DE102008010119A1 - Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts und System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen - Google Patents

Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts und System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen Download PDF

Info

Publication number
DE102008010119A1
DE102008010119A1 DE200810010119 DE102008010119A DE102008010119A1 DE 102008010119 A1 DE102008010119 A1 DE 102008010119A1 DE 200810010119 DE200810010119 DE 200810010119 DE 102008010119 A DE102008010119 A DE 102008010119A DE 102008010119 A1 DE102008010119 A1 DE 102008010119A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
speed
information
detected
detecting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE200810010119
Other languages
English (en)
Inventor
Masakazu Kariya Kagawa
Masanori Nishio Kawaura
Norio Nishio Sanma
Yasuo Kariya Yoshikawa
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Soken Inc
Original Assignee
Denso Corp
Soken Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP2007-041129 priority Critical
Priority to JP2007041129A priority patent/JP2008204281A/ja
Application filed by Denso Corp, Soken Inc filed Critical Denso Corp
Publication of DE102008010119A1 publication Critical patent/DE102008010119A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/161Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking

Abstract

Bei der Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs bestimmt eine Hilfs-Steuerungs-ECU, ob ein Objekt ein Fahrzeug ist, indem eine Bewegungsgeschwindigkeit eines Objekts, die durch Bildverarbeitung auf der Grundlage von Bildern erfasst wird, die von einer Vielzahl von seitlichen Kameras aufgenommen wurden, und eine Bewegungsgeschwindigkeit, die durch einen zeitlichen Unterschied bei Erfassungen erfasst wird, die von einer Vielzahl von Schallmessgeräten durchgeführt werden, verglichen werden. Mit anderen Worten, die Hilfs-Steuerungs-ECU bestimmt die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts genau, indem die Bewegungsgeschwindigkeiten des Objekts verglichen werden, die getrennt erfasst worden sind, wodurch auf der Grundlage der Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts identifiziert werden kann, ob das Objekt ein Fahrzeug oder ein am Straßenrand befindliches Objekt ist. Sogar in dem Fall, wo die Gestalt eines am Straßenrand befindlichen Objekts der Gestalt des Fahrzeugs ähnlich ist, kann so die Hilfs-Steuerungs-ECU ohne fehlerhafte Bestimmung genau identifizieren, ob das Objekt ein am Straßenrand befindliches Objekt oder ein Fahrzeug ist.

Description

  • Die gegenwärtige Erfindung bezieht sich sowohl auf eine Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts, die an einem Fahrzeug angebracht ist und ein Objekt erfasst, das um das Fahrzeug herum vorhanden ist, als auch auf ein System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, das mit der Vorrichtung ausgestattet ist.
  • Bekannt ist eine Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts, mit der unter Verwendung eines Radars und einer Kamera umgebende Fahrzeuge erfasst werden können (siehe z. B. das japanische offengelegte Patent Nr. 2006-0855285 ). Solche Vorrichtungen zum Erfassen eines Objekts erkennen, ob das Objekt ein Fahrzeug (d. h. ein Personenkraftfahrzeug oder ein Zweirad-Fahrzeug) oder ein am Straßenrand befindliches Objekt, wie z. B. ein am Straßenrand befindlicher Baum oder Strommast, ist, wobei dazu gewöhnlich Größe und Gestalt des erfassten Objekts verwendet werden (was als "Musteranpassung" bzw. "Pattern Matching" bezeichnet wird).
  • Wenn jedoch zur Erfassung eines Fahrzeugs, wie z. B. eines Zweirad-Fahrzeugs, nur ein Radar und eine Kamera verwendet werden, können z. B. in dem Fall, wo die Gestalt des am Straßenrand befindlichen Objekts der Gestalt des Fahrzeugs ähnlich ist, bei der Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts manchmal Schwierigkeiten auftreten, dass sie diese erkennt bzw. identifiziert. Daher ist ein Nachteil der oben beschriebenen Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts der, dass die Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts ein am Straßenrand befindliches Objekt als Fahrzeug oder ein Fahrzeug als am Straßenrand befindliches Objekt identifiziert.
  • Aufgabe der gegenwärtigen Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts, das sich um das Fahrzeug herum befindet, bereitzustellen, die ein am Straßenrand befindliches Objekt und ein Fahrzeug, wie z. B. ein Zweirad-Fahrzeug, genau unterscheiden kann.
  • Gelöst wird die Aufgabe durch die Merkmale von Anspruch 1, 12 und 19. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • In einer Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts, die hergestellt worden ist, um die oben beschriebene Aufgabe zu erfüllen, bestimmt eine Fahrzeugbestimmungseinrichtung, ob das Objekt ein Fahrzeug ist, indem die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts, die durch eine Vielzahl von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen erfasst wird, verglichen wird.
  • Insbesondere bestimmt die Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts der gegenwärtigen Erfindung die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts genau, indem die Bewegungsgeschwindigkeiten des Objekts, die getrennt erfasst wurden, verglichen werden, und sie kann auf der Grundlage der Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts erkennen, ob das Objekt ein Fahrzeug oder ein am Straßenrand befindliches Objekt ist.
  • Sogar in dem Fall, wo die Gestalt bzw. Form des am Straßenrand befindlichen Objekts ähnlich bzw. gleich der Form bzw. Gestalt des Fahrzeugs ist, kann so eine derartige Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts ohne fehlerhafte Bestimmung genau erkennen, ob das Objekt ein am Straßenrand befindliches Objekt oder ein Fahrzeug ist.
  • In der gegenwärtigen Erfindung vergleicht die Fahrzeugbestimmungseinrichtung die Bewegungsgeschwindigkeiten, die erfasst worden sind. Durch diesen Vergleich kann beispielsweise erfasst werden, ob unter den Bewegungsgeschwindigkeiten ein Geschwindigkeitsunterschied besteht, der größer als eine bestimmte Geschwindigkeit oder gleich dieser ist (d. h. ein bestimmtes Geschwindigkeitsverhältnis), und dieser Vergleich kann das Ergebnis, bei dem identifiziert wird, ob das Objekt ein Fahrzeug oder ein am Straßenrand befindliches Objekt ist, gemäß dem Erfassungsergebnis ändern.
  • In der Zwischenzeit kann in der Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts gemäß der gegenwärtigen Erfindung die Vielzahl von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen unter Verwendung einer gemeinsamen Verfahrensweise die jeweiligen Bewegungsgeschwindigkeiten erfassen. Sie kann jedoch die jeweiligen Bewegungsgeschwindigkeiten unter Verwendung einer Vielzahl von unterschiedlichen Verfahrensweisen erfassen, um die Erfassungsgenauigkeit für jede Bewegungsgeschwindigkeit zu erhöhen. Insbesondere kann die Vielzahl von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen Folgendes aufweisen: eine Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung zum Berechnen der Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts auf der Grundlage einer temporalen Änderung der Bilder, die von einer Aufnahmeeinrich tung bzw. Pick-up-Einrichtung zum Aufnehmen von Bildern um das Fahrzeug herum aufgenommen wurden, und eine Entfernungsgeschwindigkeitsberechungseinrichtung bzw. Ranging-Speed-Berechnungseinrichtung zum Übertragen von Schallwellen oder elektromagnetischen Wellen von einer Vielzahl von Stellen um das Fahrzeug herum und zum Berechnen der Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts auf der Grundlage der temporalen Änderung bei dem Erfassungsergebnis durch die Entfernungsmesseinrichtung bzw. Ranging-Einrichtung, um von jeder der Stellen reflektierte Wellen aufzunehmen.
  • Eine solche Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts verwendet als Vielzahl von unterschiedlichen Verfahrensweise die Verfahrensweise, bei der Schallwellen und elektromagnetische Wellen verwendet werden, und die Verfahrensweise, bei der eine Bildverarbeitung verwendet wird. Im Vergleich zu dem Fall, wo für die vielen Erfassungen nur eine Verfahrensweise verwendet wird, ist es daher weniger wahrscheinlich, dass die verwendeten Verfahrensweisen durch die Umgebung, wie z. B. Lärm, das Wetter oder dergleichen, beeinflusst werden. Daher kann die Erfassungsgenauigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit verbessert werden.
  • Bei der Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts der gegenwärtigen Erfindung ist ferner die Aufnahmeeinrichtung so angeordnet, dass eine laterale Seite des Fahrzeugs als Bereich zum Aufnehmen von Bildern festgelegt wird, und die Entfernungsmesseinrichtung ist derart angeordnet, dass die laterale Seite des Fahrzeugs als Erfassungsbereich festgelegt wird, wobei an der Vorderseite und an der Rückseite des Fahrzeugs Sensoren angeordnet sind.
  • Gemäß einer solchen Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts legt daher sowohl die Aufnahmeeinrichtung als auch die Entfernungsmesseinrichtung ihren Erfassungsbereich auf die laterale Seite des Fahrzeugs. Deshalb kann die Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts ein Fahrzeug (insbesondere ein Zweirad-Fahrzeug), das sich dicht an der Seite des Fahrzeugs befindet, zuverlässig erfassen.
  • Bei der Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts gemäß der gegenwärtigen Erfindung ist außerdem die Aufnahmeeinrichtung zwischen jeder Entfernungsmesseinrichtung auf der lateralen Seite des Fahrzeugs angeordnet. Die Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung kann auf der Grundlage der von der Aufnahmeeinrichtung aufgenommenen Bilder eine Berechnung der Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts starten, wenn durch eine der Entfernungsmesseinrichtungen ein Objekt erfasst worden ist.
  • Eine derartige Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts kann einen Erfassungszeitpunkt voraussagen, an dem im Voraus durch die Aufnahmeeinrichtung ein Objekt erfasst wird, wodurch die Erfassung eines Objekts an diesem Erfassungszeitpunkt erleichtert wird. Daher kann die Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts ein Fahrzeug (insbesondere ein Zweirad-Fahrzeug), das sich durch einen seitlichen Raum nahe dem Fahrzeug bewegt, gut erfassen.
  • In der Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts gemäß der gegenwärtigen Erfindung kann ferner die Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung die Berechnung der Bewegungsgeschwindigkeiten beenden, wenn durch die andere Entfernungsmesseinrichtung ein Objekt erfasst worden ist.
  • Eine solche Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts kann den Zeitpunkt festlegen, an dem die Berechnung der Bewegungsgeschwindigkeit beendet werden soll. Daher kann sie verhindern, dass die Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung an Zeitpunkten, an denen sie kein Objekt erfassen kann, eine unnötige Verarbeitung durchführt.
  • Um die oben beschriebene Aufgabe zu erfüllen, kann ferner ein System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen gemäß der gegenwärtigen Erfindung konfiguriert werden. Insbesondere umfasst das System Vorrichtungen zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, von welchen jede Folgendes aufweist: eine Einrichtung zum Erfassen von Informationen über das eigene Fahrzeug, um Informationen über das eigene Fahrzeug zu erfassen, welche Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs beinhalten, das mit der Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen ausgestattet ist; eine Einrichtung zum Erfassen von Informationen über ein umgebendes Fahrzeug, um Informationen über ein umgebendes Fahrzeug zu erfassen, die Positionsinformationen des umgebenden Fahrzeugs beinhalten, das sich um das eigene Fahrzeug herum befindet und das selbst mit einer Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen ausgestattet ist; und eine Kommunikationseinrichtung zur Kommunikation mit dem anderen Vorrichtungen zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen. Die Einrichtung zum Erfassen von Informationen über ein umgebendes Fahrzeug ist als die Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts gemäß der gegenwärtigen Erfindung konfiguriert.
  • Weil ein solches System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen eine erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts aufweist, kann es so ohne fehlerhafte Bestimmung genau erkennen, ob das erfasste Objekt ein am Straßenrand befindliches Objekt oder ein Fahrzeug ist. Außerdem kann das System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen die erfassten Informationen über das Fahrzeug zu den anderen Fahrzeugen übertragen (d. h. zu anderen Vorrichtungen zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen). So können die anderen Fahrzeuge, welche die Informationen über das Fahrzeug empfangen haben, schnell von dem Vorhandensein des Fahrzeugs erfahren, wodurch ein Unfall, der dadurch passieren könnte, dass der Fahrzeuglenker von der Gefahr nichts weiß, verhindert wird.
  • Es zeigen:
  • 1 ein beispielhaftes Diagramm, das ein Verfahren zur Erfassung eines Fahrzeugs, wie z. B. eines Zweirad-Fahrzeugs, darstellt;
  • 2 ein Blockdiagramm, das einen schematischen Aufbau eines Systems zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen darstellt;
  • 3 ein Flussdiagramm, das die Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs darstellt; und
  • 4 ein Flussdiagramm, das eine Fahrunterstützungsverarbeitung darstellt.
  • Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ist nun eine Ausführungsform gemäß der gegenwärtigen Erfindung beschrieben. 1 ist ein beispielhaftes Diagramm, das ein Verfahren zur Erfassung eines Fahrzeugs, wie z. B. eines Zweirad-Fahrzeugs, darstellt. Ein Fahrzeug ist als Transportmittel definiert (beispielsweise ein Fahrrad, Motorräder, Autos, Busse, Lastwagen, usw.).
  • Als Erstes wird unter Bezugnahme auf 1 die skizzierte Darstellung der gegenwärtigen Ausführungsform beschrieben. Wie in 1 gezeigt ist, erfasst in diesem Szenario ein herankommendes Fahrzeug, das stoppt oder sich aufgrund eines Verkehrsstaus oder dergleichen mit geringer Geschwindigkeit bewegt, ein Fahrzeug, wie z. B. ein Zweirad-Fahrzeug, das sich das sich durch einen seitlichen Raum nahe dem herankommenden Fahrzeug bewegt, wobei es von einem am Straßenrand befindlichen Objekt, wie z. B. einem Strommast, einem am Straßenrand befindlichen Baum oder dergleichen unterschieden wird. Anschließend überträgt das herankommende Fahrzeug Informationen über dieses Fahrzeug zu einem rechts abbiegenden Fahrzeug, das an der Straßenkreuzung im Begriff ist, rechts abzubiegen. Daraufhin unterstützt das rechts abbiegende Fahrzeug den Fahrbetrieb derart, dass es auf der Grundlage der Informationen über das Zweirad-Fahrzeug eine Warnung ausgibt.
  • Das heißt ein erfindungsgemäßes System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen hilft dabei, einen Zusammenstoß zwischen dem Fahrzeug, das sich das sich durch einen seitlichen Raum nahe dem herankommenden Fahrzeug bewegt, und dem rechts abbiegenden Fahrzeug durch Ausführung einer derartigen Verarbeitung zu vermeiden.
  • Unter Bezugnahme auf 2 wird die Ausführungsform detaillierter beschrieben. 2 ist ein Blockdiagramm, das einen schematischen Aufbau eines Systems 1 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, bei dem die gegenwärtige Erfindung verwendet wird, zeigt.
  • Das System 1 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen ist an jedem von einer Vielzahl von Fahrzeugen angebracht, und es umfasst Vorrichtungen 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen (d. h. Objekterfassungsvorrichtungen), die miteinander kommunizieren können.
  • Wie in 2 gezeigt ist, umfasst die Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen eine Hilfs-Steuerungs-ECU 2 (ECU steht für elektronische Steuerungseinheit), eine Brems-ECU 3, eine Navigations-ECU 4, eine Brennkraftmaschinen-ECU 6, eine Objekterfassungs-ECU 7 und eine Licht-ECU 8.
  • Jede der ECUs 2 bis 8 ist einerseits wie ein herkömmlicher Mikrocomputer, der eine CPU, einen ROM, einen RAM und dergleichen aufweist, und andererseits so ausgestaltet, dass sie über Verbindungsleitungen gemäß einem bestimmten Verbindungsprotokoll, wie z. B. einem CAN (d. h. Controller Area Network), mit den anderen ECUs 2 bis 8 in Verbindung stehen kann.
  • Die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 führt eine Fahrzeugerfassungsverarbeitung, eine Fahrunterstützungsverarbeitung und dergleichen aus, die später beschrieben wird. Sie führt einen Nachrichtenaustausch mit den anderen Vorrichtungen 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen über eine Funkvorrichtung 20 (d. h. eine Kommunikationsvorrichtung) gemäß dem Ergebnis der durchgeführten Verarbeitung aus, und sie informiert über eine Anzeigeeinheit 21 und über einen Lautsprecher 22 einen Fahrer des Fahrzeugs über die Tatsache, dass ein Fahrzeug, wie z. B. ein Zweirad-Fahrzeug, vorhanden ist.
  • Außerdem sammelt die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 in einem internen Speicher (nicht dargestellt) für einen vorgegebenen Zeitraum (wie z. B. 2 Sekunden) Informationen, die von der Objekterfassungs-ECU 7 empfangen werden (d. h. Informationen über die Gestalt und Position des Objekts, die durch die Bildverarbeitung erzielt werden, und Informationen über das Erfassungsergebnis durch Schallmessgeräte 72 (Details werden später beschrieben)).
  • Die Anzeigeeinheit 21 ist beispielsweise als Flüssigkristall-Farbanzeige (d. h. LCD) zum Anzeigen eines Kartenbildes oder dergleichen oder als Head-up-Display (d. h. HUD) zum Anzeigen eines Bildes bzw. einer Abbildung dadurch, dass es bzw. sie auf eine Windschutzscheibe projiziert wird, ausgestaltet. Die Anzeigeeinheit 21 zeigt einerseits das Ergebnis des Prozesses, der durch die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 durchgeführt wurde, und andererseits die Karteninformationen, die durch die Navigations-ECU 4 erzeugt wurden, und dergleichen an.
  • Die Anzeigeeinheit 21 und der Lautsprecher 22 können mit der Navigations-ECU 4 verbunden sein.
  • Die Brems-ECU 3 steuert eine Haltebremse (nicht dargestellt) gemäß dem Erfassungsergebnis durch den Lenkwinkelsensor 31 zum Erfassen eines Lenkwinkels und durch den Giergeschwindigkeitssensor 32 zum Erfassen einer Winkelgeschwindigkeit. Die Brems-ECU 3 erfasst auch den Zustand einer Handbremse 33.
  • Die Navigations-ECU 4 erfasst eine Ist-Position des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses durch eine GPS-Antenne 41, sie liest die Karteninformationen, die gemäß der gegenwärtigen Stelle auf einer HDD 42 (d. h. Festplatte) gespeichert sind, und sie erzeugt die Karten-Abbildung bzw. das Kartenbild, die bzw. das durch Überlappen der Ist-Position des eigenen Fahrzeugs mit den Karteninformationen erzeugt wird. Anschließend überträgt die Navigations-ECU 4 die Karteninformationen und das somit erzeugte Kartenbild zu der Hilfs-Steuerungs-ECU 2 und bewirkt, dass die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 das Kartenbild auf der Anzeigeeinheit 21 anzeigt.
  • Die Brennkraftmaschinen-ECU 6 steuert eine Brennkraftmaschine mit innerer Verbrennung (d. h. eine nicht dargestellte Einspritz-Steuerungseinheit oder dergleichen) gemäß dem Erfassungsergebnis durch einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 61, der die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs erfasst, und sie über trägt das Erfassungsergebnis von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 61 (d. h. die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen) zu der Hilfs-Steuerungs-ECU 2 und zu der Navigations-ECU 4.
  • Die Objekterfassungs-ECU 7 führt für ein bestimmtes Zeitintervall (wie z. B. 100 ms) unter Verwendung einer seitlichen Kamera bzw. Seitenkamera 71 (d. h. einer Aufnahmeeinrichtung bzw. Pick-up-Einrichtung als ersten Typ der Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtung) und der Schallmessgeräte 72 (d. h. einer Entfernungsmesseinrichtung bzw. Ranging-Einrichtung als zweiten Typ der Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtung) eine Verarbeitung durch, um ein Objekt in einem Bereich zur Bildaufnahme durch die seitliche Kamera 71 und in einem erfassbaren Bereich durch das Schallmessgerät 72 zu erfassen, und sie speichert in dem internen Speicher Daten, wie z. B. die Position und die Form bzw. Gestalt des Objekts oder dergleichen in dem Umfang, welcher einem bestimmten Zeitraum (z. B. 2 Sekunden) entspricht. Wenn die Objekterfassungs-ECU 7 unter Verwendung der seitlichen Kamera 71 ein Objekt erfasst, erfasst sie die Informationen über die Gestalt und Position des Objekts aus den Bildern, die von der seitlichen Kamera 71 aufgenommen worden sind, durch Bildverarbeitung. Vorausgesetzt, dass die Verarbeitung zum Identifizieren eines Objekttyps (das heißt, ob das Objekt ein Fahrzeug oder ein am Straßenrand befindliches Objekt ist) auf der Grundlage der Gestalt des Objekts durch die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 durchgeführt wird.
  • In diesem Fall umfasst die Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen als Schallmessgeräte 72 ein linkes vorderes Schallmessgerät 73 (siehe 1), ein rechtes vorderes Schallmessgerät (nicht dargestellt), ein linkes hinteres Schallmessgerät 74 (siehe 1) und ein rechtes hinteres Schallmessgerät (nicht dargestellt). An jedem von vier Eckbereichen des Fahrzeugs sind Schallmessgeräte angeordnet, die zur Außenseite des Fahrzeugs hin ausgerichtet sind. Anschließend überträgt jedes Schallmessgerät (d. h. das Schallmessgerät 72) Ultraschallwellen stoßweise, und es erfasst reflektierte Wellen der Ultraschallwellen, die von einem Objekt reflektiert wurden, das sich um das Fahrzeug herum befindet.
  • Durch diesen Aufbau kann die Objekterfassungs-ECU 7 einerseits erfassen, ob um das Fahrzeug herum ein Fahrzeug oder ein Objekt, wie z. B. ein am Straßenrand befindliches Objekt, vorhanden ist, und andererseits den Abstand zu dem Objekt erfassen, indem die Zeit gemessen wird, die benötigt wird, bis unter Verwendung des Schallmessgeräts 72 eine reflektierte Welle erfasst wird.
  • In der gegenwärtigen Ausführungsform wird angenommen, dass die Erfassung eines Zweirad-Fahrzeugs, das sich das sich durch einen seitlichen Raum nahe dem eigenen Fahrzeug bewegt, unter Verwendung des Schallmessgeräts 72 erfolgt. Daher sind die Schallmessgeräte 72 beispielsweise auf einen Erfassungsabstand von 3 m, auf eine Erfassungsbereichsbreite von 1 m und auf einen Übertragungszeitraum einer Ultraschallwelle von 75 ms eingestellt.
  • Wenn unter Verwendung derartiger Schallmessgeräte 72 ein Zweirad-Fahrzeug erfasst wird, erfasst außerdem in der gegenwärtigen Ausführungsform die Objekterfassungs-ECU 7 ein Zweirad-Fahrzeug unter Verwendung der Schallmessgeräte, die an der linken Seite des Fahrzeugs angeordnet sind (d. h. des linken vorderen Schallmessgeräts 73 und des linken hinteren Schallmessgeräts 74). Insbesondere wenn sich das Erfassungsergebnis durch die Schallmessgeräte 72 in der Reihenfolge "nicht erfasst", "erfasst", "nicht erfasst" ändert, bestimmt eine Schallmessgerät-ECU 5, dass ein bestimmtes Objekt erfasst worden ist, und sie überträgt das Erfassungsergebnis zu der Hilfs-Steuerungs-ECU 2.
  • Wie in 1 gezeigt ist, ist ferner die seitliche Kamera 71 an einem Seitenspiegel des Fahrzeugs angebracht, der sich an einer Position zwischen dem linken vorderen Schallmessgerät 73 und dem linken hinteren Schallmessgerät 74 befindet, und ihr Aufnahmebereich ist so eingestellt, dass er den gesamten seitlichen Bereich des Fahrzeugs abdeckt. Die seitliche Kamera 71 kann an einer Mittelsäule des Fahrzeugs sowie an dem Seitenspiegel, wie oben beschrieben, angebracht sein. Es ist anzumerken, dass die seitliche Kamera 71 auch als Kamera zum Aufnehmen von Bildern im Bereich des vorderen linken Rades des Fahrzeugs dient.
  • Hier führt die Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen mit einem solchen Aufbau Folgendes durch: die Verarbeitung zur Bestimmung, ob ein Objekt, welches um das Fahrzeug herum vorhanden ist, das mit der Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen ausgestattet ist, ein Fahrzeug ist, und zur Übertragung der Fahrzeuginformationen zu den anderen Vorrichtungen 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, wenn das Objekt ein Fahrzeug ist; und die Verarbeitung zur Ausgabe eines Alarms auf der Grundlage der Fahrzeuginformationen, die von den anderen Vorrichtungen 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen empfangen wurden.
  • Als Erstes wird unter Bezugnahme auf 3 die Verarbeitung zur Bestimmung, ob das benachbarte Objekt ein Fahrzeug ist, und zum Übertragen der Fahrzeugin formationen zu den anderen umgebenden Vorrichtungen 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, wenn das Objekt ein Fahrzeug ist, beschrieben. 3 ist ein Ablaufdiagramm, das die Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs (die Fahrzeugbestimmungseinrichtung, die Einrichtung zum Erfassen von Informationen über ein umgebendes Fahrzeugs) darstellt, die von der Hilfs-Steuerungs-ECU 2 durchgeführt wird.
  • Die Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs ist die Verarbeitung, die gestartet wird, wenn beispielsweise die Handbremse 33 des Fahrzeugs gelöst wird. Wie in 3 dargestellt ist, bestimmt als Erstes die Objekterfassungs-ECU 7, ob durch das linke hintere Schallmessgerät 74 ein Objekt erfasst worden ist (S110). Wenn durch das linke hintere Schallmessgerät 74 kein Objekt erfasst worden ist (S110: NEIN), wird der Ablauf bei S110 wiederholt.
  • Wenn andererseits durch das linke hintere Schallmessgerät 74 ein Objekt erfasst worden ist (S110: JA), wird auf der Grundlage der Informationen über die Gestalt des Objekts, die von der Objekterfassungs-ECU 7 erfasst worden ist, der Objekttyp (d. h. ob das Objekt ein Fahrzeug, Vierrad-Fahrzeug oder Zweirad-Fahrzeug ist) analysiert (S120).
  • Insbesondere vergleicht die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 die Gestalt des Objekts, die von der Objekterfassungs-ECU 7 erfasst wurde, und Gestaltsmusterdaten, die in dem Speicher, wie z. B. dem ROM der Hilfs-Steuerungs-ECU 2, gespeichert sind, und sie berechnet auf der Grundlage einer Vergleichsrate bzw. Abgleichrate, in welchen Typus (Vierrad-Fahrzeug, Zweirad-Fahrzeug, Strommast, am Straßenrand befindlicher Baum oder dergleichen) das Objekt wahrscheinlich fällt.
  • Außerdem können Gestaltsdaten, die ausdrücken bzw. angeben, wie sich die Gestalt in den aufgenommenen Bildern ändert, wenn sich das Objekt bewegt, für jeden Objekttyp in dem Speicher gespeichert sein, und der Objekttyp kann auf der Grundlage dessen, wie weit die Gestalt des Objekts, die von der Objekterfassungs-ECU 7 erfasst wird, mit den Gestaltsdaten übereinstimmt, bestimmt werden.
  • Anschließend wird bestimmt, ob das Objekt ein Fahrzeug ist (d. h. ein Vierrad-Fahrzeug oder ein Zweirad-Fahrzeug) (S130). Bei dieser Verarbeitung wird bestimmt, ob die Möglichkeit, dass das Objekt, das bei der Verarbeitung bei S120 erfasst worden ist, ein Fahrzeug ist (d. h. ein Vierrad-Fahrzeug oder ein Zweirad-Fahrzeug), höher als ein bestimmter Grenzwert (beispielsweise ungefähr 50%) ist. Im Anschluss daran kann das Objekt als Fahrzeug bestimmt werden, wenn die Möglichkeit, dass das Objekt ein Fahrzeug ist, höher als der Grenzwert ist.
  • Wenn das Objekt kein Fahrzeug ist (S130: NEIN), wird bestimmt, ob seit der Verarbeitung bei S110 eine vorgegebene bestimmte Zeit (wie z. B. etwa 1 s) verstrichen ist (S140). Wenn die bestimmte Zeit nicht verstrichen ist (S140: NEIN), kehrt der Ablauf zu der Verarbeitung bei S120 zurück. Wenn andererseits die bestimmte Zeit verstrichen ist (S140: JA), wird bestimmt, dass ein am Straßenrand befindliches Objekt erfasst worden ist, und der Ablauf kehrt zu der Verarbeitung bei S110 zurück.
  • Wenn andererseits das Objekt bei der Verarbeitung bei S130 ein Fahrzeug ist (S130: JA), wird die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs dadurch berechnet, dass ein Bewegungsbetrag des Objekts auf der Grundlage der Positionsinformationen des Objektes, die eine bestimmte Zeit vorher (beispielsweise 200 ms vorher) in dem internen Speicher gesammelt worden sind, und auf der Grundlage der Ist-Positionsinformationen des Objekts erfasst wird (S150: Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtung, in dem ersten Typ der Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtung die Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung).
  • Bei dieser Verarbeitung (auch bei der Verarbeitung bei S180, die später beschrieben wird) wird das Erfassungsergebnis durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 61 durch die Brennkraftmaschinen-ECU 6 erlangt. Anschließend wird eine absolute Geschwindigkeit (d. h. eine Grundgeschwindigkeit) des Objekts dadurch berechnet, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs zu der Geschwindigkeit des Objekts (d. h. der Relativgeschwindigkeit hinsichtlich der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs), die durch die Bildverarbeitung erzielt wird, addiert oder von dieser subtrahiert wird. Es ist anzumerken, dass in dem Fall, wo die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs als Geschwindigkeit betrachtet wird, bei der das Fahrzeug in dem Ablauf gestoppt wird (wie z. B. jede Bewegungsgeschwindigkeit, die kleiner als 5 km/h ist), die Objektgeschwindigkeit, die durch die Bildverarbeitung erzielt wird, als Absolutgeschwindigkeit des Objekts so wie sie ist betrachtet werden kann.
  • Daraufhin wird durch die Objekterfassungs-ECU 7 bestimmt, ob durch das linke vordere Schallmessgerät 73 ein Objekt erfasst worden ist (S160). Wenn von dem linken vorderen Schallmessgerät 73 kein Objekt erfasst worden ist (S160: NEIN), wird bestimmt, ob seit der Verarbeitung bei S150 eine vorgegebene bestimmte Zeit (wie z. B. etwa 1 s) verstrichen ist (S170). Wenn die bestimmte Zeit nicht verstrichen ist (S170: NEIN), kehrt der Ablauf zu der Verarbeitung bei S160 zurück. Wenn andererseits die bestimmte Zeit verstrichen ist (S170: JA), wird bestimmt, dass ein am Fahrbahnrand befindliches Objekt erfasst worden ist, und der Ablauf kehrt zu der Verarbeitung bei S110 zurück.
  • Wenn andererseits von dem linken vorderen Schallmessgerät 73 ein Objekt erfasst worden ist (S160: JA), wird die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts auf der Grundlage der zeitlichen Differenz bei den Erfassungen von dem linken hinteren Schallmessgerät 74 und dem linken vorderen Schallmessgerät 73 und auf der Grundlage des Abstands zwischen den Anbringungspositionen dieser Schallmessgeräte berechnet (S180: Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtung, im zweiten Typs der Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtung die Entfernungsgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung). Anschließend wird die Bewegungsgeschwindigkeit, die durch die Bildverarbeitung erfasst wird, mit der Bewegungsgeschwindigkeit, die von den Schallmessgeräten 73, 74 erfasst wird, verglichen, und es wird bestimmt, ob die zwei Bewegungsgeschwindigkeiten im Wesentlichen gleich sind (beispielsweise liegt die Differenz zwischen den zwei Bewegungsgeschwindigkeiten innerhalb ± 5 km/h) (S190).
  • Wenn die zwei Bewegungsgeschwindigkeiten nicht als im Wesentlichen gleich gelten (S190: NEIN), wird bestimmt, dass ein am Straßenrand befindliches Objekt erfasst worden ist, und der Ablauf kehrt zu der Verarbeitung bei S110 zurück. Wenn andererseits die zwei Bewegungsgeschwindigkeiten im Wesentlichen gleich sind (S190: JA), wird erkannt, dass das Objekt ein Fahrzeug ist, und die Informationen über die Position und die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs werden in dem internen Speicher als Fahrzeuginformationen gespeichert (S200).
  • Bei dieser Verarbeitung werden das Ergebnis der Bildverarbeitung bei S120 und die zeitliche Länge zum Erfassen des Objekts durch jedes Schallmessgerät 73, 74 (d. h. die Tatsache, dass jedes Schallmessgerät 73, 74 zum Erfassen eines Objekts in Abhängigkeit von der Größe bzw. Abmessung des zu erfassenden Objekts eine längere Zeit benötigt) verwendet, um zu identifizieren, dass das Fahrzeug entweder ein Vierrad-Fahrzeug oder ein Zweirad-Fahrzeug ist, und diese Tatsache wird als Fahrzeuginformationen gespeichert. Außerdem werden die Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs (d. h. das Erfassungsergebnis durch die Navigations-ECU 4) und die Informationen über die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (d. h. das Erfassungsergebnis durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 61) erfasst und in dem internen Speicher (der Einrichtung zum Erfassen von Informationen über das eigene Fahrzeug) aufgezeichnet.
  • Anschließend werden die Fahrzeuginformationen zu den anderen Vorrichtungen 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen übertragen (S210). Schließlich wird bestimmt, ob die Fahrunterstützung beendet werden soll oder nicht (S220). In diesem Ablauf wird bestimmt, dass die Fahrunterstützung in dem Fall beendet werden soll, wo zum Einen erfasst wird, dass die Handbremse 33 des Fahrzeugs betätigt worden ist, und wo zum Anderen ein Befehl zum Beenden der Fahrunterstützung über einen Kontrollabschnitt (nicht dargestellt) ausgegeben wurde oder dergleichen.
  • Zum Beenden der Fahrunterstützung (S220: JA) wird die Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs beendet. Wenn andererseits entschieden wird, die Fahrunterstützung nicht zu beenden (S220: NEIN), wird die Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs wiederholt, wobei am Anfang gestartet wird.
  • In dem Fall, wo in Schritt S190 der Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs jede Bewegungsgeschwindigkeit als eine Geschwindigkeit betrachtet werden kann, bei der das Fahrzeug gestoppt wird (beispielsweise in dem Fall, wo die Bewegungsgeschwindigkeit kleiner als 5 km/h ist), kann bestimmt werden, dass ein Fahrzeug, das gestoppt wurde, erfasst worden ist (das heißt, es ist unwahrscheinlich, dass das Objekt für das rechts abbiegende Fahrzeug eine Gefahr darstellt), und der Ablauf kann zu der Verarbeitung bei S110 zurückkehren, ohne dass die Verarbeitung zum Übertragen der Fahrzeuginformationen ausgeführt wird (S200, S210). Das heißt, in diesem Fall kann die Verarbeitung durchgeführt werden, vorausgesetzt, dass bei der Verarbeitung bei S190 eine positive Bestimmung gemacht wurde.
  • Anschließend wird unter Bezugnahme auf 4 die Verarbeitung zum Ausgeben eines Alarms auf der Grundlage von Hindernisinformationen, welche jede Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen von den anderen Vorrichtungen 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen empfangen hat, beschrieben. 4 ist ein Ablaufdiagramm, das die Fahrunterstützungsverarbeitung bzw. Verarbeitung zur Fahrunterstützung darstellt, die von der Hilfs-Steuerungs-ECU 2 ausgeführt wird.
  • Die Fahrunterstützungsverarbeitung ist wie bei dem Fall mit der Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs, wie oben beschrieben, die Verarbeitung, die gestartet wird, wenn beispielsweise die Handbremse 33 des Fahrzeugs gelöst wird. Die Verarbeitung wird parallel zu der oben beschriebenen Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs durchgeführt.
  • In der Fahrunterstützungsverarbeitung wird bestimmt, ob für das eigene Fahrzeug in Schritt S310 bis S350 (mit Ausnahme von S330) eine Fahrverarbeitung durchgeführt werden soll. Insbesondere wird als Erstes bestimmt, ob sich das eigene Fahrzeug einer Hilfskreuzung nähert (S310), ob Hindernisinformationen von einer anderen Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen empfangen wurden (S320), ob ein rechter Blinker betätigt wird (S340) und ob der Lenkwinkel größer als ein bestimmter Winkel oder gleich diesem ist (S350).
  • Bei der Verarbeitung zur Bestimmung, ob sich in Schritt S310 das Fahrzeug der Hilfskreuzung nähert, wird verlangt, dass die Navigations-ECU 4 die Positionsinformationen des Fahrzeugs und die Karteninformationen auf der Grundlage eines Signals, das über die GPS-Antenne 41 empfangen wird, bereitstellt, und es wird bestimmt, ob sich die Ist-Position des eigenen Fahrzeugs innerhalb eines bestimmten Abstands (beispielsweise etwa 100 m oder ein Abstand, in dem Low Power Funkverkehr möglich ist) von dem Hilfskreuzungsgegenstand zu der Fahrunterstützung befindet.
  • Die Verarbeitung bei S340 zur Bestimmung, ob der rechte Blinker betätigt wird, wird ausgeführt, indem bewirkt wird, dass die Licht-ECU 8 einen Zustand eines Blinkers 81 (eines rechten Blinkers) erfasst.
  • Die Verarbeitung bei S350 zur Bestimmung, ob der Lenkwinkel größer oder gleich einem bestimmten Winkel ist, wird durchgeführt, indem bewirkt wird, dass die Brems-ECU 3 das erfasste Ergebnis des Lenkwinkels durch den Lenkwinkelsensor 31 erfasst, und indem bestimmt wird, ob der erzielte Ergebniswert größer als ein bestimmter Lenkwinkelgrenzwert des Lenkwinkels oder gleich diesem ist.
  • Wenn in einem der Verarbeitungsschritte bei S310, S340, S350 eine negative Bestimmung gemacht wird (NEIN bei entweder S310, S340 oder S350), fährt der Ablauf ohne Ausführung der Fahrunterstützung mit S370 fort. Wenn bei der Verarbeitung bei S320 eine negative Bestimmung gemacht wird (S320: NEIN), wird in der Zwischenzeit der Fahrer des eigenen Fahrzeugs über die Tatsache informiert, dass die Hindernisinformationen nicht erfasst worden sind (S330), und der Ablauf fährt mit S370 fort, der später beschrieben wird.
  • Bei Schritt S330 beinhalten die Verfahren zum Informieren des Fahrers über die Tatsache, dass die Hindernisinformationen nicht erfasst worden sind, beispielsweise das Anzeigen einer Nachricht, wie z. B. "keine Informationen" auf der Anzeigeeinheit 21 oder das Benachrichtigen eines Fahrers unter Verwendung einer stimmlichen Nachricht wie z. B. "Hindernisinformationen können nicht empfangen werden" durch den Lautsprecher.
  • Wenn der Ablauf nur zu S370 bewegt werden würde, ohne dass der Fahrer durch den Ablauf bei S330 informiert werden würde, würde der Fahrer nicht beurteilen können, ob er nicht informiert wurde, weil die Hindernisinformationen nicht zur Verfügung standen oder weil er nicht informiert werden musste, obwohl die Hindernisinformationen aufgenommen wurden. Daher ermöglicht es die Ausführung der Verarbeitung bei S330, dass der Fahrer klar erkennt, dass die Hindernisinformationen nicht vorliegen.
  • Wenn in der Zwischenzeit bei jeder der Verarbeitungen bei S310 bis S350 (mit Ausnahme von S330) eine positive Bestimmung gemacht wurde (d. h. JA bei allen Verarbeitungen von S310 bis S350 (mit Ausnahme von S330)), gibt die Verarbeitung bei S360 an den Fahrer einen Alarm aus.
  • Als Warnung kann ein visueller Alarm beispielsweise dadurch für den Fahrer ausgegeben werden, dass ein Bild angezeigt wird, das ein Zeichen enthält, das ein bestimmtes Fahrzeug (wie z. B. ein Zeichen eines Vierrad-Fahrzeugs, eine Zeichen eines Zweirad-Fahrzeugs oder dergleichen) in der Anzeigeeinheit 21 zeigt. Als ein bestimmtes Beispiel für diesen Fall kann die Hilfs-Steuerungs-ECU 2, wie in 1 gezeigt ist, die Position des Vierrad-Fahrzeugs und die Position des Zweirad-Fahrzeugs zusammen mit einem schematischen Diagramm auf der Grundlage von Kartendaten auf der Anzeigeeinheit 21 anzeigen.
  • Als Warnung kann an den Fahrer ein Alarm, der eher auf andere Sinne als auf den Sehsinn wirkt (wie z. B. ein hörbarer Alarm unter Verwendung des Lautsprechers, ein Alarm durch Vibrieren des Sitzes oder des Lenkrades, ein Alarm, bei dem der Sicherheitsgurt straffer gezogen wird, oder dergleichen), ausgegeben werden.
  • Anschließend wird bestimmt, ob die Fahrunterstützung sofort beendet werden soll (S370). In diesem Fall bestimmt die Verarbeitung bei S370 wie in dem Fall bei der Verarbeitung bei S220, dass die Fahrunterstützung in dem Fall beendet wird, wo die Handbremse 33 des Fahrzeugs betätigt worden ist, wo ein Befehl zum Beenden der Fahrunterstützung über den Steuerungsabschnitt, nicht dargestellt, eingegeben wurde oder dergleichen.
  • Zum Beenden der Fahrunterstützung (S370: JA) wird die Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs beendet. Andererseits wird zum Fortsetzen der Fahrunterstützung (S370: NEIN) die Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs wiederholt durchgeführt, wobei am Anfang gestartet wird.
  • In der Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, welche das wie oben im Detail beschriebe System 1 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen bildet, erfasst die Navigations-ECU 4 die Informationen über das eigene Fahrzeug, welche die Positionsinformationen über das eigene Fahrzeug beinhalten, die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 erfasst die Informationen über das umgebende Fahrzeug, welche die Positionsinformationen der umgebenden Fahrzeuge umfassen, die um das eigene Fahrzeug herum vorhanden sind, wobei die Objekterfassungs-ECU 7, die seitliche Kamera 71, die Sensoren 72 und dergleichen verwendet werden.
  • Insbesondere bestimmt bei der Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs die Hilfs-Steuerungs-ECU 2, ob das Objekt ein Fahrzeug ist, dadurch, dass die Bewegungsgeschwindigkeiten des Objekts verglichen werden, die einerseits durch die Bildverarbeitung erfasst wurden, welche durch die seitliche Kamera 71 ausgeführt wurde, und andererseits unter Verwendung des zeitlichen Unterschieds bei den Bestimmungen erfasst wurden, die durch die Vielzahl von Schallmessgeräten 72 gemacht wurden.
  • Mit anderen Worten, die Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen bestimmt die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts genau dadurch, dass die Bewegungsgeschwindigkeiten des Objekts, die getrennt erfasst wurden, verglichen werden, und sie kann basierend auf der Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts erkennen, ob das Objekt ein Fahrzeug oder ein am Straßenrand befindliches Objekt ist.
  • Sogar in dem Fall, wo die Gestalt des am Straßenrand befindlichen Objekts der Gestalt des Fahrzeugs ähnlich ist bzw. entspricht, kann daher die Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen genau erkennen, ob das Objekt ein am Straßenrand befindliches Objekt oder ein Fahrzeug ist.
  • Außerdem kann die Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen die Fahrzeuginformationen, die sie erfasst hat, per Funk zu anderen Fahrzeugen (zu anderen Vorrichtungen zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen) über die Funkvorrichtung 20 übertragen. So können andere Fahrzeuge, welche die Informationen empfangen, schnell von der Existenz des Fahrzeugs erfahren, wodurch ein Unfall, der durch Übersehen des Fahrzeugs verursacht werden würde, verhindert werden kann.
  • Ferner sollte die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 die Bewegungsgeschwindigkeiten, die getrennt erfasst worden sind, vergleichen. Der Vergleich ermöglicht, dass beispielsweise erfasst wird, ob unter den einzelnen Bewegungsgeschwindigkeiten ein Geschwindigkeitsunterschied, der größer als eine bestimmte Geschwindigkeit oder gleich dieser (was ein bestimmtes "Geschwindigkeitsverhältnis" beinhaltet) oder mehr ist, besteht, und der Vergleich kann das Ergebnis der Bestimmung, ob das Objekt ein Fahrzeug oder ein am Straßenrand befindliches Objekt ist, gemäß dem Erfassungsergebnis ändern. Insbesondere bestimmt in der gegenwärtigen Ausführungsform die Hilfs-Steuerungs-ECU 2, dass das erfasste Objekt ein am Straßenrand befindliches Objekt ist, wenn der Geschwindigkeitsunterschied größer als der bestimmte Wert oder gleich diesem ist. So ermöglicht dieser Aufbau, dass die Erfassungsgenauigkeit eines Fahrzeugs verbessert wird.
  • Darüber hinaus verwendet die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 in der Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen eine Vorgehensweise, bei der die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts auf der Grundlage der temporalen Änderung von Bildern, die von der seitlichen Kamera 71 zum Aufnehmen eines Bildes um das Fahrzeug herum gemacht wurden, berechnet wird, und eine Vorgehensweise, bei der Schallwellen oder elektromagnetische Wellen von einer Vielzahl von Stellen um das Fahrzeug herum übertragen werden und die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts auf der Grundlage der temporalen Änderung des Erfassungsergebnisses durch das Schallmessgerät 72, das eine reflektierte Welle davon empfängt, berechnet wird.
  • So verwendet eine solche Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen als Vielzahl von unterschiedlichen Vorgehensweisen die Vorgehensweise, bei der Schallwellen oder elektromagnetische Wellen verwendet werden, und die Vorgehensweise, bei der eine Bildverarbeitung verwendet wird. Daher ist es im Vergleich zu dem Fall, wo für eine Vielzahl von Erfassungen nur eine Vorgehensweise verwendet wird, weniger wahrscheinlich, dass die hier verwendeten Vorgehensweisen durch die Umgebung, wie z. B. durch Lärm, das Wetter oder dergleichen, beeinflusst werden. Deshalb kann die Erfassungsgenauigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit verbessert werden.
  • Außerdem ist in der Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen die seitliche Kamera 71 so angeordnet, dass die laterale Seite des Fahrzeugs als Bildaufnahmebereich festgelegt ist, und das Schallmessgerät 72 ist so angeordnet, dass die laterale Seite des Fahrzeugs von der Vorderseite und der Rückseite des Fahrzeugs als Erfassungsbereich festgelegt ist.
  • So legt gemäß einer derartigen Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen sowohl die seitliche Kamera 71 als auch das Schallmessgerät 72 ihren Erfassungsbereich auf die laterale Seite des Fahrzeugs. Daher kann die Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen ein Fahrzeug (insbesondere ein Zweirad-Fahrzeug) zuverlässig erfassen, das sich durch einen seitlichen Raum nahe dem Fahrzeug bewegt.
  • Ferner ist in der Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen die seitliche Kamera 71 zwischen den zwei Schallmessgeräten 72 (d. h. zwischen dem linken hinteren Schallmessgerät 74 und dem linken vorderen Schallmessgerät 73) auf der lateralen Seite des Fahrzeugs angeordnet. Die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 startet die Bewegungsgeschwindigkeitsberechnung des Objekts auf der Grundlage der von dem durch die seitliche Kamera 71 aufgenommenen Bilder, wenn durch eines der Schallmessgeräte 72 (d. h. durch das linke hintere Schallmessgerät 74) ein Objekt erfasst wird.
  • So kann eine derartige Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen im Voraus einen Erfassungszeitpunkt voraussagen, an dem ein Objekt durch die seitliche Kamera 71 erfasst wird, was eine Erfassung eines Objekts an diesem Erfassungszeitpunkt leichter macht. Daher kann die Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen ein Fahrzeug zuverlässiger erfassen (insbesondere ein Zweirad-Fahrzeug), das sich durch einen seitlichen Raum des Fahrzeugs bewegt.
  • Ferner kann in der Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 die Bewegungsgeschwindigkeitsberechnung beenden, wenn durch das andere Schallmessgerät 72 (d. h. das linke vordere Schallmessgerät 73) ein Objekt erfasst wird.
  • So kann eine solche Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen die Bewegungsgeschwindigkeitsberechnung beenden. Daher kann sie verhindern, dass die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 eine unnötige Verarbeitung durchführt, wenn sie kein Objekt erfassen kann.
  • Es ist anzumerken, dass die Ausführungsformen der gegenwärtigen Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform begrenzt sind, und sie können verschiedene Formen verwenden, solange sie auf dem technischen Gebiet der Erfindung liegen.
  • Beispielsweise ist in der oben beschriebenen Ausführungsform der Erfassungsbereich, in dem das Objekt erfasst wird, auf die linke Seite des Fahrzeugs (d. h. des herankommenden bzw. entgegenkommenden Fahrzeugs) festgelegt, und unter Verwendung des linken Schallmessgeräts wird ein Objekt erfasst. Stattdessen kann der Erfassungsbereich so festgelegt sein, dass er auf der rechten Seite des Fahrzeugs liegt, und ein Objekt kann unter Verwendung des rechten Schallmessgeräts erfasst werden. Alternativ können die Erfassungsbereiche so festgelegt werden, dass sie sich auf beiden Seiten des Fahrzeugs befinden, und ein Objekt kann unter Verwendung der Schallmessgeräte auf beiden Seiten erfasst werden.
  • Erfindungsgemäß bestimmt bei der Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs eine Hilfs-Steuerungs-ECU, ob ein Objekt ein Fahrzeug ist, indem eine Bewegungsgeschwindigkeit eines Objekts, die durch Bildverarbeitung auf der Grundlage von Bildern erfasst wird, die von einer Vielzahl von seitlichen Kameras aufgenommen wurden, und eine Bewegungsgeschwindigkeit, die durch einen zeitlichen Unterschied bei Erfassungen erfasst wird, die von einer Vielzahl von Schallmessgeräten durchgeführt werden, verglichen werden. Mit anderen Worten, die Hilfs-Steuerungs-ECU bestimmt die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts genau, indem die Bewegungsgeschwindigkeiten des Objekts verglichen werden, die getrennt erfasst worden sind, wodurch auf der Grundlage der Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts identifiziert werden kann, ob das Objekt ein Fahrzeug oder ein am Straßenrand befindliches Objekt ist. Sogar in dem Fall, wo die Gestalt eines am Straßenrand befindlichen Objekts der Gestalt des Fahrzeugs ähnlich ist, kann so die Hilfs-Steuerungs-ECU ohne fehlerhafte Bestimmung genau identifizieren, ob das Objekt ein am Straßenrand befindliches Objekt oder ein Fahrzeug ist.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - JP 2006-0855285 [0002]

Claims (19)

  1. Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts, das um ein Fahrzeug herum vorhanden ist, wobei die Vorrichtung an dem Fahrzeug angebracht ist, mit: einer Vielzahl von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen, von welchen jede eine Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts erfasst, und einer Fahrzeugbestimmungseinrichtung, um auf der Grundlage eines Vergleichs zwischen den Fahrzeuggeschwindigkeiten, die von der Vielzahl von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen erfasst worden sind, zu bestimmen, ob das Objekt ein Fahrzeug ist oder nicht.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, worin die Vielzahl von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen zwei unterschiedliche Typen von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen aufweist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 2, worin die zwei unterschiedlichen Typen von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen aus einem ersten Typ von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen, der dafür ausgelegt ist, aufgenommene Bilder zu verarbeiten, um die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts zu erfassen, und aus einem zweiten Typ von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen, der dafür ausgelegt ist, entweder erfasste Schallwellen oder erfasste elektromagnetische Wellen zu verarbeiten, um die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts zu erfassen, bestehen.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, worin der erste Typ von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen Folgendes aufweist: eine Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen von Bildern um das Fahrzeug herum; und eine Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung zum Berechnen der Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts auf der Grundlage einer Verarbeitung einer temporalen Änderung der Bilder, die durch die Aufnahmeeinrichtung aufgenommen wurden; worin der zweite Typ von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen Folgendes aufweist: eine Entfernungsmesseinrichtung zum Erfassen von Informationen über ein Objekt durch Verarbeiten von Wellen, wie z. B. durch Übertragen von Schallwellen oder elektromagnetischen Wellen von einer Vielzahl von Stellen um das Fahrzeug herum, oder durch Aufnehmen von reflektierten Wellen, welche jeder der Stellen entsprechen; und eine Entfernungsgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung zum Berechnen der Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts auf der Grundlage der temporalen Änderung der erfassten Informationen durch die Entfernungsmesseinrichtung.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 4, worin die Aufnahmeeinrichtung an einer lateralen Seite des Fahrzeugs derart angeordnet ist, dass die Seite des Fahrzeugs als Bildaufnahmebereich festgelegt ist, und worin die Entfernungsmesseinrichtung so angeordnet ist, dass die laterale Seite des Fahrzeugs von der Vorderseite und der Rückseite des Fahrzeugs als Erfassungsbereich festgelegt ist.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 5, worin die Aufnahmeeinrichtung zwischen jeder der Entfernungsmesseinrichtungen der lateralen Seite des Fahrzeugs angeordnet ist und die Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung dafür ausgelegt ist, die Bewegungsgeschwindigkeitsberechnung des Objekts auf der Grundlage der Bilder zu starten, die von der Aufnahmeeinrichtung aufgenommen wurden, wenn von einer der Entfernungsmesseinrichtungen ein Objekt erfasst wird.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 6, worin die Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung dafür ausgelegt ist, die Bewegungsgeschwindigkeitsberechnung zu beenden, wenn von anderen Entfernungsmesseinrichtungen ein Objekt erfasst wird.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 1, worin die Vielzahl von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen Folgendes aufweist: eine Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen von Bildern um das Fahrzeug herum; und eine Entfernungsmesseinrichtung zum Erfassen von Informationen über ein Objekt durch Verarbeiten von Wellen, wie z. B. durch Übertragen von Schallwellen oder elektromagnetischen Wellen von einer Vielzahl von Stellen um das Fahrzeug herum, oder durch Aufnehmen von reflektierten Wellen, welche jeder der Stellen entsprechen, worin die Aufnahmeeinrichtung und die Entfernungsmesseinrichtung wenigstens auf einer Seite des Fahrzeugs angeordnet sind.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 8, worin die Aufnahmeeinrichtung an einem Seitenspiegel des Fahrzeugs angebracht ist.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 8, worin die Aufnahmeeinrichtung an einer Mittelsäule des Fahrzeugs angebracht ist.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 8, worin die Entfernungsmesseinrichtung an vorderen und hinteren Eckabschnitten des Fahrzeugs, die zur Außenseite des Fahrzeugs hin ausgerichtet sind, angeordnet ist.
  12. System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, das eine Vielzahl von Vorrichtungen zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen aufweist, die an jedem Fahrzeug angebracht sind und miteinander kommunizieren können, wobei jede Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen Folgendes aufweist: eine Einrichtung zum Erfassen von Informationen über das eigene Fahrzeug, um Informationen über das eigene Fahrzeug zu erfassen, welche Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs, das mit der Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen ausgestattet ist, beinhalten; eine Einrichtung zum Erfassen von Informationen über ein umgebendes Fahrzeug, um Informationen über ein umgebendes Fahrzeug zu erfassen, welche Positionsinformationen über das umgebende Fahrzeug beinhalten, das um das eigene Fahrzeug herum vorhanden ist, das mit der Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen ausgestattet ist; und eine Kommunikationseinrichtung, um mit den anderen Vorrichtungen zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen derart zu kommunizieren, dass sie Informationen über das umgebende Fahrzeug zu den anderen Vorrichtungen zur Kom munikation zwischen Fahrzeugen überträgt und Informationen von den anderen Vorrichtungen zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen aufnimmt; worin die Einrichtung zum Erfassen von Informationen über ein umgebendes Fahrzeug als Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts, das um das Fahrzeug herum vorhanden ist, ausgestaltet ist, wobei die Vorrichtung an dem Fahrzeug angebracht ist und Folgendes aufweist: eine Vielzahl von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen, von welchen jede eine Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts erfasst, und eine Fahrzeugbestimmungseinrichtung, um auf der Grundlage eines Vergleichs zwischen den Bewegungsgeschwindigkeiten, die von der Vielzahl von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen erfasst werden, zu bestimmen, ob das Objekt ein Fahrzeug ist oder nicht.
  13. System nach Anspruch 12, worin die Vielzahl von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen zwei unterschiedliche Typen von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen umfasst.
  14. System nach Anspruch 13, worin die zwei unterschiedlichen Typen von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen aus einem ersten Typ von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen, der dafür ausgelegt ist, aufgenommene Bilder zu verarbeiten, um die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts zu erfassen, und aus einem zweiten Typ von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen, der dafür ausgelegt ist, einen erfasste Schallwellen oder erfasste elektromagnetische Wellen zu verarbeiten, um die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts zu erfassen, bestehen.
  15. System nach Anspruch 14, worin der erste Typ von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen Folgendes aufweist: eine Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen von Bildern um das Fahrzeug herum; und eine Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung zum Berechnen der Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts auf der Grundlage einer Verarbeitung einer temporalen Änderung der Bilder, die von der Aufnahmeeinrichtung aufgenommen worden sind; worin der zweite Typ von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen Folgendes aufweist: eine Entfernungsmesseinrichtung zum Erfassen von Informationen über ein Objekt durch Verarbeiten von Wellen, wie z. B. durch Übertragen von Schallwellen oder elektromagnetischen Wellen von einer Vielzahl von Stellen um das Fahrzeug herum, oder durch Aufnehmen von reflektierten Wellen, welche jeder der Stellen entsprechen; und eine Entfernungsgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung zum Berechnen der Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts auf der Grundlage der temporalen Änderung der erfassten Informationen durch die Entfernungsmesseinrichtung.
  16. System nach Anspruch 15, worin die Aufnahmeeinrichtung an einer lateralen Seite des Fahrzeugs so angeordnet ist, dass die Seite des Fahrzeugs als Bildaufnahmebereich festgelegt ist, und die Entfernungsmesseinrichtung so angeordnet ist, dass die laterale Seite des Fahrzeugs als Erfassungsbereich von der Vorderseite und der Rückseite des Fahrzeugs festgelegt ist.
  17. System nach Anspruch 16, worin die Aufnahmeeinrichtung zwischen jeder der Entfernungsmesseinrichtungen auf der lateralen Seite des Fahrzeugs angeordnet ist und die Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung dafür ausgelegt ist, eine Bewegungsgeschwindigkeitsberechnung des Objekts auf der Grundlage der von der Aufnahmeeinrichtung aufgenommenen Bilder zu starten, wenn von einer der Entfernungsmesseinrichtungen ein Objekt erfasst wird.
  18. System nach Anspruch 17, worin die Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung dafür ausgelegt ist, die Bewegungsgeschwindigkeitsberechnung zu beenden, wenn von anderen Entfernungsmesseinrichtungen ein Objekt erfasst wird.
  19. Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, um mit einer Vielzahl von Vorrichtungen zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, die an jedem Fahr zeug angebracht sind und miteinander in Verbindung stehen können, zu kommunizieren, mit den folgenden Schritten: Erfassen von Informationen über ein Objekt, das um das eigene Fahrzeug herum vorhanden ist; Erfassen von Informationen über das eigene Fahrzeug, die Positionsinformationen über das eigene Fahrzeug beinhalten; Erfassen von Informationen über ein umgebendes Fahrzeug, die Positionsinformationen über das umgebende Fahrzeug, das um das eigene Fahrzeug herum vorhanden ist, beinhalten; Übertragen der Objektinformationen über das umgebende Fahrzeug zu den anderen Vorrichtungen zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen.
DE200810010119 2007-02-21 2008-02-20 Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts und System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen Ceased DE102008010119A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007-041129 2007-02-21
JP2007041129A JP2008204281A (ja) 2007-02-21 2007-02-21 物体検出装置、および車車間通信システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102008010119A1 true DE102008010119A1 (de) 2008-11-20

Family

ID=39781707

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE200810010119 Ceased DE102008010119A1 (de) 2007-02-21 2008-02-20 Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts und System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2008204281A (de)
DE (1) DE102008010119A1 (de)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010023603A1 (de) * 2010-06-12 2011-12-15 Volkswagen Ag Verfahren für eine Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikation
DE102011087894A1 (de) * 2011-12-07 2013-06-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Fahrzeugassistenzsystem zur aktiven Warnung und/oder zur Navigationshilfe zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeugkarosserieteils und/oder eines Fahrzeugrades mit einem Objekt
DE102013106770A1 (de) * 2013-06-27 2014-12-31 Create Electronic Optical Co., Ltd. Fahrtenschreiber mit einer Fahrsituationserkennungsfunktion und einer Warnfunktion
DE102013213812A1 (de) * 2013-07-15 2015-01-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Anzeigen einer Verkehrssituation in einem Fahrzeug
EP2894618A4 (de) * 2012-09-03 2015-07-15 Toyota Motor Co Ltd SPEED CALCULATION DEVICE AND SPEED CALCULATION METHOD AND COLLISION DETERMINATION DEVICE
DE102015104939A1 (de) * 2015-03-31 2016-10-06 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Verarbeiten von Informationen in einer Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs in einer Tendenzanalyse, Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungsbereichskarte, Computerprogrammprodukt, Verarbeitungseinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102012020297B4 (de) * 2012-10-17 2017-08-31 Audi Ag Verfahren zur Zuordnung eines Senders zu einem detektierten Objekt in der Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation und Kraftfahrzeug
DE102016212688A1 (de) * 2016-07-12 2018-01-18 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung des Umfelds eines Fahrzeugs

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5454937B2 (ja) * 2010-10-15 2014-03-26 株式会社デンソー 車両用物体検出装置
DE112011105005B4 (de) 2011-03-04 2017-11-02 Mitsubishi Electric Corporation Objekterfassungsvorrichtung und Navigationsvorrichtung
WO2020016976A1 (ja) * 2018-07-19 2020-01-23 三菱電機株式会社 通信システム、車載装置、情報取得方法、及び情報取得プログラム

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006085285A (ja) 2004-09-14 2006-03-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 危険車両予測装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006085285A (ja) 2004-09-14 2006-03-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 危険車両予測装置

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010023603A1 (de) * 2010-06-12 2011-12-15 Volkswagen Ag Verfahren für eine Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikation
DE102011087894A1 (de) * 2011-12-07 2013-06-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Fahrzeugassistenzsystem zur aktiven Warnung und/oder zur Navigationshilfe zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeugkarosserieteils und/oder eines Fahrzeugrades mit einem Objekt
EP2894618A4 (de) * 2012-09-03 2015-07-15 Toyota Motor Co Ltd SPEED CALCULATION DEVICE AND SPEED CALCULATION METHOD AND COLLISION DETERMINATION DEVICE
US10650674B2 (en) 2012-10-17 2020-05-12 Audi Ag Method for associating a transmitter with a detected object in car-to-car communication and motor vehicle
DE102012020297B4 (de) * 2012-10-17 2017-08-31 Audi Ag Verfahren zur Zuordnung eines Senders zu einem detektierten Objekt in der Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation und Kraftfahrzeug
DE102013106770A1 (de) * 2013-06-27 2014-12-31 Create Electronic Optical Co., Ltd. Fahrtenschreiber mit einer Fahrsituationserkennungsfunktion und einer Warnfunktion
DE102013106770B4 (de) * 2013-06-27 2016-04-07 Create Electronic Optical Co., Ltd. Fahrtenschreiber mit einer Fahrsituationserkennungsfunktion und einer Warnfunktion
DE102013213812A1 (de) * 2013-07-15 2015-01-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Anzeigen einer Verkehrssituation in einem Fahrzeug
DE102015104939A1 (de) * 2015-03-31 2016-10-06 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Verarbeiten von Informationen in einer Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs in einer Tendenzanalyse, Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungsbereichskarte, Computerprogrammprodukt, Verarbeitungseinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102016212688A1 (de) * 2016-07-12 2018-01-18 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung des Umfelds eines Fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
JP2008204281A (ja) 2008-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106461406B (zh) 车道选择装置、车辆控制系统及车道选择方法
US9435879B2 (en) Alert display device and alert display method
US10186147B2 (en) Wrong-way determination apparatus
US9896094B2 (en) Collision avoidance control system and control method
CN103707811B (zh) 视线引导系统
CN102610125B (zh) 输出超车建议的机动车驾驶员辅助系统运行方法和机动车
EP2480443B1 (de) Fahrerassistenzsystem für ein fahrzeug, fahrzeug mit einem fahrerassistenzsystem und verfahren zum unterstützen eines fahrers beim führen eines fahrzeugs
US8907839B2 (en) Method and system for recognizing space of shoulder of road
US9177212B2 (en) Method for combining a road sign recognition system and a lane detection system of a motor vehicle
DE102009012917B4 (de) Hinderniserkennungsvorrichtung für Fahrzeuge
JP4561863B2 (ja) 移動体進路推定装置
US8350686B2 (en) Vehicle information display system
CN102333681B (zh) 驻车支援装置
US8886386B2 (en) Method for wireless communication between vehicles
EP2492888B1 (de) Vorrichtung und System zur Warnung bei Verlassen der Straßenspur
US8204678B2 (en) Vehicle drive assist system
CN102044169B (zh) 驾驶辅助装置
US8559674B2 (en) Moving state estimating device
EP2085944B1 (de) Antriebshilfsvorrichtung, antriebshilfsverfahren und programm
EP2704122B1 (de) Umgebungsdetektor für fahrzeug
DE102011118147A1 (de) Verfahren zum Ermitteln einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs und Fahrzeug
US8520954B2 (en) Apparatus for detecting lane-marking on road
US9070293B2 (en) Device and method for traffic sign recognition
JP3888166B2 (ja) 車両用運転支援装置
CN101031452B (zh) 用于辅助驾驶员的方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final
R003 Refusal decision now final

Effective date: 20141230