DE102006004516B3 - Bayes network for controlling and regulating internal combustion engine, has measuring variables that are assigned probabilities, and correction value that is calculated for correcting control variable of controller using correction table - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Bayes-Netz zur Steuerung und Regelung einer Brennkraftmaschine nach Anspruch 1 sowie ein Bayes-Netz zur Steuerung und Regelung einer Brennkraftmaschine mit mindestens einem Abgasturbolader nach Anspruch 6.The The invention relates to a Bayesian network for controlling and regulating a Internal combustion engine according to claim 1 and a Bayesian network for control and control of an internal combustion engine with at least one exhaust gas turbocharger according to claim 6.
Der
Zustand einer Brennkraftmaschine wird über ein elektronisches Steuergerät in Abhängigkeit von
Eingangsgrößen, zum
Beispiel einem Leistungswunsch, festgelegt. Zur Umsetzung der Eingangsgrößen auf
die entsprechenden Steuergrößen werden
Kennlinien und Kennfelder verwendet. So wird zum Beispiel bei einem
Common-Railsystem einem Betriebspunkt (Drehzahl, Motormoment) über ein Kennfeld
ein Soll-Raildruck zugeordnet, welcher dann von einem Raildruck-Regler
in eine entsprechende Stellgröße, insbesondere
Volumenstrom, umgesetzt wird. Zur Anpassung an sich ändernde Bedingungen
sind zusätzlich
eine kennfeldbasierte Vorsteuerung, Kennfeldumschaltungen und Korrekturgrößen vorgesehen.
Ein derartiges System ist zum Beispiel aus der
Zur
Leistungssteigerung einer Brennkraftmaschine werden Abgasturbolader
vorgesehen. Diese können
als Abgasturbolader mit variabler Turbinengeometrie oder als schaltbare Abgasturbolader
ausgeführt
werden, zum Beispiel bei einer Registeraufladung. Im weiteren Text
wird ein Abgasturbolader dessen Geometrie veränderbar ist als VTG-Abgasturbolader
bezeichnet. Auch bei diesen Systemen bestimmt das elektronische
Steuergerät
aus den Eingangsgrößen über Kennlinien
und Kennfeldern eine Stellgröße. Bei
einer Registeraufladung bestimmt das elektronische Steuergerät aus der
Drehzahl des permanent betriebenen Abgasturboladers als Stellgröße ein Aktivierungssignal
für eine
Schaltklappe. Über
dieses wird dann der schaltbare Abgasturbolader aktiviert. Ein derartiges
System ist beispielsweise aus der
In der Praxis werden die Kennlinien und Kennfelder vom Hersteller der Brennkraftmaschine bei der Erstausstattung mit einem Standard-Parametersatz bestückt. Diese Daten werden dann bei Prüfstandsversuchen angepasst. Hierzu müsste jeder einzelne Betriebspunkt eines jeden Kennfelds gemessen und angepasst werden. Dies ist äußerst aufwendig, so dass häufig die ursprünglichen Werte ungeprüft übernommen werden. Zudem gestaltet sich eine Überprüfung der Funktionalität der Motorsteuerung als sehr schwierig.In In practice, the characteristics and maps of the manufacturer of Internal combustion engine in the initial configuration with a standard parameter set stocked. These data are then used in bench tests customized. For this would have to each individual operating point of each map is measured and be adjusted. This is extremely expensive so often the originals Values unchecked become. In addition, a review of the functionality of the engine control designed as very difficult.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, Maßnahmen aufzuzeigen mit denen der Abstimmungsaufwand für eine Brennkraftmaschine mit mindestens einem Abgasturbolader verringert werden kann.Of the The invention is therefore based on the object to show measures with which the coordination effort for an internal combustion engine with at least one exhaust gas turbocharger reduced can be.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 und die Merkmale des Anspruchs 6 gelöst.The The object is achieved by the features of claim 1 and the features of claim 6 solved.
In beiden Fällen sieht die Erfindung ein Bayes-Netz zur Steuerung und Regelung der Brennkraftmaschine vor. Die Besonderheit bei einem Bayes-Netz besteht unter anderem darin, dass jeder Messgröße eine Wahrscheinlichkeits-Tabelle über alle Zustände hinterlegt ist.In both cases The invention provides a Bayesian network for controlling and regulating the Internal combustion engine before. The special feature of a Bayes network consists among other things, that each measure a probability table over all conditions is deposited.
Aus
der
Aus der der WO 2005/033809 A1 ist ebenfalls eine Bayes-Netz bekannt, bei dem zu Beginn alle Knoten (Parameter) miteinander verbunden sind, was eine anfängliche angenommene Abhängigkeit zwischen allen Knoten bedeutet. Dieses aus Knoten und Kanten (Verbindungen) bestehende Bayes-Netzwerk repräsentiert ein statistisches Modell der dadurch beschriebenen Daten, also den Wahrscheinlichkeitstabellen. Durch die Analyse der Messdaten können Verbindungen, die statistisch irrelevant sind, getrennt werden, wodurch das Bayes-Netz aus Daten lernt. Verwendet wird das Bayes-Netz zur Analyse von Einflussgrößen auf einen Brennvorgang in einer Gasturbine. Die Fundstelle liefert daher keinen unmittelbaren Hinweis zur Lösung der Aufgabe.Out of WO 2005/033809 A1 is also known a Bayesian network, in which at the beginning all nodes (parameters) are interconnected are what an initial assumed dependence between means all nodes. This made of knots and edges (connections) existing Bayes network represents a statistical model of the data thus described, ie the Probability tables. By analyzing the measurement data, connections, which are statistically irrelevant, are separated, causing the Bayesian network learns from data. The Bayesian network is used to analyze influencing variables a burning process in a gas turbine. The reference therefore provides no immediate indication of how to solve the problem.
In der ersten Ausführungsform der Erfindung ist eine von der geodätischen Höhe abhängige Korrektur einer Einspritzmenge vorgesehen. Die erste Messgröße des Bayes-Netz entspricht einem Umgebungsluftdruck. Die zweite Messgröße entspricht einer Umgebungstemperatur. Unter Messgröße sind im Sinne der Erfindung sowohl direkt gemessene Größen als auch abgeleitete Größen zu verstehen. Das Bayes-Netz sieht nun vor, dass jeder Messgröße jeweils über eine Wahrscheinlichkeits-Tabelle eine Wahrscheinlichkeit zugeordnet wird, welcher über eine Handlungsanweisung ein Faktor zugeordnet wird. Danach werden die Faktoren gegeneinander gewichtet und dem Ergebnis über eine Korrekturtabelle ein Korrekturwert zur Korrektur der Einspritzmenge zugewiesen.In the first embodiment of the invention, a geodetic height-dependent correction of an injection quantity is provided. The first measured variable of the Bayes network corresponds to an ambient air pressure. The second measurand corresponds to an ambient temperature. For the purposes of the invention, measured variable means both directly measured quantities and derived quantities. The Bayesian network now provides that each measure is assigned a probability via a probability table, which is assigned a factor via an action instruction. Thereafter, the factors are weighted against each other, and the result is corrected via a correction table to correct the injection assigned quantity.
In der zweiten Ausführungsform der Erfindung ist die Berechnung eines Stellsignals für einen Abgasturbolader ausgeführt. Bei einer Registeraufladung wird durch das Stellsignal der schaltbare Abgasturbolader aktiviert oder deaktiviert. Bei einem VTG-Abgasturbolader wird durch das Stellsignal die Winkellage des Leitgitters zwischen geöffnet und geschlossen verändert. Für einem VTG-Abgasturbolader sieht das Bayes-Netz vor, dass einem Luftkraftstoff-Verhältnis sowie Motordrehzahl über je eine Wahrscheinlichkeits-Tabelle und über je eine Handlungsanweisung die entsprechenden Faktoren zugeordnet werden. Danach werden die beiden Faktoren gegeneinander gewichtet. Einer Laderdrehzahl wird über eine Wahrscheinlichkeits-Tabelle eine entsprechende Wahrscheinlichkeit zugeordnet, aus welcher dann mit dem Ergebnis der Gewichtung die Stellgröße zur Beaufschlagung des Abgasturboladers festlegt wird. Für einen schaltbaren Abgasturbolader ist ergänzend eine Zeitstufe mit Wahrscheinlichkeits-Tabelle zur Festlegung der Stellgröße vorgesehen.In the second embodiment the invention is the calculation of a control signal for an exhaust gas turbocharger executed. When a register is charged by the control signal, the switchable Exhaust gas turbocharger activated or deactivated. For a VTG turbocharger the angular position of the guide grid is interposed by the actuating signal open and closed changed. For one VTG exhaust gas turbocharger provides the Bayes net that an air-fuel ratio as well Engine speed over one probability table each and one instruction each the corresponding factors are assigned. After that, the weighted against each other. A supercharger speed is over a Probability table a corresponding probability from which then with the result of the weighting Manipulated variable for loading the exhaust gas turbocharger is determined. For a switchable turbocharger is complementary a time level with probability table setting the Manipulated variable provided.
Die Vorteile der Erfindung gegenüber kennlinien- und kennfeldgesteuerten Motormanagement-Systemen bestehen in einem deutlich geringerem Abstimmungsaufwand, da die technischen Zusammenhänge grafisch, anschaulich abgebildet werden können. Zudem können die Wahrscheinlichkeits-Tabellen aus Daten gelernt werden, wodurch der Aufwand nochmals reduziert wird. Das System ist diagnose- und prognosefähig, unscharfe Informationen können ebenfalls verarbeitet werden.The Advantages of the invention over consist of characteristic curve and map-controlled engine management systems in a much lower coordination effort, since the technical relationships graphically and graphically. In addition, the Probability tables are learned from data, causing the Effort is reduced again. The system is diagnosable and predictable, blurred Information can also be processed.
In den Zeichnungen ist als ein erstes Ausführungsbeispiel eines Bayes-Netz zur Berechnung einer Korrekturwerts und als ein zweites Ausführungsbeispiel eine Bayes-Netz zur Bestimmung einer Stellgröße für einen Abgasturbolader dargestellt. Es zeigen:In In the drawings, as a first embodiment of a Bayesian network for calculating a correction value and as a second embodiment a Bayes network for determining a manipulated variable for an exhaust gas turbocharger shown. Show it:
Die
Die
Betriebsweise der Brennkraftmaschine
In
In
Dem Umgebungsluftdruck p0 wird über eine erste Wahrscheinlichkeits-Tabelle WTB1 eine erste Wahrscheinlichkeit W1 zugeordnet. In der ersten Wahrscheinlichkeits-Tabelle WTB1 sind drei Druckbereiche skaliert. In dem dargestellten Beispiel ist der exakte Umgebungsluftdruck p0 bekannt, hier: 850 ± 29 mbar. Die Wahrscheinlichkeit, dass der Umgebungsluftdruck p0 im Bereich von 800 bis 900 mbar liegt, beträgt daher 100. Der Wahrscheinlichkeit W1 wird über eine erste Handlungsanweisung HAW1 ein erster Faktor F1 zugeodnet. Die erste Handlungsanweisung HAW1 enthält drei Zuordnungen. Diese stehen für eine höhere Einspritzmenge (Plus), Beibehalten der Einspritzmenge (Halten) und Verringern der Einspritzmenge (Minus). Für das Beispiel bedeutet dies, dass der erste Faktor F1 eine höhere Einspritzmenge auf Grund des Tiefdrucks anfordert.the Ambient air pressure p0 is over a first probability table WTB1 a first probability Assigned to W1. In the first probability table WTB1 are three pressure ranges scaled. In the example shown, the exact one Ambient air pressure p0 known, here: 850 ± 29 mbar. The probability, that the ambient air pressure p0 is in the range of 800 to 900 mbar, is therefore 100. The probability W1 is about a first action HAW1 a first factor F1 zugeodnet. The first instruction HAW1 contains three assignments. These stand for a higher one Injection quantity (plus), maintaining the injection quantity (holding) and Reduce the injection quantity (minus). For the example, this means that the first factor F1 is a higher one Injection amount due to the low pressure request.
Der Umgebungstemperatur T0 wird über eine zweite Wahrscheinlichkeits-Tabelle WTB2 eine zweite Wahrscheinlichkeit W2 zugeordnet. Die zweite Wahrscheinlichkeits-Tabelle WTB2 enthält drei Temperaturbereiche. Für das angegeben Beispiel beträgt die Umgebungstemperatur 35 ± 1,4°C. Die Wahrscheinlichkeit, dass diese im Bereich von 30 bis 80°C liegt, beträgt daher 100%. Der zweiten Wahrscheinlichkeit W2 wird über eine zweite Handlungsanweisung HAW2 ein zweiter Faktor F2 zugewiesen. Die zweite Handlungsanweisung HAW2 enthält dieselben Zuordnungen wie die erste Handlungsanweisung HAW1. Für das Beispiel bedeutet dies, dass die Einspritzmenge auf Grund der hohen Umgebungstemperatur verringert wird.Of the Ambient temperature T0 is over a second probability table WTB2 a second probability Assigned to W2. The second probability table WTB2 contains three temperature ranges. For the given example is the ambient temperature is 35 ± 1.4 ° C. The probability, that this is in the range of 30 to 80 ° C, therefore, is 100%. The second probability W2 is a second action HAW2 assigned a second factor F2. The second instruction HAW2 contains The same assignments as the first instruction HAW1. For the example this means that the injection quantity due to the high ambient temperature is reduced.
Der
erste Faktor F1 und der zweite Faktor F2 sind die Eingangsgrößen für eine Gewichtungs-Handlungsanweisung
GWHA. In
Über die Gewichtungs-Handlungsanweisung GWHA werden die drei Faktoren F1 bis F3 gegeneinander gewichtet. Diese enthält die gleiche Angaben wie die zuvor beschriebenen Handlungsanweisungen. Beim dargestellten Beispiel beträgt der höchste Anteil 70%. Dies entspricht einem Gewichtungsfaktor FGW, welcher die Eingangsgröße für eine Korrekturtabelle KTB darstellt. Die Korrekturtabelle KTB bestimmt welche Einspritzmenge aller Wahrscheinlichkeit nach die Sinnvollste ist. Hierzu wird der Maximalwert ausgewertet, hier 50.9. Als Korrekturwert KORR ergibt sich ein Wertebereich von 0.99 bis 1.01. An einem Multiplikationspunkt wird die vom Regler 13 berechnete Reglerstellgröße RSG mit dem Wert KORR multipliziert. Die Ausgangsgröße entspricht dann der korrigierten Einspritzmenge ve.About the Weighting Instructions GWHA become the three factors F1 to F3 weighted against each other. This contains the same information as the previously described instructions. When presented Example is the highest proportion 70%. This corresponds to a weighting factor FGW, which is the input quantity for a correction table KTB represents. The correction table KTB determines which injection quantity in all likelihood the most meaningful. For this purpose, the Maximum value evaluated, here 50.9. As correction value KORR results range of values from 0.99 to 1.01. At a multiplication point the controller manipulated variable RSG calculated by the controller 13 is multiplied by the value KORR. The output corresponds then the corrected injection quantity ve.
In
Dem Luftkraftstoff-Verhältnis LAM wird über eine erste Wahrscheinlichkeitstabelle WTB1 eine erste Wahrscheinlichkeit W1 zugeordnet. Im dargestellten Beispiel beträgt das Luftkraftstoff-Verhältnis LAM z. B. Eins. Die Wahrscheinlichkeit, dass das Luftkraftstoff-Verhältnis LAM im Bereich von 1 bis 2 liegt, beträgt daher 100%. Der Wahrscheinlichkeit W1 wird über eine erste Handlungsanweisung HAW1 ein erster Faktor F1 zugeordnet. Die erste Handlungsanweisung HAW1 enthält die Zuordnungsvorschrift Schließen und Halten. Schließen steht für die Aktivierung des schaltbaren Abgasturboladers. Halten steht für die Beibehaltung des aktuellen Zustands.the Air fuel ratio LAM will have one first probability table WTB1 a first probability Assigned to W1. In the example shown, the air-fuel ratio is LAM z. Eg one. The probability that the air-fuel ratio LAM is in the range of 1 to 2, is therefore 100%. The probability W1 will over a first action instruction HAW1 assigned a first factor F1. The first instruction HAW1 contains the assignment rule Shut down and hold. Shut down stands for the activation of the switchable exhaust gas turbocharger. Holding stands for retention the current state.
Der Motordrehzahl nMot wird über eine zweite Wahrscheinlichkeits-Tabelle WTB2 eine zweite Wahrscheinlichkeit W2 zugeordnet. Die zweite Wahrscheinlichkeits-Tabelle WTB2 enthält mehrere Motordrehzahl-Bereiche. Für das angegeben Beispiel beträgt die Motordrehzahl z.B. 1500 Umdrehungen/Minute. Die Wahrscheinlichkeit, dass diese im Bereich von 1000 bis 1700 Umdrehungen/Minute liegt, beträgt daher 100. Der zweiten Wahrscheinlichkeit W2 wird über eine zweite Handlungsanweisung HAW2 ein zweiter Faktor F2 zugewiesen. Die zweite Handlungsanweisung HAW2 enthält dieselbe Zuordnungsvorschriften wie die erste Handlungsanweisung HAW1. Der erste Faktor F1 und zweite Faktor F2 werden über eine dritte Handlungsanweisung HAW3 gegeneinander gewichtet, z. B. über arithmetische Mittelwert-Bildung. Die Ausgangsgröße entspricht einem dritten Faktor F3.The engine speed nMot is assigned a second probability W2 via a second probability table WTB2. The second probability table WTB2 contains several engine speed ranges. For the example given, the engine speed is for example 1500 revolutions / minute. The probability that this is in the range of 1000 to 1700 revolutions / minute is therefore 100. The second probability W2 is assigned a second factor F2 via a second action instruction HAW2. The second action instruction HAW2 contains the same assignment rules as the first action instruction HAW1. The first factor F1 and second factor F2 are weighed against each other via a third course of action HAW3, z. B. on arithmetic mean value formation. The output corresponds to a third factor F3.
Der Zeitstufe dT wird über eine vierte Wahrscheinlichkeits-Tabelle WTB4 eine vierte Wahrscheinlichkeit W4 zugeordnet. Die Zeitstufe dT steht für diejenige Zeit, welche seit der letzen Deaktivierung des schaltbaren Abgasturboladers vergangen ist. Beim dargestellten Beispiel wurde dieser erst vor kurzem deaktiviert, zum Beispiel vor 3 Sekunden. Die vierte Wahrscheinlichkeit W4 beträgt daher 100%. Der vierten Wahrscheinlichkeit W4 und dem dritten Faktor F3 wird dann über eine fünfte Handlungsanweisung HAW5 ein vierter Faktor F4 zugewiesen. Auf Grund des geringen Zeitraum seit der letzten Deaktivierung des schaltbaren Abgasturboladers enthält der vierte Faktor die Anweisung, dass der aktuelle Zustand beibehalten werden soll.Of the Time step dT is over a fourth probability table WTB4 assigned a fourth probability W4. The time step dT stands for the time since the last deactivation of the switchable Exhaust gas turbocharger has passed. In the example shown was this only recently disabled, for example, 3 seconds ago. The fourth probability W4 is therefore 100%. The fourth Probability W4 and the third factor F3 is then over a fifth Instruction HAW5 assigned a fourth factor F4. On reason the small period since the last deactivation of the switchable Exhaust gas turbocharger contains the fourth factor the instruction that maintained the current state shall be.
Der Laderdrehzahl nATL wird über eine dritte Wahrscheinlichkeits-Tabelle WTB3 eine dritte Wahrscheinlichkeit W3 zugeordnet. Dieser wird dann zusammen mit dem vierten Faktor F4 über eine vierte Handlungsanweisung HAW4 ein Stellsignal SG zugeordnet. Beim dargestellten Beispiel wird der bisherige Zustand beibehalten, d. h. der schaltbare Abgasturbolader bleibt deaktiviert.Of the Supercharger speed nATL is over a third probability table WTB3 a third probability Assigned to W3. This then becomes together with the fourth factor F4 over a fourth instruction HAW4 associated with a control signal SG. In the example shown, the previous state is retained, d. H. The switchable exhaust gas turbocharger remains deactivated.
Wird an Stelle eines schaltbaren Abgasturbolader ein VTG-Abgasturbolader verwendet, so entfällt der Signalpfad für die Zeitstufe dT und die fünfte Handlungsanweisung HAW5. In diesem Fall wird das Stellsignal SG aus dem dritten Faktor F3 und der vierten Wahrscheinlichkeit W4 gebildet.Becomes instead of a switchable turbocharger, a VTG turbocharger is used, it is not necessary the signal path for the time step dT and the fifth instruction HAW5. In this case, the control signal SG becomes the third factor F3 and the fourth probability W4 formed.
Aus der Beschreibung ergeben sich für die Erfindung die folgenden Vorteile:
- – Die technischen Zusammenhänge können grafisch und damit anschaulich abgebildet werden;
- – Die Strukturen der Motorsteuerung können ähnlich einem neuronalen Netz aus den Daten gelernt werden;
- – Die den Variablen (Messgrößen) hinterlegten Wahrscheinlichkeits-Tabellen können aus Daten gelernt werden;
- – Das System ist diagnosefähig und kann daher mit einem Motordiagnose-System einfach gekoppelt werden;
- – Die zukünftige Entwicklung einer Messgröße kann abgeschätzt werden, d. h. das System ist prognosefähig;
- – Unscharfe Informationen können ebenso verarbeitet werden;
- – Eine Interaktion mit Kennfeldern und Sensordaten ist möglich;
- – Die Daten werden reduziert und verdichtet.
- - The technical relationships can be depicted graphically and thus clearly;
- The structures of the motor control can be learned from the data similar to a neural network;
- - The probability tables stored for the variables (measured quantities) can be learned from data;
- - The system is diagnosable and therefore can be easily coupled with a motor diagnostic system;
- - The future development of a measurand can be estimated, ie the system is predictable;
- - Blurred information can also be processed;
- - An interaction with maps and sensor data is possible;
- - The data is reduced and condensed.
- 11
- Bayes-NetzBayesian network
- 22
- BrennkraftmaschineInternal combustion engine
- 33
- Abgasturboladerturbocharger
- 44
- KraftstofftankFuel tank
- 55
- Niederdruck-PumpeLow pressure pump
- 66
- Saugdrosselinterphase
- 77
- Hochdruck-PumpeHigh pressure pump
- 88th
- RailRail
- 99
- EinzelspeicherSingle memory
- 1010
- Injektorinjector
- 1111
- Rail-DrucksensorRail pressure sensor
- 1212
- elektronisches Steuergerät (ADEC)electronic control unit (ADEC)
- 1313
- Reglerregulator
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