DE102005032957A1 - Solid actuator drive device for electromechanical motor, has two solid actuators for moving drive body into rotating switching movement for driving shaft, and fixed between head plate, bearing block and spring under compressive prestressing - Google Patents

Solid actuator drive device for electromechanical motor, has two solid actuators for moving drive body into rotating switching movement for driving shaft, and fixed between head plate, bearing block and spring under compressive prestressing

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DE102005032957A1
DE102005032957A1 DE200510032957 DE102005032957A DE102005032957A1 DE 102005032957 A1 DE102005032957 A1 DE 102005032957A1 DE 200510032957 DE200510032957 DE 200510032957 DE 102005032957 A DE102005032957 A DE 102005032957A DE 102005032957 A1 DE102005032957 A1 DE 102005032957A1
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    • H02NELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H02N2/00Electric machines in general using piezo-electric effect, electrostriction or magnetostriction
    • H02N2/10Electric machines in general using piezo-electric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
    • H02N2/105Cycloid or wobble motors; Harmonic traction motors
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02NELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H02N2/00Electric machines in general using piezo-electric effect, electrostriction or magnetostriction
    • H02N2/22Methods relating to manufacturing, e.g. assembling, calibration

Abstract

The device has a drive body (1), and two solid actuators (3) arranged at the drive body for moving the drive body into a rotating switching movement for driving a shaft (2). A linear or lamellar rotating shaft circumference region (23) of the shaft in a contact section stands in friction contact with a wall contact section moving along a linear or lamellar rotating wall circumference region (13) of the drive body. The actuators are fixed between a head plate, a bearing block and a slotted conduit spring under high mechanical compressive prestressing. An independent claim is also included for a method for assembling a solid actuator drive device.

Description

  • [0001]
    Die Erfindung bezieht sich auf Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung mit den oberbegrifflichen Merkmalen gemäß Patenanspruch 1. The invention relates to solid-state actuator drive device having the pre-characterizing features according to patent claim. 1
  • [0002]
    EP 1 098 429 A2 EP 1098429 A2 beschreibt einen elektromechanischen Motor mit einer Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung. describes an electromechanical motor having a solid-state actuator drive device. Diese besteht im Wesentlichen aus einem ringförmigen Antriebskörper, der eine Durchgangsöffnung aufweist, sowie aus einer Welle, welche durch die Durchgangsöffnung hindurchragt und in einem Umfangsabschnitt mit der Wandung der Durchgangsöffnung in Reibkontakt steht. This consists essentially of a ring-shaped drive member having a through opening, and of a shaft which is in frictional contact protrudes through the through hole and in a peripheral portion with the wall of the through hole. Der Außendurchmesser der Welle ist dabei geringer als der Innendurchmesser der Durchgangsöffnung. The outer diameter of the shaft is less than the inner diameter of the through hole. Mittels zweier elektromechanischer Festkörperaktoren wird der Antriebskörper in eine umlaufende Verschiebebewegung versetzt, wodurch die Welle auf Grund des Reibkontakts in eine Rotation versetzt wird. By means of two electromechanical solid state actuators, the drive body is placed in a circumferential displacement movement, whereby the shaft is displaced due to the frictional contact in a rotation. Außerdem bekannt ist ein ringförmiger Antriebskörper mit innenliegenden Festkörperaktoren, wobei eine Hohl-Welle den Antriebskörper zylinderförmig umgibt und in einem Kontaktabschnitt in Reibkontakt steht. Also, known is an annular drive body with internal solid-state actuators, in which a hollow shaft surrounding the drive body is cylindrical and in a contact portion in frictional contact.
  • [0003]
    Neben Ausführungen mit rein zylindrischen Wandungen sind auch Ausführungsformen dargestellt, bei welchen entweder die Wandung der Welle oder die Wandung der Durchgangsöffnung einen verbreiteten Abschnitt aufweist, dh stumpfwinklig oder konvex ausgebildet ist. In addition to designs with purely cylindrical walls, embodiments are shown in which either the wall of the shaft or the wall of the through hole has a common section, that is formed at an obtuse angle or convex. Dadurch entsteht an der Welle ein Wellen-Umfangsbereich, der die Welle linien- oder streifenförmiger umläuft. This results in the shaft, a wave peripheral portion of the shaft line- or strip-shaped orbits. An einem Innenwandungs-Umfangsbereich der Durchgangsöffnung des Antriebskörpers ist ein entsprechender linien- oder streifenförmig umlaufender Wandungs-Kontaktabschnitt ausgebildet. At a Innenwandungs-peripheral portion of the through-hole of the drive body a respective linear or strip-shaped circumferential Wandungs-contact portion is formed. Der Antriebskörper steht mit seinem Wandungs-Kontaktabschnitt entsprechend längs dem Wellen-Umfangsbereich der Welle in umlaufend wanderndem Reibkontakt. The drive body stands with his Wandungs ​​contact portion corresponding to the longitudinal wave peripheral portion of the shaft in peripherally migrating frictional contact. Diese Ausführungsform dient dazu, eine eigentlich unerwünsch te und fehlerhafte leichte Verkippung der Welle gegenüber dem Antriebskörper auszugleichen. This embodiment serves to compensate for a really unerwünsch th and faulty slight tilting of the shaft relative to the drive body.
  • [0004]
    Generell gilt, dass das maximale Drehmoment eines solchen reibschlussbasierten Antriebs durch die endlichen Normalkräfte im Bereich des Kontaktabschnitts begrenzt ist. In general, the maximum torque of such reibschlussbasierten drive is limited by the finite normal forces in the area of ​​the contact portion.
  • [0005]
    Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung bereitzustellen, welche eine effektivere Kraftübertragung und damit höhere Drehmomente im Abtrieb ermöglicht. The object of the invention is to provide a solid-state actuator drive device which permits a more effective power transmission and hence higher torques in the stripping.
  • [0006]
    Diese Aufgabe wird durch die Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. This object is solved by the solid-state actuator drive device having the features of claim 1.
  • [0007]
    Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand von abhängigen Ansprüchen. Advantageous embodiments are subject matter of dependent claims.
  • [0008]
    Bevorzugt wird demgemäß eine Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung zum Antreiben einer Welle in Rotation um deren Wellenachse mit einem Antriebskörper und mit zumindest zwei Festkörperaktoren, die am Antriebskörper angeordnet sind zum Versetzen des Antriebskörpers in eine umlaufende Verschiebebewegung zum Antreiben der Welle. a solid-state actuator drive device for driving a shaft in rotation about the shaft axis with a drive body and having at least two solid-state actuators that are arranged on the driving body for displacing the drive body in a circumferential displacement movement for driving the shaft is accordingly preferred. Dabei steht ein linien- oder streifenförmig umlaufender Wellen-Umfangsbereich der Welle in einem längs des umlaufenden Wellen-Umfangsbereichs wandernden Kontaktabschnitt in Reibkontakt mit einem Wandungs-Kontaktabschnitt, der längs eines linien- oder streifenförmig umlaufenden Wandungs-Umfangsbereichs des Antriebskörpers wandert. In this case, there is a linear or strip-shaped circumferential wave peripheral portion of the shaft in a longitudinally of the revolving shaft peripheral portion migratory contact portion in frictional contact with a Wandungs-contact portion of the line along one or strip-shaped circumferential Wandungs-circumferential portion of the drive body moves. Ein weiterer, zweiter linien- oder streifenförmig umlaufender Wellen-Umfangsbereich der Welle steht in einem längs des umlaufenden Umfangsbereichs wandernden Kontaktabschnitt in Reibkontakt mit einem weiteren längs eines weiteren linien- oder streifenförmig umlaufenden Wandungs-Umfangsbereichs wandernden Wandungs-Kontaktabschnitt. Another, second linear or strip-shaped circumferential wave peripheral portion of the shaft is a along the circumferential peripheral region migratory contact portion in frictional contact with one another along a further linear or strip-shaped circumferential Wandungs-peripheral portion migratory Wandungs ​​contact portion. Mit anderen Worten sind am Außenumfang der Welle zwei linien- oder streifenförmig umlaufende Wellen-Umfangsbereiche ausgebildet. In other words, are formed on the outer circumference of the shaft two linear or strip-shaped rotating shaft peripheral regions. Außerdem sind am Antriebskörper zwei entsprechende linien- oder streifenförmig umlaufende Wandungs-Umfangsbereiche ausgebildet. In addition, two respective linear or strip-shaped circumferential Wandungs-circumferential portions are formed on the drive body. Jeder der beiden Wellen-Umfangsbereiche der Welle steht in Reibkontakt mit dem entsprechend gegenüberliegenden Wandungs-Umfangsbereich des Antriebskörpers. Each of the two shaft portions of the shaft periphery is in frictional contact with the respective opposite Wandungs-circumferential portion of the drive body. Dadurch entsteht an den beiden Wellen-Umfangsbereichen jeweils ein Kontaktabschnitt und an den beiden Wandungs-Umfangsbereichen entsteht jeweils ein Wandungs-Kontaktabschnitt. This results in the two-shaft circumferential areas each have a contact portion and formed at the two Wandungs-circumferential areas each one Wandungs ​​contact portion. Die beiden Kontaktabschnitte der Welle stehen in Reibkontakt mit dem entsprechend gegenüberliegenden der beiden Wandungs-Kontaktabschnitte des Antriebskörpers. The two contact portions of the shaft are in frictional contact with the respective opposite the two Wandungs-contact portions of the drive body.
  • [0009]
    Bevorzugt wird insbesondere eine Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung, bei welcher zwischen den beiden Kontaktabschnitten an einer Wellen-Wandung kein Reibkontakt, insbesondere keine Berührung zu einer gegenüberliegenden Antriebskörper-Wandung des Antriebkörpers besteht. Particularly preferred is a solid-state actuator drive device, wherein between the two contact portions on a shaft wall, no frictional contact, in particular no contact is made to an opposite drive body-wall of the drive body.
  • [0010]
    Bevorzugt wird insbesondere eine Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung, bei welcher eine Wellenkontur der Welle zwischen den Wellen-Umfangsbereichen konvex und/oder von der Wellenachse weg ausgebuchtet verlaufend ausgebildet ist und eine der Wellenkontur gegenüberliegende Wandungskontur des Antriebskörpers zwischen den Wandungs-Umfangsbereichen konkav und/oder in den Antriebskörper eingebuchtet verlaufend ausgebildet ist. Particularly preferred is a solid-state actuator drive device in which a wave contour of the shaft between the shaft peripheral portions is convex and / or bulged from the shaft axis away running and one of the wave contour opposite Wandungskontur of the drive body between the Wandungs ​​peripheral areas concave and / or to which drive body is formed extending indented.
  • [0011]
    Bevorzugt wird insbesondere eine Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung, bei welcher eine Wellenkontur der Welle zwischen den Wellen-Umfangsbereichen einen nach außen ragenden stumpfen Winkel aufweist, dessen Winkelspitze mit einer gegenüberliegenden Antriebskörper-Wandung des Antriebskörpers an dessen Wandungs-Umfangsbereich in Reibkontakt gelangt. Particularly preferred in which a wave contour of the shaft between the shaft peripheral portions having an outwardly projecting obtuse angle whose angular tip engages with an opposing drive body-wall of the drive body at the Wandungs-peripheral portion in frictional contact with a solid-state actuator drive device is. Bevorzugt wird dabei eine Antriebsvorrichtung, bei welcher eine Wellenkontur der Welle zwischen den Wellen-Umfangsbereichen konkav und/oder zur Wellenachse hin eingebuchtet verlaufend ausgebildet ist und eine der Wellenkontur gegenüberliegende Antriebskörper-Wandung des Antriebskörpers zwischen den Wan dungs-Umfangsbereichen konvex und/oder aus dem Antriebskörper ausgebuchtet verlaufend ausgebildet ist. it is preferably a drive device in which a wave contour of the shaft between the shaft peripheral portions indented concave and / or to the shaft axis out is formed to extend and one of the wave contour opposite drive body-wall of the drive body between Wan DUNGS peripheral regions convex and / or from the drive body is formed extending bulged.
  • [0012]
    Bevorzugt wird insbesondere eine Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung, bei welcher eine Wandungskontur des Antriebskörpers zwischen den Wandungs-Umfangsbereichen einen nach außen ragenden stumpfen Winkel aufweist, dessen Winkelspitze mit der gegenüberliegenden Wellen-Wandung der Welle an deren Wellen-Umfangsbereichen in Reibkontakt gelangt. Particularly preferred in which a Wandungskontur of the drive body between the Wandungs-peripheral portions having an outwardly projecting obtuse angle whose angular tip engages the opposing shaft walls of the shaft at the shaft peripheral portions into frictional contact a solid-state actuator drive device is.
  • [0013]
    Bevorzugt wird insbesondere eine Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung, bei welcher in einem Wellenkonturbereich unter einem ersten Winkel nicht parallel und nicht senkrecht zur Wellenachse die Wellen-Umfangsbereiche verlaufen, in einem Wandungs-Konturbereich unter einem zweiten Winkel nicht parallel und nicht senkrecht zu Wellenachse und nicht parallel zur Antriebskörperachse die Wandungs-Umfangsbereiche des Antriebskörpers verlaufen und der erste Winkel ungleich dem zweiten Winkel ist. in particular, a solid-state actuator drive device, wherein in a wave contour portion extending at a first angle non-parallel and non-perpendicular to the shaft axis, the shaft circumferential regions in a Wandungs ​​contour area is not parallel at a second angle and not perpendicular to the shaft axis and not parallel to it is preferred extending drive body axis Wandungs-circumferential portions of the driving body and the first angle is not equal to the second angle.
  • [0014]
    Bevorzugt wird insbesondere eine Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung, bei welcher in den Kontaktabschnitten wirkende Reibkräfte mit einer Kraftkomponente nicht senkrecht zur Rotationsachse der Welle und des Antriebskörpers wirken. Particularly preferred is a solid-state actuator drive device, wherein the contact portions acting in frictional forces do not act with a force component perpendicular to the axis of rotation of the shaft and the drive body.
  • [0015]
    Bevorzugt wird insbesondere eine Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung, bei welcher die erste Reibkraft des ersten der beiden Kontaktabschnitte der jeweils beiden Umfangsbereiche unter einem Winkel kleiner 90° zur Rotationsachse und die zweite Reibkraft des zweiten der beiden Kontaktabschnitte unter einem Winkel größer 90° zur Rotationsachse wirkt. Particularly preferred is a solid-state actuator drive device, wherein the first friction force of the first of the two contact portions of the respective two circumferential regions greater than 90 ° acts at an angle less than 90 ° to the rotation axis and the second frictional force of the second of the two contact portions at an angle to the rotational axis is.
  • [0016]
    Bevorzugt wird insbesondere eine Festkörperaktoren-Antriebsvorrichtung, bei welcher die Welle eine axiale Durchtrittsöffnung aufweist, wobei der Antriebskörper in der axialen Durchtrittsöffnung eingesetzt ist und der runde Außenumfang des Antriebskörpers mit einem Innenumfang der Durchtrittsöffnung an den Kontaktabschnitten in Reibkontakt steht. Particularly preferred is a solid-state actuators driving device, wherein the shaft has an axial passage opening, wherein the driving body is inserted into the axial through-hole and the round outer periphery of the drive member is at the contact portions in frictional contact with an inner periphery of the passage opening is.
  • [0017]
    Bevorzugt wird alternativ insbesondere eine Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung, bei welcher der Antriebskörper eine Durchgangsöffnung aufweist, in welche die Welle hineinragt oder durch welche die Welle hindurchführt. Particularly preferred is a solid-state actuator drive device, wherein the drive body has a through hole into which protrudes the shaft or through which passes the shaft is alternatively. Bevorzugt wird dabei insbesondere eine Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung, bei welcher der Antriebskörper aus zumindest zwei Antriebskörperteilen ausgebildet ist, wobei die beiden Antriebskörperteile im zusammenmontierten Zustand in einem Bereich benachbart aneinander liegen, welcher die Antriebskörper-Umfangsbereiche zur Montage voneinander trennt. in particular, a solid-state actuator drive device in which the drive body is formed of at least two drive parts of the body, wherein the two drive parts of the body are adjacent in the assembled condition in a range to each other, wherein the drive body circumferential portions separated for mounting of each other is preferred. Bevorzugt wird insbesondere ein Verfahren zur Montage einer solchen Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung, bei dem die Welle in der Durchgangsöffnung eines der Antriebskörperteile eingesetzt wird und danach das zweite Antriebskörperteil mit dessen Durchgangsöffnung über die Welle geschoben und an dem ersten Antriebskörperteil oder in axialer Richtung relativ zu diesem festgelegt wird. Particularly preferred is a method for mounting such a solid-state actuator drive device, in which the shaft is inserted into the through hole of one of the drive parts of the body and then the second driving body is slid with its passage opening on the shaft fixed to the first driving body part or in an axial direction relative thereto is becomes.
  • [0018]
    Ein Ausführungsbeispiel wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. An embodiment is explained below with reference to the drawing. Es zeigen: Show it:
  • [0019]
    1 1 eine seitliche Ausschnittansicht einer bevorzugten Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung, a cutaway side view of a preferred solid-state drive device,
  • [0020]
    2 2 eine teilweise geschnittene Draufsicht auf eine solche Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung, is a partially sectioned plan view of such a solid-state actuator drive device,
  • [0021]
    3 3 eine seitliche Schnittansicht einer alternativen Ausführungsform der Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung, a sectional side view of an alternative embodiment of the solid-state actuator drive device,
  • [0022]
    4 4 , . 5 5 Schnittansichten von Ausschnitten weiterer alternativer Ausführungsformen, Sectional views of cutouts further alternative embodiments,
  • [0023]
    6 6 schematisch einen Kraftfluss in einem Kontaktbereich einer solchen Anordnung, schematically shows a power flow in a contact area of ​​such an arrangement,
  • [0024]
    7 7 einen vergrößerten Ausschnitt zur Veranschaulichung eines auszuschließenden Winkelverhältnisses und an enlarged section for illustrating a negative angle ratio, and
  • [0025]
    8A 8A - 8C 8C Ansichten eines zweiteiligen Antriebskörpers zum Ermöglichen einer Montage einer solchen Festkörperaktoren-Antriebsvorrichtung. Views of a two-part drive body for allowing assembly of such a solid-state actuators drive device.
  • [0026]
    Wie aus as from 1 1 und and 2 2 ersichtlich, besteht eine bevorzugte Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung aus einem Antriebskörper apparent, a preferred solid-state actuator drive device comprises a drive body 1 1 mit einer zentralen Durchgangsöffnung with a central through opening 10 10 , einer Welle , A shaft 2 2 , welche durch die Durchgangsöffnung Passing through the through hole 10 10 hindurchführt, und zumindest zwei Festkörperaktoren passes, and at least two solid-state actuators 3 3 , welche mit dem Antriebskörper That the drive body 1 1 in Wirkverbindung stehen, um den Antriebskörper are operatively connected to the drive body 1 1 in eine umlaufende Verschiebebewegung zu versetzen. to put into a circumferential displacement movement. Die Welle The wave 2 2 weist einen geringeren Außendurchmesser als ein Innendurchmesser der Durchgangsöffnung has a smaller outer diameter than an inner diameter of the through hole 10 10 auf. on. Die Anordnung des Antriebskörpers The arrangement of the drive body 1 1 zu der Welle to the shaft 2 2 ist im Betriebszustand der Festkörperaktoren is in the operating state of the solid-state actuators 3 3 derart, dass die Welle such that the shaft 2 2 mit ihrem Außenumfang vorzugsweise immer in einem Kontaktabschnitt with its outer periphery more preferably in a contact portion 4 4 mit dem Innenumfang bzw. der Wandung der Durchgangsöffnung with the inner periphery or the wall of the through hole 10 10 des Antriebskörpers the drive body 1 1 in Reibkontakt steht. is in frictional contact.
  • [0027]
    Die Festkörperaktoren sind am Außenumfang des Antriebskörpers The solid-state actuators are on the outer circumference of the drive body 1 1 vorzugsweise fest befestigt, z. preferably fixedly attached, eg. B angeschweißt, und in einer Ebene x, y senkrecht zur Wellenachse X der Welle B is welded, and in a plane x, y perpendicular to the shaft axis X of the shaft 2 2 derart angeordnet, dass sie den Antriebskörper arranged such that the driving body 1 1 in die umlaufende Verschiebebewegung versetzen können. can move into the circumferential displacement movement. Die Rotations- bzw. Wellenachse X der Welle The rotation or the shaft axis X of the shaft 2 2 erstreckt sich vorzugsweise längs einer Koordinate z senkrecht zu der aufgespannten Ebene x, y. preferably extends along a coordinate z perpendicular to the plane defined x, y.
  • [0028]
    Das Antreiben der drehbar gelagerten Welle Driving the rotatably mounted shaft 2 2 erfolgt somit durch Abrollen auf der Innenseite des durch die Festkörperaktoren periodisch kreisförmig verschobenen Antriebsrings bzw. Antriebskörpers is thus effected by rolling on the inner side of the circular-shifted periodically by the solid-state actuators drive ring or drive body 1 1 . , Zum Erzeugen der kreisförmigen Verschiebebewegung des Antriebskörpers To generate the circular sliding movement of the drive body 1 1 werden die beiden Festkörperaktoren the two solid-state actuators 3 3 z. z. B. mit zwei um 90° phasenverschobenen sinusförmigen Spannungssignalen gleicher Spitzenamplitude angesteuert, so dass die Spannungssignale ähnlich Lissajous-Figuren abbildbar sind. B. driven with the same two 90 ° phase-shifted sinusoidal voltage signals peak amplitude, so that the voltage signals similarly Lissajous figures are mapped. Auf der dem Kontaktabschnitt On the contact portion 4 4 gegenüberliegenden Seite befindet sich zwischen der Welle opposite side is located between the shaft 2 2 und dem Innenumfang des Antriebskörpers and the inner circumference of the drive body 1 1 ein Spalt s. a gap s. Das Spaltmaß des Spalts s zwischen der Welle The gap dimension of the gap s between the shaft 2 2 und der Innenfläche des Antriebskörpers and the inner surface of the drive body 1 1 ist in Verbindung mit den Eigenschaften der Festkörperaktoren und dem Aufbau sowie der Dimensionierung des Antriebs so ausgelegt, dass während jeder Phase der Abrollbewegung ein starker Reibschluss zwischen der Welle is designed in conjunction with the properties of the solid-state actuators and the structure and the dimensioning of the drive so that during each phase of the rolling movement of a strong frictional engagement between the shaft 2 2 und dem Antriebskörper and the drive body 1 1 besteht. consists. Insbesondere gilt dies vorzugsweise auch für den Zustand des ausgeschalteten Antriebs, bei dem beide Festkörperaktoren entladen sind. This applies in particular preferably also for the state of the switched-off drive, in which both solid-state actuators are discharged. Die Antriebskörperachse Y ist dabei im Idealfall stets parallel zu der Wellenachse X verlaufend angeordnet und bewegt sich im Betrieb kreisähnlich um die Wellenachse X. The drive body axis Y is always located ideally parallel to the shaft axis X to extend and moves in the operating circuit similar to the shaft axis X.
  • [0029]
    Wie dies für sich genommen bekannt ist, besteht ein beispielhafter Piezo-Motor als eine solche Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung aus mindestens einer mechanischen Grundplatte As is known per se, there is an exemplary piezoelectric motor as such a solid-state actuator drive device consists of at least a mechanical base plate 5 5 , in welcher die Welle In which the shaft 2 2 , welche eine Motorwelle ausbildet, mittels eines Lagers möglichst spielfrei geführt ist. is, which forms a motor shaft, guided without play as possible by means of a bearing. Als Antriebselemente dienen die Festkörperaktoren As drive elements, the solid-state actuators serve 3 3 , welche vorzugsweise durch piezoelektrische Niedervolt-Vielschicht-Aktuatoren (PMA: Piezoelektrische-Multilayer-Aktuatoren) in Niedervolttechnik ausgebildet sind. , Which is preferably low voltage by piezoelectric multilayer actuators (PMA: Piezoelectric multilayer actuators) are formed in low voltage technology. Diese PMA werden von einem elektrischen Verstärker über elektrische Zuleitungen This PMA be of an electric amplifier via electrical leads 30 30 angesteuert. driven. Alternativ können als Antriebselemente aber auch beliebige andere Festkörperaktoren eingesetzt werden, z. Alternatively, however, any other solid-state actuators can be used as drive elements such. B. elektromagnetische, elektrodynamische, elektrostriktive oder magnetostriktive Aktoren. As electromagnetic, electrodynamic, magnetostrictive or electrostrictive actuators. Durch die elektrische Ansteuerung dehnen sich die Festkörperaktoren By the electric control, the solid-state actuators stretch 3 3 gemäß dem Verhalten eines piezoelektrischen Längsaktors näherungsweise proportional zu der angelegten elektrischen Spannung in deren axialer Richtung aus. according to the behavior of a piezoelectric Längsaktors approximately proportional to the applied electric voltage in the axial direction.
  • [0030]
    Die Festkörperaktoren The solid-state actuators 3 3 sind zwischen einer Kopfplatte are arranged between a head plate 31 31 , die außenseitig einen Stößel , The outside of a plunger 32 32 aufweist, einem Lagerbock having a bearing block 33 33 und einer mechanisch möglichst weichen, insbesondere geschlitzten Rohrfeder and a soft mechanically possible, in particular slotted tube spring 34 34 unter hoher mechanischer Druckvor spannung eingespannt. voltage clamped under high mechanical Druckvor. Die mechanische Druckvorspannung eines jeden der Festkörperaktoren The mechanical precompression of each of the solid-state actuators 3 3 dient einerseits zur Vermeidung einer Schädigung der Festkörperaktoren serves both to preventing damage to the solid-state actuators 3 3 durch Zugspannungskräfte, welche ab bestimmten Frequenzen im Dauerbetrieb auftreten können, und andererseits zur Rückstellung der Festkörperaktoren by tensional forces which may occur from certain frequencies in continuous operation and on the other hand, to the provision of the solid-state actuators 3 3 , wenn diese elektrisch entladen werden. When they are electrically discharged. Da der Hub des Festkörperaktors Since the stroke of the solid-state actuator 3 3 durch die Rohrfeder through the tube spring 34 34 verringert wird, sollte die Rohrfeder is reduced, the Bourdon tube should 3 3 in Bezug auf die Steifigkeit des Festkörperaktors with respect to the rigidity of the solid-state actuator 3 3 eine möglichst kleine Federkonstante aufweisen. have a small spring constant as possible. Beispielsweise beträgt bei einem Piezo-Aktor For example, for a piezoelectric actuator 3 3 mit 7 × 7 × 30 mm die mechanische Steifigkeit cPiezo = 50 N/μm und bei einer Federrate der Schlitzrohrfeder with 7 x 7 x 30 mm, the mechanical stiffness cPiezo = 50 N / micron and with a spring rate of the slotted tube spring 34 34 mit einer mechanischen Steifigkeit cFeder = 3 N/μm der durch die Rohrfeder bedingte Hubverlust (1 – 50/53)·100% = 5,7%. with a mechanical stiffness cFeder = 3 N / micron due to the stroke loss the tube spring (1 - 50/53) x 100% = 5.7%.
  • [0031]
    Eine dauerhafte feste Verbindung der Festkörperaktoren A permanent fixed connection of the solid-state actuators 3 3 bzw. der stirnseitigen Stößel or the end-side ram 32 32 an dem Antriebskörper on the drive body 1 1 erfolgt beispielsweise durch eine Schweißverbindung. for example, by a welded joint. Auch die Verbindung der einzelnen Komponenten Lagerbock The connection of the individual components of the bearing block 33 33 , Rohrfeder Bourdon Tube 34 34 , Kopfplatte , Headstock 31 31 und Stößel and pestle 32 32 kann durch Schweißverbindungen erfolgen. can be done by welded joints. Der Lagerbock The bearing block 33 33 kann mit der Grundplatte can with the base plate 5 5 beispielsweise über ein Langloch for example, via a slot 35 35 ausgerichtet verschraubt werden. be screwed aligned. Prinzipiell kann auch diese Verbindung mit anderen Mitteln, beispielsweise durch Verschweißung der Lagerbocks mit der Grundplatte In principle, this compound can be by other means, for example by welding of the bearing block with the base plate 5 5 ausgebildet werden. be formed.
  • [0032]
    Der Antriebskörper The drive body 1 1 wird als zentrale Komponente des Piezo-Motors vorzugsweise durch einen möglichst steifen und massearmen konzentrischen Antriebsring ausgebildet, welcher einen etwas größeren Durchmesser als die Welle is formed as a central component of the piezo motor, preferably by a stiff and low-mass as possible concentric drive ring, which has a slightly larger diameter than the shaft 2 2 aufweist. having. Der Antriebskörper The drive body 1 1 ist mit den Stößeln with the tappets 32 32 derart fest verbunden, dass er zur Grundplatte so firmly connected to receive the base plate 5 5 einen ausreichenden Abstand aufweist, so dass der Antriebskörper has a sufficient distance so that the drive body 1 1 über der Grundplatte to the base plate 5 5 frei beweglich angeordnet ist. is arranged freely movable. Die mit der Grundplatte With the base plate 5 5 über die Lagerblöcke on the bearing blocks 33 33 fest verbundenen Festkörperaktoren fixed to solid-state actuators 3 3 sind in der Ebene x, y parallel zur Grundplatte are parallel to the base plate in the plane x, y 5 5 in einem Winkel von 90° zueinander angeordnet, wobei ihre Hauptwirkrichtung vorzugsweise aber nicht notwendig auf den Mittelpunkt des Antriebskörpers disposed at an angle of 90 ° to each other with their main direction preferably, but not necessary to the center of the drive body 1 1 gerichtet ist. is directed.
  • [0033]
    Typischerweise wird die Festkörperaktoren-Antriebsvorrichtung derart justiert, dass beim Anlegen einer Gleichspannung U = Umax/2 der Antriebskörper Typically, the solid-state actuators driving apparatus is adjusted such that, when applying a DC voltage U = U max / 2, the driving body 1 1 und die Welle and the shaft 2 2 konzentrisch zueinander ausgerichtet liegen. are concentrically aligned. Im Betrieb werden die beiden Festkörperaktoren In operation, the two solid-state actuators are 3 3 mit 90° Phasenverschiebung moduliert gemäß: with 90 ° phase shift modulated in accordance with: U1 = Umax/2 + (Umax/2)·sin(ωt) = (Umax/2)·(1 + sin(ωt)) bzw. U1 = Umax / 2 + (Vmax / 2) · sin (.omega.t) = (Vmax / 2) * (1 + sin (.omega.t)) or U2 = Umax/2 + (Umax/2)·sin(ωt + π/2) = (Umax/2)·(1 + sin(ωt + π/2)) U2 = Umax / 2 + (Vmax / 2) · sin (.omega.t + π / 2) = (Vmax / 2) * (1 + sin (.omega.t + π / 2)) mit U1, U2, als den Spannungen, welche an den Festkörperaktoren U1, U2, when the voltages applied to the solid-state actuators 3 3 angelegt werden, Umax als der Basisspannung bzw. maximalen Spannung des Verstärkers und ω als der Translationsfrequenz der Antriebskörperachse Y. Dies führt zu einer Translationsbewegung des Antriebskörpers be applied Umax than the base voltage and the maximum voltage of the amplifier and ω as the translation frequency of the drive body axis Y. This leads to a translational movement of the drive body 1 1 auf einer Kreisbahn. on a circular path. Gleichzeitig rollt die Welle At the same time The wave rolls 2 2 auf Grund von Friktion bzw. auf Grund des Reibkontakts im Kontaktabschnitt due to friction or due to frictional contact in the contact section 4 4 auf der Wandung der Durchgangsöffnung on the wall of the passage opening 10 10 des Antriebskörpers the drive body 1 1 ab. from.
  • [0034]
    Die mechanische Rotations-Kreisfrequenz Ω steht dabei zur elektrischen Ansteuer-Kreisfrequenz ω der Festkörperaktoren The mechanical rotational angular frequency Ω stands for electrically driving angular frequency ω of the solid-state actuators 3 3 und damit der Translationsfrequenz des Antriebskörpers and the translation frequency of the drive body 1 1 in Beziehung gemäß in relationship according to Ω = ω2s/d2 Ω = ω2s / d2 mit d2 als einem Durchmesser der Welle d2 than a diameter of the shaft 2 2 in einer Ebene des Kontaktabschnitts zwischen der Welle in a plane of the contact portion between the shaft 2 2 und dem Antriebskörper and the drive body 1 1 . , Das effektive Spaltmaß bzw. Spaltspiel 2s folgt aus der Durchmesserdifferenz des Außendurchmessers d2 der Welle The effective gap or clearance gap 2s follows from the difference in diameter of the outer diameter d2 of the shaft 2 2 und eines Innendurchmessers d1 des Antriebskörpers and an inner diameter d1 of the drive body 1 1 in der Ebene des Kontaktabschnitts in the plane of the contact portion 4 4 gemäß 2s = d1 – d2. according 2s = d1 - d2.
  • [0035]
    Ein Belastungsmoment für die Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung würde versuchen, die Welle A load moment for the solid-state drive device would try the shaft 2 2 entgegen der eigentlichen Richtung zu drehen. to rotate against the actual direction. Dies wird durch das Anpressen des Antriebskörpers This is accomplished by pressing the driving body 1 1 an die Welle to the shaft 2 2 während der Auslenkung verhindert. prevented during deflection. Die maximal tangentiale Gegenkraft und damit das maximale Motor- bzw. Antriebsvorrichtungs-Drehmoment M wird durch eine Reibung zwischen der Welle The maximum tangential push force and thus the maximum engine torque or drive device M is caused by a friction between the shaft 2 2 und dem Antriebskörper and the drive body 1 1 bestimmt. certainly. Zur Abschätzung der Anpresskraft wird beispielsweise der erste der Festkörperaktoren To estimate the contact pressure is, for example, the first solid-state actuators 3 3 mit Umax/2 auf eine mittige Position angesteuert und der zweite Festkörperaktor driven with Umax / 2 to a central position and the second solid-state actuator 3 3 mit einer maximalen Spannung Umax angesteuert, was einem Nullsetzen der Zeit t = 0 in den Formeln zu U1, U2 entspricht. driven with a maximum voltage Umax, which corresponds to a zero-setting of the time t = 0 in the formulas to U1, U2. Nach Überwinden des Spaltes s kann der zweite Festkörperaktor After overcoming the gap s, the second solid-state actuator can 3 3 seine verbleibende Kraft als Normalkraft F N einsetzen. use his remaining force as a normal force F N. In Abhängigkeit der Auslenkung gilt für die Normalkraft Depending on the deflection applies to the normal force F N (s) = F B (U = Umax)(0,5 – s/s0) F N (s) = F B (D = Umax) (0.5 - s / s0) mit s0 als Leerlaufauslenkung des Festkörperaktors with s0 as the solid-state actuator Leerlaufauslenkung 3 3 mit z. z. B. 40–50 μm und F B als Blockierkraft, welche vom Festkörperaktor B. 40-50 microns and F B as a blocking force which the solid-state actuator 3 3 als bei der Spannung maximale übertragbare Kraft wirkt mit z. maximum than the voltage transmitted force acts with z. B. 1.000,00–2.500,00 N bei ca. 2 kV/mm Feldstärke je nach Bauform. B. 1000.00 to 2500.00 N at about 2 kV / mm field strength depending on the design. Über die Beziehung About the relationship F R = F N ·μ F R = F N · μ ist die maximale tangentiale Kraft als Reibkraft F R Und damit das Drehmoment bestimmt. the maximum tangential force and thus determined as the frictional force F R torque. Dabei entspricht μ dem Reibkoeffizienten zwischen den Materialien der Welle In this case, the friction coefficient μ corresponding to between the materials of the shaft 2 2 und des Antriebskörpers and the drive body 1 1 , für Stahl auf Stahl z. , For example steel on steel. B. 0,15. B. 0.15. Bei beispielsweise einem Spalt von 10 μm und einer beispielhaften typischen Blockierkraft F B des Festkörperaktors For example, with a gap of 10 microns and an exemplary typical blocking force F B of the solid-state actuator 3 3 von 2200 N folgt ein Kraftwert F R von etwa 550 N (F N )·0,15(μ) = 82,5 N. Bei einem Durchmesser d2 der Welle of 2200 N is followed by a force value F R of about 550 N (F N) · 0.15 (μ) = 82.5 N. If the diameter d2 of the shaft 2 2 von 10 Millimetern folgt daraus ein Drehmoment von 0,41 Nm. of 10 millimeters it follows that a torque of 0.41 Nm. Dabei wird idealer weise eine steife Lagerung der Welle Here is ideally a stiff bearing of the shaft 2 2 und ein steifer Antriebskörper and a rigid drive body 1 1 bevorzugt vorausgesetzt. preferably provided.
  • [0036]
    Aus den Beispielen folgt, dass die wirksame Durchmesserdifferenz des Antriebskörpers It follows from the examples that the effective difference in diameter of the driving body 1 1 und der Welle and the shaft 2 2 , welche sich über den Spalt s bzw. das Spaltspiel angeben lässt, in entscheidendem Maße die Leistungsdaten der Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung bestimmt. Which can be specified via the gap s and the gap clearance, the performance of the solid-state actuator drive device determined to a decisive extent. Das maximale Drehmoment eines derart aufgebauten reibschluss-basierten Piezo-Motors ist durch die endlichen Normalkräfte F N im Bereich von typischerweise 500 N begrenzt. The maximum torque thus constructed a friction-based piezo motor is limited by the finite normal forces F N in the range of typically 500 N. Um höhere Drehmomente zu erreichen, insbesondere um die erreichbare Normalkraft und damit die maximal übertragbare Tangentialkraft um gegebenenfalls ein Mehrfaches zu steigern, wird der Aufbau der Welle To obtain higher torques, in particular the normal force attainable, and therefore the maximum transmissible tangential force to increase optionally several times, the structure of the shaft 2 2 und des Antriebskörpers and the drive body 1 1 ausgestaltet, wie dies beispielsweise in designed, as for example in 1 1 sowie der dazu skizzierten Ausschnittsvergrößerung veranschaulicht ist. and the thereto outlined enlarged illustrated.
  • [0037]
    Gemäß der dargestellten bevorzugten Ausführungsform gemäß According to the illustrated preferred embodiment according to 1 1 weist die Welle , the shaft 2 2 einen umlaufenden seitlichen Vorsprung a circumferential lateral projection 21 21 auf, welcher in eine umlaufende Ausnehmung in which in a circumferential recess 11 11 in der Wandung der Durchgangsöffnung in the wall of the passage opening 10 10 des Antriebskörpers the drive body 1 1 hineinragt. protrudes. In dem Kontaktabschnitt In the contact section 4 4 , in welchem eine Wellen-Wandung In which a shaft wall 22 22 der Welle the wave 2 2 und eine Antriebskörper-Wandung and a driving body wall 12 12 des Antriebskörpers the drive body 1 1 in Reibkontakt stehen, verläuft eine der beiden Wandungen in frictional contact, passes one of the two walls 12 12 , . 22 22 auf die andere der beiden Wandungen to the other of the two walls 22 22 , . 12 12 gewölbt oder unter einem Winkel zu, so dass nur ein punktförmiger oder möglichst schmaler Wellen- und Wandungs-Kontaktabschnitt mit Reibkontakt entsteht. curved or at an angle to, so that only a punctiform or as narrow as possible wave and Wandungs-contact portion is formed with frictional contact. Bei der in When in 1 1 dargestellten Ausführungsform weist der Außenumfang der Wellen-Wandung Illustrated embodiment, the outer periphery of the shaft wall 22 22 der Welle the wave 2 2 in diesem Bereich einen stumpfen Winkel δ auf, während die Antriebskörper-Wandung in this region forms an obtuse angle δ, while the drive body-wall 12 12 geradlinig ausgebildet ist. is straight.
  • [0038]
    Auf Grund der Anordnung des umlaufenden Vorsprungs Due to the arrangement of the peripheral projection 21 21 der Welle the wave 2 2 , welcher in die umlaufende Ausnehmung Which in the peripheral recess 11 11 des Antriebskörpers the drive body 1 1 hineinragt, wobei insbesondere ein symmetrischer Aufbau um die Ebene x, y senkrechte zur Rotationsachse X bevorzugt wird, bildet sich zusätzlich zu einem in der Zeichnungsdarstellung oberen ersten solchen Kontaktabschnitt extends, in particular, a symmetrical structure about the plane x, y perpendicular to the rotation axis X is preferably formed in addition to an upper in the drawing, illustration of such a first contact portion 4 4 ein unterer zweiter solcher Kontaktabschnitt a lower second such contact section 4 4 aus. out.
  • [0039]
    Da sich die Welle Since the wave 2 2 bei der Rotation umlaufend längs der Wandung des Antriebskörpers during rotation circumferentially along the wall of the drive body 1 1 entlangbewegt, ergeben sich auf Höhe der beiden Kontaktabschnitte moved along arising at the level of the two contact portions 4 4 zwei linien- oder streifenförmige umlaufende Wellen-Umfangsbereiche two linear or strip-shaped continuous-wave peripheral portions 23 23 an der Wellen-Wandung on the shaft wall 22 22 sowie zwei entsprechend gegenüberliegende linien- oder streifenförmige umlaufende Antriebskörper-Umfangsbereiche and two corresponding opposed linear or strip-shaped continuous-drive body peripheral regions 13 13 längs der Antriebskörper-Wandung along the drive body wall 12 12 . , Die Kontaktabschnitte The contact portions 4 4 bewegen sich als Wellen-Kontaktabschnitte längs der Wellen-Umfangsbereiche move as a wave contact portions along the wave peripheral portions 23 23 und als Wandungs-Kontaktabschnitte längs der Antriebskörper-Umfangsbereiche and as Wandungs ​​contact portions along the drive body peripheral regions 13 13 . ,
  • [0040]
    Die The 1 1 und and 3 3 bis to 5 5 zeigen vier verschiedene beispielhafte Ausführungsformen der Ausgestaltung der Wellen-Wandung show four different exemplary embodiments of the configuration of the shaft wall 22 22 und der entsprechenden Antriebskörper-Wandung and the respective drive body wall 12 12 . , Gemäß According to 1 1 weist die Wellen-Wandung , the wave wall 22 22 den stumpfen Winkel δ auf, welcher an der beispielsweise geradlinig ausgebildeten Antriebskörper-Wandung the obtuse angle δ at which at the example rectilinear drive body-wall 12 12 anliegt. is applied. Um eine Kraftübertragung F N in schräg-seitlicher Richtung oberseitig und unterseitig der Rotationsebene x, y zu ermöglichen, verläuft die Antriebskörper-Wandung Y to enable a power transmission F N in the lateral direction obliquely-upper side and lower side of the plane of rotation x, which drive body-wall extends 12 12 dabei unter einem Winkel α ungleich der Senkrechten zur Wellenachse X der Welle thereby at an angle α equal to the perpendicular to the shaft axis X of the shaft 2 2 und nicht parallel zur Wellenachse X. and not parallel to the shaft axis X.
  • [0041]
    3 3 zeigt eine Ausführungsform, bei der gegenüber shows an embodiment in which opposite 1 1 die Wellen-Wandung the shaft wall 22 22 einen nach außen gekrümmten bzw. konvexen Verlauf mit einem Krümmungsradius r aufweist. has an outwardly curved or convex shape with a curvature radius r. 4 4 zeigt eine Ausführungsform, bei welcher die Wellen-Wandung shows an embodiment in which the shaft wall 22 22 geradlinig und unter einem Winkel α ungleich der Senkrechten zur Rotationsachse X der Welle a straight line and at an angle α equal to the perpendicular to the axis of rotation X of the shaft 2 2 verläuft, wobei die Antriebskörper-Wandung extends, said drive body wall 12 12 einen stumpfen Winkel δ in Richtung der Wellen-Wandung an obtuse angle δ in the direction of the shaft wall 22 22 aufweist. having. 5 5 zeigt eine Ausführungsform, bei welcher die Antriebskörper-Wandung shows an embodiment in which the drive body wall 12 12 anstelle eines stumpfen Winkels δ gemäß instead of an obtuse angle δ in accordance with 4 4 einen konvexen bzw. ge krümmten Verlauf mit einem Krümmungsradius r in Richtung der Wellen-Wandung a convex or ge curved profile with a radius of curvature r in the direction of the shaft wall 22 22 aufweist. having. Gemäß weiterer Ausführungsformen können auch sowohl die Wellen-Wandung According to other embodiments can also both the shaft wall 22 22 als auch die Antriebskörper-Wandung and the drive body wall 12 12 unter Winkeln ungleich der Senkrechten zu der Rotationsachse X der Welle at angles equal to the perpendicular to the axis of rotation X of the shaft 2 2 verlaufen und beide mit stumpfen Winkeln oder konvexen bzw. konkaven Krümmungen ausgebildet sein, so lange die Symmetrie zwei parallel zur Rotationsachse X übereinander liegende Kontaktabschnitte and extending both be formed with obtuse angles, or convex and concave curvatures, as long as the two symmetry to the rotation axis X superimposed parallel contact portions 4 4 ausbildet, um ua eine axiale Kraft auf die Welle forming in order, inter alia, an axial force on the shaft 2 2 zu vermeiden. to avoid.
  • [0042]
    6 6 zeigt das Prinzip der Kraftübertragung unter Nutzung einer Prismenführung. shows the principle of power transmission using a prism guide. Ein beispielhaft die Welle An example of the wave 2 2 vertretender Probekörper mit einem Gewicht F G wird dabei von einer Prismenführung abgestützt, welche die innenseitige Wandung des Antriebskörpers represent Direction specimen having a weight F G is thereby supported by a prismatic guide, which the inner side wall of the drive body 1 1 repräsentiert. represents. Die auf das Prisma wirkenden Normalkräfte F N1 , F N2 stehen mit dem Öffnungswinkel β in tangentialer Beziehung gemäß The forces acting on the prism normal forces F N1, F N2 associated with the opening angle β in a tangential relationship in accordance with F N = F G ·1/tan(β/2) F N = F G · 1 / tan (β / 2)
  • [0043]
    Durch entsprechend geringe Anstellwinkel β kann eine starke Erhöhung der Normalkräfte bewirkt werden. By correspondingly small angle β greatly increasing the normal forces can be effected. Die Normalkräfte versuchen die Führungsrinne zu verbreitern bzw. aufzubiegen, weshalb der Führungskörper entsprechend steif gebaut werden sollte. The normal forces are trying to guide channel to broaden or aufzubiegen why the management body should be built according stiff.
  • [0044]
    Das Prinzip lässt sich auf die Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung übertragen, indem durch die Erhöhung der Normalkräfte F N1 , F N2 entsprechend höhere Reibungs-Tangentialkräfte F N übertragen werden können. The principle can be applied to the solid-state drive device by correspondingly higher friction tangential forces F N can be transmitted by increasing the normal forces F N1, F N2. Dies wird durch die wirkende Reibungskraft F N in den Ausschnittsvergrößerungen der This is accomplished by the frictional force acting F N in the enlargements of 1 1 und and 3 3 bis to 5 5 dargestellt. shown.
  • [0045]
    Gemäß einfacher Ausführungsform hat somit die Welle According to a simple embodiment thus has the wave 2 2 in der Längsmitte eine Verdickung, welche in radialer Richtung zwei symmetrisch, insbesondere spiegelbildlich symmetrisch angeordnete und geneigte Kontaktflächen als die Wellen-Wandungen in the longitudinal center of a thickening, which symmetrically, in particular a mirror image symmetrically arranged in a radial direction and two inclined contact surfaces when the shaft walls 22 22 aufweist, wie dies in has, as shown in 1 1 skizziert ist. is outlined. Um die Welle Around the shaft 2 2 herum ist der möglichst steife Antriebskörper around the rigid as possible driving body 1 1 gebaut, welcher durch die vorzugsweise ebenfalls geneigte Antriebskörper-Wandung built formed by the preferably likewise inclined drive body-wall 12 12 entsprechende Gegenkontaktflächen aufweist. having corresponding counter contact surfaces.
  • [0046]
    Wichtig für die Anordnung der beiden Kontaktabschnitte ist, dass diese auf einer achsparallelen Linie zu der Rotationsachse X der Welle Important for the arrangement of the two contact portions, that this on an axis-parallel line to the axis of rotation X of the shaft 2 2 bzw. der Längs- bzw. virtuellen Rotationsachse Y des Antriebskörpers or the longitudinal or virtual rotation axis Y of the driving body 1 1 möglichst genau liegen und sich seitlich zu dieser achsparallelen Linie möglichst wenig weit erstrecken, um störende Reibung oder gar eine Blockierung zu verhindern. as precisely as possible and do as little as possible far laterally extend axially parallel to this line to prevent chafing or even a blockage. Bei einer solchen Anordnung wird der Antriebskörper In such an arrangement, the drive body is 1 1 gemäß dem Ring-Motor-Prinzip kreisförmig translatiert. translated in accordance with the circular ring-motor principle. Dadurch kommt es zur Ausbildung einer Kontaktzone zwischen dem Antriebskörper This results in the formation of a contact zone between the drive body 1 1 und der Welle and the shaft 2 2 an den entsprechenden Kontaktflächen bzw. Kontaktabschnitten auf dem Wellen-Umfangsbereich to the corresponding contact areas or contact portions on the shaft peripheral portion 23 23 der Welle the wave 2 2 bzw. dem Wandungs-Umfangsbereich or the peripheral region Wandungs- 13 13 des Antriebskörpers the drive body 1 1 . ,
  • [0047]
    Um die Flächenpressung niedrig zu halten, möglichst im elastischen Bereich, wäre es günstig, die beiden Kontaktflächen bzw. Kontaktabschnitte genau parallel auszubilden. In order to keep the surface pressure is low, as possible in the elastic range, it would be advantageous to form the two contact surfaces or contact portions accurately parallel. Auf Grund der kinematischen Randbedingung des Abrollens des Antriebskörpers auf der Welle ist dies jedoch nicht möglich bzw. würde dies zu einem Verspannen von Antriebskörper However, due to the kinematic boundary condition of unwinding of the drive body on the shaft that is not possible and this would lead to a tightening of the drive body 1 1 und Welle and wave 2 2 führen, wie dies aus lead, as from 7 7 ersichtlich ist. can be seen. In In 7 7 verlaufen die Wellenwandung extend the shaft wall 22 22 der Welle the wave 2 2 und die Antriebskörper-Wandung and the drive body wall 12 12 des Antriebskörpers the drive body 1 1 parallel zueinander. parallel to each other. Die Welle The wave 2 2 rotiert dabei mit einer mechanischen Frequenz Ω, während der ringförmige Antriebskörper rotates at a mechanical frequency Ω, while the annular drive body 1 1 mit einer Antriebskörperfrequenz ω auf einer Kreisbahn nicht rotiert sondern translatiert. with a drive frequency ω body does not rotate in a circular orbit but translated. 7 7 zeigt zwei beliebige Kontaktpunkte k1, k2, welche in radialer Richtung unterschiedlich weit von der Rotationsachse X der Welle shows any two contact points k1, k2, which varies in the radial direction far from the rotation axis X of the shaft 2 2 beabstandet sind. are spaced apart. Ein Abrollen wäre bei einer solchen Anordnung nur möglich, wenn in beiden Kontaktpunkten k1, k2 ein gleiches Übersetzungsverhältnis vorliegt. A rolling would only be possible with such an arrangement, when both contact points k1, k2, an equal transmission ratio is present. Offensichtlich weisen die beiden Kontaktpunkte k1, k2 jedoch unterschiedliche Übersetzungsverhältnisse bzw. Ra diusverhältnisse auf. Obviously, the two contact points k1, k2 but different gear ratios or Ra diusverhältnisse on. Dies führt zu Verspannungen und behindert bzw. blockiert das Abrollen der Welle This leads to tension and hinders or blocks the unwinding of the shaft 2 2 . ,
  • [0048]
    Zur Vermeidung dieses Problems werden die Wellen-Wandung To avoid this problem, the wave wall are 22 22 und die Antriebskörper-Wandung and the drive body wall 12 12 derart mit einer Wellenkontur bzw. einer Antriebskörperkontur ausgebildet, dass diese oberhalb und unterhalb einer Symmetrieebene x, y senkrecht zur Rotationsachse X der Welle formed in such a wave contour and a driving body contour that these above and below a plane of symmetry x, y perpendicular to the axis of rotation X of the shaft 2 2 jeweils nur einen Kontaktabschnitt längs des entsprechenden Wellen-Umfangsbereichs in each case only one contact section along the respective shaft perimeter region 23 23 der Welle the wave 2 2 bzw. längs des Wandungs-Umfangsbereichs or along the peripheral portion Wandungs- 13 13 des Antriebskörpers the drive body 1 1 aufweisen. respectively. Außerdem liegen im Falle zweier solcher Kontaktabschnitte die beiden Kontaktabschnitt achsparallel übereinander, wie dies beispielsweise in den Moreover, the two contact portion are in the case of two such contact portions over each other axially, as, for example, in the 1 1 und and 3 3 dargestellt ist. is shown. Die eigentlichen Kontaktflächen werden dabei durch eine gekrümmte Ausgestaltung der Wellenkontur bzw. der Antriebskörperkontur oder durch die Ausbildung einer entsprechenden Wellenkontur bzw. Antriebskörperkontur mit einem stumpfen Winkel auf einen kleinen Bereich reduziert. The actual contact surfaces are thereby reduced by a curved configuration of the wave contour or contour of the drive body or by the formation of a corresponding shaft contour or contour driving body at an obtuse angle to a small range. Bei einer derartigen Anordnung liegt in diesem kleinen Bereich ein nahezu identisches Übersetzungsverhältnis der beiden Kontaktabschnitte vor. In such an arrangement an almost identical gear ratio of the two contact portions is present in this small region.
  • [0049]
    Vorteilhafterweise wird die durch eine möglichst gering gehaltene Kontaktfläche in den Kontaktabschnitten erhöhte Flächenpressung durch Einsatzhärtung bzw. Randzonenhärtung oder durch Carbo-Nitirierung oder durch andere geeignete Maßnahmen zur Oberflächenhärtung ausgeglichen, um einem erhöhten Verschleiß bei Verringerung der wirkenden Flächen entgegenzuwirken. Advantageously, the increased by a minimum contact area held in the contact portions of surface pressure is balanced by hardening or Randzonenhärtung or carbo-Nitirierung or by other suitable means for surface hardening, in order to counteract an increased wear while reducing the operating surfaces.
  • [0050]
    Auf Grund der symmetrischen Anordnung der beiden Kontaktflächen auf sowohl dem Antriebskörper Due to the symmetrical arrangement of the two contact surfaces on both the drive body 1 1 als auch der Welle and the shaft 2 2 werden keine hohen resultierenden Axialkräfte erzeugt. no high resulting axial forces are generated. Jedoch versuchen die Kräfte den Antriebskörper aufzuweiten, so dass als Gegenmaßnahme vorteilhafterweise eine steife Konstruktion gewählt wird. However, the forces trying to expand the actuator body so that as a countermeasure advantageously a rigid construction is chosen. Durch den Einsatz von Festkörperaktoren mit einem entsprechend sehr geringen Hub müssen die Welle The use of solid-state actuators with a correspondingly very small stroke the shaft must 2 2 und der Antriebskörper and the drive body 1 1 jedoch effektiv keine großen Aufweitungen sondern vorzugsweise nur Aufweitungen von einigen 10-tel Millimetern berücksichtigen, was die entsprechenden Konstruktionsanforderungen reduziert. However, effectively no major expansions but preferably only widened by some 10 millimeters tel consider reducing the corresponding design requirements.
  • [0051]
    Wie dies auf As on 1 1 und and 3 3 ersichtlich ist, wird der sich seitlich nach außen erstreckende Bereich der Welle be seen, the laterally outwardly extending portion of the shaft is 2 2 vollständig von den Wandungen des Antriebskörpers completely from the walls of the drive body 1 1 umschlossen. enclosed. Zur Montage wird daher ein vorzugsweise zweiteiliger Antriebskörper bereitgestellt oder ein Antriebskörper zwei geteilt bereitgestellt. Therefore, for assembling a preferably two-piece drive member is provided or shared a drive body provided two.
  • [0052]
    8A 8A zeigt einen beispielhaften Antriebskörper aus einem ersten und einem zweiten Antriebskörperteil shows an exemplary driving body of a first and a second drive part of the body 16 16 , zwischen denen ein Einsatzteil Between which an insert 17 17 angeordnet ist. is arranged. 8B 8B zeigt eine Draufsicht auf das untere der Antriebskörperteile shows a plan view of the bottom of the drive parts of the body 16 16 sowie die im Schnitt dargestellte Welle as well as the shaft shown in section 2 2 . , Außerdem sind Bohrungen bzw. Durchgangsöffnungen In addition, holes or passage openings 15 15 dargestellt, welche zur Aufnahme von Bolzen oder Schrauben zum abschließenden Verschrauben der Antriebskörperteile shown, which for receiving bolts or screws to the final screwing of the drive parts of the body 16 16 und gegebenenfalls des dazwischen angeordneten Einsatzteils and optionally disposed therebetween insert 17 17 dienen. serve. 8C 8C zeigt eine seitliche Schnittdarstellung durch einen solchen zusammengesetzten Antriebskörper, wobei zusätzlich ein an einer der Seiten angesetzter Festkörperaktor shows a side sectional view through such a composite drive body, and in addition a being set at one of the sides of solid-state actuator 3 3 skizziert ist. is outlined. Da bei dieser Darstellung keine eingesetzte Welle skizziert ist, sind außerdem die Wandungs-Umfangsbereiche Since, in this illustration, no wave used is outlined, also are the peripheral portions Wandungs- 13 13 des Antriebskörpers the drive body 1 1 erkennbar, längs welcher der Kontaktabschnitt zu einem entsprechenden Abschnitt des gegenüberliegenden Wellen-Umfangsbereichs seen along which the contact portion to a corresponding portion of the opposite wave peripheral portion 23 23 der Welle the wave 2 2 wandert. emigrated.
  • [0053]
    Zur Montage werden zwei besonders bevorzugte Herstellungsverfahren vorgeschlagen. To mount two particularly preferred production methods are proposed. Gemäß dem ersten Verfahren werden die beiden Antriebskörperteile According to the first method, the two drive parts of the body 16 16 als eigenständige Komponenten gefertigt und bereitgestellt. manufactured as separate components and provided. In das erste der beiden Antriebskörperteile In the first of the two drive body parts 16 16 wird dann die Welle eingesetzt, woraufhin das zweite Antriebskörperteil the shaft is then inserted, whereupon the second driving body part 16 16 mit seiner Durchgangsöffnung with its passage opening 10 10 über die Welle geschoben wird. is pushed over the shaft. Abschließend werden die beiden Antriebskörperteile Finally, the two drive parts of the body 16 16 drehfest aneinander festgelegt. rotatably fixed to one another. Zum formschlüssigen Festlegen der beiden Antriebskör perteile perteile for positively setting the two Antriebskör 16 16 aneinander dient vorzugsweise eine Schweiß- und/oder Schraubverbindung. to each other is preferably used a welded and / or screw connection. Zum Anpassen an in axialer Richtung verschieden dimensionierter Wellen können vorteilhafterweise Einsatzteile, insbesondere ringförmige Einsatzteile To accommodate different sized shafts in the axial direction may advantageously insert parts, in particular annular insert parts 17 17 bei der Montage zwischen den beiden Antriebskörperteilen in the assembly between the two drive parts of the body 16 16 eingesetzt werden. be used. Die Einsatzteile The inserts 17 17 können als entsprechend geeignete Passelemente bzw. Justageelemente bereitgestellt werden. may be provided as appropriate in accordance with shims or adjustment elements. Alternativ einsetzbar ist der Einsatz eines so genannten „Fracture-Splitting". Dabei werden Teile definiert an Sollbruchflächen getrennt. Die entstehenden Oberflächenstrukturen passen dann mikrometergenau ineinander. Alternatively, use is the use of a so-called "Fracture splitting". In this case, parts are defined at predetermined breaking surfaces separately. The surface structures formed then fit with micrometer accuracy in one another.
  • [0054]
    Gemäß eines weiteren Herstellungsverfahrens zur Montage einer solchen Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung erfolgt die Fertigung der Antriebskörperteile According to another manufacturing method for mounting such a solid-state actuator drive device, the manufacturing of the drive parts of the body is carried out 16 16 durch Aufspannung auf einer Drehmaschine mit Hilfe von Innendrehwerkzeugen und anschließender Trennung in die beiden Antriebskörperteile. by clamping on a lathe by means of internal turning tools, and subsequent separation into the two drive parts of the body. Die Trennung kann dabei vorzugsweise in achsparalleler Richtung oder in einer Ebene senkrecht zur Rotationsachse X, Y durchgeführt werden. The separation can be used preferably in the axially parallel direction or in a plane perpendicular to the rotation axis X, Y to be performed. Eine Trennung senkrecht zur Rotationsachse X, Y bietet dabei gegenüber einer Trennung in Achsrichtung Steifigkeitsvorteile. A separation perpendicular to the axis of rotation X, Y while offering to separation in the axial direction stiffness advantages. Vor der Trennung können vorteilhafterweise Justierstifte eingebracht werden. Before separation advantageously alignment pins can be introduced. Zusätzlich oder alternativ können nachträglich Abstandshalter bzw. Einlagen in Form eines oder mehrerer Einsatzteile Additionally or alternatively, spacer or deposit may subsequently be in the form of one or more insert parts 17 17 zur Justage verbaut werden. are installed for adjustment. Dadurch kann eine Fertigung des in zwei Antriebskörperteile This allows a production of the two drive body parts 16 16 unter Materialverlust zu trennenden Antriebskörpers mit vorherigem Übermaß vermieden werden. be avoided at loss of material to be separated driving body with previous excess.

Claims (13)

  1. Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung zum Antreiben einer Welle ( Solid-state actuator drive device for driving a shaft ( 2 2 ) in Rotation (Ω) um deren Wellenachse (X) mit – einem Antriebskörper ( ) (In Ω rotation) about its shaft axis (X) with - (a drive body 1 1 ), wobei ein linien- oder streifenförmig umlaufender Wellen-Umfangsbereich ( (), Wherein a linear or strip-shaped circumferential wave peripheral portion 23 23 ) der Welle ( ) the wave ( 2 2 ) in einem längs des umlaufenden Wellen-Umfangsbereichs ( ) (In a rotating shafts along the peripheral area 23 23 ) wandernden Kontaktabschnitt ( ) Traveling contact portion ( 4 4 ) in Reibkontakt steht mit einem längs eines linien- oder streifenförmig umlaufenden Wandungs-Umfangsbereichs ( ) Relates to a linear or strip-shaped along a circumferential Wandungs-peripheral portion in frictional contact ( 13 13 ) des Antriebskörpers ( () Of the drive body 1 1 ) wandernden Wandungs-Kontaktabschnitt, und – zumindest zwei Festkörperaktoren ( ) Migratory Wandungs ​​contact portion, and - at least two solid-state actuators ( 3 3 ), die am Antriebskörper ( ), Which (at the drive body 1 1 ) angeordnet sind zum Versetzen des Antriebskörpers ( ) Are arranged (for displacing the drive body 1 1 ) in eine umlaufende Verschiebebewegung zum Antreiben der Welle ( ) (In a circumferential displacement movement for driving the shaft 2 2 ), dadurch gekennzeichnet , dass – ein weiterer linien- oder streifenförmiger umlaufender Wellen-Umfangsbereich ( ), Characterized in that - a further linear or strip-shaped circumferential wave peripheral region ( 23 23 ) der Welle ( ) the wave ( 2 2 ) in einem längs des umlaufenden Umfangsbereichs wandernden Kontaktabschnitt ( ) (In a peripheral region along the circumferential traveling contact portion 4 4 ) in Reibkontakt steht mit einem weiteren längs eines weiteren linien- oder streifenförmig umlaufenden Wandungs-Umfangsbereichs ( ) Is in frictional contact with a further along a further linear or strip-shaped circumferential Wandungs ​​peripheral region ( 23 23 ) wandernden Wandungs-Kontaktabschnitt. ) Wandering Wandungs ​​contact portion.
  2. Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher zwischen den beiden Kontaktabschnitten ( Solid-state actuator drive device according to claim 1, wherein between the two contact portions ( 4 4 ) an einer Wellen-Wandung ( ) (On a shaft wall 22 22 ) kein Reibkontakt, insbesondere keine Berührung zu einer gegenüberliegenden Antriebskörper-Wandung ( ) No frictional contact, in particular no contact to an opposing driving body wall ( 12 12 ) des Antriebkörpers ( () Of the drive body 1 1 ) besteht. ) consists.
  3. Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei welcher – eine Wellenkontur der Welle ( Solid-state actuator drive device according to claim 1 or 2, wherein - a wave contour of the shaft ( 2 2 ) zwischen den Wellen-Umfangsbereichen ( ) (Between the wave peripheral portions 23 23 ) konvex und/oder von der Wellenachse (X) weg ausgebuchtet verlaufend ausgebildet ist und – eine der Wellenkontur gegenüberliegende Wandungskontur des Antriebskörpers ( ) Convex and / or (from the shaft axis X) away bulged is formed extending and - one of the wave contour opposite Wandungskontur of the drive body ( 1 1 ) zwischen den Wandungs-Umfangsbereichen ( ) (Between the peripheral portions Wandungs- 13 13 ) konkav und/oder in den Antriebskörper ( ) Is concave and / or (in the drive body 1 1 ) eingebuchtet verlaufend ausgebildet ist. ) Is formed extending indented.
  4. Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei welcher eine Wellenkontur der Welle ( Solid-state actuator drive device according to one of the preceding claims, wherein a wave contour of the shaft ( 2 2 ) zwischen den Wellen-Umfangsbereichen ( ) (Between the wave peripheral portions 23 23 ) einen nach außen ragenden stumpfen Winkel (δ) aufweist, dessen Winkelspitze mit einer gegenüberliegenden Antriebskörper-Wandung ( ) Has an (outwardly projecting obtuse angle δ), the angle of tip (with an opposite drive body-wall 12 12 ) des Antriebskörpers ( () Of the drive body 1 1 ) an dessen Wandungs-Umfangsbereich ( ) (At its peripheral region Wandungs- 23 23 ) in Reibkontakt gelangt. ) Comes into frictional contact.
  5. Festkörperaktoren-Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei welcher – eine Wellenkontur der Welle ( Solid-state actuators driving apparatus according to claim 1 or 2, wherein - a wave contour of the shaft ( 2 2 ) zwischen den Wellen-Umfangsbereichen ( ) (Between the wave peripheral portions 23 23 ) konkav und/oder zur Wellenachse (X) hin eingebuchtet verlaufend ausgebildet ist und – eine der Wellenkontur gegenüberliegende Antriebskörper-Wandung ( ) Indented concave and / or to the shaft axis (X) towards is formed extending and - one of the wave contour opposite drive body wall ( 12 12 ) des Antriebskörpers ( () Of the drive body 1 1 ) zwischen den Wandungs-Umfangsbereichen ( ) (Between the peripheral portions Wandungs- 13 13 ) konvex und/oder aus dem Antriebskörper ( ) Convex and / or (from the drive body 1 1 ) ausgebuchtet verlaufend ausgebildet ist. ) Is formed extending bulged.
  6. Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung nach Anspruch 2 oder 5, bei welcher eine Wandungskontur des Antriebskörpers ( Solid-state actuator drive device according to claim 2 or 5, wherein a Wandungskontur of the drive body ( 1 1 ) zwischen den Wandungs-Umfangsbereichen ( ) (Between the peripheral portions Wandungs- 13 13 ) einen nach außen ragenden stumpfen Winkel (δ) aufweist, dessen Winkelspitze mit der gegenüberliegenden Wellen-Wandung ( ) Has an (outwardly projecting obtuse angle δ), the angle of tip (with the opposite shaft wall 22 22 ) der Welle ( ) the wave ( 2 2 ) an deren Wellen-Umfangsbereichen ( ) (At the wave peripheral portions 23 23 ) in Reibkontakt gelangt. ) Comes into frictional contact.
  7. Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei welcher – in einem Wellenkonturbereich unter einem ersten Winkel (α) nicht parallel und nicht senkrecht zur Wellenachse (X) die Wellen-Umfangsbereiche ( Solid-state actuator drive device according to one of the preceding claims, wherein - in a wave contour region at a first angle (α) not parallel and not perpendicular to the shaft axis (X), the wave peripheral regions ( 23 23 ) verlaufen, – in einem Wandungs-Konturbereich unter einem zweiten Winkel nicht parallel und nicht senkrecht zu Wellenachse (X) und nicht parallel zur Antriebskörperachse (Y) die Wandungs-Umfangsbereiche ( ) Extend, - (Wandungs ​​in a contour area is not parallel at a second angle and not perpendicular to the shaft axis (X) and not parallel to the drive body axis (Y), the circumferential portions Wandungs- 13 13 ) des Antriebskörpers ( () Of the drive body 1 1 ) verlaufen und – der erste Winkel (α) ungleich dem zweiten Winkel ist. ) Extend, and - the first angle (α) is equal to the second angle.
  8. Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung nach einem vorstehenden Anspruch, bei welcher in den Kontaktabschnitten wirkende Reibkräfte (F N ) mit einer Kraftkomponente nicht senkrecht zur Rotationsachse (X) der Welle ( Solid-state actuator drive apparatus (according to any preceding claim, wherein the contact portions acting in frictional forces (F N) with a force component is not perpendicular to the rotational axis (X) of the shaft 2 2 ) und des Antriebskörpers ( ) And the drive body ( 1 1 ) wirken. ) Act.
  9. Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung nach Anspruch 8, bei welcher die erste Reibkraft des ersten der beiden Kontaktabschnitte der jeweils beiden Umfangsbereiche ( Solid-state actuator drive device according to claim 8, wherein said first frictional force of the first of the two contact portions of each of the two circumferential regions ( 13 13 , . 23 23 ) unter einem Winkel kleiner 90° zur Rotationsachse (X) und die zweite Reibkraft des zweiten der beiden Kontaktabschnitte unter einem Winkel größer 90° zur Rotationsachse (X) wirkt. ) Acts at an angle greater than 90 ° to the rotation axis (X) at an angle less than 90 ° axis of rotation (X) and the second frictional force of the second of the two contact portions.
  10. Festkörperaktoren-Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei welcher die Welle eine axiale Durchtrittsöffnung aufweist, wobei der Antriebskörper in der axialen Durchtrittsöffnung eingesetzt ist und der runde Außenumfang des Antriebskörpers mit einem Innenumfang der Durchtrittsöffnung an den Kontaktabschnitten in Reibkontakt steht. Solid-state actuators driving apparatus according to any one of claims 1 to 9, in which the shaft has an axial passage opening, wherein the driving body is inserted into the axial through-hole and the round outer periphery of the drive member is at the contact portions in frictional contact with an inner periphery of the passage opening.
  11. Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei welcher der Antriebskörper ( Solid-state actuator drive device according to any one of claims 1 to 9, wherein the drive body ( 1 1 ) eine Durchgangsöffnung ( ) A through hole ( 10 10 ) aufweist, in welche die Welle ( ), In which the shaft ( 2 2 ) hineinragt oder durch welche die Welle ( ) Extends or through which (the shaft 2 2 ) hindurchführt. ) Passes.
  12. Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung nach Anspruch 11, bei welcher der Antriebskörper ( Solid-state actuator drive device according to claim 11, wherein (the driving body 1 1 ) aus zumindest zwei Antriebskörperteilen ( ) Of at least two drive parts of the body ( 16 16 ) ausgebildet ist, wobei die beiden Antriebskörperteile ( is formed), the two drive parts of the body ( 16 16 ) im zusammenmontierten Zustand in einem Bereich benachbart aneinander liegen, welcher die Antriebskörper-Umfangsbereiche ( ) Adjacent in the assembled state in a region are to each other, wherein the drive body peripheral regions ( 13 13 ) zur Montage voneinander trennt. ) From each other for assembly.
  13. Verfahren zur Montage einer Festkörperaktor-Antriebsvorrichtung nach Anspruch 12, bei dem die Welle ( Method for mounting a solid-state actuator drive device according to claim 12, wherein (the shaft 2 2 ) in der Durchgangsöffnung ( ) (In the passage opening 10 10 ) eines der Antriebskörperteile ( ) Of the drive body parts ( 16 16 ) eingesetzt wird und danach das zweite Antriebskörperteil ( ) Is used, and thereafter the second driving body part ( 16 16 ) mit dessen Durchgangsöffnung ( ) (With its through opening 10 10 ) über die Welle ( ) (Via the shaft 2 2 ) gescho ben und an dem ersten Antriebskörperteil ( ) Ben gescho and (at the first driving body member 16 16 ) oder in axialer Richtung relativ zu diesem festgelegt wird. is set) or in the axial direction relative thereto.
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