DE102006017752B4

DE102006017752B4 - Positionierantrieb

Info

Publication number: DE102006017752B4
Application number: DE200610017752
Authority: DE
Inventors: Matthias Arndt
Original assignee: AJ Cybertron Gesellschaft fuer Laborautomationssysteme mbH
Current assignee: Arndt Matthias De
Priority date: 2006-04-11
Filing date: 2006-04-11
Publication date: 2010-08-05
Anticipated expiration: 2026-04-12
Also published as: DE102006017752A1

Abstract

Positionierantrieb (1), enthaltend einen Schlitten (2) mit einem um eine Drehachse (3) drehbaren Ausleger (4),
ferner enthaltend eine Antriebseinheit (5) mit zumindest einem ersten Motor (6) sowie einem zweiten Motor (7), wobei
die Motoren an der Antriebseinheit angebracht sind und über Zugglieder (8, 9) mit dem Schlitten bzw. dem Ausleger (4) kraftübertragend verbunden sind, wobei
der erste Motor (6) über ein erstes Zugglied (8) zur Drehung des Auslegers um die Drehachse mit dem Ausleger verbunden ist und
der zweite Motor (7) über ein zweites Zugglied (9) zum translatorischen Führen des Schlittens mit diesem verbunden ist,
dadurch gekennzeichnet, dass
ein weiterer Ausleger (24') drehbar an der Drehachse (3) befestigt ist, an dem ein Magnetdreherreger zum Bewegen von in Behältnissen vorgesehenen Magneten angeordnet ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Positionierantrieb.
Die vorliegende Anwendung ist vorteilhafterweise für kleinere Systeme im Bereich der Biotechnologie geeignet. Hier ist die prinzipielle Hauptaufgabe, mittels eines Positionierantriebes unterschiedliche Behältnisse in einem zwei- bzw. dreidimensionalen Raum gezielt anzufahren, um beispielsweise eine Probenflüssigkeit aus einem Einzelbehältnis zu entnehmen oder dieses zu befüllen.
Es sind Positionierantriebe für diese Anwendungen bekannt, welche beispielsweise als drehbare Teleskoparme ausgeführt sind. Problematisch hierbei ist die relativ hohe Masse solcher Dreharme. Die in Folge dieser hohen Massen auftretenden Trägheitskräfte bzw. Trägheitsmomente erfordern zum einen großbauende kräftige Motoren und können zum anderen, insbesondere bei sehr schnellen Bestückungsvorgängen, den Positionierantrieb stark mechanisch belasten und somit wird zumindest langfristig durch Abnutzung dessen Präzision ungünstig beeinflusst.
Im Stand der Technik sind bereits zahlreiche Positionierantriebe bekannt. So zeigt die US 2003/0147778 A1 einen Positionierantrieb, welcher mittels zweier gekoppelter Bewegungen eine Rotations- und Translationsbewegung eines Arms ausführen kann. Eine ähnliche Ausführungsform ist aus der DE 100 17 041 B4 bekannt. Einen Positionierantrieb, welcher eine besonders einfache Bewegung innerhalb dreier Dimensionen durchführen kann, ist aus der WO 97/32695 A1 bekannt. Ebenfalls zeigt die DE 102 06 157 A1 eine Vorrichtung zur zweidimensionalen Positionierung, welche jedoch lediglich Rotationsbewegungen durchführt. Translationsbewegungen sind nicht vorgesehen.
Weitere Ergänzungen zu derartigen Positionierantrieben bzw. damit verbundenen Roboterarmen sind aus der DE 33 02 063 A1 bekannt.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Positionierantrieb zu schaffen, welcher zum einen Einzelpunkte schnellstmöglich und mit höchster Präzision anfährt, außerdem wartungsarm und kostengünstig ist und eine weitere Verbesserung insbesondere im Verwendungsbereich mit sich bringt.
Diese Aufgabe wird durch einen Positionierantrieb nach Anspruch 1 gelöst.
Dies ist ein Positionierantrieb, enthaltend einen Schlitten mit einem um eine Drehachse drehbaren Aus leger,
ferner enthaltend eine Antriebseinheit mit zumindest einem ersten Motor sowie einem zweiten Motor, wobei
die Motoren an der Antriebseinheit angebracht sind und über Zugglieder mit dem Schlitten kraftübertragend verbunden sind, wobei
der erste Motor über ein erstes Zugglied zur Drehung des Auslegers um die Drehachse mit diesem verbunden ist und
der zweite Motor über ein zweites Zugglied zum translatorischen Führen des Schlittens mit diesem verbunden ist.
Weiterhin ist an der Drehachse entgegengesetzt zum erwähnten Ausleger unterhalb eines eventuellen Racks oder Mikrotiterplatten vorgesehen, an den ein Magnetdreherreger befestigt ist, da auf diese Weise die aufgenommenen Proben in ihren Behältnissen durchmischt werden können, wenn letztere als Stabmagneten ausgebildete „Rührfische” aufnehmen.
Besonders vorteilhaft ist, dass der Schlitten einen drehbaren Ausleger aufweist. Hierdurch wird es mög lich mit lediglich zwei Motoren sämtliche Punkte einer Ebene anzufahren.
Hierzu weist der Positionierantrieb eine Antriebseinheit auf, welche zumindest einen ersten und einen zweiten Motor hat. Diese Motoren sind an der Antriebseinheit angebracht. Die Antriebseinheit ist nicht auf dem Schlitten mitbewegt, so dass sich hierdurch keine hohen Trägheitskräfte ergeben und auch die elektrische Ansteuerung wartungsärmer und vereinfacht ist.
Stattdessen wird der Antrieb über Zugglieder gewährleistet, wobei der erste Motor über ein erstes Zugglied zur Drehung des Auslegers um die Drehachse mit dieser verbunden ist und der zweite Motor über ein zweites Zugglied zum translatorischen Führen des Schlittens mit diesem verbunden ist. Dies kann beispielsweise so erfolgen, dass der Schlitten (bezogen auf das in 1 gezeigte kartesische Koordinatensystem) in x-Richtung verschiebbar ist. Die entsprechende Drehbewegung der Drehachse erfolgt dann um die z-Achse bzw. um eine zu der z-Achse parallele Achse. Dadurch wird es möglich, sämtliche Punkte in einer gedachten x-y-Ebene anzufahren. Hierbei ist zu beachten, dass aufgrund der in den Ausführungsbeispielen gezeigten Anordnung bei einer translatorischen Bewegung es zu einer „Zwangsdrehung” der Drehachse kommt. Dies heißt, dass beide Motoren gleichzeitig zu betreiben sind, wenn beispielsweise bei einer Translation eine Drehung zu verhindern ist. Umgekehrt heißt dies allerdings auch, dass die Bewegungsaufgaben auf beide Motoren „verteilt” werden, so dass beide Motoren einen Anteil zur Gesamtbewegung beitragen und daher der Einzelmotor entsprechend kleiner gestaltet werden kann.
Vorteilhafte Weiterbildungen werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
Eine vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, dass die Zugglieder als Ketten, Seile oder Riemen ausgebildet sind. Insbesondere bietet sich hier die Verwendung von Zahnriemen an, welche über entsprechende Zahnräder am Antrieb bzw. an entsprechenden Übersetzungs- und Umlenkrollen angetrieben und umgelenkt sind. Hierbei sind die o. g. Zugglieder vorzugsweise mehrstufig. Hierdurch wird gewährleistet, dass zum einen eine Übersetzung erfolgen kann, um so das Drehmoment optimal umzusetzen unter Verwendung von Standardmotoren. Außerdem wird dadurch ein Höhenversatz Überbrückt, welcher sonst zu einem ungünstigen Belasten der Zahnriemen führen würde.
Bei den Motoren handelt es sich vorzugsweise um Gleichstrommotoren, welche als richtungsumkehrbare Drehantriebe ausgeführt sind. Diese sind vorzugsweise mit einer Steuereinrichtung verbunden. Diese Steuereinrichtung kann eine Schnittstelle haben, um leicht an entsprechende Rechner, vorzugsweise Standard-Personalcomputer, über entsprechende Standardschnittstellen verbunden zu werden. Hierdurch wird erreicht, dass unter Verwendung bestehender Rechnerkapazität ein leicht handhabbarer Positionierantrieb bereitgestellt wird, welcher mit entsprechender Software, welche auf einem PC implementierbar ist, lauffähig ist. Insbesondere durch die oben geschilderte Überlagerung der Bewegungsanteile der einzelnen Motoren ist der Steuerungsaufwand nicht trivial. Die Steuereinrichtung ist daher so programmiert, dass mit dem kleinstmöglichen Aufwand und einer guten Verteilung der Antriebsleistung auf beide Motoren das gewünschte Ziel schnellstmöglich und mit geringstem Aufwand angefahren wird.
Die Antriebseinheit (und insbesondere die Motoren) sind nicht auf dem Schlitten angebracht. Stattdessen ist vorteilhafterweise der Schlitten über eine Stangenführung mit der Antriebseinheit verbunden. Hierzu besteht die Stangenführung vorzugsweise aus zwei Stangen, wobei der Schlitten bezüglich einer Stange vorzugsweise eine Gleitbuchsenführung aufweist und bezüglich der anderen Stange eine Rollenführung (vorzugsweise dreirollig) aufweist. Hierdurch wird zum einen eine Präzision der Führung gewährleistet und zum anderen ein Verklemmen, etwa temperaturbedingt bei starker Beanspruchung, verhindert. Die Zugglieder werden hierbei vorzugsweise über Umlenkrollen umgelenkt, welche an den jeweiligen Enden der Stangen angebracht sind.
Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung ergibt sich dadurch, dass ein dritter Motor vorgesehen ist, welcher über ein drittes Zugglied zum translatorischen Verschieben des Auslegers entlang der Drehachse mit dieser verbunden ist. Hierdurch wird es möglich, sämtliche Punkte in einem gedachten dreidimensionalen Raum zu erreichen. Dies ist insbesondere dann günstig, wenn beispielsweise durch eine am Ausleger befestigte Pipette Flüssigkeiten aufgenommen werden sollen. Eine andere Anwendung ergibt sich beispielsweise dadurch, dass ein Septum mittels einer am Ausleger befestigten Nadel aufgestochen werden muss, welches ein Einzelbehältnis verschließt. Die Erstöffnung eines solchen Septums kann beispielsweise durch einen Dehnungsmessstreifen ermittelt werden, welcher am Ausleger befestigt ist und somit beispielsweise eine Biegebeanspruchung des Auslegers bei Durchstechen eines Septums bestimmt. Außerdem können hierdurch auch andere Belastungen des Auslegers ermittelt werden, beispielsweise bei einem ungewollten Anschlagen einer Bedienerhand etc. Nach einem solchen Ereignis kann beispielsweise die Kalibrierung der Gesamtanordnung nochmals geprüft werden, so dass stets eine optimale Qualitätssicherung für den Positionierantrieb gewährleistet werden kann.
Es ist insbesondere vorteilhaft, dass an den Längsseiten der Schlittenführung jeweils Flächen gegeben sind, auf welchen Racks bzw. Mikrotiterplatten auflegbar sind. Das Auflegen wird für Bedienpersonal besonders einfach, da der Antrieb hierbei nicht „im Wege steht”. Außerdem ist eine große Fläche nutzbar. Dadurch dass der Drehausleger „mittig” bzw. am inneren Rand angeordnet ist, ist die Gesamtanordnung relativ kleinbauend, da es nicht mehr notwendig ist, sich kreuzende Linearantriebe über die Gesamtfläche anzuordnen, sondern die Flächenausdehnung im Wesentlichen durch die Länge des Auslegers variiert werden kann. Hierdurch ist es möglich, mit geringem Aufwand eine sehr große Flächenabdeckung zu erzielen.
Weitere vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
Die Erfindung wird nun anhand mehrerer Ausführungsbeispiele erläutert, welche in den 4 und 5 dargestellt sind. In den weiteren Figuren wird eine Ausführung eines Positionierantriebs mit Merkmalen, welche bereits aus dem Stand der Technik bekannt sind, gezeigt. Diese können jedoch mit den erfindungsgemäßen Merkmalen kombiniert werden. Es zeigen:
1 eine perspektivische Ansicht eines zweidimensionalen Positionierantriebes
2a und 2b Ansichten des Positionierantriebes aus 1,
2c eine weitere Ansicht des Positionierantriebes aus 1 mit zusätzlichen Racks bzw. Mikrotiterplatten,
3 einen Schnitt gemäß A-A aus 2a
4 einen dreidimensionalen Positionierantrieb
5a und 5b Ansichten des Positionierantriebes aus 4
6a einen Schnitt gemäß A'-A' aus 5a sowie
6b einen Schnitt gemäß B'-B' aus 5b
1 zeigt einen zweidimensionalen Positionierantrieb 1. Dieser weist einen Schlitten 2 mit einem um eine Drehachse 3 drehbaren Ausleger 4 auf. Die Dreh achse ist im Wesentlichen in z-Richtung orientiert, der Ausleger ist in einer x-y-Ebene orientiert. Ein Endabschnitt 17 am Ausleger 4 ist wiederum parallel zur z-Achse orientiert. Eine Antriebseinheit 5 ist vorgesehen, welche unter anderem einen ersten Motor 6 sowie einen zweiten Motor 7 aufweist. Die Antriebseinheit 5 ist an eine Stangenführung angeschlossen, welche zwei Stangen 10 und 11 aufweist. Der Schlitten 2 läuft auf diesen beiden Stangen, wobei der Schlitten bezüglich der Stange 11 eine Gleitbuchsenführung aufweist, sowie bezüglich der Stange 10 eine dreirollige Rollenführung. Die Motoren 6 und 7 sind als richtungsumkehrbare Drehantriebe ausgeführt, welche über eine Steuereinrichtung steuerbar sind. Diese Steuereinrichtung stellt entweder einen selbstständigen Computer dar oder ist mit einem handelsüblichen Personalcomputer, beispielsweise über eine Standardschnittstelle, verbindbar.
Der erste Motor 6 ist über ein erstes Zugglied 8 zur Drehung des Auslegers 4 um die Drehachse 3 mit dem Ausleger kraftübertragend verbunden. Der zweite Motor 7 ist über ein zweites Zugglied 9 zum translatorischen Führen des Schlittens 2 mit diesem kraftübertragend verbunden. Vorliegend sind hier die Zugglieder als Zahnriemen ausgeführt, welche über Zahnräder angetrieben und/oder umgelenkt werden. Der erste bzw. der zweite Motor weisen jeweils ein Ritzel auf, welches über eine erste Übersetzungsstufe des Zuggliedes ein großes Zahnrad antreibt. Dieses große Zahnrad ist dann jeweils mit einem darüber liegenden kleinen Zahnrad fest verbunden (und auf der selben Drehachse gelenkig gelagert) so dass dann durch die jeweilige Motorbewegung die in 1 gezeigten Zugglieder, welche sich entlang der Stangenführung erstrecken, durch den jeweiligen Motor antreibbar sind. Auf der der Antriebseinheit abgewandten Seite der Stangenführung sind dann zusätzliche Umlenkrollen 12 bzw. 13 angebracht.
Mit dieser Anordnung kann die Spitze des Endabschnittes 17 beliebige Punkte in einer x-y-Ebene anfahren, sofern die Länge des Auslegers 4 dies zulässt. Der Endabschnitt 17 ist hierbei insbesondere als Pipette zur Ausgabe von Flüssigkeiten in Einzelbehältnisse von Racks 18 bzw. Mikrotiterplatten 19 geeignet (siehe insbesondere 2c).
2a sowie 2b zeigen ergänzend weitere Ansichten des perspektivisch in 1 gezeigten Positionierantriebes. Bezüglich der Mechanik wird nun nochmals kurz Bezug auf 3 genommen, welche einen Schnitt gemäß A-A aus 2a zeigt und die Riemenführung nochmals verdeutlicht.
3 zeigt linksseitig das den Riementrieb 9 antreibende Ritzel (linksseitige Umlenkrolle 13), welche von dem Motor 7 angetrieben wird. Eine entsprechende Umlenkrolle ist rechtsseitig in 3 ebenfalls zu sehen. Der Schlitten 2 wird durch eine Drehung des Ritzels bzw. der Umlenkrolle 13 bewegt. Hierzu sind die Enden des Zahnriemens 9 in entsprechenden feststehenden Ritzeln im Schlitten 2 an den Endseiten jeweils verklemmt.
Der erste Motor 6 treibt ein Ritzel bzw. eine Umlenkrolle 12 linksseitig, rechtsseitig ist eine weitere Umlenkrolle 12 gegeben. Der Schlitten 2 weist eine Drehachsenrolle 20 auf, welche im Schlitten drehbar gelenkig geführt ist. Diese Drehachsenrolle 20 ist fest mit dem Ausleger in der Art verbunden, dass ein Drehen der Drehachsenrolle auch ein Drehen des Ausle gers 4 bewirkt. Der Zahnriemen 8 ist außerdem durch zwei weitere Umlenkrollen geführt, welche an der Außenseite (ungezahnte Seite) des Riemens angreifen.
Bei alleiniger Drehung des zweiten Motors 7 kommt es zu einem translatorischen Bewegen des Schlittens 2. Steht hierbei der erste Motor 6 still, kommt es bei der translatorischen Schlittenführung zu einer Zwangsdrehung der Drehachsenrolle 20 und somit zu einer Zwangsschwenkung des Auslegers 4. Das heißt, dass ein unbeabsichtigtes Verschwenken durch eine entsprechend geregelte Gegenbewegung des ersten Motors 6 zu bewirken ist. Dies heißt allerdings auch wiederum, dass bei einer gewünschten Schwenkung beide Motoren einen Anteil haben und somit mit kleinbauenden Motoren und niedrigen Massenträgheiten das schnelle Positionieren des Auslegers 4 möglich ist.
Eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welche einen dreidimensionalen Antrieb darstellt, wird in 4 gezeigt. Aus Gründen der Übersichtlichkeit werden hier die Bezugszeichen jeweils mit einem zusätzlichen Strich gekennzeichnet.
Prinzipiell ist der Aufbau des 3D-Positionierantriebes identisch zu dem in 1 gezeigten, so dass insofern auf Wiederholungen verzichtet werden kann. Es wird daher im Folgenden also lediglich auf unterschiedliche Aspekte Bezug genommen, bezüglich der nicht genannten wird entsprechend auf 1 bis 3 verwiesen.
In 4 ist der Ausleger 4' zusätzlich in der Höhe verstellbar, also in z-Richtung. Dies wird durch ein drittes Zugglied 15', welches ebenfalls als Zahnriemen ausgeführt ist, gewährleistet. Die Ebene des Ver laufs des Zahnriemens 15' ist in 5a bzw. 5b besonders gut zu sehen.
In 5a ist am unteren Ende der Drehachse 3' gleichfalls ein weiterer Ausleger 24' befestigbar, der gestrichelt angedeutet ist und der mit gleichem Radius sozusagen deckungsgleich zur Nadel bzw. Pipette 17 einen am Ende des weiteren Auslegers 24' angeordneten Magnetdreherreger für so genannte Rührfische (Stabmagneten) mitbewegt. Diese Rührfische befinden sich am Boden der Probengefäße und werden vom Magnetdreherreger zu Durchmischung der Probe gedreht. Das freie Wellenende mit gleicher Drehrichtung des Auslegers vereinfacht den Anbau eines solchen Moduls bzw. Bauteils.
6a zeigt einen Schnitt gemäß A'-A' aus 5a und entspricht insofern der zweidimensionalen Ausführung aus 3, abgesehen von dem zusätzlichen Zugglied 15'.
Unterschiedlich ist allerdings vor allem der Schnitt in 6b, welche einem Schnitt gemäß B'-B' aus 5b entspricht.
In 6b ist außerdem ein Dehnungsmessstreifen 16' zu sehen, welcher Bestandteil des Auslegers 4' ist. Hierdurch wird eine mechanische Belastung auf die Pipette bzw. Nadel 17' festgestellt. Die Pipette bzw. Nadel 17' dient dem Durchstechen eines Septums in einem Behältnis. Dies wird durch den Dehnungsmessstreifen 16' erkannt. Zusätzlich ist ein federnder Abstreifer 21' vorgesehen, welcher eine Aufwärtsbewegung des gesamten Behältnisses nach Durchstechen des Septums verhindern hilft.
In 6b ist das dritte Zugglied 15' besonders gut erkennbar. Dieses wird von dem dritten Motor 14' über mehrere Zahnräder angetrieben und weist eine entsprechende Bewegung in der x-z-Ebene auf. Eine Vielzahl von Umlenkrollen 22' (beginnend mit der Umlenkrolle 22' ganz links in 6b, welche für den Antrieb zuständig ist) sind als Zahnräder ausgeführt und sorgen dafür, dass der Ausleger 4' entlang einer Buchsenführung nach oben bzw. unten bewegt wird. Das als Zahnriemen ausgeführte dritte Zugglied 15' ist an seinen Enden jeweils mit Zahnrädern am Ausleger 4' festgeklemmt. Außerdem sind weitere Umlenkrollen 23' (ungezahnt) vorgesehen, welche an der Außerseite des Zahnriemens angreifen.
Mit der vorliegenden Anordnung sind drei Motoren an der Antriebseinheit 5' vorgesehen, welche eine Positionierung des Endabschnittes 17' in einem dreidimensionalen Raum bewerkstelligen. Hierbei ist wiederum eine Art „Zwangsführung” gegeben. Dies kann beispielsweise im Gedankenversuch dadurch festgestellt werden, dass bei Festhalten der Motoren 7' und 14' und einem isolierten Antreiben des Motors 6' (also welcher für die x-Translation des Schlittens sorgt) der Ausleger 4' sowohl in Z-Richtung translatorisch bewegt wird und außerdem um die Z-Achse gedreht wird. Dies bedeutet wiederum im Umkehrschluss, dass an einer gezielten Bewegung innerhalb dieses dreidimensionalen Raumes sämtliche Motoren beteiligbar sind, was wiederum eine sehr effiziente Aufteilung des Antriebes (bei Vorsehen einer entsprechenden Steuerung ermöglicht.
Die vorliegende Erfindung soll nicht auf die hier gezeigten Anwendungsbeispiele beschränkt sein, sie sollen auch weitere Ausführungsformen (beispielsweise unter Verwendung anderer Zugglieder bzw. anderen Größen) von der Erfindung mit umfasst sein.

Claims

Positionierantrieb (1), enthaltend einen Schlitten (2) mit einem um eine Drehachse (3) drehbaren Ausleger (4), ferner enthaltend eine Antriebseinheit (5) mit zumindest einem ersten Motor (6) sowie einem zweiten Motor (7), wobei die Motoren an der Antriebseinheit angebracht sind und über Zugglieder (8, 9) mit dem Schlitten bzw. dem Ausleger (4) kraftübertragend verbunden sind, wobei der erste Motor (6) über ein erstes Zugglied (8) zur Drehung des Auslegers um die Drehachse mit dem Ausleger verbunden ist und der zweite Motor (7) über ein zweites Zugglied (9) zum translatorischen Führen des Schlittens mit diesem verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein weiterer Ausleger (24') drehbar an der Drehachse (3) befestigt ist, an dem ein Magnetdreherreger zum Bewegen von in Behältnissen vorgesehenen Magneten angeordnet ist.
Positionierantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugglieder (8, 9) als Ketten, Seile oder Riemen, vorzugsweise als Zahn riemen ausgebildet sind.
Positionierantrieb nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass Antrieb sowie Umlenkung der Zugglieder (8, 9) über Zahnräder erfolgen und/oder die Zugglieder (8, 9) mehrgliedrig sind.
Positionierantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Motoren (6, 7) richtungsumkehrbare Drehantriebe sind.
Positionierantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, welche mit den Motoren (6, 7) verbunden ist.
Positionierantrieb nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Schlitten (2) über eine Stangenführung (10, 11) mit der Antriebseinheit (5) verbunden ist.
Positionierantrieb nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Stangenführung (10, 11) aus zwei Stangen besteht, wobei der Schlitten (2) bezüglich einer Stange (11) eine Gleitbuchsenführung sowie bezüglich der anderen Stange (10) eine vorzugsweise dreirollige Rollenführung aufweist.
Positionierantrieb nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugglieder (7, 8) teilweise über Umlenkrollen (12, 13) umgelenkt werden, welche an den jeweiligen Anfangs- bzw. Endpunkten der Stangen angebracht sind.
Positionierantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein dritter Motor (14') vorgesehen ist, welcher über ein drittes Zugglied (15') zum translatorischen Verschieben des Auslegers (4') entlang der Drehachse (3') mit dieser verbunden ist.
Positionierantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausleger (4') ein mechanisches Messelement, vorzugsweise einen Dehnungsmessstreifen (16'), aufweist zur Ermittlung mechanischer Beanspruchungen des Auslegers (4').
Positionierantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausleger (4') einen, vorzugsweise parallel zur Drehachse (3') gerichteten, Endabschnitt (17') aufweist.
Positionierantrieb nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Endabschnitt (17) als Nadel und/oder Pipette vorzugsweise zum Befüllen von kleinen Behältnissen und/oder zur Aufnahme von Flüssigkeiten ausgeführt ist.
Positionierantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dieser eine Aufnahmeeinheit zur Lagerung von Racks (18) und/oder Mikrotiterplatten (19) enthält, wobei diese jeweils Einzelbehältnisse enthalten, die von dem Ausleger (4) gezielt anfahrbar sind.