DE102006037015A1 - Motor vehicles` rear end collisions avoiding device, has sensor system determining allocation of neighboring traces, and evaluation unit selecting parameter and value based on probability for overhauling procedure - Google Patents

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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication

Abstract

The device has a sensor system determining relative speed between own motor vehicle and a following motor vehicle based on the relative speed. An evaluation unit determines a parameter which is compared with a stored reference value, and an action is initiated, if the parameter deviates from the value. The system determines an allocation of neighboring traces, where a probability for an overhauling process of the following motor vehicle is determined from the allocation of the traces. The evaluation unit selects parameter and value based on the probability for an overhauling procedure. An independent claim is also included for a procedure for the avoidance of rear end collisions of motor vehicles.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Vermeidung von Auffahrunfällen von Kraftfahrzeugen.The The invention relates to an apparatus and a method for avoidance rear-end collisions of Motor vehicles.

Aus der DE 199 33 782 A1 ist ein Verfahren zur Vermeidung von Auffahrunfällen durch die Beobachtung des rückwärtigen Verkehrsraumes eines ersten Kraftfahrzeuges bekannt, wobei die Eigengeschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeuges ermittelt wird, die Relativgeschwindigkeit und Distanz zwischen dem ersten Kraftfahrzeug und einem nachfolgenden Kraftfahrzeug bestimmt wird und eine Zeit berechnet wird, die verbleibt, bis die beiden Kraftfahrzeuge miteinander kollidieren würden, unter Berücksichtigung eines vorgegebenen Wertes für die Verzögerung des zweiten Kraftfahrzeuges und Auslösung einer Maßnahme am ersten Kraftfahrzeug, wenn die berechnete Zeit unter einem vorgegebenen Wert liegt.From the DE 199 33 782 A1 a method for avoiding rear-end collisions by the observation of the rear traffic volume of a first motor vehicle is known, wherein the own speed of the first motor vehicle is determined, the relative speed and distance between the first motor vehicle and a subsequent motor vehicle is determined and a time is calculated, which remains, until the two motor vehicles would collide with one another, taking into account a predetermined value for the deceleration of the second motor vehicle and triggering a measure on the first motor vehicle when the calculated time is below a predetermined value.

Aus der DE 103 28 755 A1 ist ein System zur Vermeidung eines zu geringen Abstandes von einem Folgefahrzeug zu einem vorausfahrenden Fahrzeug bekannt, wobei das vorausfahrende Fahrzeug eine Einrichtung zur Ermittlung des Abstandes und der Relativgeschwindigkeit zum Folgefahrzeug aufweist, wobei auf Grundlage des ermittelten Abstandes und der Relativgeschwindigkeit ein Mindestabstand ermittelt wird und beim Unterschreiten des Mindestabstandes Maßnahmen zur Vermeidung einer weiteren Verringerung des Abstandes durchgeführt werden, zwecks Vermeidung eines möglichen Auffahrunfalls.From the DE 103 28 755 A1 a system is known for avoiding too short a distance from a following vehicle to a preceding vehicle, wherein the preceding vehicle has a device for determining the distance and the relative speed to the following vehicle, wherein based on the determined distance and the relative speed, a minimum distance is determined and Falling below the minimum distance measures are taken to avoid a further reduction of the distance, in order to avoid a possible rear-end collision.

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung das technische Problem zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Vermeidung von Auffahrunfällen von Kraftfahrzeugen zu schaffen, die ein verbessertes Warnverhalten aufweisen.outgoing From this prior art, the invention is the technical Problem underlying a device and a method of avoidance rear-end collisions of motor vehicles to create an improved warning behavior exhibit.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Ansprüche 1 und 6. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution the technical problem arises from the objects with the features of the claims 1 and 6. Further advantageous embodiments will be apparent from the Dependent claims.

Hierzu umfasst die Vorrichtung zur Vermeidung von Auffahrunfällen von Kraftfahrzeugen eine Sensorik, mit der mindestens die Relativgeschwindigkeit zwischen einem eigenen Kraftfahrzeug und einem nachfolgenden Kraftfahrzeug ermittelt oder berechnet wird, wobei in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit ein Parameter durch eine Auswerteeinheit ermittelbar ist, der mit einem abgelegten Vergleichswert verglichen wird, wobei bei einer Abweichung vom Vergleichswert eine Maßnahme eingeleitet wird, um die Gefahr eines Auffahrunfalls zu reduzieren, wobei mittels der Sensorik eine Belegung. von Nachbarspuren ermittelbar ist, aus der Belegung der Nachbarspuren eine Wahrscheinlichkeit für einen Überholvorgang des nachfolgenden Kraftfahrzeuges ermittelt wird und der ermittelte Parameter und/oder der abgelegte Vergleichswert in Abhängigkeit von der Wahrscheinlichkeit für einen Überholvorgang von der Auswerteeinheit gewählt wird. Der Erfindung liegen dabei folgende Erkenntnisse zugrunde, die sich auf die Vor- und Nachteile unterschiedlicher Systemaktivierungen beziehen.For this includes the device for avoiding rear-end collisions of Motor vehicles, a sensor, with the at least the relative speed between a separate motor vehicle and a subsequent motor vehicle is determined or calculated, depending on the relative speed a parameter can be determined by an evaluation unit, which with a stored comparison value is compared with a Deviation from the reference value a measure is initiated to to reduce the risk of rear-end collision, using the Sensor technology an assignment. from neighboring lanes can be determined from the Occupancy of the neighboring lanes a probability of an overtaking of the following motor vehicle is determined and the determined Parameter and / or the stored comparison value in dependence from the probability of an overtaking process selected by the evaluation unit becomes. The invention is based on the following findings, focusing on the pros and cons of different system activations Respectively.

Eine erste Möglichkeit ist, dass das System aktiv wird, wenn der vom System berechnete Anhalteweg des Folgefahrzeugs kleiner ist als der von den Umfeldsensoren des Systems gemessene Abstand zum Folgefahrzeug. Mit Anhalteweg ist hierbei der Weg gemeint, den das Folgefahrzeug zurücklegt, bis die Relativgeschwindigkeit des Folgefahrzeuges in Bezug auf das eigene Fahrzeug gleich Null ist.A first option is that the system becomes active when calculated by the system Stopping distance of the follower vehicle is smaller than that of the environment sensors the system measured distance to the following vehicle. With stopping route this means the way the following vehicle travels, to the relative speed of the follower vehicle with respect to your own vehicle is zero.

Der Anhalteweg s lässt sich näherungsweise aus Annäherungsgeschwindigkeit V0, Bremsverzögerung aB und Reaktionszeit tR wie folgt berechnen: s = V0·tR + V0 2/(2·aB). Die Bremsverzögerung ist hierbei abhängig vom Bremsen-, Reifen- und Straßenzustand.The stopping distance s can be calculated approximately from the approaching speed V 0 , the braking deceleration a B and the reaction time t R as follows: s = V 0 * t R + V 0 2 / (2 * a B ). The braking deceleration depends on the brake, tire and road conditions.

Die Annäherungsgeschwindigkeit kann durch die Umfeldsensoren des Systems erfasst werden. Die Bremsverzögerung des Folgefahrzeuges kann durch das System unter Berücksichtigung von Daten anderer Systeme, welche im eigenen Fahrzeug verbaut sind, abgeschätzt werden. Diese anderen Systeme sind beispielsweise Bremssystem, Regen-Licht-Sensor, Straßenzustands-Sensor und/oder Kamera-System. Die Reaktionszeit vom Fahrer des Folgefahrzeuges kann durch das System geschätzt werden.The approach speed can be detected by the environment sensors of the system. The braking delay of the Follower vehicle may pass through the system taking into account data of others Systems that are installed in your own vehicle can be estimated. These other systems are for example brake system, rain light sensor, Road condition sensor and / or Camera system. The reaction time of the driver of the following vehicle can be appreciated by the system become.

Eine Todzeit des Bremssystems und ein zögerlicher Bremseingriff vom Fahrer des Folgefahrzeuges und die Reaktion eines Bremsassistenten kann in einer genaueren Rechnung. ebenfalls mit berücksichtigt werden.A Dead time of the brake system and a hesitant braking intervention from Driver of the following vehicle and the reaction of a brake assistant can in a closer account. also be taken into account.

Vorteil dieser Methode zur Berechnung des Aktivierungszeitpunktes ist es, dass die System-Aktivierung, also u.a. die Warnung an den Fahrer des Folgefahrzeuges beispielsweise durch Blinklichter, in der Regel so frühzeitig erfolgt, das bei richtiger Reaktion des Fahrers des Folgefahrzeuges ein Auffahrunfall verhindert werden kann. Nachteil dieser Methode ist, dass bei überholenden Fahrzeugen, welche sich von hinten mit hoher Geschwindigkeit nähern und welche erst kurz vor dem eigenen Fahrzeug die Fahrspur wechseln, es regelmäßig zu Fehlwarnungen kommen wird.advantage this method of calculating the activation time is that the system activation, So u.a. the warning to the driver of the follower vehicle, for example by flashing lights, usually done so early, the right one Reaction of the driver of the following vehicle prevents a rear-end collision can be. Disadvantage of this method is that when passing Vehicles approaching from behind at high speed and which change the lane just before your own vehicle, there are regular warnings becomes.

Ein anderes Kriterium zur Systemaktivierung kann die Berechnung einer Time To Collision (TTC) sein. Die TTC berechnet sich aus der Annäherungsgeschwindigkeit des Folgefahrzeuges V0 und dem Abstand zum Folgefahrzeug x über TTC = x/V0. Ist die vom System berechnete TTC kleiner als ein voreingestellter Grenzwert, so wird das System aktiv.Another criterion for system activation may be the calculation of a Time To Collision (TTC). The TTC is calculated from the approximation speed of the following vehicle V 0 and the distance to the following vehicle x over TTC = x / V 0 . If the TTC calculated by the system is less than a preset limit, the system becomes active.

Vorteil dieser Methode zur Berechnung des Warnzeitpunktes ist es, dass Fehlwarnungen vor ausscherenden Fahrzeugen weniger häufig vorkommen. Die Kollisionsgeschwindigkeit des Auffahrunfalls und mit ihr die Unfallschwere wird in jedem Fall gemindert. Auch können je nach Reifen- und Straßenzustand Auffahrunfälle bei niedrigen und mittleren Relativgeschwindigkeiten vermieden werden. Spätestens bei hohen Relativgeschwindigkeiten kommt die Warnung aber so spät, dass der Auffahrunfall nicht mehr verhindert werden kann.advantage this method of calculating the warning time is that false warnings are less common before excreting vehicles. The collision speed of the rear-end collision and with it the severity of the accident is in any case reduced. Also can depending on tire and road conditions Rear-end collisions be avoided at low and medium relative speeds. No later than at high relative speeds, however, the warning comes so late that the rear-end collision can no longer be prevented.

Der Zeitpunkt, an welchem das System aktiv wird, ist also ein Kompromiss. Er muss so gewählt sein, dass zum einen möglichst viele Systemeingriffe so rechtzeitig erfolgen, dass die Unfallschwere maximal gemindert bzw. der Auffahrunfall verhindert wird, und zum anderen möglichst wenige unnötige Aktivierungen des Systems stattfinden.Of the Time at which the system becomes active is therefore a compromise. He must be chosen that on the one hand as possible many system interventions take place in good time so that the severity of the accident maximum reduced or the rear-end collision is prevented, and the others as possible a few unnecessary Activations of the system take place.

Hier setzt nun die Erfindung ein, indem eine Wahrscheinlichkeit für einen Überholvorgang ermittelt wird, wozu eine Belegung von Nachbarspuren erfasst wird. Dabei wird vorzugsweise neben der reinen Existenz von Objekten in der Nachbarspur auch deren Geschwindigkeit erfasst. Ergibt nun die Ermittlung, dass die Wahrscheinlichkeit für einen Überholvorgang gering ist, so wird frühzeitig gewarnt, beispielsweise indem als Parameter der Anhalteweg verwendet wird. Entsprechend wird dann bei einer hohen Überholwahrscheinlichkeit beispielsweise als Parameter die "Time To Collision" verwendet. Die Wahrscheinlichkeit für den Überholvorgang wird also verwendet, um einen Parameter auszuwählen oder aber, wenn der Parameter selbst nicht gewechselt wird, dass der abgelegte Vergleichswert angepasst wird. Bei hoher Überholwahrscheinlichkeit wird also der Grenzwert bzw. Vergleichswert für den Abstand bzw. die Zeit herabgesetzt bzw. umgekehrt bei niedriger Wahrscheinlichkeit hochgesetzt. In diesen Fällen ist Abweichung als Unterschreitung des vorgegebenen Vergleichswertes zu verstehen. Die Anpassung an die Wahrscheinlichkeit kann dabei binär, gestuft oder kontinuierlich erfolgen. Die Maßnahmen für die Vermeidung des Auffahrunfalls können dabei vielschichtig sein. Neben den bereits erwähnten Blinklichtern oder anderen Beleuchtungsquellen sind auch Eingriffe in die Fahrdynamik des vorausfahrenden und/oder nachfolgenden Fahrzeugs denkbar, ebenso Aktivierungen von passiven und/oder aktiven Insassenschutzvorrichtungen.Here Now uses the invention by a probability of an overtaking is determined, for which an occupancy of neighboring tracks is detected. This is preferably done in addition to the pure existence of objects in the neighboring track also detects their speed. Now gives the Determining that the likelihood of an overtaking process is low, so will be early warned, for example, by using as a parameter the stopping distance becomes. Accordingly, for example, at a high passing probability as parameter the "Time To Collision ". The probability of the overtaking process is therefore used to select a parameter or, if the parameter itself is not changed, that the settled comparison value is adjusted. With high chance of overtaking So is the limit or comparison value for the distance or the time lowered or reversed at low probability. In these cases Deviation is below the given comparison value to understand. The adaptation to the probability can thereby binary, graded or continuous. The measures for avoiding the rear-end collision can be multilayered. In addition to the already mentioned flashing lights or others Lighting sources are also interfering with the driving dynamics of the vehicle in front and / or subsequent vehicle conceivable, as well as activations of passive and / or active occupant protection devices.

In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die Sensorik zur Erfassung der Belegung der Nachbarspuren einen Radarsensor und/oder eine Kamera und/oder einen Ultraschall-Sensor, wobei vorzugsweise auf die Sensoren vorhandener Fahrzeugassistenzsysteme wie beispielsweise Kamera der Lane-Departure-Warning, oder einer videobasierten Einpark- oder Rückfahrhilfe, Radar oder Lidar des Adaptive Cruise Control oder Ultraschall-Sensoren der Park Distance Control, Spurwechselassistenzsysteme oder eines Parklenk-Assistenzsystems zurückgegriffen wird.In a preferred embodiment includes the sensors for detecting the occupancy of neighboring tracks a radar sensor and / or a camera and / or an ultrasound sensor, wherein preferably on the sensors existing vehicle assistance systems such as Camera of the Lane-Departure-Warning, or a video-based parking or reversing aid, Radar or lidar of the Adaptive Cruise Control or ultrasonic sensors of the Park Distance Control, lane change assistance systems or a park steering assistance system resorted becomes.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform werden mittels der Sensorik Fahrzeugumgebungsbedingungen ermittelt, wie beispielsweise Leitplanken, Bordsteine oder Grünstreifen.In a further preferred embodiment are determined by means of the sensor vehicle environment conditions, such as crash barriers, curbs or green strips.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Vorrichtung Bestandteil eines Spurwechselassistenzsystems oder mit diesem verbunden, da die Information über die Wahrscheinlichkeit eines Überholvorganges auch für das Spurwechselassistenzsystem von Interesse ist.In a further preferred embodiment the device is part of a lane change assistance system or connected with this, because the information about the probability a passing process also for the lane change assistance system is of interest.

Nähert sich beispielsweise auf der eigenen Fahrspur ein anderes Fahrzeug, so greift der Auffahrwarner wie oben beschrieben gegebenenfalls ein. Gleichzeitig wird die Wahrscheinlichkeit berechnet, ob, und wenn ja, auf welcher Nachbarspur das sich nähernde Fahrzeug überholen wird. Ab einer einstellbaren Wahrscheinlichkeitsgrenze wird der Fahrer vor einem Spurwechsel auf der betreffenden Seite gewarnt. Die Warnung kann dabei bekanntermaßen z.B. durch eine Warnlampe im Außenspiegel oder ein haptisches Lenkmoment erfolgen.Approaches for example, on the own lane another vehicle, so engages the Auffahrwarner as described above, if necessary. simultaneously the probability is calculated, if, and if so, on which Neighbor track that approaching Overtake the vehicle becomes. From an adjustable probability limit of the Driver warned of a lane change on the page in question. The warning can be known to be e.g. through a warning lamp in the outside mirror or a haptic steering torque done.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird der Abstand zum nachfolgenden Kraftfahrzeug erfasst, wobei bei einer Relativgeschwindigkeit von Null eine Warnung erfolgt, wenn der Abstand kleiner als ein Mindestabstand ist. Hierbei dient vorzugsweise die Zeitlücke zwischen dem eigenen und dem Folgefahrzeug als Auslösekriterium. Die Zeitlücke tZ berechnet sich hierbei aus der Eigengeschwindigkeit des eigenen Fahrzeuges VE und dem Abstand zum Folgefahrzeug x zu tZ = x/VE. Die Eigengeschwindigkeit wird dem System durch andere Steuergeräte des eigenen Fahrzeugs mitgeteilt. Der Abstand zum Folgefahrzeug wird über die Umfeldsensoren des Systems bestimmt.In a further preferred embodiment, the distance to the following motor vehicle is detected, wherein at a relative speed of zero, a warning occurs when the distance is smaller than a minimum distance. In this case, the time gap between the own vehicle and the following vehicle preferably serves as a triggering criterion. The time gap t Z is calculated here from the own speed of the own vehicle V E and the distance to the following vehicle x at t Z = x / V E. The airspeed is communicated to the system by other control devices of the own vehicle. The distance to the following vehicle is determined by the environment sensors of the system.

Die Zeitlücke muss hierbei so eingestellt werden, dass zum einen vor kritischen Situationen rechtzeitig gewarnt wird und zum anderen unnötige Auslösungen verhindert werden.The time gap must be set so that, on the one hand before critical Warnings in good time and prevent unnecessary triggering become.

Weiterhin kann bei der Berechnung des Warnzeitpunktes ein Bremsen des eigenen Fahrzeuges mit berücksichtigt werden. Die Warnung an den rückwärtigen Verkehr erfolgt dann früher. Die Bremsverzögerung des eigenen Fahrzeuges wird dem System vom Bremssystem mitgeteilt.Farther can brake its own when calculating the warning time Vehicle considered become. The warning to the traffic at the back takes place sooner. The braking delay of the own vehicle is communicated to the system by the brake system.

Dabei sind verschiedene Ausgestaltungen der Warnstrategie möglich. Eine mögliche Ausführung besteht darin, dass zur Vermeidung von Fehlwarnungen ein Warnblinken bzw. die Auslösung einer Aktorik nur erfolgt, wenn das eigene Fahrzeug selber verzögert. Dies kann auch dynamisch erfolgen, d. h. unterhalb einer Geschwindigkeit, welche sich parametrieren lässt, reagiert das System auch dann, wenn das eigene Fahrzeug nicht verzögert. Oberhalb dieser Geschwindigkeit reagiert das eigene Fahrzeug mit Warnung oder Aktorik nur dann, wenn auch das eigene Fahrzeug selber verzögert.there Various embodiments of the warning strategy are possible. A possible execution is that a warning flashing to avoid false alarms or the triggering an actuator only takes place when the own vehicle delays itself. This can also be done dynamically, d. H. below a speed, which can be parameterized, the system reacts even if the own vehicle does not delay. Above This speed reacts the own vehicle with warning or actuators only if the own vehicle delays itself.

Weiterhin kann das bekannte Notbrems-Warnblinken erweitert werden. Bei diesem System werden rückwärtige Leuchten zwecks Warnung des Folgeverkehrs betätigt, sobald eine vorgegebene obere Bremsverzögerung des eigenen Fahrzeugs überschritten wird. Das System wird dadurch erweitert, dass eine Aktivierung nur dann erfolgt, wenn von den Umfeldsensoren des Systems ein Folgefahrzeug auf der Fahrspur hinter dem eigenen Fahrzeug erkannt wird. Hierdurch werden unnötige Warnungen vermieden.Farther the well-known emergency brake warning flashing can be extended. In this system become rear lights for the purpose of warning the following traffic is actuated as soon as a given upper braking delay of your own vehicle exceeded becomes. The system is extended by activating only then takes place when from the environment sensors of the system a follower vehicle on the lane behind your own vehicle is detected. hereby Be unnecessary warnings avoided.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Fig. zeigen:The Invention will be described below with reference to a preferred embodiment explained in more detail. The Fig. Show:

1a–g verschiedene Szenarien, bei denen auf eine belegte Nachbarspur und somit geringe Überholwahrscheinlichkeit geschlossen wird und 1a -G different scenarios, in which an occupied adjacent lane and thus low probability of overtaking is concluded and

2 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Vermeidung von Auffahrunfällen. 2 a schematic block diagram of a device for avoiding rear-end collisions.

Die 1a–g zeigen die unterschiedlichen Szenarien für die Erkennung einer belegten Nachbarspur am Beispiel eines Fahrzeuges mit Sensoren, die einen Erfassungsbereich haben, welcher hinter sowie links und rechts neben dem eigenen Fahrzeug liegt. Das Fahrzeug ist. hierbei ein Linkslenker, und der geplante Überholvorgang soll links erfolgen. Weiß eingezeichnet ist der jeweils relevante überwachte Bereich. Aufgeführt sind nur die Fälle, bei denen sich ein Folgefahrzeug, welches auf derselben Fahrspur fährt wie das eigene Fahrzeug, sich dem eigenen Fahrzeug von hinten annähert.The 1a -G show the different scenarios for the detection of an occupied adjacent lane on the example of a vehicle with sensors that have a detection range, which is behind and to the left and right next to the own vehicle. The vehicle is. this is a left-hand drive, and the planned overtaking should be left. Plotted in white is the relevant monitored area. Listed are only the cases in which a follower vehicle, which drives on the same lane as the own vehicle, approaches the own vehicle from behind.

Die Nachbarspur ist dann belegt, wenn sich ein Fahrzeug auf der Nebenspur zwischen dem Folgefahrzeug und dem eigenen Fahrzeug befindet und hierbei sich 1a zurückfallen lässt oder 1b gleich schnell wie das eigene Fahrzeug fährt oder 1c schneller als das eigene Fahrzeug, aber langsamer als das Folgefahrzeug fährt oder 1d gleich schnell wie das Folgefahrzeug neben oder kurz vor dem Folgefahrzeug fährt. Weiterhin ist die Nachbarspur dann belegt, wenn sich 1e ein Fahrzeug hinter dem Folgefahrzeug befindet und sich auf der Nebenspur so schnell von hinten nähert, dass das Folgefahrzeug nicht gefahrlos die Fahrspur wechseln kann. Weiterhin ist die Nachbarspur dann belegt, wenn 1f ein Fahrzeug auf der Nebenspur als Gegenverkehr fährt oder wenn 1g die Nachbarspur durch bauliche Maßnahmen wie z.B. Leitplanken oder Pfosten belegt ist.The adjacent lane is then occupied when a vehicle is on the side lane between the following vehicle and the own vehicle and hereby 1a falling behind or 1b as fast as your own vehicle drives or 1c faster than your own vehicle, but slower than the following vehicle drives or 1d as fast as the following vehicle next to or shortly before the following vehicle drives. Furthermore, the adjacent lane is occupied when 1e a vehicle is behind the follower vehicle and approaches on the side lane so fast from behind that the following vehicle can not safely change the lane. Furthermore, the neighbor track is then occupied, if 1f a vehicle on the secondary lane drives as oncoming traffic or if 1g the neighboring lane is occupied by structural measures such as crash barriers or posts.

In gleicher Weise kann auch ein geplanter Überholvorgang auf der rechten Seite in der Warnstrategie mit berücksichtigt werden.In Similarly, a planned overtaking on the right Page in the alert strategy.

In ähnlicher Weise können auch Szenarien für ein Fahrzeug mit zusätzlichen Sensoren, welche auch den Bereich vor dem eigenen Fahrzeug erfassen, aufgestellt werden.In similar Way you can also scenarios for a vehicle with additional Sensors, which also detect the area in front of the own vehicle, be set up.

In der 2 ist ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung 1 zur Vermeidung von Auffahrunfällen dargestellt, die Bestandteil eines Spurwechselassistenzsystems ist. Die Vorrichtung 1 umfasst eine Auswerteeinheit 2. Die Auswerteeinheit 2 ist mit verschiedenen Sensoriken 3–8 sowie 9-12 ausgestaltet. Die Sensoriken 3–8 dienen dabei zum Erfassen von Objekten in Nachbarspuren einschließlich deren Geschwindigkeit. Die Sensoriken 3–8 sind dabei beispielsweise im Einzelnen eine Kamera 3 einer Lane Departure Warning (Spurhalteassistenzsystem), ein Radarsensor 4 einer Adaptive Cruise Control, Ultraschallsensoren 5 einer Parking Distance Control, Ultraschallsensoren 6 eines Parklenkassistenzsystems, ein Radarsensor 7 und/oder eine Kamera eines Spurwechselassistenzsystems und eine Kamera 8 zur Überwachung des rückwärtigen Verkehrs. Dabei versteht es sich, dass es für die Erfindung nicht notwendig ist, dass alle erwähnten Systeme bzw. Sensoriken vorhanden sind.In the 2 is a schematic block diagram of a device 1 shown to avoid rear-end collisions, which is part of a lane change assistance system. The device 1 includes an evaluation unit 2 , The evaluation unit 2 is with different sensors 3 - 8th such as 9 - 12 designed. The sensors 3 - 8th serve to capture objects in neighboring tracks including their speed. The sensors 3 - 8th are in detail a camera, for example 3 Lane Departure Warning, a radar sensor 4 an Adaptive Cruise Control, ultrasonic sensors 5 a Parking Distance Control, ultrasonic sensors 6 a Parklenkassistenzsystems, a radar sensor 7 and / or a camera of a lane change assistance system and a camera 8th for monitoring the rear traffic. It is understood that it is not necessary for the invention that all mentioned systems or sensors are present.

Mittels der Sensoriken 9–12 wird ein Straßenzustand ermittelt. Dabei sind die Sensoriken im Einzelnen ein Bremssystem 9, ein Regen-Licht-Sensor 10, ein Straßenzustandssensor 11 und ein Kamera-System 12, wobei auch hier nicht notwendigerweise alle Sensoriken 9–12 vorhanden sein müssen. Die Daten der Sensoriken 9–12 werden dabei insbesondere bei der Berechnung des Anhalteweges berücksichtigt.By means of the sensors 9 - 12 a road condition is determined. The sensor systems are in detail a brake system 9 , a rain-light sensor 10 , a road condition sensor 11 and a camera system 12 , although not necessarily all sensors 9 - 12 must be present. The data of the sensors 9 - 12 are taken into account in particular when calculating the stopping distance.

Die Sensoriken 3–8 liefern ihre Daten und/oder vorverarbeitete Daten an die Auswerteeinheit 2, die daraus unter anderem eine Wahrscheinlichkeit für einen Überholvorgang ermittelt. Weiter ermittelt die Auswerteeinheit 2 einen Parameter, der mit einem abgelegten Vergleichswert verglichen wird. Der Parameter ist beispielsweise eine "Time To Collision" oder einen Anhalteweg. Unterschreitet der ermittelte Parameter den vorgegebenen Vergleichswert, so löst die Auswerteeinheit 2 eine Maßnahme durch Ansteuerung einer Aktorik 13 aus, die beispielsweise eine Blinkleuchte und/oder eine aktive und/oder passive Insassenschutzvorrichtung und/oder ein Steuergerät zur Beeinflussung der Längsdynamik des Kraftfahrzeugs ist. Abhängig von der ermittelten Wahrscheinlichkeit eines Überholvorganges wählt die Auswerteeinheit entweder einen anderen Parameter oder aber einen anderen Vergleichswert. Entscheidend ist, dass bei einer niedrigen Überholwahrscheinlichkeit frühzeitiger gewarnt wird und bei einer hohen Überholwahrscheinlichkeit später.The sensors 3 - 8th deliver their data and / or preprocessed data to the evaluation unit 2 , which determines among other things a probability for an overtaking process. The evaluation unit further determines 2 a parameter that is compared with a stored comparison value. The parameter is for example a "time to collision" or a stopping distance. If the determined parameter falls below the predetermined comparison value, the evaluation unit triggers 2 a measure by controlling an actuator 13 from, for example, a flashing light and / or an active and / or passive occupant protection device and / or a control device for influencing the longitudinal dynamics of the motor vehicle. Depending on the determined probability of a passing process, the evaluation unit selects either a different parameter or a different comparison value. The important thing is to be warned earlier if the probability of overtaking is low, and later if the probability of overtaking is high.

Claims (10)

Vorrichtung zur Vermeidung von Auffahrunfällen von Kraftfahrzeugen, umfassend eine Sensorik, mit der mindestens die Relativgeschwindigkeit zwischen einem eigenen Kraftfahrzeug und einem nachfolgenden Kraftfahrzeug ermittelt oder berechnet werden kann, wobei in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit ein Parameter durch eine. Auswerteeinheit ermittelbar ist, der mit einem abgelegten Vergleichswert verglichen wird, wobei bei einer Abweichung vom Vergleichswert eine Maßnahme eingeleitet wird, um die Gefahr eines Auffahrunfalls zu reduzieren, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Sensorik (3–8) eine Belegung von Nachbarspuren ermittelbar ist, aus der Belegung der Nachbarspuren eine Wahrscheinlichkeit für einen Überholvorgang des nachfolgenden Kraftfahrzeugs ermittelt wird und der ermittelte Parameter und/oder der abgelegte Vergleichswert in Abhängigkeit von der Wahrscheinlichkeit für einen Überholvorgang von der Auswerteeinheit (2) gewählt wird.Device for avoiding rear-end collisions of motor vehicles, comprising a sensor with which at least the relative speed between a separate motor vehicle and a subsequent motor vehicle can be determined or calculated, wherein a function of the relative speed of a parameter by a. Evaluation unit can be determined, which is compared with a stored comparison value, wherein in a deviation from the comparison value, a measure is initiated to reduce the risk of collision, characterized in that by means of the sensor ( 3 - 8th ) an occupancy of neighboring lanes can be determined, from the occupancy of the neighboring lanes a probability for an overtaking process of the following motor vehicle is determined and the determined parameter and / or the stored comparison value as a function of the likelihood for an overtaking operation of the evaluation unit ( 2 ) is selected. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik zur Erfassung der Belegung der Nachbarspur (3–8) einen Radarsensor (4, 7) und/oder eine Kamera (3, 8) und/oder einen Ultraschallsensor (5, 6) umfasst.Apparatus according to claim 1, characterized in that the sensor system for detecting the occupancy of the adjacent track ( 3 - 8th ) a radar sensor ( 4 . 7 ) and / or a camera ( 3 . 8th ) and / or an ultrasonic sensor ( 5 . 6 ). Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Sensorik (3–8) Fahrspurumgebungsbedingungen ermittelt werden.Device according to claim 1 or 2, characterized in that by means of the sensor system ( 3 - 8th ) Lane environment conditions are determined. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) Bestandteil eines Spurwechselassistenzsystems ist oder mit diesem verbunden ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 1 ) Is part of or associated with a lane change assistance system. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zum nachfolgenden Kraftfahrzeug erfasst wird, wobei bei einer Relativgeschwindigkeit von Null eine Warnung erfolgt, wenn der Abstand kleiner als ein Mindestabstand ist. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the distance to the following motor vehicle is detected, wherein at a relative speed of zero, a warning occurs when the distance is smaller than a minimum distance. Verfahren zur Vermeidung von Auffahrunfällen von Kraftfahrzeugen, mittels einer Sensorik, mit der mindestens die Relativgeschwindigkeit zwischen einem eigenen Kraftfahrzeug und einem nachfolgenden Kraftfahrzeug ermittelt oder berechnet wird, wobei in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit ein Parameter durch eine Auswerteeinheit ermittelt wird, der mit einem abgelegten Vergleichswert verglichen wird, wobei bei einer Abhängigkeit vom Vergleichswert eine Maßnahme eingeleitet wird, um die Gefahr eines Auffahrunfalls zu reduzieren, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Sensorik (3–8) eine Belegung von Nachbarspuren ermittelt wird, aus der Belegung der Nachbarspuren eine Wahrscheinlichkeit für einen Überholvorgang des nachfolgenden Kraftfahrzeuges ermittelt wird und der ermittelte Parameter und/oder der abgelegte Vergleichswert in Abhängigkeit von der Wahrscheinlichkeit für einen Überholvorgang von der Auswerteeinheit (2) gewählt wird.A method for avoiding rear-end collisions of motor vehicles, by means of a sensor with which at least the relative speed between a separate motor vehicle and a subsequent motor vehicle is determined or calculated, wherein a parameter is determined by an evaluation unit depending on the relative speed, compared with a stored comparison value is, with a dependence on the comparison value, a measure is initiated to reduce the risk of a collision, characterized in that by means of the sensor ( 3 - 8th ) an occupancy of neighboring lanes is determined, from the occupancy of the neighboring lanes a probability for an overtaking process of the following motor vehicle is determined and the determined parameter and / or the stored comparison value depending on the probability of an overtaking by the evaluation ( 2 ) is selected. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (3–8) zur Erfassung der Belegung von Nachbarspuren einen Radarsensor (4, 7) und/oder eine Kamera (3, 8) und/oder einen Ultraschallsensor (5, 6) umfasst.Method according to claim 6, characterized in that the sensor system ( 3 - 8th ) for detecting the occupation of neighboring tracks a radar sensor ( 4 . 7 ) and / or a camera ( 3 . 8th ) and / or an ultrasonic sensor ( 5 . 6 ). Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Sensorik (3–8) Fahrzeugumgebungsbedingungen ermittelt werden.Method according to claim 6 or 7, characterized in that by means of the sensor system ( 3 - 8th ) Vehicle ambient conditions are determined. Verfahren nach Anspruch 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte Wahrscheinlichkeit für einen Überholvorgang an ein Spurwechselassistenzsystem übermittelt wird.Method according to claims 6 to 8, characterized in that the determined probability for an overtaking process is transmitted to a lane change assistance system becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zum nachfolgenden Kraftfahrzeug erfasst wird, wobei bei einer Relativgeschwindigkeit von Null eine Warnung erfolgt, wenn der Abstand kleiner als ein Mindestabstand ist.Method according to one of claims 6 to 9, characterized that the distance to the following motor vehicle is detected, wherein warning is given at a relative speed of zero, when the distance is smaller than a minimum distance.
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