DE102005012698A1 - Automatic navigation of a medical instrument within a blood vessel structure by using an imaging system and current instrument positional data which are then used with a determined vessel map and previously defined target points - Google Patents

Automatic navigation of a medical instrument within a blood vessel structure by using an imaging system and current instrument positional data which are then used with a determined vessel map and previously defined target points

Info

Publication number
DE102005012698A1
DE102005012698A1 DE200510012698 DE102005012698A DE102005012698A1 DE 102005012698 A1 DE102005012698 A1 DE 102005012698A1 DE 200510012698 DE200510012698 DE 200510012698 DE 102005012698 A DE102005012698 A DE 102005012698A DE 102005012698 A1 DE102005012698 A1 DE 102005012698A1
Authority
DE
Grant status
Application
Patent type
Prior art keywords
instrument
system
navigation
position
structure
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE200510012698
Other languages
German (de)
Inventor
Martin Dr. Kleen
Klaus Dr. Klingenbeck-Regn
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/73Manipulators for magnetic surgery
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046Tracking techniques
    • A61B2034/2051Electromagnetic tracking systems
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy

Abstract

Method for automatic navigation of a medical instrument e.g. catheter (14) in a blood vessel structure (4) within a body, whereby the vessel structure is recognized using an image processing system (6) and a previously recorded image. A locating system (16) is them used to determine the position of the instrument relative to the blood vessel structure. The navigation system (12) is then used to move an instrument to a previously defined target point (18A, 18B) within the vessel structure. An independent claim is made for a device for automatic navigation of medical instrument in a blood vessel structure.

Description

  • In der medizinischen Behandlung, sowohl zu Diagnose- als auch zu Behandlungszwecken, gibt es vielfältige Anwendungsfälle wie beispielsweise die Angiographie, bei denen in die Gefäßstruktur eines Körpers eines Patienten ein medizinisches Instrument, zum Beispiel ein intravaskulärer Katheter, eine Injektionsnadel oder ein Führungsdraht eingeführt wird. In the medical treatment, both for diagnostic as well as for treatment purposes, there are many applications, such as angiography, in which a medical instrument, for example, an intravascular catheter, an injection needle or a guide wire is inserted into the vascular structure of a body of a patient. Das Instrument wird durch die Gefäßstruktur zu einem vorgegebenen Zielpunkt geführt. The instrument is passed through the vasculature to a predetermined target point.
  • Ein Problem hierbei ist die Navigation oder Führung des Instruments durch die dreidimensionale Anatomie der Gefäßstruktur, da diese für das medizinische Personal anhand der üblicherweise zweidimensionalen Projektion auf einem Durchleuchtungs-/Röntgenbild nicht ohne weiteres genau erkannt werden kann, so dass ausgehend von den zweidimensionalen Bildern fehlerhafte dreidimensionale Anatomien angenommen werden. A problem here is the navigation or management of the instrument by the three-dimensional anatomy of the vascular structure, as these can not be accurately detected automatically for the medical staff on the basis of generally two-dimensional projection on a fluoroscopy / X-ray image, so that starting faulty from the two-dimensional images three-dimensional anatomies are accepted. Daneben stellen Gefäßabzweigungen, insbesondere mehrere aufeinander folgende, hohe Anforderungen an die mechanische Steuerbarkeit von intravaskulären Kathetern oder auch Führungsdrähten. In addition, filters Gefäßabzweigungen, in particular several consecutive high demands on the mechanical controllability of intravascular catheters or guidewires.
  • Zur Unterstützung des medizinischen Personals ist aus der US 2001/0031919 A1 ein System zu entnehmen, mit dessen Hilfe die räumliche Lage eines Instruments auf einem Bildschirm darstellbar ist. In order to support the medical staff 2001/0031919 A1, a system can be seen from the US, with the aid of the spatial position of an instrument on a screen can be displayed. Hierzu sind am Instrument selbst Sensorelemente angebracht, die ein Ortssignal an eine übergeordnete Steuereinheit abgeben, so dass die Lage und Orientierung des Instruments automatisch erfasst werden kann. For this purpose, sensor elements are mounted on the instrument itself, which emit a position signal to a superordinate control unit, so that the position and orientation of the instrument can be detected automatically.
  • In der US 2002/0153015 A1 wird ein magnetisches Steuerungssystem beschrieben. In the US 2002/0153015 A1 a magnetic control system is described. Dieses System ermöglicht dem medizinischen Personal mit Hilfe von magnetischen Kräften die Rich tung und Orientierung des medizinischen Instruments zu beeinflussen. This system allows the medical staff with the help of magnetic forces, the rich processing and influence the orientation of the medical instrument.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine sichere und einfache Führung oder Navigation eines medizinischen Instruments in einer Gefäßstruktur eines Körpers zu ermöglichen. the object of the present invention is based is to provide a safe and simple guidance or navigation of a medical instrument in a vascular structure of a body.
  • Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung gelöst durch ein Verfahren zur automatisierten Navigation eines medizinischen intravaskulären Instruments, wie beispielsweise ein Katheter, ein Führungsdraht, ein Endoskop od. dgl. in einer Gefäßstruktur eines Körpers gemäß dem Patentanspruch 1. Hierbei wird die Gefäßstruktur mit Hilfe eines bildverarbeitenden Systems anhand eines zuvor aufgenommenen Bildes eines zu untersuchenden Teilbereichs des Körpers erfasst und erkannt. The object is achieved according to the invention by a method for automated navigation of a medical intravascular instrument, such as a catheter, a guide wire, an endoscope od. Like. In a vasculature of a body according to claim 1. Here, the vascular structure by means of an image processing Systems detected from a previously saved image to be examined of a portion of the body and recognized. Um die automatische Erkennung der Gefäßstruktur mit Hilfe des bildverarbeitenden System zu ermöglichen, wird eine geeignete Bildaufnahmemethodik gewählt. In order to enable the automatic detection of the vascular structure by means of the image processing system, an appropriate image recording method is selected. Insbesondere werden Röntgenbilder entsprechend der so genannten Methode der digitalen Subtraktionsangiographie (DSA) erstellt. In particular, X-ray images corresponding to the so-called method of digital subtraction angiography (DSA) are created. Diese Methode ist beispielsweise in der This method is for example in the US 4,444,196 US 4,444,196 beschrieben. described. Das Bild, anhand dessen das bildverarbeitende System die Gefäßstruktur erkennt, ist daher in der Regel ein abgeleitetes Röntgenbild, welches sowohl zweidimensional als auch dreidimensional sein kann. Therefore, the image based on which the image processing system recognizes the vascular structure is usually a derived X-ray image, which can be both two-dimensional and three-dimensional. Prinzipiell können die bekannten medizinischen bildgebenden Verfahren, wie beispielsweise die 2D-Angiographie, die 3D-Angiographie-Computertomographie oder Magnetresonanz-Verfahren eingesetzt werden. In principle, the known medical imaging procedures, such as angiography 2D, 3D angiography computed tomography or magnetic resonance methods can be used.
  • Bei dem Verfahren wird weiterhin mit Hilfe eines Ortungssystems die insbesondere dreidimensionale Position und Orientierung des Instruments in Bezug zu der Gefäßstruktur erfasst. In the method, in particular three-dimensional position and orientation of the instrument with respect to the vessel structure is further detected with the aid of a positioning system. Schließlich wird unter Zugrundelegung der erkannten Gefäßstruktur und der erfassten Position des Instruments mit Hilfe eines Navigationssystems das Instrument innerhalb der erkannten Gefäßstrukturen zu einem zuvor festgelegten Zielpunkt in der Gefäßstruktur automatisch und aktiv gesteuert. Finally, the instrument is within the identified vascular structures is controlled automatically and actively to a previously set target point in the vessel structure on the basis of the detected vessel structure and the detected position of the instrument with the aid of a navigation system.
  • Der besondere Vorteil dieses Verfahrens ist darin zu sehen, dass dieses Verfahren prinzipiell ohne Eingriff des medizinischen Personals erfolgen kann, es also vollautomatisch ablaufen kann. The particular advantage of this method is the fact that this procedure can be done without the intervention of medical personnel in principle, so it can be fully automated. Dies beginnt bei der automatischen Erkennung der Gefäßstruktur mit Hilfe des bildverarbeitenden Systems, der automatischen Ortung der Lage und Orientierung des Instruments sowie der automatischen Steuerung oder Navigation des Instruments innerhalb der erkannten Gefäßstruktur. This starts with the automatic recognition of the vascular structure by means of the image processing system, automatically locating the position and orientation of the instrument as well as the automatic control or navigation of the instrument within the identified vascular structure. Ein wesentlicher Gesichtspunkt hierbei ist die Erkennung der Gefäßstruktur mit Hilfe des bildverarbeitenden Systems. An important aspect of this is the recognition of the vascular structure using the image processing system. Hierdurch sind dem Navigationssystem insgesamt nämlich die relevanten Informationen bezüglich der Ausbildung der Gefäßstruktur bekannt. In this way, the relevant information regarding the formation of the vascular structure are in fact known to the whole navigation system. Das medizinische Personal braucht lediglich noch das Instrument in eine Startposition der Gefäßstruktur einzuführen und einen Zielpunkt dem Navigationssystem mitzuteilen. The medical staff only has to introduce the instrument to a starting position of the vessel structure and communicate a destination to the navigation system. Es besteht aber auch die Möglichkeit, das System derart auszubilden, dass manuelle Steuereingriffe des medizinischen Personals erlaubt sind. But it is also possible to design the system such that manual control actions of the medical personnel are allowed.
  • Aufgrund der automatisierten Unterstützung der Führung oder der vollautomatischen Führung des Instruments durch die Gefäßstruktur ist eine verbesserte und vereinfachte und damit auch sichere Navigation des Instruments durch die Gefäßstruktur erreicht. Due to the automated support of the leadership or the fully automatic management of the instrument through the vascular structure improved and simplified and thus safe navigation of the instrument is reached through the vascular structure.
  • Zweckdienlicherweise wird bei dem Verfahren die Position des Instruments innerhalb der Gefäßstruktur auf einem Bildschirm währen der medizinischen Behandlung dargestellt. Conveniently, in which method the position of the instrument within the vessel structure is displayed on a screen of the medical treatment During illustrated. Dies ermöglicht dem medizinischen Personal den Navigationsvorgang zu kontrollieren. This allows to control the medical staff the navigation operation.
  • Bevorzugt wird die Position des Instruments in einem Koordinatensystem des Ortungssystems erfasst, welches sich von dem Bildkoordinatensystem des bildverarbeitenden Systems unterscheidet. the position of the instrument is preferably detected in a coordinate system of the tracking system, which is different from the image coordinate system of the image processing system. Um eine genaue Positionsbestimmung des Instruments bezüglich der Gefäßstruktur zu ermöglichen, wird das Koordinatensystem des Ortungssystems auf das Bildkoordinatensystem des bildverarbeitenden Systems durch eine entsprechende Koordinatentransformation abgebildet, oder umgekehrt. To enable accurate positioning of the instrument with respect to the vessel structure, the coordinate system of the tracking system is imaged on the image coordinate system of the image processing system by an appropriate coordinate transformation, or vice versa. Die Positions- oder Ortskoordinaten des Instruments oder der Gefäßstruktur werden daher anhand einer zuvor beispielsweise bei einem Kalibriervorgang bestimmten Rechenregel in das jeweils gewünschte Koordinatensystem transformiert. The position or location coordinates of the instrument or of the vessel structure therefore be transformed by means of a previously determined, for example, during a calibration calculation rule in the respective desired coordinate system.
  • Vorzugsweise wird mit Hilfe des Ortungssystems die Ist-Position des Instruments während der Navigation fortlaufend erfasst. Preferably, the actual position of the instrument during navigation is recorded continuously with the aid of the locating system. Hierunter wird sowohl eine permanente Erfassung der Ist-Position als auch eine periodische Erfassung der Ist-Position verstanden. This includes both a permanent detection of the actual position as well as a periodic sensing of the actual position is understood. Im Zusammenhang mit der Darstellung der Position auf dem Bild ist somit für das medizinische Überwachungspersonal jederzeit eine Kontrollmöglichkeit gegeben. In connection with the presentation of the position on the screen at any time a control possibility is thus given for the medical surveillance personnel.
  • Um eine sichere automatische Navigation zu gewährleisten, wird die Ist-Position des Instruments bezüglich der Gefäßstruktur mit einer Soll-Position verglichen, und zwar ebenfalls vorzugsweise fortlaufend. To ensure a secure automatic navigation, the actual position of the instrument relative to the vascular structure with a target position is compared, again preferably continuously. Die Sollposition ist beispielsweise eine aufgrund der erkannten Gefäßstruktur berechnete Soll-Position. The target position is calculated based upon the recognized vascular structure desired position, for example. Zusätzlich oder alternativ hierzu besteht auch die Möglichkeit der manuellen Vorgabe einer oder mehrerer Sollpositionen durch das medizinische Personal. Additionally or alternatively, the possibility of manual input of one or more target positions by the medical staff there.
  • Zweckdienlicherweise wird hierbei anhand des Soll-Ist-Vergleichs die Navigation des Instruments geregelt, dh bei einer Abweichung der Sollposition über eine vorgegebene Toleranzabweichung hinaus wird steuernd auf die Position des Instruments mit Hilfe des Navigationssystems eingegriffen. Conveniently, the navigation of the instrument is controlled in this case by means of the nominal-actual comparison, ie with a deviation of the target position over a predetermined tolerance deviation addition, controlling encroached on the position of the instrument with the aid of the navigation system. Die Ist-Position wird mit Hilfe des Ortungssystems weiter erfasst und mit der Sollposition verglichen. The actual position is further detected with the aid of the positioning system and compared with the target position. Dieser Regelkreis wird über die gesamte Navigationsstrecke vom Startpunkt bis zum Zielpunkt ausgeführt. This control loop is executed over the whole navigation route from the start point to the destination point.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung wird ein für die Navigation des Instruments in der Gefäßstruktur ausgewählter Pfad durch die Festlegung von mehreren Zwischenzielpunkten in Teilpfade unterteilt. According to a preferred development, a selected for the navigation of the instrument in the vasculature path is divided by defining a plurality of intermediate target points in the sub-paths. Das Instrument wird dann sukzessive von einem Zwischenzielpunkt zu dem nächsten navigiert. The instrument is then navigates successively from an intermediate destination point to the next. Die Zwischenzielpunkte sind hierbei insbesondere manuell vorgegebene Soll-Positionen. The intermediate targets in this respect are manually predetermined desired positions. Die Aufteilung des Gesamtpfads in mehrere Teilpfade hat den entscheidenden Vorteil, dass bei komplexen und verzeigten Gefäßstrukturen eine sichere und einfache Navigation ermöglicht ist. The allocation of the overall path into several paths has the decisive advantage that complex and branched vascular structures safe and easy navigation is possible. Die Zwischenzielpunkte werden hierbei insbesondere an Gefäßverzweigungen angegeben. The intermediate target points are given here in particular to vessel branches.
  • Im Hinblick auf eine möglichst einfache Ausgestaltung der automatisierten Navigation wird in einer zweckdienlichen Ausgestaltung lediglich die zweidimensionale Orientierung des Instruments in einer Ebene senkrecht zu einer Vorschubrichtung gesteuert. With respect to the simplest possible embodiment of the automated navigation only the two-dimensional orientation of the instrument in a plane is controlled perpendicular to a feed direction in an expedient embodiment. Dies geschieht insbesondere mit Hilfe einer magnetischen Steuerung des Instruments, wie sie beispielsweise aus This happens particularly with the aid of a magnetic instrument control, as for example, from US 2002 0153015 A1 US 2002 0153015 A1 zu entnehmen ist. can be seen. Der notwendige Vorschub wird beispielsweise manuell oder mit motorischer Unterstützung vorgenommen. The necessary feed is made, for example, manually or with motorized assistance.
  • Vorzugsweise ist zur Ortung des Instruments am Instrument zumindest ein Ortssensor angebracht, der ein Ortssignal abgibt. Preferably, at least one location sensor is mounted for positioning of the instrument to the instrument which outputs a local signal. Dieser Sensor ist hierbei insbesondere ein passiver Sensor, der bei Empfang von elektromagnetischen Wellen, die von einem Sendemodul eines Steuergeräts ausgehen, selbst ein elektromagnetisches Signal abgibt. This sensor is here in particular a passive sensor, even emits an electromagnetic signal upon receipt of electromagnetic waves emitted from a transmitter module of a control device. Dieses Signal wird wiederum von einem entsprechenden Empfänger als Ortssignal erfasst. This signal in turn is detected by a corresponding receiver as a location signal. Ein derartiges passives Ortungssystem ist aus der US 2001/0031919 A1 zu entnehmen. Such a passive tracking system can be found in US 2001/0031919 A1.
  • Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung weiterhin gelöst durch eine Vorrichtung zur Steuerung eines medizinischen intravaskulären Instruments innerhalb einer Gefäßstruktur eines Körpers gemäß dem Patentanspruch 11. Die im Hinblick auf das Verfahren angeführten Vorteile und bevorzugten Ausgestaltungen sind sinngemäß auch auf die Vorrichtung zu übertragen. The object is according to the invention is further achieved by a device for controlling a medical intravascular instrument within a vascular structure of a body, according to claim 11. The advantages and listed in regard to the method preferred embodiments are, mutatis mutandis, also be applied to the device.
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert. An embodiment of the invention will be explained in more detail below with reference to FIGS. Es zeigen in schematischen und vereinfachten Darstellungen: There are schematic and simplified representations:
  • 1 1 eine Darstellung einer Vorrichtung zur automatisierten Navigation eines medizinischen intravaskulären Instruments innerhalb einer Gefäßstruktur eines Körpers und a representation of a device for the automated navigation of a medical intravascular instrument within a vascular structure of a body and
  • 2 2 eine Blockbilddarstellung zur Illustration der einzelnen Verfahrensschritte zur automatisierten Navigation des Instruments. a block diagram representation illustrating the individual process steps for the automated navigation of the instrument.
  • Die Vorrichtung oder das Gesamtsystem zur automatisierten oder vollautomatisierten Navigation umfasst ein medizinisches bildgebendes System The device or the total system for automated or fully automated Navigation includes a medical imaging system 2 2 , wie beispielsweise ein Computertomograph oder ein Magnetresonanz-Gerät, mit dessen Hilfe Bildinformationen einer Gefäßstruktur Such as a computer tomograph or a magnetic resonance device, by which image information of a vascular structure 4 4 eines Teilbereichs eines zu untersuchenden Körpers ermittelt werden. a portion of a body to be examined can be determined. Die Gefäßstruktur The vessel structure 4 4 ist in der is in the 1 1 grob vereinfacht und symbolisch in einem Kreis dargestellt. oversimplified and symbolically represented in a circle. Insbesondere werden mittels der 2D- und vorzugsweise der 3D-Angiographie 2D- bzw. 3D-Röntgenbilder erstellt. In particular, the 2D and the 3D angiography preferably 2D or 3D X-ray images are created by. Das bildgebende System The imaging system 2 2 ist bereits zur Bildaufbereitung ausgebildet, und zwar dahingehend, dass die erfassten Bildinformationen derart aufbereitet werden, dass die abzubildenden Strukturen kontrastreich und abgrenzbar dargestellt sind. is already formed for image processing, specifically to the effect that the image information acquired is processed such that the imaged structures are shown in contrast and distinguishable. Hierzu wird insbesondere ein abgeleitetes Röntgenbild der Gefäßstruktur mit Hilfe der Methode der digitalen Subtraktionsangiographie (DAS) erstellt. For this purpose, a derived X-ray image of the vessel structure using the method of digital subtraction angiography (DAS) is created in particular.
  • Die Vorrichtung umfasst weiterhin ein bildverarbeitendes System The apparatus further includes an image processing system 6 6 , dem die vorzugsweise bereits aufbereiteten Bildinformationen des bildgebenden Systems , Which preferably already processed image information of the imaging system 2 2 übermittelt werden. are transmitted. Im bildverarbeitenden System In the image processing system 6 6 erfolgt eine automatische Bilderkennung und Bilderfassung der aufgenommenen Gefäßstruktur An automatic image recognition and image capture of the captured vessel structure 4 4 . , Diese derart aufbereiteten Bildinformationen werden auf einem Anzeigeelement This image information is processed in this way on a display element 8 8th , wie beispielsweise ein Bildschirm, dargestellt, wie das durch die gestrichelte Pfeillinie dargestellt ist. , Such as a screen shown, as illustrated by the dotted arrow line. Die Bildinformationen werden an eine gemeinsame und zentrale Rechnereinheit The image information is to a common and central processing unit 10 10 übermittelt. transmitted.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung ein Navigationssystem Furthermore, the device comprises a navigation system 12 12 . , Über dieses wird mit Hilfe einer magnetischen Steuerung ein medizinisches Instrument, insbesondere ein Katheter This is by means of a magnetic control a medical instrument, in particular a catheter 14 14 , navigiert, dh seine Raumlage wird verändert. Navigated, ie its spatial position is changed. Das Navigationssystem The navigation system 12 12 umfasst hierbei eine erste Steuereinheit in this case comprises a first control unit 12A 12A sowie eine Magnetspule and a magnetic coil 12B 12B , mit deren Hilfe die notwendigen magnetischen Felder erzeugt werden. , The necessary magnetic fields are generated with the aid of. Der Katheter the catheter 14 14 ist insgesamt dahingehend ausgebildet, dass seine Raumlage, also seine Position und Orientierung im Raum, mit Hilfe der von der Magnetspule is formed overall to the effect that its spatial position, that its position and orientation in space, with the aid of the magnet coil 12B 12B erzeugten Magnetfelder veränderbar ist. Magnetic fields generated can be changed.
  • Die Vorrichtung umfasst weiterhin ein Ortungssystem The apparatus further comprises a locating system 16 16 , welches zur Erfassung der Position und Orientierung des Katheters Which is suitable for detecting the position and orientation of the catheter 14 14 im Raum dient. is in the room. Das Ortungssystem The location system 16 16 weist hierzu eine zweite Steuereinheit For this purpose, a second control unit 16A 16A sowie vorzugsweise mehrere Ortssensoren and preferably a plurality of location sensors 16B 16B auf, welche am Katheter on which the catheter 14 14 angebracht sind. are attached. Die über das passive Ortungssystem The passive about the location system 16 16 erfasste Position des Katheters detected position of the catheter 14 14 wird auf dem Anzeigeelement is displayed on the display element 8 8th dargestellt, wie dies durch den gestrichelten Pfeil zwischen der zweiten Steuereinheit shown as indicated by the dashed arrow between the second control unit 16A 16A und dem Anzeigeelement and the display element 8 8th angedeutet ist. is indicated.
  • Sowohl die Informationen vom bildverarbeitenden System Both the information from the image processing system 6 6 als auch die von der zweiten Steuereinheit and the second by the control unit 16A 16A zum Anzeigeelement to the display element 8 8th werden hierbei zunächst von der zentralen Rechnereinheit are in this case first from the central computer unit 10 10 aufbereitet. edited. Insbesondere werden hierbei die im Koordinatensystem des Ortungssystems In particular, here in the coordinate system of the tracking system 16 16 erfassten Koordinaten des Katheters detected coordinates of the catheter 14 14 durch eine entsprechende Koordinatentransformation in das Bildkoordinatensystem übertragen, welches dem bildverarbeitenden System transmitted by a corresponding coordinate transformation into the image coordinate system which the image processing system 6 6 sowie dem Anzeigeelement and the display element 8 8th zugrunde liegt. underlying. Hierdurch ist gewährleistet, dass die reale Lage des Katheters This ensures that the real position of the catheter 14 14 innerhalb der Gefäßstruktur within the vessel structure 4 4 auf dem Anzeigeelement on the display element 8 8th richtig wiedergegeben wird bzw. dass die Position des Katheters is reproduced properly or that the position of the catheter 14 14 bezüglich der Gefäßstruktur with respect to the vessel structure 14 14 von der Rechnereinheit by the computer unit 10 10 korrekt und den tatsächlichen Gegebenheiten entsprechend ausgewertet wird. correct and the actual situation is evaluated. Diese korrekte Erfassung der Position des Katheters This correct detection of the position of the catheter 14 14 ist für die automatische Navigation erforderlich. is required for automatic navigation.
  • Die einzelnen Systeme oder Geräte, nämlich das bildgebende System The individual systems or devices, namely the imaging system 2 2 , das bildverarbeitende System , The image processing system 6 6 , das Anzeigeelement , The display element 8 8th , die erste Steuereinheit , The first control unit 12A 12A sowie die zweite Steuereinheit and the second control unit 16A 16A stehen jeweils zum Datenaustausch mit der zentralen Rechnereinheit are each for exchanging data with the central computer unit 10 10 in Verbindung, beispielsweise über eine Datenleitung in connection, for example via a data line 17 17 . ,
  • Bei der Durchführung des Verfahrens werden vom medizinischen Personal ein Zielpunkt In carrying out the process are the medical staff a target point 18A 18A , sowie – falls notwendig – mehrere Zwischenzielpunkte And - if necessary - several intermediate targets 18B 18B eingegeben. entered. Hierzu ist eine geeignet ausgebildete Eingabeeinheit vorgesehen. For this, a suitably designed input unit is provided. Beispielsweise ist das Anzeigeelement For example, the display element 8 8th hierzu als Touch-Screen ausgebildet, so dass durch Berührung an den entsprechenden Positionen des Anzeigeelements for this purpose designed as a touch screen, so that by contact at the corresponding positions of the display element 8 8th die Zielpunkte the target points 18A 18A , . 18B 18B festgelegt werden. be determined.
  • Die Durchführung des Verfahrens zur automatisierten Navigation des Katheters The implementation of the method for automated navigation of the catheter 14 14 unter Zuhilfenahme des zur with the aid of the 1 1 beschriebenen Gesamtsystems wird nunmehr anhand der Blockbild-Darstellung der Total system described is the now with reference to the block diagram illustration of 2 2 erläutert: explains:
    Im Verfahrensschritt A wird zunächst mit Hilfe des bildgebenden Systems In method step A is first reacted with the aid of the imaging system 2 2 eine Röntgenaufnahme des Körpers mit bereits eingeführtem Katheter an x-ray of the body already inserted catheter 14 14 erstellt. created. Der Katheter the catheter 14 14 wurde also bereits zuvor vom medizinischen Personal in den Körper eingeführt. So was previously introduced by the medical staff in the body. Im Verfahrensschritt B erfolgt eine erste Bildaufbereitung, in der Regel noch durch das bildgebende System In method step B is carried out a first image processing, usually not by the imaging system 2 2 . , Und zwar wird ein aus den Roh-Bilddaten abgeleitetes Röntgenbild erstellt, um die abgebildeten Strukturen möglichst kontrastreich und klar abgegrenzt darzustellen. Namely a product derived from the raw image data X-ray image is created to represent the structures shown possible contrast and clearly defined. Hierdurch ist die Gefäßstruktur, also der Verlauf der einzelnen interessierenden Gefäße, beispielsweise Arterien, innerhalb des interessierenden Teilbereichs des Körpers mit all ihren Verzweigungen und Verästelungen klar dargestellt. In this way, the vascular structure, ie the course of the individual vessels of interest, such as arteries, clearly shown within the interest portion of the body with all its branches and ramifications.
  • Im Verfahrensschritt C wird mit Hilfe des bildverarbeitenden Systems In method step C, using the image processing system 6 6 die Gefäßstruktur the vascular structure 4 4 erkannt und vorzugsweise in einzelne Segmente unterteilt. detected and preferably divided into individual segments. Im Verfahrensschritt D erfolgt bei Bedarf auch in Wiederholungsschritten E die Festlegung des Zielpunkts the determination of the target point in process step D, if necessary, in repeating steps E 18A 18A bzw. der Zwischenzielpunkte or the intermediate target points 18B 18B , wodurch der Pfad für die Navigation des Katheters Whereby the path for the navigation of the catheter 14 14 durch die Gefäßstruktur through the vascular structure 4 4 festgelegt wird. is set. Prinzipiell können die Zielpunkte In principle, the target points can 18A 18A , . 18B 18B bereits im Anschluss an Verfahrensschritt B markiert und festgelegt werden. are already marked after step B and fixed.
  • Sobald der Katheter Once the catheter 14 14 eingeführt und der Zielpunkt introduced and the target point 18A 18A und somit der Pfad vorgegeben ist, hat das Gesamtsystem alle erforderlichen Informationen, um den Katheter and thus the path is set, the whole system has all the information needed about the catheter 14 14 zum gewünschten Zielpunkt to the desired destination point 18A 18A zu navigieren. to navigate. Zur Navigation ist hierbei ein Regelkreis To navigation here is a loop 20 20 vorgesehen. intended. Innerhalb dieses Regelkreises Within this loop 20 20 erfolgt im Verfahrensschritt F eine Positionserkennung des Katheters in process step F is a position of recognition of the catheter 14 14 mit Hilfe des passiven Ortungssystems with the aid of the passive locating system 16 16 . , Die Ist-Position des Katheters The actual position of the catheter 14 14 wird hierbei durch die Katheterspitze festgelegt. is hereby defined by the catheter tip. Weiterhin erfolgt im Verfahrensschritt G ein Vergleich der aktuellen Ist-Position mit einer errechneten oder durch die Zielpunkte Furthermore, in process step G, a comparison of the current actual position with a calculated or the target points 18A 18A , . 18B 18B vorgegebenen Soll-Position. predetermined desired position. In Abhängigkeit des Soll-Ist-Vergleichs wird dann im Verfahrensschritt H mit Hilfe des Navigationssystems is then in step H as a function of the nominal-actual comparison with the aid of the navigation system 12 12 aktiv auf die Position und Orientierung des Katheters active on the position and orientation of the catheter 14 14 Einfluss genommen, indem das von der Magnetspule lobbied by the by the magnet coil 12B 12B erzeugte Magnetfeld entsprechend angesteuert wird. Magnetic field generated is driven accordingly. Bei dieser aktiven Navigation wird der Katheter In this active navigation of the catheter 14 14 in Richtung zu der nächsten Soll-Position, insbesondere einem Zwischenzielpunkt toward the next target position, in particular an intermediate destination point 18B 18B , geführt. , guided. Mit Hilfe des Ortungssystems With the help of the positioning system 16 16 wird weiterhin fortlaufend gemäß Verfahrensschritt F die Ist-Position erfasst. is further continuously detected according to process step F, the actual position.
  • Stimmt die erfasste Ist-Position mit einer durch einen Zwischenzielpunkt Correct the detected actual position to a target point by an intermediate 18B 18B festgelegten Soll-Position überein, so wird überprüft, ob ein weiterer Zwischenzielpunkt specified target position match, a check is made whether another intermediate destination point 18B 18B anzusteuern ist oder ob der Zielpunkt bereits der Endzielpunkt or to control whether the destination is already the final goal 18A 18A ist. is. Ist ein weiterer Zielpunkt Is another destination 18A 18A , . 18B 18B anzusteuern, so wird dieser als neue Soll-Position definiert und die Navigation wird mit Hilfe des Regelkreises to control, this is defined as a new target position and navigation with the aid of the control circuit 20 20 weitergeführt. continued. Erst wenn der Zielpunkt Only when the target point 18A 18A erreicht ist, ist der Navigationsvorgang beendet und der Katheter is reached, the navigation process is completed and the catheter 14 14 hat sein Ziel im Verfahrensschritt J erreicht. has reached its destination in step J. Zu diesem Zeitpunkt wird entsprechend Verfahrensschritt A ein weiteres Röntgenbild aufgenommen, um noch einmal eine Endkontrolle bezüglich der tatsächlichen Position des Katheters At this point, another X-ray image is recorded in accordance with process step A to once again a final check with regard to the actual position of the catheter 14 14 in der Gefäßstruktur durchzuführen. perform in the vascular structure. Es besteht auch die Möglichkeit, während der Navigation weitere oder kontinuierlich Bildaufnahmen für eine fortlaufende Überwachung und Kontrolle der tatsächlichen Position des Katheters There is also the possibility during navigation more or continuous image recording for a continuous monitoring and control of the actual position of the catheter 14 14 in der Gefäßstruktur in the vascular structure 4 4 vorzunehmen. make.
  • Da das Ortungssystem Since the locating system 16 16 die Ortung mit Hilfe der Ortssensoren the location using the location sensors 16B 16B vornimmt, ist eine Abbildung des Koordinatensystems des Ortssystems performs, is an illustration of the coordinate system of the local system 16 16 auf das Koordinatensystem des bildverarbeitenden Systems to the coordinate system of the image processing system 6 6 bzw. des dem Anzeigeelement or of the display element 8 8th zugrunde liegenden Koordinatensystems erforderlich. Coordinate system must be based. Der Abgleich zwischen den Koordinatensystemen bzw. die Aufstellung der Transformationsregel zwischen den beiden Koordinatensystemen erfolgt in einem Verfahrensschritt K, wie durch die gestrichelte Linie zwischen den Verfahrensschritten B und F angedeutet ist (das Bildkoordinatensystem des bildverarbeitenden Systems The balance between the coordinate systems and the preparation of the transformation rule between the two coordinate systems is performed in one process step K, as indicated by the dashed line between steps B and F (the image coordinate system of the image processing system 6 6 korreliert zum Bildkoordinatensystem des bildgebenden Systems correlated to the image coordinate system of the imaging system 2 2 ). ).
  • In den Regelkreis In the loop 20 20 wird über die Markierung der Zielpunkte is the label of the target points 18A 18A , . 18B 18B insoweit Eingriff genommen, all hierdurch Randparameter für die Regelung festgelegt werden. , All through this boundary parameters for the scheme are set so far taken intervention. Weitere Randparameter für die Regelung sind durch die durch das bildverarbeitende System are further boundary parameter to be controlled by the by the image processing system 6 6 erkannte Gefäßstruktur recognized vascular structure 4 4 gegeben, da die Navigation zwingend nur innerhalb der erkannten Gefäßstruktur given since the navigation necessarily only within the identified vascular structure 4 4 erfolgen kann. can take place.
  • Bisher wurde eine vollautomatische Navigation des Katheters So far, a fully automatic navigation of the catheter 14 14 beschrieben. described. Bevorzugt wird das System dahingehend offen gestaltet, dass auch ein manueller Eingriff durch das medizinische Personal erlaubt ist, wie dies beispielsweise durch den Verfahrensschritt L und der punktierten Pfeillinie angedeutet ist. The system is preferably designed to the effect open, that manual intervention is allowed by the medical personnel, as is indicated for example by the step L and the dotted arrow line. Insbesondere besteht hierbei die Möglichkeit, dass der notwendige Vorschub für den Katheter manuell vorgenommen wird. In particular, this is the possibility that the necessary feed for the catheter is made manually. Über die automatische Navigation und den Regelkreis About the automatic navigation and control loop 20 20 wird daher in diesem Fall der Katheter Therefore, in this case, the catheter 14 14 lediglich noch in die richtige Orientierung bezüglich der Gefäßstruktur only still in the correct orientation relative to the vascular structure 4 4 gebracht bzw. gehalten. placed or held.
  • Mit Hilfe des passiven Ortungssystems With the help of the passive location system 16 16 ist insbesondere die dreidimensionale Positionserfassung des Katheters in particular, the three-dimensional position detection of the catheter 14 14 ermöglicht, also seine vollständige Orientierung im Raum, da in der bevorzugten Ausgestaltung mehrere Ortssensoren allows, so its complete orientation in space, as in the preferred embodiment, several location sensors 16B 16B vorgesehen sind. are provided. Das hier beschriebene Verfahren wird daher vorzugsweise im Zusammenhang mit einem dreidimensionalen bildgebenden System The method described herein is therefore preferably in connection with a three-dimensional imaging system 2 2 kombiniert. combined. Prinzipiell ist die hier beschriebene automatische Navigation aber auch mit einem zweidimensionalen bildgebenden System In principle, the automatic navigation described here is also a two-dimensional imaging system 2 2 möglich. possible.
  • Das hier beschriebene System stellt dem medizinischen Personal ein einheitliches und damit einfach zu bedienendes System für die Steuerung und Navigation des medizinischen Instruments The system described herein provides the medical staff a unified and easy-to-use system for the control and navigation of the medical instrument 14 14 innerhalb der Gefäßstruktur within the vessel structure 4 4 zur Verfügung. to disposal.

Claims (12)

  1. Verfahren zur automatisierten Navigation eines medizinischen Instruments ( A method for automated navigation of a medical instrument ( 14 14 ) in einer Gefäßstruktur ( ) (In a vascular structure 4 4 ) eines Körpers – bei dem die Gefäßstruktur ( ) Of a body - in which (the vascular structure 4 4 ) mit Hilfe eines bildverarbeitenden Systems ( ) (With the aid of an image processing system 6 6 ) anhand eines zuvor aufgenommenen Bildes eines zu untersuchenden Teilbereichs des Körpers erkannt wird, – bei dem mit Hilfe eines Ortungssystems ( ) Is detected based on a previously captured image of a portion to be examined of the body, - in which (with the aid of a positioning system 16 16 ) die Position des Instruments ( ) (The position of the instrument 14 14 ) in Bezug zu der Gefäßstruktur ( ) (With respect to the vessel structure 4 4 ) erfasst wird, – bei dem automatisch mit Hilfe eines Navigationssystems ( ) Is detected, - in which automatically (by means of a navigation system 12 12 ) das Instrument ( ) the instrument ( 14 14 ) innerhalb der mittels des bildverarbeitenden Systems ( ) Within the (by means of the image processing system 6 6 ) erkannten Gefäßstruktur ( ) Detected vascular structure ( 4 4 ) zu einem zuvor festgelegten Zielpunkt ( ) (To a previously set target point 18A 18A , . 18B 18B ) in der Gefäßstruktur ( ) (In the vascular structure 4 4 ) gesteuert wird. ) Is controlled.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem auf einem Anzeigeelement ( The method of claim 1, in which (on a display element 8 8th ) die Gefäßstruktur ( ), The vascular structure ( 4 4 ) zusammen mit der Position des Instruments ( ) (Together with the position of the instrument 14 14 ) relativ zur Gefäßstruktur ( ) (Relative to the vessel structure 4 4 ) dargestellt wird. ) is pictured.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Positions-Koordinaten des Instruments ( The method of claim 1 or 2, wherein the position coordinates of the instrument ( 14 14 ) in einem Koordinatensystem des Ortungssystems ( ) (In a coordinate system of the tracking system 16 16 ) erfasst und in ein Bildkoordinatensystem des bildverarbeitenden Systems abgebildet werden. ) Are recorded and displayed in an image coordinate system of the image processing system.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem mit Hilfe des Ortungssystems ( Method according to one of the preceding claims, in which (with the aid of the locating system 16 16 ) während der Navigation eine Ist-Position des Instruments ( ) (An actual position of the instrument during navigation 14 14 ) fortlaufend erfasst wird. ) Is detected continuously.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, bei dem die Ist-Position des Instruments ( The method of claim 4, wherein the actual position of the instrument ( 14 14 ) bezüglich der Gefäßstruktur ( ) (With respect to the vessel structure 4 4 ) mit einer Soll-Position verglichen wird ) Is compared with a desired position
  6. Verfahren nach Anspruch 5, bei dem die Navigation des Instruments ( The method of claim 5, wherein the navigation of the instrument ( 14 14 ) in Abhängigkeit des Soll-Ist-Vergleichs geregelt wird. ) Is regulated in dependence on the nominal-actual comparison.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem ein für die Navigation des Instruments ( Method according to one of the preceding claims, in which a (for the navigation of the instrument 14 14 ) in der Gefäßstruktur ( ) (In the vascular structure 4 4 ) ausgewählter Pfad durch die Festlegung von mehreren Zwischenzielpunkten ( ) Path selected by setting a plurality of intermediate target points ( 18B 18B ) in Teilpfade unterteilt ist und das Instrument ( ) Is divided into sub-paths, and (the instrument 14 14 ) sukzessive zu den Zwischenzielpunkten ( ) Successively (to the intermediate target points 18B 18B ) navigiert wird. ) Is navigated.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem über die automatische Navigation nur die zweidimensionale Orientierung des Instruments ( Method according to one of the preceding claims, in which via the automatic navigation (only the two-dimensional orientation of the instrument 14 14 ) in einer Ebene senkrecht zu einer Vorschubrichtung gesteuert wird. ) Is controlled in a plane perpendicular to a feeding direction.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die aktive Steuerung des Instruments ( Method according to one of the preceding claims, wherein the active control of the instrument ( 14 14 ) mit Hilfe einer magnetischen Steuerung des Instruments ( ) (With the aid of a magnetic control of the instrument 14 14 ) erfolgt. ) he follows.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem zur Ortung des Instruments ( Method according to one of the preceding claims, in which (for locating the instrument 14 14 ) am Instrument ( ) (On the instrument 14 14 ) zumindest ein Ortssensor ( ) At least one location sensor ( 16B 16B ) angebracht ist, der ein Ortssignal abgibt. is attached), which emits a location signal.
  11. Vorrichtung zur automatisierten Navigation eines medizinischen Instruments ( Device for automated navigation of a medical instrument ( 14 14 ) in einer Gefäßstruktur ( ) (In a vascular structure 4 4 ) eines Körpers, – mit einem bildverarbeitenden System ( ) Of a body, - (with an image processing system 6 6 ) zur Erkennung der Gefäßstruktur ( ) (For the detection of the vessel structure 4 4 ) anhand eines mit einem medizinischen bildgebenden System ( ) Based on a (with a medical imaging system 2 2 ) aufgenommenen Bildes, – mit einem Ortungssystem ( ) Of the image recorded, - (with a locating system 16 16 ) zur Erfassung der Position des Instruments ( ) (For detecting the position of the instrument 14 14 ) in Bezug zu der Gefäßstruktur ( ) (With respect to the vessel structure 4 4 ), – mit einem Navigationssystem ( ), - (with a navigation system 12 12 ) zur aktiven und automatischen Steuerung des Instruments ( ) (For active and automatic control of the instrument 14 14 ) innerhalb der erkannten Gefäßstrukturen ( ) (Within the identified vascular structures 4 4 ) zu einem zuvor festgelegten Zielpunkt ( ) (To a previously set target point 18A 18A , . 18B 18B ). ).
  12. Vorrichtung nach Anspruch 11, bei der ein Regelkreis ( The apparatus of claim 11, wherein (a control circuit 20 20 ) vorgesehen ist, bei dem eine von dem Ortungssystem ( ) Is provided, in which a (of the positioning system 16 16 ) erfasste Ist-Position mit einer Soll-Position des Instruments ( ) Detected actual position with a desired position of the instrument ( 14 14 ) verglichen wird und in Abhängigkeit des Soll-Ist-Vergleichs das Instrument ( ) Is compared, and the instrument (in dependence on the nominal-actual comparison 14 14 ) gesteuert wird. ) Is controlled.
DE200510012698 2005-03-18 2005-03-18 Automatic navigation of a medical instrument within a blood vessel structure by using an imaging system and current instrument positional data which are then used with a determined vessel map and previously defined target points Ceased DE102005012698A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200510012698 DE102005012698A1 (en) 2005-03-18 2005-03-18 Automatic navigation of a medical instrument within a blood vessel structure by using an imaging system and current instrument positional data which are then used with a determined vessel map and previously defined target points

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200510012698 DE102005012698A1 (en) 2005-03-18 2005-03-18 Automatic navigation of a medical instrument within a blood vessel structure by using an imaging system and current instrument positional data which are then used with a determined vessel map and previously defined target points

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102005012698A1 true true DE102005012698A1 (en) 2006-08-10

Family

ID=36709818

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE200510012698 Ceased DE102005012698A1 (en) 2005-03-18 2005-03-18 Automatic navigation of a medical instrument within a blood vessel structure by using an imaging system and current instrument positional data which are then used with a determined vessel map and previously defined target points

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102005012698A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006001884A1 (en) * 2006-01-13 2007-07-19 Siemens Ag Medical instrument`s e.g. intracranial catheter, guidance visual aiding method, involves marking input point and/or target point in spatial representation of hollow organ section of examination object by medical personnel
DE102007013807A1 (en) * 2007-03-22 2008-09-25 Siemens Ag Image acquisition, image processing and visualization system to support the navigation of interventional tools when performing CT or MRI guided interventions
DE102010051684A1 (en) * 2010-11-17 2012-05-24 Follak Matthias Device for controlling movements of catheter-like tool within blood vessel of patient for treatment of e.g. cerebral stroke, has electromagnet and catheter whose spatial orientations are controlled using synchronizing control

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4444196A (en) * 1982-06-21 1984-04-24 Diagnostic Technology, Inc. Digital intravenous subtraction angiography
WO2000023000A1 (en) * 1998-10-16 2000-04-27 Regents Of The University Of Minnesota Mri and magnetic stereotaxis surgical system
US20010031919A1 (en) * 1999-05-18 2001-10-18 Mediguide Ltd Medical imaging and navigation system
US20020153015A1 (en) * 2000-02-16 2002-10-24 Garibaldi Jeffrey M. Magnetic medical devices with changeable magnetic moments and method of navigating magnetic medical devices with changeable magnetic moments
US20050020911A1 (en) * 2002-04-10 2005-01-27 Viswanathan Raju R. Efficient closed loop feedback navigation
EP1504713A1 (en) * 2003-07-14 2005-02-09 Surgical Navigation Technologies, Inc. Navigation system for cardiac therapies
WO2005020148A1 (en) * 2003-08-21 2005-03-03 Philips Intellectual Property & Standards Gmbh Device and method for combined display of angiograms and current x-ray images

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4444196A (en) * 1982-06-21 1984-04-24 Diagnostic Technology, Inc. Digital intravenous subtraction angiography
WO2000023000A1 (en) * 1998-10-16 2000-04-27 Regents Of The University Of Minnesota Mri and magnetic stereotaxis surgical system
US20010031919A1 (en) * 1999-05-18 2001-10-18 Mediguide Ltd Medical imaging and navigation system
US20020153015A1 (en) * 2000-02-16 2002-10-24 Garibaldi Jeffrey M. Magnetic medical devices with changeable magnetic moments and method of navigating magnetic medical devices with changeable magnetic moments
US20050020911A1 (en) * 2002-04-10 2005-01-27 Viswanathan Raju R. Efficient closed loop feedback navigation
EP1504713A1 (en) * 2003-07-14 2005-02-09 Surgical Navigation Technologies, Inc. Navigation system for cardiac therapies
WO2005020148A1 (en) * 2003-08-21 2005-03-03 Philips Intellectual Property & Standards Gmbh Device and method for combined display of angiograms and current x-ray images

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006001884A1 (en) * 2006-01-13 2007-07-19 Siemens Ag Medical instrument`s e.g. intracranial catheter, guidance visual aiding method, involves marking input point and/or target point in spatial representation of hollow organ section of examination object by medical personnel
US8521252B2 (en) 2006-01-13 2013-08-27 Siemens Aktiengesellschaft Method for displaying a hollow space in an object under investigation
DE102007013807A1 (en) * 2007-03-22 2008-09-25 Siemens Ag Image acquisition, image processing and visualization system to support the navigation of interventional tools when performing CT or MRI guided interventions
DE102007013807B4 (en) * 2007-03-22 2014-11-13 Siemens Aktiengesellschaft A method for supporting the navigation of interventional tools for performing CT or MRI guided interventions in a predetermined level of intervention
US9406134B2 (en) 2007-03-22 2016-08-02 Siemens Healthcare Gmbh Image system for supporting the navigation of interventional tools
DE102010051684A1 (en) * 2010-11-17 2012-05-24 Follak Matthias Device for controlling movements of catheter-like tool within blood vessel of patient for treatment of e.g. cerebral stroke, has electromagnet and catheter whose spatial orientations are controlled using synchronizing control

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102006035292A1 (en) Position associated information transmitting method, involves indicating information in actual reality by indicator, light beam, light source, and beam deflecting unit, where position of light source is determined by tracking system
DE10210646A1 (en) A method for imaging an introduced in an examination region of a patient medical instrument
DE10215808A1 (en) Surgical intervention navigation recording method in which a coordinate transform is calculated between an X-ray calibration phantom coordinate system and a position capture system using X-ray positive markers
DE19807884A1 (en) Computer-aided intra-operative anatomical object visualization method used during complex brain surgery
DE10202091A1 (en) Determination of a coordinate transformation between a coordinate system belonging to a surgical navigation system and a coordinate system belonging to an X-ray imaging system by use of appropriate marker sets
DE4304571A1 (en) Procedures for planning and monitoring of a surgical procedure
US6999811B2 (en) Method and device for the registration of two 3D image data sets
DE102007017794B3 (en) Method for positioning of displaceable patient couch in medical diagnose unit, involves taking consequence of graphic data sets of patient couch with patient present at it by camera
EP1321101A2 (en) Method for aiding orientation in the vasculature
DE19703556A1 (en) Method and arrangement for determining the position in the X-ray imaging
DE19963440A1 (en) Visualisation of position and orientation of biopsy needle in patient
EP1245191A2 (en) Method and imaging ultrasonic system for determination of the position of a catheter
DE102008006711A1 (en) Medical diagnostic or therapeutic unit and methods for improving examination or treatment procedures with a medical diagnostic or therapeutic unit
DE19919907A1 (en) Three-dimensional inter-cranial navigation, optionally with three-dimensional fly-through visualization, superimposes data from miniaturized neuro-catheter radiolocation set, onto computer reconstruction of branched vessel network
DE10360025A1 (en) Surgical operation picture backup process, involves superimposing position of medical instrument in correct position on two-dimensional picture of patient to be treated based on transformation rule
DE102004030836A1 (en) A method for imaging an introduced in a rhythmically or arrhythmic moving examination zone of a patient medical instrument, in particular a catheter
DE10210645A1 (en) Method for detecting/representing medical catheter in an area of patient to be examined uses three-dimensional data image record for this area to trace the tip of catheter
DE10322738A1 (en) Markerless automatic 2D C scan and preoperative 3D image fusion procedure for medical instrument use uses image based registration matrix generation
DE10160075A1 (en) Magnetic resonance medical diagnostic imaging system compares image sequence
DE102008022924A1 (en) Device for medical intervention, has medical instrument which is inserted in moving body area of patient, and robot with multiple free moving space grades
DE10114099A1 (en) Method for detection of the 3-dimensional position of a medical instrument in a patient body such as a catheter in a blood vessel using a C-frame X-ray system that allows it be easily represented in a common coordinate system
DE10333543A1 (en) Process for the coupled representation intraoperative and interactive and iteraktiv re-registered pre-operative images in medical imaging
EP2108328A1 (en) Image-based control method for medicinal devices
DE19856536A1 (en) Difference method for calibration of X-ray C-arm assemblies
EP1464285B1 (en) Perspective registration and visualisation of internal body regions

Legal Events

Date Code Title Description
OAV Applicant agreed to the publication of the unexamined application as to paragraph 31 lit. 2 z1
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8131 Rejection