DE102006040417A1 - Machine controlling or regulating device has unit with multi-core processor comprising multiple cores, in which real time and non-real time program proceed and real time program allows control of machine drives - Google Patents

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Abstract

The device has a unit (8) with a multi-core processor (1). The multi-core processor comprises multiple cores (2,3), where a real time program (EZP) proceeds in one core (2) and a non-real time program (NEZP) proceeds in another core (3). The real time program allows the control and/or regulation of machine drives (A1,A2). The presetting of the beginning of the process of the real time program takes place by the cycle (T) preset to the former core. The device is connected to a communication unit (9) with the drives for data exchange. An independent claim is also included for a machine tool, production machine and/or robot with a device.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine. Bei Echtzeitanwendungen zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine ist ein zyklischer Datenverkehr zweckmäßig. Die Echtzeitanwendung, Geber und Antriebe bilden einen Regelkreis. Typischerweise arbeitet ein solcher Regelkreis mit einem vorgebbaren zeitlich konstanten Takt. Dieser Takt muss für alle Komponenten konstant sein. Bei industriellen Maschinen, wie z.B. Werkzeugmaschine, Produktionsmaschinen und/oder Robotern, ist häufig eine größere Anzahl von Antrieben mit einer steuernden und/oder regelnden Einrichtung verbunden. Die Einrichtung kann dabei z.B. in Form einer numerischen Steuerung der Maschine vorliegen. Der Datenverkehr erfolgt dann üblicherweise mit einer Kommunikationseinrichtung über z.B. eine Echtzeitbusanbindung. Die Kommunikationseinrichtung muss die Übertragung der Daten im Takt sicherstellen.The The invention relates to a device for controlling and / or regulating a machine. For real-time applications for control and / or regulation a machine is cyclical data expedient. The Real-time application, encoders and drives form a control loop. typically, works such a control loop with a predetermined time constant Clock. This tact must be for everyone Constant components. In industrial machines, such as e.g. Machine tool, production machines and / or robots, is often a larger number of drives with a controlling and / or regulating device connected. The device may e.g. in the form of a numerical control the machine is present. The data traffic is then usually with a communication device via e.g. a real-time bus connection. The communication device must transfer the data in time to ensure.
  • Die Abarbeitung der Steuerungs- und Regelungsfunktionen erfolgt innerhalb von einem oder mehreren Echtzeitprogrammen, während azyklische Aufgaben, wie z.B. die Visualisierung von Prozessdaten, innerhalb von einem oder mehreren Nicht-Echtzeitprogrammen abgearbeitet werden. Unter Echtzeitprogrammen sind dabei Programme zu verstehen, die auf einem Echtzeitbetriebssystem ablaufen und deren Abarbeitung zyklisch mit Hilfe eines vorzugsweisen äquidistanten Takts erfolgt. Nicht-Echtzeitprogramme laufen auf einem Nicht-Echtzeitbetriebssystem wie z.B. Unix ab.The Processing of the control and regulation functions takes place within one or more real-time programs, while acyclic tasks, such as. the visualization of process data, within one or several non-real-time programs. Under Real-time programs are programs that can be understood on one Run real-time operating system and their processing cyclically with Help of a preferable equidistant Takts done. Non-real-time programs run on a non-real-time operating system such as Unix off.
  • Häufig wird an eine Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung der Maschine die Anforderung gestellt, dass sowohl Echtzeit als auch Nicht-Echtzeitprogramme auf einer Recheneinrichtung nebeneinander ablaufen können, wobei das Echtzeitprogramm die Steuerung und/oder Regelung von Antrieben der Maschine erlaubt und das Nicht-Echtzeitprogramm wie schon oben gesagt azyklische Aufgaben, wie z.B. die Visualisierung von Prozessdaten übernimmt.Frequently becomes to a device for controlling and / or regulating the machine The requirement is that both real-time and non-real-time programs can run side by side on a computing device, wherein the real-time program the control and / or regulation of drives allowed the machine and the non-real-time program as above said acyclic tasks, such as the visualization of process data takes over.
  • Aus der Offenlegungsschrift EP 1 067 448 A2 und der Patentschrift DE 102 46 746 B3 sind Rechnersysteme bekannt, bei denen mit Hilfe eines zyklischen Takts eine Umschaltung von der Bearbeitung des Nicht-Echtzeitprogramms zur Bearbeitung des Echtzeitprogramms erfolgt. Diese aus dem Stand der Technik bekannte Vorgehensweise weist den großen Nachteil auf, dass mehr oder weniger große Schwankungen bei der zyklischen Bearbeitung des Echtzeitprogramm auftreten, so dass z.B. Daten nicht mehr zeitlich äquidistant eingelesen oder bearbeitet werden. Die zeitlichen Schwankungen bei der Bearbeitung eines Echtzeitprogramms werden fachspezifisch auch als Jitter bezeichnet. Der Jitter kommt unter anderem zustande, weil nach Empfang des Takts zur Umschaltung das Nicht-Echtzeitbetriebssystem zuerst in der Regel Daten sichern muss bevor die tatsächliche Umschaltung zum Echtzeitprogramm erfolgt. Das Sichern der Daten kann aber unterschiedlich lange dauern, so dass sich der schon oben beschriebene Jitter bei einer Bearbeitung des Echtzeitprogramms einstellt.From the publication EP 1 067 448 A2 and the patent DE 102 46 746 B3 Computer systems are known in which by means of a cyclic clock switching takes place from the processing of the non-real-time program for processing the real-time program. This approach known from the prior art has the great disadvantage that more or less large fluctuations in the cyclic processing of the real-time program occur, so that, for example, data is no longer read or processed equidistant in time. The temporal fluctuations in the processing of a real-time program are also referred to as jitter. The jitter is caused, among other things, because after receipt of the clock for switching, the non-real-time operating system must first save data before the actual switchover to the real-time program takes place. However, saving the data can take a different amount of time, so that the jitter already described above occurs when the real-time program is processed.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine zu schaffen, bei der Schwankungen bei der zyklischen Bearbeitung eines Echtzeitprogramms reduziert werden.Of the Invention is based on the object, a device for controlling and / or regulation of a machine, in the case of fluctuations in the cyclic processing of a real-time program can be reduced.
  • Die Aufgabe wird gelöst durch eine Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine, wobei die Einrichtung einen Multicore-Prozessor mit mehreren Cores aufweist, wobei in einem ersten Core ein Echtzeitprogramm und in einem zweiten Core ein Nicht-Echtzeitprogramm abläuft, wobei das Echtzeitprogramm die Steuerung und/oder Regelung von Antrieben der Maschine erlaubt, wobei die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des Echtzeitprogramms mittels einem dem ersten Core vorgebbaren Takts erfolgt.The Task is solved by a device for controlling and / or regulating a machine, the device being a multicore processor with multiple cores wherein in a first core a real-time program and in a second core runs a non-real-time program, wherein the real-time program the control and / or regulation of drives the machine allows, with the specification of the start of processing the real-time program by means of a first core predetermined clock he follows.
  • Vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.advantageous Embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.
  • Es erweist sich als vorteilhaft, wenn die Einrichtung über eine Kommunikationseinrichtung mit den Antrieben zum Austausch von Daten verbunden ist. Die Anbindung der Antriebe zum Austausch von Daten mit der Einrichtung über eine Kommunikationseinrichtung stellt eine handelsübliche Anbindung der Antriebe dar.It proves to be advantageous if the device has a Communication device with the drives for exchanging data connected is. The connection of the drives to the exchange of data with the device over a communication device provides a commercial connection of the Drives.
  • Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn der Takt von einem Taktgeber erzeugt wird, wobei der Taktgeber integraler Bestandteil der Einrichtung ist. Wenn der Takt von einem Taktgeber erzeugt wird, der integraler Bestandteil der Einrichtung ist, steht der Takt auch bei einer Störung der Datenverbindung zwischen Einrichtung und Kommunikationseinrichtung für die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des Echtzeitprogramms zur Verfügung.Further proves to be advantageous when the clock from a clock is generated, the clock is an integral part of the device is. When the clock is generated by a clock that is integral Part of the device is, the clock is also at a fault of Data connection between device and communication device for the Specification of the processing start of the real-time program available.
  • Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn der Takt von einem Taktgeber erzeugt wird, wobei der Taktgeber integraler Bestandteil der Kommunikationseinrichtung ist. Wenn der Taktgeber integraler Bestandteil der Kommunikationseinrichtung ist, ist der Taktgeber, da er auch den Takt für den Echtzeitbus zur Anbindung der Antriebe an das Kommunikationssystem vorgibt, prozessnah lokalisiert und der Takt kann den Antrieben mit hoher Genauigkeit vorgegeben werden.Further proves to be advantageous when the clock from a clock is generated, wherein the clock is an integral part of the communication device is. If the clock is an integral part of the communication device is the clock, since it is also the clock for the real-time bus for connection specifies the drives to the communication system, localized process-oriented and the clock can be given to the drives with high accuracy become.
  • Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Kommunikationseinrichtung über einen Echtzeitbus mit den Antrieben verbunden ist, wobei der Bustakt des Echtzeitbusses vom Taktgeber vorgegeben wird. Wenn der Takt des Taktgebers sowohl als Bustakt als auch gleichzeitig zur Taktung des Echtzeitprogramms verwendet wird, kann eine hochgenaue Synchronisierung der Komponenten erreicht werden.Furthermore, it proves to be advantageous if the communication device is connected to the drives via a real-time bus, the bus clock of the real-time bus being predetermined by the clock. If the clock of the clock is used both as a bus clock and simultaneously to the clock of the real-time program, a high-precision synchronization of the components can be achieved.
  • Der Multicore-Prozessor kann dabei auch als Dualcore-Prozessor, der nur zwei Cores aufweist, ausgebildet sein, falls die Rechenleistung eines Dualcore-Prozessors ausreichend ist.Of the Multicore processor can also be used as a dual-core processor, the has only two cores, be formed, if the computing power a dual-core processor is sufficient.
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher erläutert. Dabei zeigt die Figur eine erfindungsgemäße Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine mit angeschlossenen Antrieben.One embodiment The invention is illustrated in the drawing and will be described below explained in more detail. there the figure shows a device according to the invention for control and / or regulation of a machine with connected drives.
  • Aus dem Stand der Technik sind so genannte Multicore-Prozessoren bekannt, die gegenüber einem normalen Prozessor über mehrere Cores, d.h. über mehrere voneinander unabhängige Rechenkerne verfügen. Eine spezielle Ausprägung eines Multicore-Prozessors stellt ein so genannter Dualcore-Prozessor dar, der über lediglich zwei Cores verfügt.Out the prior art are known as multicore processors, the opposite a normal processor over several cores, i. above several independent ones Have cores. A special expression a multicore processor provides a so-called dual-core processor that's over has only two cores.
  • In der Figur ist in Form eines Blockschaltbildes eine Einrichtung 8 zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine dargestellt. Die Einrichtung kann dabei z.B. als numerische Steuerung z.B. einer Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder eines Roboters ausgebildet sein.In the figure, in the form of a block diagram is a device 8th shown for controlling and / or regulating a machine. The device can be designed, for example, as numerical control, for example, of a machine tool, production machine and / or a robot.
  • Die Einrichtung 8 weist einen Multicore-Prozessor 1 auf, der über einen ersten Core 2 und einen zweiten Core 3 verfügt. Gegebenenfalls noch vorhandene weitere Cores des Multicore-Prozessors 1 sind in der Figur gestrichelt gezeichnet angedeutet, wobei der Multicore-Prozessor 1 eine Vielzahl von Cores aufweisen kann. Erfindungsgemäß laufen in dem ersten Core 2 ausschließlich Echtzeitprogramme, insbesondere ein einzelnes Echtzeitprogramm ab, während in dem zweiten Core 3 ausschließlich Nicht-Echtzeitprogramme ablaufen, insbesondere ein einzelnes Nicht-Echtzeitprogramm abläuft. Im Rahmen des Ausführungsbeispiels läuft im ersten Core 2 ein Echtzeitprogramm EZP und in dem zweiten Core 3 ein Nicht-Echtzeitprogramm NEZP ab. Das Echtzeitprogramm EZP wird von einem im ersten Core 2 ebenfalls ablaufenden Echtzeitbetriebssystem verwaltet, während das Nicht-Echtzeitprogramm NEZP von einen im zweiten Core 3 ebenfalls ablaufenden Nicht-Echtzeitbetriebssystem verwaltet wird. Im Rahmen der Erfindung werden dabei Betriebssysteme ebenfalls als Programme verstanden.The device 8th has a multicore processor 1 up, over a first core 2 and a second core 3 features. If necessary, further existing cores of the multicore processor 1 are indicated by dashed lines in the figure, the multicore processor 1 may have a plurality of cores. According to the invention run in the first core 2 only real-time programs, in particular a single real-time program, while in the second core 3 run exclusively non-real-time programs, in particular a single non-real-time program runs. As part of the embodiment runs in the first core 2 a real-time program EZP and in the second core 3 a non-real-time program NEZP. The real-time program EZP is powered by one in the first core 2 also run real-time operating system, while the non-real-time program NEZP of one in the second core 3 also running non-real-time operating system is managed. In the context of the invention operating systems are also understood as programs.
  • Die Einrichtung 8 ist mit einer Kommunikationseinrichtung 9, die z.B. in Form einer Buskarte vorliegen kann, zum Austausch von Daten verbunden, wobei im Wesentlichen ein Austausch von Daten zwischen dem ersten Core 2 und der Kommunikationseinrichtung 9 über eine Verbindung 12 erfolgt. Weiterhin erfolgt über die Verbindung 12 eine Übertragung eines Takts T. Die Kommunikationseinrichtung 9 ist über einen Echtzeitbus 11 (z.B. Profibus, bei dem Daten in Echtzeit übertragen werden können) mit den beiden Antrieben A1 und A2 zum Austausch von Daten verbunden. Ein Antrieb kann dabei z.B. aus einer Regeleinrichtung und einem an die Regeleinrichtung angeschlossenen Umrichter und einem Motor, der an den Umrichter angeschlossen ist, sowie einem oder mehreren Gebern, bestehen. Im Rahmen des Ausführungsbeispiels ist die Einrichtung 8 als numerische Steuerung ausgebildet, die Sollwerte zur Steuerung der Antriebe A1 und A2 berechnet und diese über die Kommunikationseinrichtung 9 und den Echtzeitbus 11 an die Antriebe A1 und A2 sendet. Umgekehrt erhält die Einrichtung 8 von den Gebern der Antriebe A1 und A2 über den Echtzeitbus 11 und die Kommunikationseinrichtung 9 Daten z.B. über die aktuelle Rotorlage eines Motors des Antrieb A1.The device 8th is with a communication device 9 , which may be in the form of a bus card, for example, for exchanging data, wherein essentially an exchange of data between the first core 2 and the communication device 9 over a connection 12 he follows. Furthermore, via the connection 12 a transmission of a clock T. The communication device 9 is via a real-time bus 11 (For example, Profibus, in which data can be transmitted in real time) connected to the two drives A1 and A2 for the exchange of data. In this case, a drive can consist, for example, of a control device and a converter connected to the control device and a motor which is connected to the converter, and one or more encoders. In the context of the embodiment, the device 8th designed as a numerical control, the setpoints for controlling the drives A1 and A2 calculated and this via the communication device 9 and the real-time bus 11 to the drives A1 and A2 sends. Conversely, the device receives 8th from the drives of the drives A1 and A2 via the real-time bus 11 and the communication device 9 Data eg about the current rotor position of a motor of the drive A1.
  • Mit Hilfe des Echtzeitprogramms EZP werden die Antriebe A1 und A2 gesteuert und/oder geregelt, während das Nicht-Echtzeitprogramm azyklische Aufgaben, wie z.B. die Aufbereitung von Daten für eine an die Einrichtung 8 angeschlossenes Bedien- und Beobachtungseinrichtung (nicht dargestellt) übernimmt. Die Erzeugung eines für den Echtzeitbetrieb des Echtzeitprogramms EZP und des Echtzeitbusses 11 notwendigen Takts T übernimmt ein Taktgeber 7, der den zyklischen Takt T erzeugt. Im Rahmen des Ausführungsbeispiels ist der Taktgeber 7 integraler Bestandteil der Kommunikationseinrichtung 9. Der zyklische Takt T dient einerseits als Bustakt zur Steuerung des Echtzeitbusses 11. Gleichzeitig wird der Takt T an den Multicore-Prozessor 1, insbesondere an den ersten Core 2 zur zeitlichen Ablaufsteuerung des Echtzeitbetriebs übertragen. Die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des Echtzeitprogramms EZP erfolgt mittels diesem dem ersten Core vorgebbaren Takts T. Bei jeder ansteigenden Flanke des Takts T wird die Abarbeitung des Echtzeitprogramms EZP gestartet und muss spätestens bis zur nächsten ansteigenden Flanke des Takts T beendet sein. Das Echtzeitprogramm wird dabei in der Regel innerhalb mehrerer Tasks abgearbeitet, wobei der am höchsten priorisierte Task bei einer ansteigenden Flanke des Takts T gestartet wird.With the aid of the real-time program EZP, the drives A1 and A2 are controlled and / or regulated, while the non-real-time program acyclic tasks, such as the preparation of data for one to the device 8th connected operating and monitoring device (not shown) takes over. The generation of one for the real-time operation of the real-time program EZP and the real-time bus 11 necessary clock T takes over a clock 7 which generates the cyclic clock T. In the context of the embodiment is the clock 7 integral part of the communication device 9 , The cyclic clock T serves on the one hand as a bus clock for controlling the real-time bus 11 , At the same time, the clock T is sent to the multicore processor 1 , especially to the first core 2 transmitted to the timing of the real-time operation. The specification of the beginning of the execution of the real-time program EZP by means of this the first core specifiable clock T. With each rising edge of the clock T, the processing of the real-time program EZP is started and must be completed at the latest until the next rising edge of the clock T. As a rule, the real-time program is executed within several tasks, with the task with the highest priority being started on a rising edge of the clock T.
  • Das Nicht-Echtzeitbetriebssystem NFZB, das ausschließlich auf dem zweiten Core 3 abläuft, arbeitet vollkommen unabhängig vom ersten Core 2. Im Gegensatz zu den eingangs genannten, aus dem Stand der Technik bekannten Lehren, erfolgt mittels des Takts T keine Umschaltung mehr von der Bearbeitung des Nicht-Echtzeitprogramms NFZP zur Bearbeitung des Echtzeitprogramm EZP, sondern der Takt T wird ausschließlich dazu benutzt den Echtzeitbetrieb des Echtzeitprogramms EZP zu steuern. Da keine Umschaltung mehr der Abarbeitung vom Nicht-Echtzeitprogramm zum Echtzeitprogramm und wieder zurück erfolgt, tritt auch kein hierdurch entstehender Jitter mehr auf, so dass das Echtzeitprogramm mit hoher zyklischer Genauigkeit abgearbeitet werden kann, was eine verbesserte Steuerung und Regelung der Antriebe ermöglicht.The non-real-time operating system NFZB operating exclusively on the second core 3 runs completely independently of the first core 2 , In contrast to the above-mentioned, known from the prior art teachings, takes place by means of the clock T no switching from the Bear processing of the non-real-time program NFZP for processing the real-time program EZP, but the clock T is exclusively used to control the real-time operation of the real-time program EZP. Since there is no switchover from the non-real-time program to the real-time program and back again, no jitter arising as a result occurs, so that the real-time program can be processed with high cyclical precision, which enables improved control and regulation of the drives.
  • Selbstverständlich ist es auch möglich, dass der Taktgeber nicht wie im Ausführungsbeispiel integraler Bestandteil der Kommunikationseinrichtung 9 ist, sondern dass der Taktgeber integraler Bestandteil der Einrichtung 8 ist. Ein solcher Taktgeber ist in der Figur gestrichelt gezeichnet, in Form des Taktgebers 7', dargestellt. Der Takt T des Taktgebers 7' wird bei dieser Ausführungsform auch zur Taktung der Kommunikationseinrichtung 9 und als Echtzeittakt für den Echtzeitbus 11 verwendet.Of course, it is also possible that the clock is not as in the embodiment an integral part of the communication device 9 but that the clock is an integral part of the device 8th is. Such a clock is shown in dashed lines in the figure, in the form of the clock 7 ' represented. The clock T of the clock 7 ' In this embodiment, the clocking of the communication device 9 and as a real time clock for the real-time bus 11 used.
  • Das für den ersten Core 2 und den zweiten Core 3 dargestellte Prinzip der Aufteilung von Echtzeitprogrammen und Nicht-Echtzeitprogrammen auf unterschiedliche Cores lässt sich auf gegebenenfalls noch vorhandene weitere Cores des Multicore-Prozessors 1 in analoger Form übertragen. Der Takt T dient dann ebenfalls zur Vorgabe des Abarbeitungsbeginns eines weiteren Echtzeitprogramms, dass z.B. auf einem dritten Core des Multicore-Prozessors 1 abläuft.That for the first core 2 and the second core 3 illustrated principle of the division of real-time programs and non-real-time programs on different cores can be on any remaining additional cores of the multicore processor 1 transmitted in analog form. The clock T is then also used to specify the processing start of another real-time program that eg on a third core of the multicore processor 1 expires.

Claims (8)

  1. Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine, wobei die Einrichtung (8) einen Multicore-Prozessor (1) mit mehreren Cores (2, 3) aufweist, wobei in einem ersten Core (2) ein Echtzeitprogramm (EZP) und in einem zweiten Core ein Nicht-Echtzeitprogramm (NEZP) abläuft, wobei das Echtzeitprogramm (EZP) die Steuerung und/oder Regelung von Antrieben (A1, A1) der Maschine erlaubt, wobei die Vorgabe des Abarbeitungsbeginns des Echtzeitprogramms (EZP) mittels einem dem ersten Core (2) vorgebbaren Takts (T) erfolgt.Device for controlling and / or regulating a machine, the device ( 8th ) a multicore processor ( 1 ) with several cores ( 2 . 3 ), wherein in a first core ( 2 ) runs a real-time program (EZP) and in a second core a non-real-time program (NEZP), the real-time program (EZP) allows the control and / or regulation of drives (A1, A1) of the machine, wherein the specification of the processing start of the real-time program (ECPR) by means of a first core ( 2 ) predetermined clock (T) takes place.
  2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung über eine Kommunikationseinrichtung (9) mit den Antrieben (A1, A2) zum Austausch von Daten verbunden ist.Device according to Claim 1, characterized in that the device is connected via a communication device ( 9 ) is connected to the drives (A1, A2) for exchanging data.
  3. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass der Takt (T) von einem Taktgeber (7') erzeugt wird, wobei der Taktgeber (7') integraler Bestandteil der Einrichtung ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the clock (T) from a clock ( 7 ' ) is generated, the clock ( 7 ' ) is an integral part of the device.
  4. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Takt (T) von einem Taktgeber (7) erzeugt wird, wobei der Taktgeber (7) integraler Bestandteil der Kommunikationseinrichtung ist.Device according to claim 1 or 2, characterized in that the clock (T) from a clock ( 7 ) is generated, the clock ( 7 ) is an integral part of the communication device.
  5. Einrichtung nach Anspruch 3 oder Anspruch 4, wobei die Kommunikationseinrichtung (9) über einen Echtzeitbus (11) mit den Antrieben (A1, A2) verbunden ist, wobei der Bustakt des Echtzeitbuses (11) vom Taktgeber (7, 7') vorgegeben wird.Device according to claim 3 or claim 4, wherein the communication device ( 9 ) via a real-time bus ( 11 ) is connected to the drives (A1, A2), wherein the bus clock of the real-time bus ( 11 ) from the clock ( 7 . 7 ' ) is given.
  6. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet dass der Multicore-Prozessor (1) als Dualcore-Prozessor ausgebildet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the multicore processor ( 1 ) is designed as a dual-core processor.
  7. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet dass die Einrichtung als numerische Steuerung ausgebildet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the device is designed as a numerical control is.
  8. Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder Roboter mit einer Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7.Machine tool, production machine and / or robot with a device according to one of claims 1 to 7.
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