sehr wichtig sein, die über die reine medizinische Behandlung hinausgeht. Ebenso ist es nicht möglich, mit anderen Personen z. B. einen Skatabend zu verbringen, ohne sich zu besuchen.Especially for victims with traumatic experiences such a proximity can be very important, which goes beyond the pure medical treatment. Likewise, it is not possible with other people z. For example, to spend a skate night without visiting.

Die Kommunikation insbesondere bei Computerspielen erfolgt derzeit nur über Bildschirm und Eingabemedien. Ein Körperhaftigkeit wird derzeit nur von Accessoires wie Lenkrad oder Joystick realisiert, jedoch nicht bei Interaktionen mit Menschen.The Communication especially in computer games is currently only about Screen and input media. A physicality becomes currently realized only by accessories such as steering wheel or joystick, however not in interactions with people.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, den Nachteil der fehlenden Körperhaftigkeit und Nähe in der Kommunikation zu beheben. Die Notwendigkeit dazu wurde dem Erfinder bei der Berichterstattung zu dem Flugzeugunglück in Phuket (16.09.2007) deutlich, da die traumatisierten Opfer muttersprachlich nur telefonisch betreut werden konnten. Zur Bewältigung solcher Situationen ist das Erleben von mitfühlenden Gesten im Dialog hilfreich.The The object of the invention is the disadvantage of lack of physicality and to fix proximity in the communication. The need this was the inventor in the reporting on the aircraft accident in Phuket (16.09.2007), because the traumatized victims speak mother tongue could only be cared for by phone. To cope such situations is the experience of compassionate gestures helpful in dialogue.

Die Lösung ist überraschend einfach.The Solution is surprisingly easy.

Für eine Kommunikation wird eine Person am Aufnahmeort A aufgenommen. Die Daten werden von einer Verkörperung am Empfangsort B wiedergegeben. Die Verkörperung ist in der Lage, mindestens eine Bewegung auszuführen.For a communication is recorded a person at the recording location A. The data is from an embodiment at the receiving site B reproduced. The incarnation is capable of at least one To carry out movement.

Eine figürliche Anpassung und die Anpassung der Oberfläche der Verkörperung erfolgt dabei kontinuierlich, in Abständen, vor jeder Kommunikation oder vor der ersten Kommunikation.A figurative adaptation and adaptation of the surface the incarnation takes place continuously, at intervals, before every communication or before the first communication.

Die Wiedergabe der Aufnahme erfolgt im einfachsten Fall als Video-Projektion direkt auf die Verkörperung, in einem weitern Fall werden die Aufnahmedaten bearbeitet (Beschreibungsdaten für ein Modell erstellt), und nur die Beschreibungsdaten werden übertragen, und im Anschluss gemäß den Gegebenheiten der Verkörperung auf diese projiziert oder von dieser Wiedergegeben. Diese Bearbeitung ist dann besonders vorteilhaft, wenn der Aufgenommene z. B. eine Bewegung ausführt, die die Verkörperung nicht ausführen kann (z. B. mit dem Kopf). Dann wird die Darstellung der Bewegung unterdrückt.The Playback of the recording takes place in the simplest case as a video projection directly on the embodiment, in another case edited the recording data (description data for a Model created), and only the description data is transferred, and then according to the circumstances of the embodiment projected on or reproduced by them. This editing is then particularly advantageous if the recorded z. Legs Performing movement that does not carry out the incarnation can (eg with the head). Then the presentation of the movement suppressed.

Diese Kommunikation ist mindestens unidirektional von A nach B oder umgekehrt. Ebenso gibt es bidirektionale und multidirektionale Kommunikationen. Bei einer unidirektionalen Kommunikation wird in der Entgegengesetzten Richtung mindestens Ton- oder Bild- oder Bewegungsdaten übertragen.These Communication is at least unidirectional from A to B or vice versa. There are also bidirectional and multidirectional communications. In a unidirectional communication is in the opposite Direction transmitted at least sound or image or motion data.

Mit bereits gespeicherten Daten oder speziell erzeugten Daten kann erfindungsgemäß eine Verkörperung ebenfalls zur Wiedergabe oder Projektion verwendet werden.With already stored data or specially generated data according to the invention a Embodiment also used for playback or projection become.

Die Gestalt der Verkörperung kann eine Person Darstellen, oder Teile davon, oder auch ein anderes Lebewesen oder Teile davon oder sogar ein Gerät oder Teile davon. Die Figur der Verkörperung ist im Wesentlichen konstant oder kann verändert werden, wie es durch die Verwendung von u. a. mechanischen, pneumatischen (z. B. Luftkissen) oder hydraulischen Mitteln möglich ist. Die Oberfläche wird durch Überstreifen von Bekleidungsstücken oder durch projizierte oder wiedergegebene Oberflächenstrukturen dargestellt. Eine Kombination von beidem ist ebenfalls möglich.The Form of the personification can represent, or a person Parts of it, or even another living being or parts of it or even a device or parts of it. The figure of the embodiment is essentially constant or can be changed as it is by the use of u. a. mechanical, pneumatic (eg air cushion) or hydraulic means is possible. The surface is made by stripping garments or by projected or rendered surface structures shown. A combination of both is also possible.

Die Vorteile der Erfindung liegen in der Vermeidung des körperlichen Transportes um Nähe im persönlichen Austausch zu erleben. Dies ist besonders in Krisensituationen von großer Bedeutung.The Advantages of the invention lie in the avoidance of the physical Transport around closeness in personal exchange to experience. This is especially great in crisis situations Importance.

Zudem ist es so möglich, den bisher virtuell gepflegten Kontakt zu weit entfernten Freunden auch durch die Verkörperungen eindrucksvoller zu erleben.moreover Is it possible, the previously virtually maintained contact too far away friends too through the personifications to experience more impressive.

Wenn Besprechungen in Unternehmen und anderen Organisationen durch dieses Medium ersetzt werden, so ist mit einem erheblichen Rückgang der Emissionen im Personentransport zu rechnen, die Reisezeiten können produktiver in der Wertschöpfungskette genutzt werden.If Meetings in companies and other organizations through this Medium is replaced, so is a significant decline in the Emissions in passenger transport can be expected, travel times can be used more productively in the value chain.

Da nur noch die persönlichen Daten, die verkörpert werden, übertragen werden, ist die Privatsphäre der Umgebung geschützt, die im Falle der Bildtelefonie als Hintergrundbild mit übertragen wird.There only the personal data that embodies Be transferred, is the privacy the environment protected in the case of video telephony as a background image is transmitted.

Die folgenden Figuren dienen mit weiteren Beispielen zur Beschreibung:The The following figures serve with further examples for the description:

1 Das Verfahren in allgemeiner Form 1 The procedure in general form

2 Das Verfahren mit unterstützenden Zwischenschritten 2 The procedure with supporting intermediate steps

3 Das Verfahren bei für mehrere Teilnehmer und/oder unterschiedlichen Aufnahme/Wiedergabemöglichkeiten 3 The procedure for multiple subscribers and / or different recording / playback options

4 Die Vorrichtung in allgemeiner, vereinfachter Form 4 The device in general, simplified form

5 Darstellung des Oberfläche am Beispiel des Gesichts 5 Representation of the surface using the example of the face

6 Verkörperung – Beispiele für Formveränderung, Motorik und Sensorik 6 Embodiment - examples of shape change, motor skills and sensor technology

7 Verkörperung – Beispiele für Formveränderung, Motorik und Sensorik 7 Embodiment - examples of shape change, motor skills and sensor technology

8 Datentreduktionsmethoden, Beispielhaft: Skelettmodell 8th Data reduction methods, for example: skeleton model

Über den Stand der Technik hinaus ist das Kennzeichnende der Erfindung in 1 dargestellt. Das Verfahren besteht aus den Teil-Schritten Erfassen, Übertragen, Darstellen. Die Gestalt, hier mit der Bedeutung von Oberflächenbeschaffenheit und Volumengeometrie und Farbe, sowie die Bewegung wird am Ort 1 aufgenommen, an einen anderen Ort, den Ort 2, übertragen und dort wiedergegeben. Die Wiedergabe von Ton und/oder Bild ergänzt die Kommunikation, ist aber der Übersichtlichkeit wegen nicht dargestellt.This is beyond the state of the art Characteristics of the invention in 1 shown. The procedure consists of the sub-steps Capture, Transfer, Display. The figure, here with the meaning of surface texture and volume geometry and color, as well as the movement becomes local 1 taken to another place, the place 2 , transmitted and reproduced there. The reproduction of sound and / or image complements the communication, but is not shown for clarity.

In 2 sind diese Verfahrensschritte ergänzt, um die typischen Verfahrensschritte in der Kommunikation, und zwar dem Vorbereiten, insbesondere der Verkörperung durch Anpassen an den Teilnehmer, der dargestellt werden soll, dem Verarbeiten der Daten vor und/oder nach dem Übertragen. Daten die übertragen werden, können auch gespeichert und zu einem gegebenen Zeitpunkt und Ort wiedergegeben werden. Das Aufnehmen kann auch als Senden bezeichnet werden, und die Wiedergabe als Empfangen durch die Verkörperung mit darstellender Wirkung. Die Verkörperung führt Aktionen, die am Ort 1 aufgenommen werden, am Ort 2 aus. Deren Ergebnis, wie eine Berührung des Teilnehmers am Ort 2 oder eine Durchführung einer Messung, wird erfasst und an den Ort 1 übermittelt und wiedergegeben. Diese Rückkoppelung von der Aktion des Teilnehmers an Ort 1 mit der Verkörperung an Ort 2 und dem Teilnehmer an Ort 2 stellt nur ein Beispiel für die Vielzahl der möglichen Interaktionen dar, die aus diesem einfachen Beispiel folgen. Als stützende Verfahrensschritte vor, während oder nach der Übertragung sind Selektieren von Daten, Vereinfachen, Aufbereiten, Stilisieren, Ausblenden, Anpassen auf lokale Gegebenheiten, Reduzieren des Datenumfangs oder Anpassen der Datenübertragungsrate erforderlich. Die Daten beziehen sich auf Ton, Bild, Video, Haptik, Form, Farbe und anderen Sinneseindrücken, die durch das Aufnehmen in einem anderen, zumeist elektronischem, Datenverarbeitungs-Medium vorliegen, und dort Methoden der Datenverarbeitung zugänglich sind.In 2 these procedural steps are supplemented to describe the typical method steps in the communication, namely the preparation, in particular of the embodiment by adaptation to the subscriber, which is to be displayed, the processing of the data before and / or after the transmission. Data that is transferred can also be stored and played back at a given time and place. The recording may also be referred to as transmitting, and the reproduction as being received by the performing embodiment. The incarnation leads actions on the spot 1 be picked up, locally 2 out. Their result, like a touch of the participant in the place 2 or performing a measurement is recorded and sent to the location 1 transmitted and reproduced. This feedback from the action of the participant in place 1 with the incarnation in place 2 and the participant in place 2 is just one example of the multitude of possible interactions that follow from this simple example. As supporting process steps before, during or after the transfer, data selection, simplification, rendering, styling, fading out, adapting to local conditions, reducing the data volume or adjusting the data transmission rate are required. The data relates to sound, image, video, haptics, shape, color and other sensory impressions, which are present by recording in another, usually electronic, data-processing medium, where data processing methods are accessible.

In 3 ist das Kommunikationsverfahren zwischen drei Teilnehmern, die auf die Orte 1, 2 und 3 verteilt sind. In diesem Beispiel hat der Teilnehmer an Ort 3 keine Möglichkeit, eine Aufnahme für seine Verkörperung an den anderen Orten zu nutzen, sowie keine Möglichkeit, von den anderen Teilnehmern diese als Verkörperung darzustellen. Die Richtung der Datenübertragung ist in den Pfeilen und verdeutlicht in den Ellipsen dargestellt. An jedem Ort wird aufgenommen und Wiedergegeben, jedoch mit den lokalen und durch die Information bedingten Unterschieden. Dieser Mischbetrieb, für den auch andere leicht kombinierbare aber nicht gezeigte Konstellationen möglich sind, ist mit dem Verfahren ebenfalls möglich, in dem die Daten, die bei an den Orten 1 und 2 zur Aufgenommen werden und zur Wiedergabe durch die Verkörperungen übertragen werden, werden für den Teilnehmer am Ort 3 so aufbereitet, dass eine audio-visuelle Wiedergabe möglich ist. Eine Reine Tonwiedergabe wäre natürlich genauso möglich. Dadurch kann jeder Teilnehmer an der Kommunikationsrunde, wie etwa einer Besprechung einer internationalen Organisation, teilnehmen, auch wenn das lokale Büro nicht alle Möglichkeiten unterstützt. Es ist beabsichtigt, aber nicht notwendig, dass die nur audiovisuell dargestellten Teilnehmer auf einem Bildschirm dargestellt werden. Dies vereinfacht den lokal erforderlichen apparativen Aufwand sehr. Ebenso ist die Übertragung der Daten nicht auf diese mehrfach unidirektionale Form beschränkt. Alle bekannten Methoden und Verfahren der Telekommunikation sind eingeschlossen.In 3 is the communication method between three participants who are on the places 1 . 2 and 3 are distributed. In this example, the participant has to place 3 no opportunity to use a recording for its embodiment in the other places, nor any opportunity to portray it as an embodiment of the other participants. The direction of data transmission is shown in the arrows and illustrated in the ellipses. Each location is recorded and replayed, but with local and informational differences. This mixed operation, for which other easily combinable but not shown constellations are possible, is also possible with the method in which the data in at the places 1 and 2 to be recorded and transmitted for replay by the embodiments will be for the participant in place 3 prepared so that an audio-visual reproduction is possible. A pure sound reproduction would of course just as possible. This allows each participant to participate in the communication round, such as a meeting of an international organization, even if the local office does not support all possibilities. It is intended, but not necessary, that the only audiovisual participants be displayed on a screen. This greatly simplifies the locally required apparatus complexity. Similarly, the transfer of data is not limited to this multiple unidirectional form. All known methods and methods of telecommunications are included.

In 4 wird die Erfindung als Vorrichtung für eine weitere beispielhafte Kommunikations-Situation beschrieben. Am Ort 1 wird vom Teilnehmer (10) mit einer Videokamera (11) die Gestalt, in diesem Beispiel nur das Gesicht, und mit einem Mikrofon (12) der Ton aufgenommen. In der Hand (13) hält er einen Sensor (14), der das Heben und Senken (15) des gestreckten Armes aufnimmt. Im einfachsten Fall ist die Hand (13) mit dem Sensor (14) mit einem Faden (16) verbunden, der Sensor ermittelt über das hier nicht dargestellte Auf- und Abspulen den Fadens die Lage als Längenmaß. Die Daten von Videokamera (11), Mikrofon (12) und Sensor (14) werden an eine Datenverarbeitungsanlage (17) übertragen, dort verarbeitet und mit einer Kommunikationsvorrichtung (18) zu einer weiteren Datenverarbeitungsanlage (19) übertragen. Diese Datenverarbeitungsanlage (19) gibt den Ton über einen Lautsprecher (20) wieder, und projiziert mit einem Projektor (21) die Bilddaten auf die Verkörperung (22), in diesem Beispiel nur auf eine runde, kopfähnliche Form. Verkörperung (22) besitzt einen Arm (23) mit einem Gelenk (24). An der Hand (25) ist ein Faden (26) mit einem Stellglied (27) wie etwa einem hier nicht dargestellten Motor mit Ab- und Aufspulvorrichtung verbunden. Das Stellglied (27) wird von der Datenverarbeitungsanlage (19) entsprechend der Signale vom Sensor 14 gesteuert. Der Arm (23) der Verkörperung (22) führt damit die Bewegung (28) aus, die der Teilnehmer (10) mit seinem Arm durchführt (15). Nicht gezeigt ist, dass die Verkörperung (22) vor der Kommunikation mit Perücke und Bekleidungsstücke dem Teilnehmer (10) von Ort 1 in Gestalt und Aussehen angeglichen wurde. Ebenso sind Methoden der optischen Bildverarbeitung anwendbar, um aus den Bilddaten einer oder mehrerer Kameras die Position und Bewegung vom Teilnehmer (11) zu erfassen.In 4 the invention will be described as a device for a further exemplary communication situation. Locally 1 is provided by the participant ( 10 ) with a video camera ( 11 ) the figure, in this example only the face, and with a microphone ( 12 ) recorded the sound. In the hand ( 13 ) he holds a sensor ( 14 ), which is the lifting and lowering ( 15 ) of the extended arm receives. In the simplest case, the hand ( 13 ) with the sensor ( 14 ) with a thread ( 16 ), the sensor determines the location as a measure of length on the winding and unwinding the thread not shown here. The data from video camera ( 11 ), Microphone ( 12 ) and sensor ( 14 ) are sent to a data processing system ( 17 ), processed there and with a communication device ( 18 ) to another data processing system ( 19 ) transfer. This data processing system ( 19 ) transmits the sound through a loudspeaker ( 20 ), and projected with a projector ( 21 ) the image data on the embodiment ( 22 ), in this example only on a round, head-like shape. Embodiment ( 22 ) has an arm ( 23 ) with a joint ( 24 ). On the hand ( 25 ) is a thread ( 26 ) with an actuator ( 27 ), such as a motor, not shown here connected with unwinding and winding device. The actuator ( 27 ) is processed by the data processing system ( 19 ) according to the signals from the sensor 14 controlled. The arm ( 23 ) of the embodiment ( 22 ) thus leads the movement ( 28 ), which the participant ( 10 ) with his arm (15). It is not shown that the embodiment ( 22 ) before communicating with wig and garments to the participant ( 10 ) of place 1 was adjusted in shape and appearance. Likewise, methods of optical image processing are applicable in order to determine from the image data of one or more cameras the position and movement of the participant ( 11 ) capture.

Die Kette der Datenverarbeitung (17, 18, 19) ist vorteilhaft so gestaltet, dass nur die benötigten Daten übertragen werden. In diesem Beispiel kann nur das Gesicht auf den starren Kopf der Verkörperung (22) projiziert werden. Wenn der Teilnehmer (10) nicht unnatürlich regungslos sprechen soll, in den aufgenommenen Bildern das Gesicht zu lokalisieren, diese Daten zu selektieren, und nur diese auf den nicht bewegten Kopf der Verkörperung (22) zu projizieren.The chain of data processing ( 17 . 18 . 19 ) is advantageously designed so that only the required data is transmitted. In this example, only the face can face the rigid head of the embodiment ( 22 ) are projected. If the participant ( 10 ) should not speak unnaturally motionless, to locate the face in the recorded images, to select this data, and only this to the non - moving head of the embodiment ( 22 ) to project.

In der Figur ist ebenfalls dargestellt, wie der Teilnehmer (30) am Ort 2 mit einer audio-visuellen Übertragung mit dem Teilnehmer 10 in der Kommunikation verbunden ist. Die hier dargestellten Elemente sind Kamera (31), Mikrofon (32), aufnehmende Datenverarbeitungsanlage (33), Kommunkationsvorrichtung (34) zwischen Ort 2 und Ort 1, wiedergebende Kommunikationsvorrichtung (35), Bildschirm mit Lautsprechern (36). Die Vorrichtung zur Kommunikation und/oder die Vorrichtungen zur Datenverarbeitung können zusammengefasst und reduziert auf wenige oder eine Vorrichtung ausgeführt sein. Ist es zweckmäßig, die Übertragung nicht auf einem System, sondern parallel auf mehreren Medien durchzuführen.The figure also shows how the participant ( 30 ) locally 2 with an audio-visual transmission with the participant 10 connected in communication. The elements shown here are camera ( 31 ), Microphone ( 32 ), receiving data processing system ( 33 ), Communication device ( 34 ) between place 2 and place 1 , reproducing communication device ( 35 ), Screen with speakers ( 36 ). The communication device and / or the data processing devices can be combined and reduced to a few or a device. Is it advisable not to carry out the transfer on one system, but in parallel on several media?

In 5 ist die Vorteilhafte Ausgestaltung der Verkörperung am Beispiel des Kopfes erläutert. Die wesentlichen, sich ändernden Bilddaten in der Kommunikation ist der Gesichtsausdruck. In 5a wird auf den Gesichtsbereich (40) das Bild von außen mit einem Projektor (41) projiziert. Dieser einfache Aufbau gerät an seine Grenzen, wenn die Bewegungen des Kopfes dargestellt werden sollen. Die Lösung hierzu ist in 5b gezeigt. Der innenliegende Projektor (42) mit einem geeignet angeordneten Spiegel (43) kann nun die Drehbewegung des Kopfes nachvollziehen. Bei einer geeigneten Kippsteuerung des Spiegels (43) kann auch ein Nicken dargestellt werden. Eine naturgetreuere Mimik erlaubt eine Anordnung wie in 5c dargestellt. Im Gesichtsbereich (40) enden eine Vielzahl von Lichtleitern (44). Aus diesen Einzelpunkten ist das Gesicht zusammengesetzt und dargestellt. So ist es möglich, dass ein Gesichtsbereich verformt wird, wie beim betonten Lächeln, und die für diesen Bereich installierten Einzelpunkte mit der Oberfläche zusammen verformt werden.In 5 is the advantageous embodiment of the embodiment explained using the example of the head. The essential, changing image data in the communication is the facial expression. In 5a gets on the face area ( 40 ) the image from the outside with a projector ( 41 ) projected. This simple structure reaches its limits when the movements of the head are to be displayed. The solution for this is in 5b shown. The internal projector ( 42 ) with a suitably arranged mirror ( 43 ) can now understand the rotational movement of the head. With a suitable tilt control of the mirror ( 43 ), a pitch can also be displayed. A more realistic facial expression allows an arrangement as in 5c shown. In the facial area ( 40 ) end a variety of light guides ( 44 ). From these individual points the face is composed and shown. So it is possible that a facial area is deformed, as in the accentuated smile, and the individual points installed for this area are deformed together with the surface.

Eine weitere, nicht dargestellte Möglichkeit ist die Verwendung von LCD- oder TFT-Bildschirmfolien, die flexibel sind.A Another possibility, not shown, is the use LCD or TFT screen transparencies that are flexible.

In 6 ist die Verkörperung in verschiedenen beispielhaften Detaillösungen im Schnitt beschrieben. Am Kopf (50) ist die Nase (51) mit einem Gelenk (52) schwenkbar befestigt. Über ein Stellglied (53) kann sie automatisch in der Neigung verstellt werden.In 6 is the embodiment in various exemplary detail solutions described in section. On the head ( 50 ) is the nose ( 51 ) with a joint ( 52 ) pivotally mounted. Via an actuator ( 53 ) it can be adjusted automatically in inclination.

Ein weiteres Beispiel zur Figuränderung findet sich am Oberarm (55). Die Muskelschwellung kann pneumatisch oder hydraulisch durch Aufblähen elastischer Hohlkörper (56) erfolgen, die Aktoren (57) dazu können auch außerhalb der Verkörperung angeordnet sein. Die elastischen Hohlkörper könne so die Form zwischen der Darstellung (56) auf die ausgedehnte Form (58) verändern.Another example of a figure change can be found on the upper arm ( 55 ). Muscle swelling can be pneumatically or hydraulically by inflating elastic hollow body ( 56 ), the actuators ( 57 ) can also be arranged outside of the personification. The elastic hollow body could thus the shape between the representation ( 56 ) on the extended form ( 58 ) change.

In 7 ist eine Längenänderung der Gliedmaßen am Unterarm (60) gezeigt. Innenliegend ist ein Stellglied (61), welches verbunden mit einer Linearführung den Abstand zwischen Ellenbogen und Handgelenk verändert, wie die Bewegungspfeile (62) anzeigen)In 7 is a change in length of the limbs of the forearm ( 60 ). Inboard is an actuator ( 61 ), which, in conjunction with a linear guide, alters the distance between elbow and wrist such as the movement arrows ( 62 ) Show)

Die Hand (65) kann mit Stellgliedern (66, 67) geöffnet und geschlossen werden. In den Fingerspitzen sind druckempfindliche Sensoren (68, 69) installiert, die zur Steuerung der Haltekraft und Bewegung verwendet werden. So ist es möglich, auch mit der Verkörperung alle Aktionen nicht nur weg- sondern auch kraftgesteuert durchzuführen. Damit ergibt sich auch, insbesondere bei erweitern des sensorischen Umfangs, die Möglichkeit, komplexe Interaktionen und Werkzeugbenutzung, bis hin zu Musikinstrumenten durchzuführen. In 7 als Beispiel ein Stethoskop (70) stilisiert dargestellt.The hand ( 65 ) can with actuators ( 66 . 67 ) are opened and closed. In the fingertips are pressure-sensitive sensors ( 68 . 69 ), which are used to control the holding force and movement. So it is possible to carry out all actions with the embodiment not only away, but also force-controlled. This also results, especially in expanding the sensory scope, the ability to perform complex interactions and tool use, to musical instruments. In 7 as an example a stethoscope ( 70 ) stylized.

In 8 ist zur Verdeutlichung der Datenreduktion bei der Übertragung, aber auch bei der Darstellung durch die Verkörperung ein laufender Mensch (75) und des vereinfachtes Skelettmodell (76) mit Gelenkpunkten (77) dargestellt. Die Bewegung kann anhand der Koordinaten der Gelenkpunkte beschrieben werden, weitere Methoden sind bekannt.In 8th is to illustrate the data reduction in the transmission, but also in the representation by the embodiment of a running human ( 75 ) and the simplified skeleton model ( 76 ) with hinge points ( 77 ). The movement can be described by the coordinates of the points of articulation, further methods are known.

Weitere Beispiele, ohne figürliche Darstellung sind:
In den zuvor genannten Beispielen stellen die Verkörperungen Abbilder von Menschen dar, die an der Kommunikation teilnehmen. Ebenso ist es nützlich, dass auch andere Lebewesen wie Tiere oder sogar Pflanzen, sowie auch Geräte durch eine Verkörperung dargestellt werden können. Dies ist beispielsweise für Unterrichtszwecke oder diagnostische Untersuchungen anwendbar.Further examples, without figural representation are:
In the aforementioned examples, the embodiments represent images of people participating in the communication. Likewise, it is useful that other living things such as animals or even plants, as well as devices can be represented by an embodiment. This is applicable, for example, for educational purposes or diagnostic examinations.

Die Aktivitäten, die eine Verkörperung durchführen kann, sind bereits heute umfassend. So können Tätigkeiten, bei denen Hochbetagte Unterstützung benötigen durch eine Verkörperung persönlicher und mit Geräten geringeren Automatisierungsgrad durchgeführt werden, da die Verkörperungen lediglich Hülle und Hilfe sind, die Entscheidungen und Aktionen sowie die begleitende Kommunikation nach wie vor von einem Pfleger ausgeführt wird. Darüber hinaus kann die Verkörperung für weitere Gespräche oder virtuellen Besuchen mit verschiedenen Kommunikationspartnern zur Tagesgestaltung genutzt werden.The Activities that perform an embodiment can, are already comprehensive today. So activities, where elderly people need support through an embodiment of personal and with devices lower degree of automation can be carried out since the incarnations are mere shell and help, the decisions and actions as well as the accompanying communication is still run by a carer. Furthermore can the incarnation for further talks or virtual visits with various communication partners to Daytime design will be used.

Eine Aufführung wie bei der Darbietung von einem oder mehreren Künstlern wie einer Musikband kann entweder zeitgleich an mehreren Orten oder zeitversetzt wiedergegeben werden. Es ist sogar möglich, die Verkörperungen im Maßstab zu vergrößern (oder zu verkleinern), um bei einem großen Auditorien wie in einer Sportarena mit Überlebensgroßen Verkörperungen besser erkennbar zu sein.A performance as in the performance of one or more artists, such as a music band, can either be played simultaneously at multiple locations or with a time delay. It is even possible to scale up (or downsize) the incarnations in order to be more recognizable in a large auditorium, such as in a sports arena with survival-size incarnations.

Eine Abwandlung ist das Erstellen einer Aufnahme, und das spätere Abspielen in Gänze oder Teilen, als persönliche Erinnerung.A Variation is creating a recording, and later Play in whole or in parts, as personal Memory.

Die Verkörperung ist durch innenliegende Stellglieder und innenliegende Projektoren dem darzustellenden am besten nachempfunden, wie bei humanoiden Robotern gezeigt. Es ist aber genauso gut möglich, die Aktoren oder Projektoren außerhalb anzuordnen. Dabei kann wie im Marionettentheater ein Stellmechanismus mit Fäden verwendet werden, oder stützende Stäbe bei Stockpuppen oder ähnliche Methoden der Bewegungserzeugung.The Incarnation is through internal actuators and internal Projectors are the best modeled to be displayed, as in shown humanoid robots. But it is just as possible to arrange the actuators or projectors outside. there like in marionette theater, a mechanism with threads can be used used or supporting rods in stick puppets or similar methods of motion generation.

Die Vorbereitung der Verkörperung vor einer Kommunikation geschieht in zwei Schritten. Wenn möglich einer Anpassung an die Form des Darzustellenden in Größe und Statur. Wesentlicher ist die Anpassung an das Aussehen und die Oberfläche. Dies wird durch Kleidung und Perücken schnell erreicht. Da das Wechseln von Bekleidung umständlich ist, kann diese stilisiert als Farbgebung auf der Oberfläche wiedergegeben werden. Dazu ist die Oberfläche automatisierter Versionen der Verkörperung mit einer Zahl von Elementen ausgestattet, die in der Farbe eingestellt werden können. Durch Farbwahl und Geometrie dieser Elemente können verschieden typische Bekleidungen wiedergegeben werden, wie eine helle Bluse, ein dunkles Jackett oder farbiges Hemd.The Preparation of the personification before a communication happens in two steps. If possible adapt to the Form of the person to be depicted in size and stature. More important is the adaptation to the appearance and the surface. This is quickly achieved through clothing and wigs. There changing clothes is awkward, this can Stylized as a color rendering on the surface become. This is the interface of automated versions the embodiment is equipped with a number of elements, which can be adjusted in color. By color choice and geometry of these elements may be different Be reproduced dresses, such as a light blouse, a dark Jacket or colored shirt.

In einer weiteren automatisieren Variante ist die Oberfläche ähnlich den Pixel eines Bildschirms individuell farblich gestaltbar, und die Haptik wird durch innenliegende Sensoren erzeugt (wie Haarlänge, oder Bartwuchs).In Another automated variant, the surface is similar the pixel of a screen individually colorable, and the feel is generated by internal sensors (such as hair length, or beard growth).

Ein weiteres Beispiel ist eine Vorrichtung für Besprechungen nach diesem Verfahren. An einem Tisch mit sind einige Plätze durch Verkörperungen besetzt, wobei die Anordnung, wo die Verkörperungen am Tisch sitzen, anpassbar ist. Die Verkörperungen stellen die Teilnehmer der Besprechung nur oberhalb der Tischfläche dar. Die Aufnahmegeräte sind dabei zweckmäßig angeordnetOne Another example is a device for meetings after this procedure. At a table with are some places occupied by embodiments, the arrangement where the Embodiments sit at the table, is customizable. The incarnations ask the participants of the meeting just above the table surface dar. The recording devices are useful disposed

Es ist eine Erfindung vorgestellt, die die Tele-Kommunikation zwischen Menschen in der Reihe Telegrafie, Telefonie, Television erweitert um die Dimension „Räumliche Präsenz” von Teilnehmern. Natürlich dient dieses Verfahren neben der direkten Kommunikation in Echtzeit zum Archivieren von Erlebnissen, zu deren späteren Wiedergabe. Ebenso werden neben dem Dialoge über große Entfernungen auch körperliche Interaktionen der Teilnehmer möglich, in dem die Verkörperung, die Tele-Imitation, greifbar ist und die Aktionen des Verkörperten ausführt.It is presented an invention that allows the tele-communication between People in the series telegraphy, telephony, television extended around the dimension "Spatial Presence" of Participants. Of course, this method is used in addition to the direct communication in real time for archiving experiences, for their later reproduction. Likewise, in addition to the dialogues over long distances also physical interactions the participant possible in which the incarnation, the tele-imitation is tangible and the actions of the person being impersonated performs.

Der Hauptanspruch des Verfahrens ist das gleichzeitige Übertragen von Ton und Bild und Bewegung, zusammen mit einer Vorbereitung der Verkörperung auf den jeweilig darzustellenden Teilnehmer. Das Verfahren ist so ausgelegt, dass nicht jeder Teilnehmer an dem oder den anderen Orten der Kommunikation durch eine Verkörperung dargestellt werden muss. Ein Mischbetrieb, und sei es auch nur mit einer Verkörperung in die eine Übertragungsrichtung und reiner Sprachübertragung in die andere Richtung ist vorgestellt. Besonders das Übertragen von Bewegung und Ton eines Menschen in Echtzeit an einen anderen Ort verbunden mit einer Darstellung des Menschen und seiner Bewegung ist herausragend.Of the Main claim of the method is the simultaneous transfer of sound and image and movement, together with a preparation of Incarnation on the respective participant to be presented. The Procedure is designed so that not every participant in the or the other places of communication through an incarnation must be displayed. A mixed operation, even if only with an embodiment in the one transmission direction and pure voice transmission in the other direction is presented. Especially the transmission of movement and sound of a human in real time to another place connected with a representation of man and his movement is outstanding.

11: Ort von Aufnahme und/oder Wiedergabe, von 2, 3 verschiedenPlace of recording and / or playback, of 2 . 3 different
22: Ort von Aufnahme und/oder Wiedergabe, von 1, 3 verschiedenPlace of recording and / or playback, of 1 . 3 different
33: Ort von Aufnahme und/oder Wiedergabe, von 1, 2 verschiedenPlace of recording and / or playback, of 1 . 2 different
1010: Teilnehmer am Ort 1 Participant in the place 1
1111: Videokameravideo camera
1212: Mikrofonmicrophone
1313: Hand vom Teilnehmerhand from the participant
1414: Sensorsensor
1515: Bewegung des ArmsMove of the arm
1616: Faden zwischen Hand und Sensorthread between hand and sensor
1717: Datenverarbeitungsanlage, Aufnehmend, Ort 1 Data Processing System, Hosting, Location 1
1818: Kommunikationsvorrichtung zwischen Ort 1 und Ort 2 Communication device between place 1 and place 2
1919: Datenverarbeitungsanlage, Wiedergebend, Ort 2 Data Processing Equipment, Reproduction, Location 2
2020: Lautsprecherspeaker
2121: Projektorprojector
2222: Verkörperungpersonification
2323: Arm der Verkörperungpoor the embodiment
2424: Gelenkjoint
2525: Hand der Verkörperunghand the embodiment
2626: Fadenthread
2727: Stellgliedactuator
2828: Bewegung des ArmsMove of the arm
3030: Teilnehmer am Ort 2 Participant in the place 2
3131: Kameracamera
3232: Mikrofonmicrophone
3333: Datenverarbeitungsanlage, Aufnehmend, Ort 2 Data Processing System, Hosting, Location 2
3434: Kommunikationsvorrichtung zwischen Ort 2 und Ort 1 Communication device between place 2 and place 1
3535: Datenverarbeitungsanlage, Wiedergebend, Ort 1 Data Processing Equipment, Reproduction, Location 1
3636: Bildschirm mit Lautsprecherscreen with loudspeaker
4040: Gesichtsbereichfacial area
4141: Projektor, außenliegendProjector, outboard
4242: Projektor, innenliegendProjector, internally
4343: Spiegelmirror
4444: Lichtleiteroptical fiber
5050: Kopf einer Verkörperunghead an embodiment
5151: Nase einer Verkörperungnose an embodiment
5252: Gelenkjoint
5353: Stellgliedactuator
5555: Oberarm einer Verkörperungupper arm an embodiment
5656: elastischer Hohlkörper, Grundzustandelastic Hollow body, ground state
5757: Aktor für Pneumatik oder Hydraulikactuator for pneumatics or hydraulics
5858: elastischer Hohlkörper, ausgedehntelastic Hollow body, extended
6060: Unterarm einer Verkörperungforearm an embodiment
6161: Stellgliedactuator
6262: Bewegungspfeile der Längenänderungmovement arrows the change in length
6565: Hand einer Verkörperunghand an embodiment
6666: Stellglied, DaumenActuator thumb
6767: Stellglied, ZeigefingerActuator index finger
6868: Drucksensor, DaumenspitzePressure sensor, thumb tip
6969: Drucksensor, ZeigefingerspitzePressure sensor, Index fingertip
7070: Stethoskopstethoscope
7575: laufender Menschongoing human
7676: Skelettmodellskeleton model
7777: Gelenkpunktfulcrum

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 20070124369 A1 [0002]
- US 7129970 B2 [0003]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

"HRP-2 Promet", Kawada Industries Inc., Japan [0004]
- "Palette the Mannequin Robot", SGI Japan Ltd, Japan [0004]
- "Most Therapeutic Robot: Paro", RIST, Japan [0010]

Claims

Method for communication, characterized in that at least one participant is reproduced at another location by an embodiment in the form and movements.

Method according to claim 1 for the communication of two or more subscribers with data from at least two subscribers recorded as sound or picture, transmitted to the other participants and reproduced, characterized in that at least a participant data such as shape, motion or surface texture recorded, transmitted and by means of an embodiment of the participant in shape, surface texture, appearance or movement.

Method according to one of the preceding claims characterized in that the embodiment of the participant in whole or in part or simplified the data, stylized or recycled appropriately.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the embodiment during the communication performs at least one movement of the subscriber or reproduces.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the one participant performs an action, whose embodiment the other participant in use a meter, any auxiliary or direct touched, and the result of the touch to the first Participant is transferred back.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the shape and / or surface the incarnation already before the communication on the Participants manually or automatically by changing or Change of contour elements or garments is set.

Method according to one of the preceding claims characterized in that the communication is performed in real time becomes.

Method according to one of claims 1-6, that the recorded data are stored.

Method according to claim 8, characterized that the data will be different at a later date Embodiments are reproduced.

Method according to one of the preceding claims characterized in that the movement or surface of the participant who played about an embodiment is recorded immediately.

Method according to one of claims 1-9, characterized characterized in that the movement of the participant who over an embodiment is shown from other data (such as Pictures) and about movement models of participants and or embodiment in the data volume is reduced.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that all or at least one participant of communication people are.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for data transmission at the communication the movement for an anatomically complete, one simplified to parts of the main limbs or limited in particular to a few or at least one movement Human skeletal muscle model on a few dates like length, Coordinates in the space or angle of the joints can be reduced.

Method according to one of the preceding claims characterized in that the participants of a communication come from more than two places, and two or more incarnations be used in any place for communication, so anywhere the communication all participants of the communication shown or even present.

Apparatus for carrying out the method according to one, several or all of the preceding claims to Communication for two or more participants in two or more places.

Device according to one of the preceding claims with at least the following means at each location: a) with at least a recording device for sound and / or image, b) with at least one telecommunication device for processing and transmission of the recorded data and c) with at least one device for reproducing the transmitted dates characterized in that at least one Place a means for determining the movements of a participant present is and in at least one other place an embodiment the form of the participant executes the movements of the participant.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a pictures averaging agent on the facial surface of the embodiment reproduces the facial features of the participant as a continuous transmission.

Device according to claim 16, characterized in that that the image forming means is selected from one of the following means is: a) video projection from outside, b) Video projection from inside, c) area of a variety of small individually controllable single or multi-colored light sources such as ends of light guides, LCD or TFT screen elements, diodes or the like.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the embodiment of adjusting elements to change the shape contains.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the surface of the embodiment with measuring devices for pressure, temperature, haptics, humidity or other equipped, the participant in the places where the device is equipped with measuring means, a device to generate the measured values we use pressure, temperature, haptics, Moisture or other carries, and a means of transmission the measurement data from the incarnation back to Attendees.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the embodiment sensor and Motorik for the operation of measuring instruments, tools or Contains musical instruments.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a group of embodiments the participants in a communication of different places in common represents in one place.

Device according to one of the preceding claims, that for recording and later replaying the communication a data storage and a data processing system to the embodiment are connected.