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Gegenstand
der Erfindung ist ein Positionsmesssystem mit Nullspur nach dem
Oberbegriff des Patentanspruches 1.
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Positionsmesssysteme
werden als Drehgeber zur Ausführung
von überwachten
und geregelten Bewegungen verwendet. Die Erfindung bezieht sich insbesondere
auf inkrementale Dreh- und Lineargeber. Merkmal der bekannten Geber
ist, dass am Ausgang auf einer oder mehreren Spuren ein digitales Ausgangssignal
erzeugt wird, welches in eine entsprechende Messwertverarbeitung
eingelesen und dort verarbeitet wird.
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Hierbei
ist es bekannt, als Ausgang am Geber mindestens eine erste Spur
zu verwenden und im Übrigen
auch noch eine Nullspur vorzusehen.
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Die
Nullspur wird zum Referenzieren einer Wegstrecke bzw. eines Winkels
(Multiturn) größer als 360° verwendet.
Die Nullspur liefert pro Umdrehung oder pro Einheit der Wegstrecke
einmalig einen Impuls für
den Geber. Falls die Verdrahtung für die Nullspur verpolt ist,
führt dies
zu ständigem
Rücksetzen der
Weg- oder Winkelinformation und kann zur Zerstörung der Maschine führen, da
dem Positionsregler falsche (genullte) Istdaten zur Verfügung gestellt
werden und der Regler somit falsche Ausgangsgrößen bereitstellt.
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Man
unterscheidet zwischen Absolutwertgebern, die über eine SSI-Schnittstelle
verfügen
oder inkrementale Geber. Die Absolutwertgeber sind in den Herstellungskosten
teurer, ebenso wie deren Schnittstellen. Die preiswerteren Inkrementalgeber haben
jedoch keine absolute Positionsangabe.
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Es
wird deshalb angestrebt, die kostengünstigeren Inkrementalgeber
einzusetzen, die allerdings einer Referenzierung bedürfen.
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Die
SSI-Geber haben eine Fehlerüberwachung,
die z. B. über
die Auswertung des Gray-Codes erfolgt. Diese Sicherheitsauswertung
kann bei einem Inkrementalgeber nicht durchgeführt werden. Aus diesem Grund
muss eine Überwachung
des Gebers im Hinblick auf seine Auflösung erfolgen.
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In
gestörter
Umgebung oder bei defekten Schnittstelle/n können Impulse vom Inkrementalgeber
(Spur A und/oder B) verloren gehen. Diese fehlenden Impulse können sich
zu einem prozess-relevanten Fehler addieren und zu Qualitätsverlusten
bei laufenden Prozessen und mitunter auch zur Beschädigung von
Anlagen führen.
Das Fehlen von Impulsen tritt üblicherweise
sporadisch auf, und ist messtechnisch nur schwer zu erfassen. Besonders schwerwiegend
wirken sich derartige Fehler bei seltener Referenzierung aus.
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Ebenfalls
können
durch Störungen
auch Impulse erzeugt werden und eine nicht erreichte Position erscheinen
lassen. Auch für
diesen Fall gelten die dargestellten Mechanismen.
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Die
Aufgabe der Nullspur eines inkrementalen Weg- oder Winkelgebers
ist es, auf eine definierte Referenzschalterposition zu referenzieren,
wobei das Verfahren der Referenzierung recht kompliziert ist.
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Entsprechend
dem Stand der Technik wird ein externes Oszilloskop oder anderes
elektrisches Messgerät
zur Einstellung der Lage des Nullspurimpulses verwendet und zwar
so, dass der Nullspurimpuls im prellfreien und aktiven Bereich des
Referenzschaltersignals liegt. Der Nullspurimpuls ist sehr kurz (vor
allem bei Gebern mit hoher Auflösung)
und schwer zu erkennen.
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Der
Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Positionsmesssystem
mit Nullspur der eingangs genannten Art so weiterzubilden, dass
bei kostengünstiger
Verwendung eines Inkrementalgebers eine kostengünstige Referenzierung und eine Überwachung
der Geberauflösung
möglich
ist.
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Zur
Lösung
der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die technische Lehre
des Anspruches 1 gekennzeichnet.
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Nach
einem ersten wesentlichen Verfahrensmerkmal der Erfindung ist vorgesehen,
dass die inkrementalen Impulse des Positionsmesssystems vom Beginn
eines ersten Nullimpulses bis zum Ende eines zweiten Nullimpulses
gezählt
werden und dieser gezählte
Wert mit einem Istwert der erwarteten Zählerimpulse verglichen wird.
Der Istwert der erwarteten Zählerimpulse
entspricht der Sollauflösung.
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Das
Zählen
der Geberimpulse startet nach dem Nullimpuls oder mit dem Nullimpuls
und endet mit dem nächsten
Nullimpuls.
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Damit
wird eine bestimmte Geberauflösung vorgegeben,
weil ein solcher Inkrementalgeber für eine vollständige Umdrehung,
z. B. 1.024 Impulse erzeugt. Die Sollauflösung entspricht nun diesen
erwarteten 1.024 Impulsen, die in der Zwischenzeit am Beginn eines
Nullimpulses bis zum Beginn des nächsten Nullimpulses gezählt werden.
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Aufgrund
von Störungen
kann es nun vorkommen, dass Geberimpulse fehlen oder sogar mehr Impulse
im Zählintervall
entstehen, wobei das Zählintervall
immer durch zwei hintereinander folgende Nullimpulse gebildet wird.
Der Abstand zwischen den Nullimpulsen ist so gewählt, dass er wesentlich größer ist als der Abstand zwischen den Impulsen des Gebers.
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Die
Erfindung ist nicht darauf beschränkt, den Abstand zwischen zwei
aufeinanderfolgenden Nullimpulsen zu bestimmen und hierzwischen
die Zählung
der Geberimpulse durchzuführen,
sondern es kann in einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen
werden, dass beispielsweise ein Abstand zwischen einem ersten und
einem darauffolgenden dritten oder vierten Nullimpuls als Zählintervall
verwendet wird und bestimmt wird, wie viele Geberimpulse in dieses
Zählintervall
hineinfallen.
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Wichtig
ist, dass immer Modulo der Zählerauflösung (Modulo
von 1.024 Impulsen) gezählt
wird, und ferner ist wichtig, dass festgestellt werden kann, ob
Impulse fehlen oder zu viele Impulse vorhanden sind.
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Erfindungsgemäß ist nun
vorgesehen, dass der Ausgang des Gebers auf einen Komparator geschaltet
ist, dem eine Sollauflösung
als Istwert eingegeben wird. Kommt es zu einer Abweichung zwischen
den gezählten
Geberimpulsen und den erwarteten Impulsen, erscheint am Komparator
ein Fehlersignal. Dieses Fehlersignal kann einem Fehlerzähler eingegeben
werden und der Fehlerzähler
zählt dann eine
bestimmte Anzahl von Fehlern, bis er an seinem Ausgang in Abhängigkeit
von einer Schwellwerteingabe ein Signal erzeugt, welches der nachgeschalteten
Recheneinheit eingespeist wird.
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Ebenso
kann unmittelbar der Ausgang des Komparators auf die Recheneinheit
geschaltet werden.
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Entsprechend
der verwendeten Applikation entscheidet die Recheneinheit, was mit
den Fehlersignalen geschehen soll. Es ist beispielsweise möglich, lediglich
eine optische Anzeige anzusteuern, die den Benutzer auf einen Fehlerzustand
hinweist.
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Ebenso
ist es in einer anderen Ausgestaltung möglich, dass eine automatisierte
Strategie zur Behandlung der Fehler stattfindet, die unter Anderem auch
eine Fehlerkorrektur beinhalten kann.
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Auf
jeden Fall ist eine Überwachung
der Geberauflösung
außerordentlich
vorteilhaft, weil man sonst nicht erkennt, ob die mechanische Positionierung
eines Werkstückes,
welches über
eine mechanische Koppelstrecke mit dem Geber gekoppelt ist, wegläuft oder
stark fehlerbehaftet ist.
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Damit
werden Kollisionsfälle
und Schäden, die
mit dem Transport des Werkstückes über eine
bestimmte Wegstrecke zusammenhängen,
vermieden.
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Nachfolgend
werden die Merkmale der Erfindung stichpunktartig aufgeführt:
- 1. Zählen
der Impulse zwischen zwei Nullimpulsen und Vergleich mit der Sollauflösung:
- 2. Das Zählen
der Impulse startet nach dem Nullimpuls oder mit dem Nullimpuls
oder an einem anderen, definierten Startpunkt, der mit dem Nullimpuls
zusammenhängt.
- 3. Eine Abweichung von Soll- zu Istauflösung führt zu einer Fehlermeldung
direkt oder indirekt (über weitere
Module wie Feldbusse, etc.) an die CPU.
- 4. Eine weitere Möglichkeit
der Auswertung von Soll/Ist-Abweichungen ist die Erhöhung eines Fehlerzählers. Der
Fehlerzähler
hat üblicherweise einen
(einstellbaren) Grenzwert, der zu einer Fehlermeldung an die CPU
(direkt oder indirekt über weitere
Module wie Feldbusse) führt.
Dieser Fehlerzähler
wird anschließend
zurückgesetzt
(Varianten: selbständig
oder durch CPU). Einen Fehlerzähler
verwendet man dann, wenn z. B. nur eine geringe Anzahl von Soll/Ist-Abweichungen
zu keinem Prozessfehler führt
(Stichwort: fehlertolerantes System).
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Die
Aktivierung dieser Funktion kann durch Beschreibung eines Auflösungssollwert-Registers
erfolgen. Wenn in dem Auflösungssollwert-Register Null
steht (z. B. nach Reset), dann ist diese Funktion nicht aktiv. Wenn
z. B. 1.024 in das Register geschrieben wird, dann ist die Funktion
aktiv.
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In
einer Weiterbildung der Erfindung wird zur Lösung der gleichen gestellten
Aufgabe ein Verfahren nach folgender technischen Lehre beansprucht:
Erfindungsgemäß wird die
Nullspur des Gebers deshalb nicht nur zur Erfassung der Geberauflösung verwendet,
sondern zusätzlich
auch noch für
die Nullung des Inkrementalweggebers.
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Die
Impulsspur liefert (bei einer bestimmten Auflösung des Winkel- bzw. Weggebers)
z. B. 1.024 Impulse pro Umdrehung oder Wegstreckeneinheit. Da ein
Inkrementalgeber Impulse ohne jegliche Referenz liefert, muss der
Geber referenziert werden.
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Die
Lösung
dieser Aufgabe ist Gegenstand des Nebenanspruches 8.
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Es
gibt Impulsgeber mit mehreren Impulsspuren, wobei 2 Impulsspuren
auch zur Richtungsbestimmung verwendet werden können. Hierbei sind die 2 Impulssignale
um 90° phasenverschoben,
wobei je nach Richtung einmal der eine Impuls dem anderen Impuls
phasenmäßig voreilt
und umgekehrt.
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Die
Nullspur liefert pro Umdrehung 1 Signal und wird für die Referenzierung
verwendet, wobei die Nullspur mit der Referenzspur eines Referenzschalters
abgestimmt wird und zwar so, dass das Nullspursignal in den prellfreien
Bereich der Referenzspur gelegt wird. Der Referenzschalter dient
zur Detektion des Wegendes, z. B. eines Schlittens für Werkstücke. Die
Impulsspursignale, das Nullspursignal und die Referenzspur (Signal
des Referenzschalters) werden von einer Auswerteeinheit ausgewertet.
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Das
Nullspursignal wird dem Anwender in Form einer Variablen in der
Anwenderschicht der Software zur Verfügung gestellt. Das erfolgt
z. B. über
einen Standard-Eingang und der Anwender kann dann über seine
Anwender- bzw. Visualisierungssoftware den Nullpunkt optisch darstellen
und damit das mechanische System einrichten. Der Nullspurindikator
kann auch für
die Einrichtung einer Maschine verwendet werden.
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Aktive
Nullspursignale können
sowohl Pegel (z. B. 24 V) als auch Pegelwechsel (Flankenwechsel 0
-> 24 V oder 24 -> 0 V) sein.
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Wenn
das Nullspursignal und gleichzeitig der Referenzschalter aktiv sind,
dann wird der Anwendersoftware ein Ereignissignal zur Verfügung gestellt (Interrupt).
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Der
Nullspurindikator kann durch das aktive Nullspursignal und gleichzeitig
aktivem Referenzschaltersignal gesetzt werden (Flip-Flop-Funktionalität) und durch
den Anwender über
die Anwendersoftwareschnittstelle zurückgesetzt werden, wenn er die aktive
Variable erkannt hat.
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Mit
der visuellen Darstellung des Nullspursignals wird ein wesentlicher
Vorteil erzielt, denn damit kann erstmals die mechanische Einrichtung
der Förderstrecke
unterstützend
dargestellt werden. Durch die Anzeige des Nullspursignals wird die
Einrichtung deshalb erleichtert, weil die Visualisierung die direkte Position
des Referenzschalters in Relation zum Nullspurimpuls darstellen
kann und damit dem Anwender darstellen kann, wie viel Sicherheit
zur Verfügung steht,
um Prellimpulse zu verhindern. Er kann dann die Positionierung des
Nullimpulses in die Mitte des (von Prellimpulsen ungestörten) Schaltweges
des Referenzschalters legen.
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Der
Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht
nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination
der einzelnen Patentansprüche
untereinander.
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Alle
in den Unterlagen, einschließlich
der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere
die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden
als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in
Kombination gegenüber
dem Stand der Technik neu sind.
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Im
Folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich eines Ausführungsweges
auf den darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den
Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche
Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.
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Es
zeigen:
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1:
schematisiert den Aufbau eines Positioniersystems nach der Erfindung
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2:
ein Blockschaltbild mit schematisiert dargestelltem Inhalt der Messeinrichtung
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3–6:
die zeitliche Zuordnung einer Impulsspur zu einer Nullspur und zu
einer Referenzspur in Verbindung zu einem auf einer Ebene bewegten
Werkstück
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7:
der Verfahrensablauf nach der Erfindung
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In 1 ist
ein Inkrementalgeber 1 dargestellt, der über eine
mechanische Kopplung 12 mit einer beliebigen Vorrichtung 11 gekoppelt
ist. Über
den Kanal 2 liefert der Inkrementalgeber 1 mehrere
Inkrementalsignale auf mehreren Spuren (siehe 2).
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Der
Kanal 2 mündet
in eine Messeinrichtung 3, in der die Werte des Inkrementalgebers 1 ausgewertet
werden.
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In
der Messeinrichtung 3 werden die Impulse gezählt und
als Zahlenwert zur Verfügung
gestellt.
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Am
Ausgang der Messeinrichtung wird auf der Leitung 4 ein
numerischer Istwert zur Verfügung gestellt,
der in die CPU 5 eingespeist wird. Über die Leitung 6 werden
der CPU 5 noch weitere externe Vorgaben eingegeben. Die
CPU berechnet die Stellgröße, die
auf der Leitung 7 der Messeinrichtung 3 wieder
zugeführt
wird.
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Am
Ausgang der Messeinrichtung 3 wird die digitale Stellgröße über die
Leitung 8 einem Aktor 9 (z. B. einem Antrieb)
eingespeist. Es versteht sich von selbst, dass auf der Leitung 8 auch
analoge Stellgrößen dem
Aktor 9 eingespeist werden können.
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Der
Aktor bewegt das mechanische Glied, welches beispielsweise in 6 näher dargestellt
ist, und über
die mechanische Kopplung 10 wird dieses mechanische Stellsignal
auf die Vorrichtung 11 übertragen.
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In
der Vorrichtung 11 kann hierbei ein Referenzschalter 30 angeordnet
werden, auf den in 6 noch näher eingegangen wird.
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Die
mechanische Vorrichtung 11 ist über die Kopplung 12 mit
dem Inkrementalgeber 1 mechanische gekoppelt.
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Es
versteht sich von selbst, dass auf dem Kanal 2 nicht nur
digitale (inkrementale) Impulse in die Messeinrichtung 3 eingespeist
werden können, sondern
auch analoge Signale, wie z. B. auf der ersten Spur ein Sinussignal
und auf der zweiten Spur ein um 90° versetztes Sinussignal (Kosinussignal).
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Somit
wird festgestellt, dass der Inkrementalgeber 1 auch als
Sinus-Kosinus-Geber
ausgebildet sein kann.
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In 2 sind
weitere Einzelheiten der Messeinrichtung 3 dargestellt.
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Es
ist dargestellt, dass im Kanal 2 insgesamt – als Ausführungsbeispiel – drei verschiedene
Spuren am Ausgang des Inkrementalgebers 1 vorhanden sind,
nämlich
eine Spur 13, auf der inkrementale Signale A/A erzeugt werden, während auf der Spur 14 um
90° verschobene
Signale B/B erzeugt werden.
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Auf
der dritten Spur 15 wird das Null-Spur-Signal erzeugt,
dessen Periodendauer um ein Vielfaches größer ist als die Periodendauer
der Signale auf den Spuren 13 und 14.
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Der
Unterschied zwischen der Periodendauer des Nullspursignals und den
inkrementalen und den inkrementalen Signalen auf den Spuren 13, 14 entspricht
der erwarteten Ist-Auflösung
des Gebers.
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Wichtig
ist, dass eine Auswertung der Spuren 13–15 im Inkrementalzähler 40 stattfindet.
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Gemäß den 3 bis 6 werden
durch den Inkrementalgeber 1 auf der Impulsspur 24 eine Anzahl
von Impulsen 25 erzeugt, wobei z. B. pro Umdrehung 1.024
Impulse 25 erzeugt werden. Wichtig ist nun, dass auf der
Nullspur 26 jeweils eine Anzahl von Nullimpulsen 27, 28 erzeugt
werden, wobei hier beispielsweise zwei aufeinanderfolgende Impulse
mit den Bezugszeichen 27 und 28 dargestellt sind.
Der Abstand zwischen den beiden Nullimpulsen 27, 28 entspricht
einer vollen Umdrehung des Inkrementalgebers 1.
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Nun
wird die Anzahl der Impulse im Bereich zwischen den beiden Nullimpulsen 27, 28 gezählt, und
es wird festgestellt, ob die erwartete Anzahl von 1.024 Impulsen 25 eingetroffen
ist oder nicht.
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Das
Zählergebnis
wird über
die Leitung 16 in einen Komparator 17 eingespeist.
Gleichzeitig wird in den Komparator 17 über die Leitung 19 auch
die Sollauflösung 18 eingespeist.
Die Sollauflösung
entspricht der Anzahl der im ordnungsgemäßen Betrieb erwarteten Impulse
pro Umdrehung.
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Weicht
nun die Anzahl der tatsächlich
gemessenen Impulse 25 von der Anzahl der erwarteten Impulse
ab, wird am Ausgang des Komparators 17 auf der Leitung 20 ein
Fehlersignal erzeugt. Dieses Fehlersignal kann unmittelbar auf den
Eingang der CPU 5 geschaltet werden.
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In
einer Variante der Erfindung kann jedoch dieses Signal auch über die
Leitung 41 einem Fehlerzähler 21 eingespeist
werden, der seinerseits eine Auswertung der Fehler durchführt, und
zwar in Abhängigkeit
von einer Schwellwerteingabe 22.
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Je
nach Auswertungsmodus des Fehlerzählers und in Abhängigkeit
von der Schwellwerteingabe 22 wird dann auf dem Ausgang 23 ein
entsprechendes Fehlersignal des Fehlerzählers erzeugt und ebenfalls
in die CPU 5 eingespeist.
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Es
wird darauf hingewiesen, dass eine von beiden Leitungen auch entfallen
kann; es können entweder
der Ausgang 20 oder der Ausgang 23 entfallen,
oder es können
beide Ausgänge
vorhanden sein.
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Ebenso
ist es möglich,
im Komparator einen Differenzwert zwischen der Sollauflösung und
der Istauflösung
zu bilden und diesen Differenzwert der Anwendungssoftware, dem Regler
oder der CPU 5 bereitzustellen, um beispielsweise eine
automatische Kompensation vorzunehmen.
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Wichtig
ist im Übrigen
auch, dass der CPU 5 über
die Leitung 39 das Nullspursignal zur Verfügung gestellt
wird, um eine nachfolgend zu beschreibende Referenzierung des Inkrementalgebers 1 zu
ermöglichen.
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Aus 5 ergibt
sich, dass eine Referenzspur 29 definiert wird. Diese Referenzspur
ist das Ausgangssignal eines Referenzschalters 30, der
im Bewegungsweg des auf einem Schlitten 34 beispielsweise
in den Pfeilrichtungen 36 und 37 bewegten Werkstückes 35 liegt.
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Der
Referenzschalter wird demgemäß zur Referenzierung
des Inkrementalgebers 1 verwendet. Der Referenzschalter
definiert den Referenzpunkt der Bewegungsstrecke. Er führt somit
den Nullimpuls mit dem Referenzpunkt auf der mechanischen Bewegungsstrecke
zusammen. Es wird angenommen, dass auf der Referenzspur (Signal
des Referenzschalters) auch ein (unerwünschtes) Prellen des Referenzschalters
stattfindet, was durch die beiden Prellimpulse 31, 32 dargestellt
ist. Die Prellimpulse können
hierbei eine sehr hohe Frequenz aufweisen, und es ist lediglich
schematisiert dargestellt, dass sie in einem bestimmten zeitlichen
Abstand aufeinander folgen. Wichtig ist nun, dass zwischen den beiden Prellimpulsen 31, 32 ein
ungestörter
Abstand 33 (Referenzstrecke 38) definiert wird
und dass lediglich im zeitlichen Bereich dieser Referenzstrecke 38 gesucht wird,
ob ein Nullimpuls 28 dort eingetroffen ist oder nicht.
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Trifft
der Nullimpuls 28 im ungestörten Bereich der Referenzstrecke 38 zwischen
den beiden Prellimpulsen 31, 32 ein, dann wird
dieser Nullimpuls in Deckung mit dem mechanischen Nullpunkt der Strecke
gebracht.
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Damit
ist eine Referenzierung gegeben. Es handelt sich demgemäß um eine
Initialisierung des Inkrementalgebers, wie es in 7 dargestellt
ist. Jede Messfahrt beginnt zunächst
mit einer Initialisierungsphase, wobei zunächst im Block Nr. 42 die
Referenzfahrt angegeben ist und im Block 43 auf die Betätigung des
Referenzschalters 43 gewartet wird, wobei – wie oben
stehend erklärt – ein Nullimpuls
im Bereich der Referenzstrecke 38 im Block 44 erwartet wird.
Erfolgt der Nullimpuls im Bereich der Referenzstrecke 38 wie
erwartet, wird im Block 45 der Zähler auf Null gesetzt, und
es erfolgt dann als weitere Phase der Positionsbetrieb des Inkrementalgebers
im Block 46.
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Dort
werden – wie
in 2 dargestellt, die Impulse des Gebers im Block
Nr. 47 gezählt,
und es erfolgt dann die Feststellung der Zählerauflösung, wie anhand der 2 näher erläutert wurde.
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Der
Block 48 entspricht im Wesentlichen dem Komparator und
der Fehlerauswertung, während
im Block 49 eine Fehlerbehandlung stattfinden kann, die üblicherweise
in die CPU 5 hinein verlegt wird.
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Mit
dem gegebenen Verfahren ergibt sich der wesentliche Vorteil, dass
bisher sehr schwer diagnostizierbare Fehler auf der Maschine schnell
und zuverlässig
erkannt werden können.
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- 1
- Inkrementalgeber
- 2
- Kanal
- 3
- Messeinrichtung
- 4
- Leitung
- 5
- CPU
- 6
- Leitung
- 7
- Leitung
- 8
- Leitung
- 9
- Aktor
(z. B. Antrieb)
- 10
- Kopplung
- 11
- Vorrichtung
- 12
- Kopplung
- 13
- Spur
- 14
- Spur
- 15
- Spur
- 16
- Leitung
- 17
- Komparator
- 18
- Sollauflösung
- 19
- Leitung
- 20
- Ausgang
- 21
- Fehlerzähler
- 22
- Schnellwerteingabe
- 23
- Ausgang
- 24
- Impulsspur
- 25
- Impulse
- 26
- Nullspur
- 27
- Nullimpuls
(Anfang)
- 28
- Nullimpuls
(Ende)
- 29
- Referenzspur
- 30
- Referenzschalter
- 31
- Prellimpuls
- 32
- Prellimpuls
- 33
- Impuls
- 34
- Schlitten
- 35
- Werkstück
- 36
- Pfeilrichtung
- 37
- Pfeilrichtung
- 38
- Referenzstrecke
- 39
- Leitung
- 40
- Inkrementalzähler
- 41
- Leitung
- 42
- Referenzfahrt
- 43
- Block
- 44
- Block
- 45
- Block
- 46
- Block
- 47
- Block
- 48
- Block
- 49
- Block