DE102007042638A1 - Loading and removal device for machine tools, has front side and loading and unloading position for loading un-machined work-pieces and for removing machined work-pieces - Google Patents

Loading and removal device for machine tools, has front side and loading and unloading position for loading un-machined work-pieces and for removing machined work-pieces Download PDF

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Abstract

The loading and removal device has a front side and a loading and unloading position for loading the un-machined work-pieces (34) and for removing the machined work-pieces. A linear feeding device is provided for feeding un-machined work-pieces in a transport direction (33) in the area of front side. A linear removal device is provided for removal of machined work-pieces in the transport direction.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Beschickungs- und Entnahme-Anlage für Werkzeug-Maschinen.The The invention relates to a charging and removal system for Machine tools.
  • Aus der DE 103 56 537 A1 ist eine derartige Anlage bekannt, bei der einander benachbarte Werkzeug-Maschinen vorgesehen sind. Zwischen diesen Werkzeug-Maschinen sind Werkstückgreifer vorgesehen, die auf Führungen zwischen den Werkzeug-Maschinen verfahrbar sind. Die Greifer sind zum Zu- und Abführen bearbeiteter und unbearbeiteter Werkstücke in die Arbeitsräume der Werkzeug-Maschinen bewegbar.From the DE 103 56 537 A1 Such a system is known in which adjacent tooling machines are provided. Between these tool machines workpiece grippers are provided, which are movable on guides between the machine tools. The grippers are movable for supplying and removing processed and unprocessed workpieces in the working spaces of the machine tools.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Beschickungs- und Entnahme-Anlage für Werkzeug-Maschinen zu schaffen, die hochflexibel einsetzbar ist und zu einer starken Reduktion der Takt-Zeiten auf der Beschickungs- und Entnahmeseite führt.Of the Invention is based on the object, a loading and unloading system to create tool machines that are highly flexible and to greatly reduce the cycle times on the feed and removal side leads.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Anlage mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Die an der jeweiligen Werkzeug-Maschine angebrachten Knick-Arm-Roboter, die drei Schwenk-Achsen und eine vertikale Verschiebe-Möglichkeit aufweisen, werden zur Aufnahme eines unbearbeiteten Werkstücks von einer Zuführ-Einrichtung und zum Beschicken der Werkzeug-Maschine und zur Entnahme des bearbeiteten Werkstücks aus der Werkzeug-Maschine eingesetzt, wobei jeweils ein Knick-Arm-Roboter zum Beschicken und der andere Knick-Arm-Roboter für die Entnahme des bearbeiteten Werkstücks eingesetzt wird. Die erfindungsgemäßen Maßnahmen sind für serielle Bearbeitungsprozesse anwendbar, bei denen also jeweils auf einer Werkzeug-Maschine eine abschließende Bearbeitung eines Werkstücks stattfindet. Die erfindungsgemäßen Maßnahmen sind aber auch für parallele Bearbeitungs-Prozesse einsetzbar, bei denen nebeneinander angeordnete Werkzeug-Maschinen den gleichen Bearbeitungsvorgang an unterschiedlichen Werkstücken vornehmen.These The object is achieved by a plant solved with the features of claim 1. The at the respective Tool machine attached kink arm robot, the three pivot axes and having a vertical shift capability for receiving an unprocessed workpiece from a Feeding device and for feeding the tool machine and for removing the machined workpiece from the tooling machine used, in each case a kink-arm robot for loading and the other kink-arm robot for removing the machined Workpiece is used. The invention Measures are for serial processing applicable, ie in each case on a machine tool a final machining of a workpiece takes place. The measures according to the invention are but also suitable for parallel machining processes, where juxtaposed machine tools the same Make machining on different workpieces.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Knick-Arm-Roboter und der Zuführ- und der Abführ-Einrichtung ergeben sich aus den Ansprüchen 2 und 3.advantageous Embodiments of the kink arm robot and the feed and the laxative device will become apparent from the claims 2 and 3.
  • Die Verkettung nebeneinander angeordneter Werkzeug-Maschinen kann in vorteilhafter Weise mit den Maßnahmen nach den Ansprüchen 4 bis 13 erfolgen.The Concatenation of juxtaposed machine tools can be done in Advantageously with the measures according to the claims 4 to 13.
  • Weitere Merkmale, Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung anhand der Zeichnung. Es zeigt:Further Features, advantages and details of the invention will become apparent the following description of exemplary embodiments the invention with reference to the drawing. It shows:
  • 1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer Anlage nach der Erfindung in Frontansicht, 1 a first embodiment of a system according to the invention in front view,
  • 2 die Anlage nach 1 in Draufsicht, 2 the plant after 1 in plan view,
  • 3 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Anlage nach der Erfindung in Frontansicht, 3 A second embodiment of a system according to the invention in front view,
  • 4 die Anlage nach 3 in Draufsicht, 4 the plant after 3 in plan view,
  • 5 ein drittes Ausführungsbeispiel einer Anlage nach der Erfindung in Frontansicht, 5 A third embodiment of a system according to the invention in front view,
  • 6 ein viertes Ausführungsbeispiel einer Anlage nach der Erfindung in Frontansicht, 6 A fourth embodiment of a plant according to the invention in front view,
  • 7 ein fünftes Ausführungsbeispiel einer Anlage nach der Erfindung in Frontansicht und 7 a fifth embodiment of a system according to the invention in front view and
  • 8 ein sechstes Ausführungsbeispiel einer Anlage nach der Erfindung in Frontansicht. 8th a sixth embodiment of a system according to the invention in front view.
  • In den 1 und 2 ist eine Werkzeug-Maschine 1 dargestellt, die ein Maschinen-Bett 2 und einen von diesem hochragenden Ständer 3 aufweist. Am Ständer 3 ist ein in horizontaler x-Richtung verfahrbarer x-Schlitten 4 verschiebbar geführt, wobei dessen Verschiebe-Antrieb in x-Richtung mittels eines x-Motors erfolgt. An der einem Arbeitsraum 6 zugewandten Vorderseite des x-Schlittens 4 ist ein y-Schlitten 7 in vertikaler y-Richtung verschiebbar geführt, dessen Verschiebebewegungen von einem y-Motor 8 ausgeführt werden. Am y-Schlitten 7 ist eine sich in z-Richtung erstreckende Spindel-Einheit 9 in z-Richtung unverschiebbar angebracht. Die Spindel-Einheit 9 weist eine von einem Spindel-Motor 10 drehantreibbare Spindel 11 auf, die an ihrem dem Arbeitsraum 6 zugewandten Ende eine Werkzeug-Aufnahme 12 aufweist. Die z-Richtung und damit die Richtung der Spindel 11 steht senkrecht auf der x-y-Ebene.In the 1 and 2 is a tool machine 1 shown a machine bed 2 and one of this towering stand 3 having. On the stand 3 is an x-carriage that can be moved in the horizontal x-direction 4 slidably guided, wherein the displacement drive takes place in the x direction by means of an x-motor. At the workroom 6 facing front of the x-slide 4 is a y-sleigh 7 slidably guided in the vertical y-direction, whose displacement movements of a y-motor 8th be executed. At the y-sleigh 7 is a spindle unit extending in the z-direction 9 attached immovably in the z-direction. The spindle unit 9 indicates one of a spindle motor 10 rotatably driven spindle 11 on, at her the workroom 6 facing end of a tool holder 12 having. The z-direction and thus the direction of the spindle 11 is perpendicular to the xy plane.
  • An der Unterseite des Arbeitsraums 6 befindet sich auf dem Maschinen-Bett 2 eine z-Führung 13, auf der ein Werkstück-Schlitten 14 in z-Richtung verfahrbar angeordnet ist. Die Verfahr-Bewegung des Werkstück-Schlittens 14 erfolgt mittels Linear-Motoren 15, die über eine Kabel-Schlepp-Einrichtung 16 mit Strom versorgt werden.At the bottom of the work space 6 is on the machine bed 2 a z-leadership 13 on which a workpiece carriage 14 Is arranged movable in the z-direction. The movement of the workpiece carriage 14 takes place by means of linear motors 15 that have a cable tow facility 16 be powered.
  • Auf dem Werkstück-Schlitten 14 ist eine Werkstück-Aufnahme 17 angebracht, die um eine vertikale B-Achse 18 schwenkbar ausgebildet sein kann. Der Werkstück-Schlitten 14 ist zwischen einer in 1 dargestellten Be- und Entlade-Position 19 und einer nicht dargestellten Bearbeitungs-Position vor der Spindel-Einheit 9 verfahrbar. Soweit die Werkzeug-Maschine 1 bis hierher beschrieben ist, ist sie im Grundsatz bekannt und in der Praxis üblich.On the workpiece carriage 14 is a workpiece holder 17 attached to a vertical B-axis 18 can be designed pivotally. The workpiece carriage 14 is between a in 1 illustrated loading and unloading position 19 and a processing position, not shown, in front of the spindle unit 9 traversable. As far as the tool-machine 1 Until now, it is known in principle and is common in practice.
  • An der der Be- und Entlade-Position 19 benachbarten Front-Seite 20 der Werkzeug-Maschine 1 sind zwei Knick-Arm-Roboter 21, 21' angeordnet, die jeweils identisch ausgebildet sind. Jeder Knick-Arm-Roboter 21, 21' weist einen ersten Arm 22 und einen zweiten Arm 23 auf. Der erste Arm 22 ist an einem Hub-Schlitten 24 angelenkt, der auf einer vertikalen Schiene 25 mittels eines Hub-Motors 26 vertikal verschiebbar gelagert ist. Der erste Arm 22 ist auf dem Hub-Schlitten 24 mittels eines ersten Schwenk-Motors 27 um eine vertikale Achse 27' schwenkbar angelenkt. An dem dem ersten Schwenk-Motor 27 abgewandten Ende des ersten Armes 22 ist der zweite Arm 23 am ersten Arm 22 angelenkt und ebenfalls um eine vertikale Achse 28' mittels eines zweiten Schwenk-Motors 28 schwenkbar.At the loading and unloading position 19 adjacent front page 20 the tool-machine 1 are two kink arm robots 21 . 21 ' arranged, which are each formed identically. Every kink arm robot 21 . 21 ' has a first arm 22 and a second arm 23 on. The first arm 22 is on a hub slide 24 hinged on a vertical rail 25 by means of a lifting motor 26 is mounted vertically displaceable. The first arm 22 is on the lift carriage 24 by means of a first swivel motor 27 around a vertical axis 27 ' hinged pivotally. At the first swivel motor 27 opposite end of the first arm 22 is the second arm 23 on the first arm 22 hinged and also about a vertical axis 28 ' by means of a second pivoting motor 28 pivotable.
  • Am freien Ende des zweiten Arms 23 ist wiederum eine Werkstück-Trag-Einrichtung angebracht, die beim Ausführungsbeispiel nach den 1 und 2 als Werkstück-Greifer 29 ausgebildet ist. Der Werkstück-Greifer 29 ist gegenüber dem zweiten Arm 23 mittels eines dritten Schwenk-Motors 30 ebenfalls um eine vertikale Achse 30' schwenkbar.At the free end of the second arm 23 In turn, a workpiece support device is mounted, which in the embodiment of the 1 and 2 as a workpiece gripper 29 is trained. The workpiece gripper 29 is opposite the second arm 23 by means of a third swivel motor 30 also around a vertical axis 30 ' pivotable.
  • Wie der Zeichnung weiterhin entnehmbar ist, sind vor der Front-Seite 20 der Werkstück-Maschine 1 eine als Rollenband ausgebildete Zuführ-Einrichtung 31 und eine ebenfalls als Rollenband ausgebildete Abführ- Einrichtung 32 angeordnet, wobei – bezogen auf die Werkstück-Transport-Richtung 33 – die Zuführ-Einrichtung 31 unmittelbar vor der Werkzeug-Maschine 1 zur Zuführung von unbearbeiteten Werkstücken 34 endet und die Abführ-Einrichtung 32 unmittelbar hinter der Werkzeug-Maschine 1 zum Abtransport von bearbeiteten Werkstücken 34' beginnt.As the drawing is still removable, are in front of the front page 20 the workpiece machine 1 a trained as a roll conveyor feeding device 31 and also designed as a roller belt laxative device 32 arranged, wherein - based on the workpiece-transport direction 33 - The feeding device 31 immediately before the machine tool 1 for feeding unprocessed workpieces 34 ends and the laxative device 32 immediately behind the machine tool 1 for the removal of machined workpieces 34 ' starts.
  • Seitlich am Gehäuse 35 der Werkzeug-Maschine 1 ist eine Bedienungs-Einheit 36 angebracht.Laterally on the housing 35 the tool-machine 1 is a control unit 36 appropriate.
  • Wie der Zeichnung zu entnehmen ist, ist der in der Zeichnung links dargestellte Knick-Arm-Roboter 21 ein Beschickungs-Roboter und der in der Zeichnung jeweils rechts dargestellte Knick-Arm-Roboter 21' ein Entnahme-Roboter.As can be seen from the drawing, the articulated arm robot shown on the left is shown in the drawing 21 a loading robot and the right-hand shown in the drawing kink arm robot 21 ' a removal robot.
  • Der Beschickungs-Roboter 21 nimmt in einer in 1 dargestellten Position mittels seines Greifers 29 ein Werkstück 34 von dem Zuführ-Rollenband 31. Hierbei wird der Hub-Schlitten 24 nach dem Ergreifen des Werkstücks 34 etwas hochgefahren, damit das Werkstück 34 vom Rollenband 31 freikommt. Anschließend erfolgt unter entsprechendem Antrieb aller drei Schwenk-Motoren 27, 28, 30 ein Verschwenken des Werkstücks 34 bis über die Werkstück-Aufnahme 17, die sich in der Be- und Entlade-Position 19 befindet, wobei mittels des dritten Schwenk-Motors 30 auch das Ausrichten des Werkstücks 34 über der Aufnahme 17 erfolgt. Dann erfolgt das Absenken des Werkstücks 34 mittels des Hub-Motors 26 auf die Aufnahme 17. Der Greifer 29 wird vom Werkstück 34 gelöst. Mittels des Hub-Motors 26 wird der Hub-Schlitten 24 wieder angehoben, so dass der Greifer 29 vom Werkstück 34 freikommt. Anschließend erfolgt ein Rückschwenken des Beschickungs-Roboters 21 wieder über die Zuführ-Rollenbahn 31. Der mit einem unbearbeiteten Werkstück 34 bestückte Werkstück-Schlitten 14 wird im Arbeitsraum 6 in die nicht dargestellte Bearbeitungsposition vor der Spindel-Einheit 9 verfahren, wo die Bearbeitung mittels eines in der Werkzeug-Aufnahme 12 der Spindel 11 befindlichen Werkzeugs erfolgt. Nach der Bearbeitung wird der das bearbeitete Werkzeug 34' tragende Werkstück-Schlitten 14 wieder in die Be- und Entlade-Position 19 zurückverfahren, wo das Werkstück 34' vom Entlade-Roboter 21' entnommen wird. Der Bewegungsablauf entspricht in umgekehrter Reihenfolge dem Bewegungsablauf bei der Beschickung. Der Greifer 29 wird durch entsprechende Betätigung des Hub-Motors 26 von oben auf das Werkstück 34' abgesenkt und ergreift das Werkstück. Anschließend werden die Arme 22, 23 durch umgekehrte Betätigung des Hub-Motors 26 angehoben und dann der Greifer 29 mit Werkstück 34' durch entsprechenden Antrieb der Schwenk-Motoren 27, 28, 30 aus der Werkzeug-Maschine 1 herausgeschwenkt und – wie 1 und 2 entnehmbar ist – auf das Abführ-Rollenband 32 übergeben. Dort wird der Greifer 29 wiederum durch Betätigung des Hub-Motors 26 abgesenkt, bis das bearbeitete Werkstück 34' auf dem Rollenband 32 aufliegt. Der Greifer 29 wird gelöst und wieder durch umgekehrte Betätigung des Hub-Motors 26 angehoben. Es erfolgt dann ein Rückschwenken des Entnahme-Roboters 21'. Die geschilderten Bewegungsabläufe des Beschickungs-Roboters 21 und des Entnahme-Roboters 21' sind in der Praxis zeitlich überlappend, so dass die Takt- Zeiten minimiert werden.The loading robot 21 takes in a 1 shown position by means of his gripper 29 a workpiece 34 from the feed roller belt 31 , This is the hub carriage 24 after gripping the workpiece 34 raised a bit, so that the workpiece 34 from the roll band 31 is released. Subsequently, under appropriate drive of all three swing motors 27 . 28 . 30 a pivoting of the workpiece 34 beyond the workpiece holder 17 in the loading and unloading position 19 is, wherein by means of the third pivot motor 30 also the alignment of the workpiece 34 over the recording 17 he follows. Then the lowering of the workpiece takes place 34 by means of the lifting motor 26 on the recording 17 , The gripper 29 gets from the workpiece 34 solved. By means of the lifting motor 26 becomes the hub carriage 24 raised again, leaving the gripper 29 from the workpiece 34 is released. Subsequently, the feed robot is pivoted back 21 again via the feed roller conveyor 31 , The one with a raw workpiece 34 equipped workpiece slides 14 is in the workroom 6 in the processing position not shown in front of the spindle unit 9 procedure, where the machining by means of a in the tool holder 12 the spindle 11 located tool takes place. After editing, the edited tool becomes 34 ' carrying workpiece slides 14 back to the loading and unloading position 19 Back process where the workpiece 34 ' from the unloading robot 21 ' is removed. The sequence of movements corresponds in reverse order to the movement sequence during the loading. The gripper 29 is by appropriate actuation of the lifting motor 26 from above onto the workpiece 34 ' lowered and gripped the workpiece. Subsequently, the arms 22 . 23 by reverse operation of the lifting motor 26 raised and then the gripper 29 with workpiece 34 ' by appropriate drive of the swivel motors 27 . 28 . 30 from the tool machine 1 swung out and - like 1 and 2 is removable - on the discharge roller belt 32 to hand over. There is the gripper 29 again by operating the lifting motor 26 lowered until the machined workpiece 34 ' on the roll band 32 rests. The gripper 29 is released and again by reverse operation of the lifting motor 26 raised. It then takes a swing back of the removal robot 21 ' , The described movements of the loading robot 21 and the removal robot 21 ' In practice, they are overlapping in time, so that the cycle times are minimized.
  • Das Ausführungsbeispiel der Erfindung nach den 3 und 4 unterscheidet sich von dem nach den 1 und 2 nur dadurch, dass die Werkstück-Trag-Einrichtung nicht als Werkstück-Greifer, sondern als sogenanntes Werkstück-Tablett 37 ausgebildet ist, mittels dessen ein Werkstück 34, 34' nicht von oben ergriffen wird, sondern das unter ein auf dem Zuführ-Rollenband 31 befindliches zu bearbeitendes Werkstück 34 oder ein auf der Werkstück-Aufnahme 17 befindliches bearbeitetes Werkstück geschoben und dann angehoben wird. Die Abhebe- und Absetz-Bewegungen des Werkstück-Tabletts 37 beim Aufnahme und Absetzen eines Werkstücks 34 bzw. eines Werkstücks 34' sind also genau umgekehrt wie bei der Ausführungsform mit einem Greifer 29.The embodiment of the invention according to the 3 and 4 different from that after the 1 and 2 only in that the workpiece support device not as a workpiece gripper, but as a so-called workpiece tray 37 is formed, by means of which a workpiece 34 . 34 ' is not taken from above, but under a on the feed roller belt 31 located workpiece to be machined 34 or one on the workpiece holder 17 pushed machined workpiece and then raised. The lifting and lowering movements of the workpiece tray 37 when picking up and setting down a workpiece 34 or a workpiece 34 ' So are exactly the opposite as in the embodiment with a gripper 29 ,
  • Wie sich aus den vorstehenden Erläuterungen ergibt, findet bei den Ausführungsbeispielen nach den 1, 2 und 3, 4 jeweils ein serieller Bearbeitungsprozess statt. Das bedeutet, dass auf nur einer Werkzeug-Maschine 1 eine Bearbeitung eines Werkstücks 34 stattfindet, das dann auf einer nachgeordneten Werkzeug-Maschine 1 in anderer Weise weiterbearbeitet wird, oder aber das nach der Bearbeitung auf der Werkzeug-Maschine 1 fertigbearbeitet ist.As is apparent from the above explanations, found in the embodiments of the 1 . 2 and 3 . 4 one each serial processing process instead. That means on just one machine tool 1 a machining of a workpiece 34 that takes place on a downstream tool machine 1 is processed in another way, or that after processing on the tool-machine 1 is finished.
  • Demgegenüber findet auf den Werkzeug-Maschinen-Anordnungen gemäß den Ausführungsbeispielen nach 5 bzw. 6 bzw. 7 bzw. 8 jeweils eine Parallel-Bearbeitung statt, d. h. auf mehreren gleichen Werkzeug-Maschinen erfolgt parallel zueinander jeweils derselbe Bearbeitungsvorgang, wobei durch die Werkstück-Zu- und Abführung eine Optimierung der Maschinen-Nutzung erreicht wird. Die Werkzeug-Maschinen sind grundsätzlich die gleichen wie bei den Ausführungsbeispielen nach den 1, 2 bzw. 3, 4, so dass von einer erneuten Beschreibung Abstand genommen wird. Die zeichnerische Darstellung in den 5 bis 8 ist bezüglich der Zuführ-Einrichtungen und der Abführ-Einrichtungen jeweils so, als wenn sich noch weitere Werkzeug-Maschinen an die dargestellten Werkzeug-Maschinen 1, 1' anschließen würden, die ebenfalls jeweils denselben Bearbeitungsprozess durchführen wie die beiden dargestellten Werkzeug-Maschinen 1, 1'.In contrast, found on the tool-machine arrangements according to the embodiments according to 5 respectively. 6 respectively. 7 respectively. 8th parallel machining takes place in each case, ie, the same machining operation takes place parallel to one another on a plurality of identical tool machines, wherein an optimization of the machine utilization is achieved by the workpiece infeed and outfeed. The machine tools are basically the same as in the embodiments of the 1 . 2 respectively. 3 . 4 so that a new description is omitted. The graphic representation in the 5 to 8th is with respect to the feeding devices and the discharge devices each as if there are other tool machines to the illustrated tooling machines 1 . 1' would connect, which also each perform the same machining process as the two illustrated tooling machines 1 . 1' ,
  • Wie dem Ausführungsbeispiel nach 5 entnehmbar ist, sind mehrere Werkzeug-Maschinen 1, 1' in Werkstück-Transport-Richtung 33 hintereinander angeordnet. Den Werkzeug-Maschinen 1, 1' ist eine Zuführ-Einrichtung 38 in Form von Rollenbändern zugeordnet. Unterhalb der Ebene der Zuführ-Einrichtung 38 ist eine Abführ-Einrichtung 39 vorgesehen. Die Zuführ-Einrichtung 38 weist vor jeder Werkzeug-Maschine 1, 1' eine Lücke 40, 40' auf. Die auf dem Zuführ-Rollenband 38 herangeführten unbearbeiteten Werkstücke 34 werden in der bereits geschilderten Weise mittels des Knick-Arm-Roboters 21 in die Werkzeug-Maschine 1 zur Bearbeitung eingegeben und nach der Bearbeitung von dem Knick-Arm-Roboter 21' herausgenommen und auf dem Abführ-Rollenband 39 abgelegt. Die Ablage erfolgt ebenfalls in der bereits geschilderten Weise, wobei lediglich der Knick-Arm-Roboter 21' mittels seines Hub-Schlittens 24 nach unten verfahren werden muss, wie es in 5 dargestellt ist.As the embodiment according to 5 is removable, are several tool machines 1 . 1' in workpiece transport direction 33 arranged one behind the other. The tool machines 1 . 1' is a feeder facility 38 assigned in the form of roll bands. Below the level of the feeder 38 is a laxative facility 39 intended. The feeder facility 38 points in front of every machine tool 1 . 1' a gap 40 . 40 ' on. The on the feed roller belt 38 taken unprocessed workpieces 34 be in the manner already described by means of the articulated arm robot 21 into the tool-machine 1 entered for editing and after processing by the kink arm robot 21 ' taken out and on the discharge roll band 39 stored. The filing is also done in the manner already described, with only the kink arm robot 21 ' by means of his lift carriage 24 must be moved down, as it is in 5 is shown.
  • Die auf dem Zuführ-Rollenband 38 herangeförderten unbearbeiteten Werkstücke 34, die auf der ersten Werkzeug-Maschine 1 nicht bearbeitet werden können, werden zur Bearbeitung auf der nächsten Werkzeug-Maschine 1' zu dieser durchgefördert. Ein derartiges Werkstück 34, das von der ersten Werkzeug-Maschine 1 nicht bearbeitet werden kann, weil diese Maschine 1 bereits besetzt ist, wird von dem Knick-Arm-Roboter 21 oder 21' aufgenommen und unter Überbrückung der Lücke 40 auf das Zuführ-Rollenband 38 zwischen den Werkzeug-Maschinen 1, 1' übergesetzt, von wo es in der bereits geschilderten Weise von dem Knick-Arm-Roboter 21 der zweiten Werkzeug-Maschine 1' übernommen und in die Maschine 1' eingeführt wird. Die Gesamtlänge der beiden Arme 22, 23 jedes Knick-Arm-Roboters 21 bzw. 21' ist so groß und ihre Anordnung an der Werkzeug-Maschine 1 bzw. 1' ist derart, dass die Lücken 40, 40' im Zuführ-Rollenband 38 von nur einem Knick-Arm-Roboter 21 bzw. 21' überbrückt werden können. Das auf der zweiten Werkzeug-Maschine 1' fertigbearbeitete Werkstück 34' wird auf dem unteren Abführ-Rollenband 39 in der geschilderten Weise abgesetzt. Diese Anordnung lässt sich mit beliebig vielen in Transport-Richtung 33 hintereinander angeordneten Werkzeug-Maschinen fortsetzen.The on the feed roller belt 38 conveyed unprocessed workpieces 34 that on the first tool machine 1 can not be processed, will be processed on the next tool machine 1' promoted to this. Such a workpiece 34 that from the first tool machine 1 can not be edited because of this machine 1 already occupied is by the kink arm robot 21 or 21 ' taken up and bridging the gap 40 on the feed roller belt 38 between the tool machines 1 . 1' translated from where it in the manner already described by the kink arm robot 21 the second tool-machine 1' taken over and into the machine 1' is introduced. The total length of the two arms 22 . 23 every kink arm robot 21 respectively. 21 ' is so big and her arrangement on the tool-machine 1 respectively. 1' is such that the gaps 40 . 40 ' in the feed roller belt 38 from just a kink arm robot 21 respectively. 21 ' can be bridged. The second tool machine 1' finished workpiece 34 ' gets on the lower discharge roll band 39 deposed in the manner described. This arrangement can be with any number in the transport direction 33 continue tooling behind each other.
  • Bei dem Ausführungsbeispiel nach 6 ist der Werkzeug-Maschine 1 bereits eine weitere nicht dargestellte Werkzeug-Maschine – bezogen auf die Transport-Richtung 33 – vorgeordnet, von der bereits fertig bearbeitete Werkstücke 34' auf der unteren Abführ-Einrichtung 39' abtransportiert werden. Die Zuführ-Einrichtung 38 ist wie bei dem Ausführungsbeispiel nach 5 ausgebildet. Die Abführ-Einrichtung 39' wie auch die Zuführ-Einrichtung 38 weisen vor der jeweiligen Werkzeug-Maschine 1, 1' jeweils eine Lücke 41, 41' oder 40, 40' auf. Das Beschicken der Werkzeug-Maschine 1, 1' mit unbearbeiteten Werkstücken 34 und die Entnahme der bearbeiteten Werkstücke 34' erfolgt in der bereits geschilderten Weise. Das Übersetzen unbearbeiteter Werkstücke 34 auf der Zuführ-Einrichtung 38 über die Lücke 40 vor der ersten Werkzeug-Maschine 1 bzw. über die Lücke 40' vor der zweiten Werkzeug-Maschine 1' erfolgt ebenfalls in der für 5 bereits geschilderten Weise. Auch das Absetzen bearbeiteter Werkstücke 34' mittels eines Knick-Arm-Roboters 21' auf der unteren Abführ-Einrichtung 39' erfolgt in der für 5 geschilderten Weise. Jedoch werden hier die Knick-Arm-Roboter 21 oder 21' auch dazu eingesetzt, bearbeitete Werkstücke 34' vor der ersten bzw. zweiten Werkzeug-Maschine 1 oder 1' unter Überbrückung der jeweiligen Lücke 41 oder 41' auf dem Abführ-Rollenband 39' umzusetzen, wie dies für das Umsetzen der unbearbeiteten Werkstücke 34 zu 5 bereits geschildert worden ist.According to the embodiment 6 is the tool machine 1 already another tool machine, not shown - in relation to the transport direction 33 - upstream, of the already finished workpieces 34 ' on the lower laxative device 39 ' be transported away. The feeder facility 38 is as in the embodiment after 5 educated. The laxative device 39 ' as well as the feeder facility 38 point in front of the respective machine tool 1 . 1' one gap each 41 . 41 ' or 40 . 40 ' on. Loading the tool machine 1 . 1' with unprocessed workpieces 34 and the removal of the machined workpieces 34 ' takes place in the manner already described. The translation of unprocessed workpieces 34 on the feeder 38 over the gap 40 before the first tool machine 1 or over the gap 40 ' before the second machine tool 1' is also in the for 5 already described way. Also the discontinuation of machined workpieces 34 ' by means of a kink arm robot 21 ' on the lower laxative device 39 ' takes place in the for 5 described way. However, here are the kink-arm robots 21 or 21 ' also used, machined workpieces 34 ' before the first or second tool machine 1 or 1' bridging the respective gap 41 or 41 ' on the discharge roll band 39 ' implement, as for the implementation of unprocessed workpieces 34 to 5 has already been described.
  • Zusätzlich sind zwischen benachbarten Werkzeug-Maschinen 1, 1' und gegebenenfalls weiteren Werkzeug-Maschinen oberhalb der Zuführ-Einrichtung 38 als Rollenbänder ausgebildete Speicher-Einrichtungen 42 vorgesehen. Damit auch diese Speicher-Einrichtungen 42 von den Knick-Arm-Robotern 21 bzw. 21' erreicht werden können, sind die Schienen 25', auf denen der jeweilige Hub-Schlitten 24 in der Höhe verfahren wird, nach oben verlängert.Additionally, there are between neighboring tooling machines 1 . 1' and optionally other tooling machines above the feeder 38 designed as roller bands storage facilities 42 intended. So that too these memory facilities 42 from the kink arm robots 21 respectively. 21 ' can be achieved are the rails 25 ' on which the respective lifting slide 24 is moved in height, extended upward.
  • Das Ausführungsbeispiel nach 7 unterscheidet sich von dem nach 6 – außer dass keine Speicher-Einrichtungen 42 vorgesehen sind – dadurch, dass die Lücken 40, 40' und 41, 41' an der Zuführ-Einrichtung 38 und der Abführ-Einrichtung 39' nicht von den Knick-Arm-Robotern 21, 21' überbrückt werden, sondern von vor jeder Werkzeug-Maschine 1 bzw. 1' angeordneten, als Rollenbänder ausgebildeten Überbrückungs-Einrichtungen 43 bzw. 43', die in der Höhe mittels Hub-Antrieben 44 derart verstellbar sind, dass sie die jeweilige Lücke 40, 40' im Zuführ-Rollenband oder die Lücke 41, 41' im Abführ-Rollenband 39' überbrücken. Wenn unbearbeitete Werkstücke 34 auf der Zuführ-Einrichtung 38 vor einer Werkzeug-Maschine 1 oder 1' durchgeschleust werden sollen, dann wird die entsprechende Überbrückungs-Einrichtung 43 bzw. 43' nach oben verfahren, wie es vor der ersten Werkzeug-Maschine 1, 1' dargestellt ist. Wenn dagegen auf der unteren Abführ-Einrichtung 39' transportierte bearbeitete Werkstücke 34' durchgeschleust werden sollen, dann wird die Überbrückungs-Einrichtung 43, 43' mittels der Hub-Antriebe 44 in die untere Position verfahren, wie es in 7 vor der zweiten Werkzeug-Maschine 1' dargestellt ist.The embodiment according to 7 is different from that 6 - except that kei ne storage facilities 42 are provided - in that the gaps 40 . 40 ' and 41 . 41 ' at the feeder facility 38 and the laxative device 39 ' not from the kink arm robots 21 . 21 ' but from before every machine tool 1 respectively. 1' arranged, designed as roller bands bridging devices 43 respectively. 43 ' in height by means of lifting drives 44 are so adjustable that they are the respective gap 40 . 40 ' in the feed roller band or the gap 41 . 41 ' in the discharge roll band 39 ' bridged. If unprocessed workpieces 34 on the feeder 38 in front of a machine tool 1 or 1' then be the appropriate bridging facility 43 respectively. 43 ' Move upwards as it was before the first machine tool 1 . 1' is shown. If, on the other hand, on the lower laxative device 39 ' transported machined workpieces 34 ' then be the bridging facility 43 . 43 ' by means of the lift drives 44 moved to the lower position, as in 7 before the second machine tool 1' is shown.
  • Bei dem Ausführungsbeispiel nach 8 weist die ansonsten durchgehende Zuführ-Einrichtung 38' eine Lücke 45 zwischen den Werkzeug- Maschinen 1, 1' auf. Die Abführ-Einrichtung 39'' weist senkrecht unter der Lücke 45 eine Lücke 46 auf. Diese kann von einer ebenfalls als Rollenband ausgebildeten Überbrückungs-Einrichtung 47 überbrückt werden, die vertikal zwischen den beiden Einrichtungen 38, 39 mittels Hub-Antrieben 48 verschiebbar ist. Auch hier erfolgt die Beschickung der Werkzeug-Maschine 1, 1' mit unbearbeiteten Werkstücken 34 und deren Entnahme nach der Bearbeitung mittels der Knick-Arm-Roboter 21, 21' in der geschilderten Weise. Zum Durchfördern von unbearbeiteten Werkstücken 34 vor der ersten Werkzeug-Maschine 1 zur zweiten Werkzeug-Maschine 1' wird die Überbrückungs-Einrichtung 47 hochgefahren, so dass die Lücke 45 geschlossen ist. Ein in der Werkzeug-Maschine 1 bearbeitetes Werkstück 34' wird dagegen vom Knick-Arm-Roboter 21' auf der Überbrückungs-Einrichtung 47 abgesetzt, die mit diesem Werkstück 34' in die untere Position verfahren wird, wo es dann auf das untere Abführ-Rollenband 39'' weitergefördert wird.According to the embodiment 8th has the otherwise continuous feeder 38 ' a gap 45 between the machine tools 1 . 1' on. The laxative device 39 '' points vertically under the gap 45 a gap 46 on. This can be done by a likewise designed as a roller belt bridging device 47 Be bridged vertically between the two facilities 38 . 39 by means of lifting drives 48 is displaceable. Again, the feed of the tool-machine 1 . 1' with unprocessed workpieces 34 and their removal after processing by means of the kink arm robot 21 . 21 ' in the manner described. For conveying unprocessed workpieces 34 before the first tool machine 1 to the second tool-machine 1' becomes the bridging facility 47 ramped up, leaving the gap 45 closed is. One in the tool-machine 1 machined workpiece 34 ' is, however, the kink arm robot 21 ' on the bridging facility 47 deposed with this workpiece 34 ' moved to the lower position, where it then on the lower discharge roller belt 39 '' is further promoted.
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Claims (13)

  1. Beschickungs- und Entnahme-Anlage für Werkzeug-Maschinen, – mit mindestens einer Werkzeug-Maschine (1, 1'), die – eine Front-Seite (20) und – eine Be- und Entlade-Position (19) zur Beschickung mit unbearbeiteten Werkstücken (34) und zur Entnahme von bearbeiteten Werkstücken (34') aufweist, – mit einer linear ausgebildeten Zuführ-Einrichtung (31, 38, 38') zur Zuführung in einer Transport-Richtung (33) von unbearbeiteten Werkstücken (34) in den Bereich der Front-Seite (20), – mit einer linear ausgebildeten Abführ-Einrichtung (32, 39, 39', 39'') zur Abführung in Transport-Richtung (33) von bearbeiteten Werkstücken (34'), – mit einem an der mindestens einen Werkzeug-Maschine (1, 1') angeordneten ersten Knick-Arm-Roboter (21) zur Beschickung der mindestens einen Werkzeug-Maschine (1, 1') mit unbearbeiteten Werkstücken (34) von der Zuführ-Einrichtung (31, 38, 38') zur Be- und Entlade-Position (19), – mit einem zweiten Knick-Arm-Roboter (21') zur Entnahme eines bearbeiteten Werkstücks (34') aus der Be- und Entlade-Position (19) und – mit Einrichtungen zur Übergabe von bearbeiteten Werkstücken (34') auf die Abführ-Einrichtung (32, 39, 39', 39''), – wobei der erste und zweite Knick-Arm-Roboter (21, 21') jeweils – eine vertikal wirkende Hub-Einrichtung (24, 25, 25', 26), – einen an der Hub-Einrichtung (24, 25, 25', 26) angelenkten um eine vertikale Achse (27') schwenkbaren ersten Arm (22), – einen an dem ersten Arm (22) angelenkten, um eine vertikale Achse (28') schwenkbaren zweiten Arm (23) und – eine an dem zweiten Arm (23) angelenkte, um eine vertikale Achse (30') schwenkbare Werkstück-Trag-Einrichtung (29, 37) aufweist.Loading and unloading system for machine tools, - with at least one tool machine ( 1 . 1' ), which - a front page ( 20 ) and - a loading and unloading position ( 19 ) for feeding unprocessed workpieces ( 34 ) and for the removal of machined workpieces ( 34 ' ), - with a linear feed device ( 31 . 38 . 38 ' ) for feeding in a transport direction ( 33 ) of unprocessed workpieces ( 34 ) in the area of the front page ( 20 ), - with a linear discharge device ( 32 . 39 . 39 ' . 39 '' ) for removal in transport direction ( 33 ) of machined workpieces ( 34 ' ), - with one on the at least one machine tool ( 1 . 1' ) arranged first kink arm robot ( 21 ) for feeding the at least one machine tool ( 1 . 1' ) with unprocessed workpieces ( 34 ) from the feeder ( 31 . 38 . 38 ' ) to the loading and unloading position ( 19 ), - with a second kink arm robot ( 21 ' ) for removing a machined workpiece ( 34 ' ) from the loading and unloading position ( 19 ) and - with means for transferring machined workpieces ( 34 ' ) to the discharge facility ( 32 . 39 . 39 ' . 39 '' ), - wherein the first and second kink arm robot ( 21 . 21 ' ) each - a vertically acting hub device ( 24 . 25 . 25 ' . 26 ), - one at the hub device ( 24 . 25 . 25 ' . 26 ) hinged about a vertical axis ( 27 ' ) pivoting first arm ( 22 ), - one on the first arm ( 22 ) to a vertical axis ( 28 ' ) pivoting second arm ( 23 ) and - one on the second arm ( 23 ) to a vertical axis ( 30 ' ) pivotable workpiece support device ( 29 . 37 ) having.
  2. Beschickungs- und Entnahme-Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Knick-Arm-Roboter (21, 21') Schwenk-Motoren (27, 28, 30) zur Verschwenkung um die vertikalen Achsen (27', 28', 30') aufweisen.Loading and unloading system according to claim 1, characterized in that the buckling arm robots ( 21 . 21 ' ) Swivel motors ( 27 . 28 . 30 ) for pivoting about the vertical axes ( 27 ' . 28 ' . 30 ' ) exhibit.
  3. Beschickungs- und Entnahme-Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuführ-Einrichtung (31, 38, 38') und die Abführ-Einrichtung (32, 39, 39', 39'') als Rollenbänder ausgebildet sind.Loading and unloading system according to claim 1, characterized in that the feeding device ( 31 . 38 . 38 ' ) and the laxative device ( 32 . 39 . 39 ' . 39 '' ) are designed as roller belts.
  4. Beschickungs- und Entnahme-Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Werkzeug-Maschinen (1, 1') für eine Parallel-Bearbeitung von gleichen Werkstücken (34) vorgesehen sind und dass die Abführ-Einrichtung (39, 39', 39'') unterhalb der Zuführ-Einrichtung (38, 38') angeordnet ist.Loading and unloading system according to claim 1, characterized in that at least two tool machines ( 1 . 1' ) for a parallel machining of identical workpieces ( 34 ) and that the discharge device ( 39 . 39 ' . 39 '' ) below the feeder ( 38 . 38 ' ) is arranged.
  5. Beschickungs- und Entnahme-Anlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuführ-Einrichtung (38) vor mindestens einer Werkzeug-Maschine (1, 1') eine Lücke (40, 40') aufweist und dass mindestens ein Knick-Arm-Roboter (21, 21') zum Überbrücken der Lücke (40, 40') ausgebildet ist.Loading and unloading system according to claim 4, characterized in that the feeding device ( 38 ) in front of at least one machine tool ( 1 . 1' ) a gap ( 40 . 40 ' ) and that at least one kink arm robot ( 21 . 21 ' ) to bridge the gap ( 40 . 40 ' ) is trained.
  6. Beschickungs- und Entnahme-Anlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Abführ-Einrichtung (39') mindestens vor einer Werkzeug-Maschine (1, 1') eine Lücke (41, 41') aufweist, und dass mindestens ein Knick-Arm-Roboter (21, 21') zum Überbrücken der Lücke (41, 41') ausgebildet ist.Charging and discharging system according to claim 4, characterized in that the discharge device ( 39 ' ) at least in front of a machine tool ( 1 . 1' ) a gap ( 41 . 41 ' ), and that at least one kink arm robot ( 21 . 21 ' ) to bridge the gap ( 41 . 41 ' ) is trained.
  7. Beschickungs- und Entnahme-Anlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuführ-Einrichtung (38) vor mindestens einer Werkzeug-Maschine (1, 1') eine Lücke (40, 40') aufweist, dass die Abführ-Einrichtung (39) mindestens vor einer Werkzeug-Maschine (1, 1') eine Lücke (41, 41') aufweist, und dass eine Überbrückungs-Einrichtung (43, 43') vorgesehen ist, die wahlweise in die Lücke (40, 40') in der Zuführ-Einrichtung (38, 38') und die Lücke (41, 41') in der Abführ-Einrichtung (39, 39') verfahrbar ist.Loading and unloading system according to claim 4, characterized in that the feeding device ( 38 ) in front of at least one machine tool ( 1 . 1' ) a gap ( 40 . 40 ' ), that the discharge device ( 39 ) at least in front of a machine tool ( 1 . 1' ) a gap ( 41 . 41 ' ) and that a bridging device ( 43 . 43 ' ), which is optionally in the gap ( 40 . 40 ' ) in the feeder ( 38 . 38 ' ) and the gap ( 41 . 41 ' ) in the laxative facility ( 39 . 39 ' ) is movable.
  8. Beschickungs- und Entnahme-Anlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen zwei benachbarten Werkzeug-Maschinen (1, 1') in der Zuführ-Einrichtung (38') und der Abführ-Einrichtung (39'') vertikal übereinander jeweils eine Lücke (45, 46) ausgebildet ist und dass eine vertikal verfahrbare Überbrückungs-Einrichtung (47) zum wahlweisen Schließen einer Lücke (45, 46) vorgesehen ist.Loading and unloading system according to claim 4, characterized in that between two adjacent tooling machines ( 1 . 1' ) in the feeder ( 38 ' ) and the laxative device ( 39 '' ) vertically one above the other one gap ( 45 . 46 ) and that a vertically movable bridging device ( 47 ) for selectively closing a gap ( 45 . 46 ) is provided.
  9. Beschickungs- und Entnahme-Anlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen benachbarten Werkzeug-Maschinen (1, 1') und oberhalb der Zuführ-Einrichtung (38) Speicher-Einrichtungen (42) vorgesehen sind.Loading and unloading system according to claim 4, characterized in that between adjacent tooling machines ( 1 . 1' ) and above the feeder ( 38 ) Storage facilities ( 42 ) are provided.
  10. Beschickungs- und Entnahme-Anlage nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Überbrückungs-Einrichtungen (43, 43', 47) als Rollenbänder ausgebildet sind.Loading and unloading system according to claim 8, characterized in that the bridging devices ( 43 . 43 ' . 47 ) are designed as roller belts.
  11. Beschickungs- und Entnahme-Anlage nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Speicher-Einrichtungen (42) als Rollenbänder ausgebildet sind.Charging and discharging system according to claim 9, characterized in that the storage devices ( 42 ) are designed as roller belts.
  12. Beschickungs- und Entnahme-Anlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Knick-Arm-Roboter (21, 21') vertikal zwischen der Zuführ-Einrichtung (38, 38') und der Abführ-Einrichtung (39, 39') verfahrbar ausgebildet sind.Loading and unloading system according to claim 4, characterized in that the Kink arm robot ( 21 . 21 ' ) vertically between the feeder ( 38 . 38 ' ) and the laxative device ( 39 . 39 ' ) are formed movable.
  13. Beschickungs- und Entnahme-Anlage nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Knick-Arm-Roboter (21, 21') vertikal bis zu den Speicher-Einrichtungen (42) verfahrbar ausgebildet sind.Loading and unloading system according to claim 9, characterized in that the articulated arm robots ( 21 . 21 ' ) vertically to the storage facilities ( 42 ) are formed movable.
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