DE102004050293B3 - Simulating operation of network involves describing subscriber time behavior using configurable time parameters derived from time parameters of subscriber functional model run time points - Google Patents

Simulating operation of network involves describing subscriber time behavior using configurable time parameters derived from time parameters of subscriber functional model run time points Download PDF

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Abstract

The method involves describing the functional behavior of at least one subscriber with at least one subscriber functional model (5) that can be run by a computer unit at a defined run time point. The time behavior of the at least one subscriber is described by configurable time parameters derived from the time parameters of run time points for the model. The run time points for each computer unit are defined and the subscriber functional models are run by each respective computer unit at the defined run time points.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Patentanspruch 1.The The invention relates to a method having the features of the preamble of claim 1.

Ein solches Verfahren ist aus der DE 197 19 705 A1 bekannt.Such a method is from the DE 197 19 705 A1 known.

Entscheidend für den bestimmungsgemäßen Betrieb eines Netzwerks mit mehreren über einen Datenbus verbundenen Teilnehmern ist nicht nur die korrekte Funktion jedes einzelnen Teilnehmers im isolierten Betrieb, sondern auch das Zusammenwirken der Teilnehmer im vernetzten Betrieb. Durch Wechselwirkungen der Teilnehmer untereinander können im vernetzten Betrieb beispielsweise Verklemmungszustände und unerwünschte Synchronisationseffekte ausgelöst werden, deren Auftreten durch den isolierten Betrieb der einzelnen Teilnehmer nicht überprüfbar ist.critical for the intended operation a network with several over A subscriber connected to a data bus is not just the correct one Function of each individual participant in isolated operation, but also the interaction of the participants in networked operation. Through interactions the participants can each other in networked operation, for example, jamming conditions and undesirable Synchronization effects triggered whose occurrence is due to the isolated operation of the individual Participant is not verifiable.

Die Anzahl möglicher Betriebszustände eines Netzwerks nimmt im Wesentlichen exponentiell mit der Anzahl der Teilnehmer zu. In modernen Kraftfahrzeugen sind beispielsweise mehrere Dutzend Steuergeräte durch einen oder mehrere Datenbusse miteinander verbunden und kommunizieren untereinander durch das Versenden von Nachrichten. Jedes dieser Steuergeräte kann für sich betrachtet eine Vielzahl von Betriebszuständen annehmen. Aufgrund der Vielzahl sich hieraus ergebender möglicher Betriebszustände ist eine Überprüfung des bestimmungsgemäßen Betriebs eines solchen Netzwerks mit konventionellen analytischen Methoden schwer durchführbar.The Number of possible operating conditions a network increases substantially exponentially with the number the participant too. For example, in modern vehicles several dozen controllers connected by one or more data buses and communicate with each other by sending messages. Each of these ECUs can for considered a variety of operating states. Due to the Variety of resulting possible operating conditions is a review of the intended operation of such a network with conventional analytical methods difficult to carry out.

Da ein physikalischer Testbetrieb eines Netzwerks erst in einem Entwicklungsstadium durchführbar ist, in welchem zumindest Prototypen aller Teilnehmer zur Verfügung stehen, wird der Betrieb der einzelnen Teilnehmer und deren Zusammenwirken gemäß dem Stand der Technik bevorzugt vorab informationstechnisch simuliert.There a physical test operation of a network only at a development stage feasible is, in which at least prototypes of all participants are available, becomes the operation of the individual participants and their interaction according to the state the technology prefers to simulate information technology in advance.

Hierzu wird in der Regel für jeden Teilnehmer ein Teilnehmermodell erstellt, welches das funktionale und das zeitliche Verhalten des Teilnehmers möglichst exakt simuliert. Unter dem funktionalen Verhalten ist dabei die Gesamtheit der von dem Teilnehmer ausgeführten Funktionen zu verstehen. Funktionen sind dabei beispielsweise das Versenden/Empfangen einer Nachricht oder die Berechnung eines Wertes. Unter dem zeitlichen Verhalten des Teilnehmers ist die Gesamtheit der Ausführungszeiten der genannten Funktionen zu verstehen, z.B. Nachricht 1 wird alle 2 ms empfangen, Aufgabe 1 wird alle 4 ms bearbeitet, Nachricht 2 wird alle 4 ms versendet. Zudem ist die Zykluszeit, mit welcher das Betriebssystem eines Teilnehmers arbeitet, als charakteristische Größe des zeitlichen Verhaltens des Teilnehmers anzusehen. Dieses zeitliche Verhalten kann, wie das Beispiel belegt, die zyklische Ausführung mehrerer Funktionen mit unterschiedlicher Zykluszeit umfassen. Zusätzlich kann die Ausführung von Funktionen bei vielen Teilnehmern durch nicht zwingend zyklisch auftretende Ereignisse ausgelöst werden.For this purpose, a participant model is usually created for each participant, which simulates the functional and temporal behavior of the participant as accurately as possible. The functional behavior is to be understood as the entirety of the functions performed by the participant. Functions include, for example, the sending / receiving of a message or the calculation of a value. The temporal behavior of the participant is to be understood as the entirety of the execution times of said functions, eg message 1 is received every 2 ms, task 1 is processed every 4 ms, message 2 is sent every 4 ms. In addition, the cycle time with which the operating system of a participant works is to be regarded as a characteristic variable of the temporal behavior of the participant. This time behavior can, as the example shows, include the cyclic execution of several functions with different cycle times. In addition, the execution of functions in many subscribers can be triggered by events that do not necessarily occur cyclically.

Zum Zweck der Simulation werden die erstellten Teilnehmermodelle in von einer Recheneinheit ausführbare Programme umgesetzt und auf einer oder mehreren vernetzten Recheneinheiten ausgeführt. Während der Simulation oder im Anschluss an die Simulation kann anhand von aufgezeichneten und/oder ausgegebenen Simulationsdaten der simulierte Betrieb des Netzwerks und der Teilnehmer analysiert und ggf. eine Fehlersuche vorgenommen werden.To the Purpose of the simulation will be the created participant models in executable by a computing unit Implemented programs and on one or more networked computing units executed. While the simulation or following the simulation can be based on recorded and / or output simulation data of the simulated Operation of the network and participants analyzed and possibly one Troubleshooting be made.

Für das Zusammenwirken einer Vielzahl von über einen Datenbus verbundenen Teilnehmern eines Netzwerks ist insbesondere deren zeitliches Verhalten entscheidend. Dementsprechend ist es im Entwicklungsprozess erforderlich, eine in der beschriebenen Art und Weise vorbereitete und durchgeführte Simulation mit verschiedenen Konfigurationen der Teilnehmermodelle, insbesondere des in den Teilnehmermodellen abgebildeten zeitlichen Verhaltens, durchzuführen.For the interaction a variety of over In particular, a subscriber of a network connected to a data bus is their temporal behavior is crucial. Accordingly, it is required in the development process, one in the manner described and prepared and performed simulation with different Configurations of the participant models, in particular of the participant models illustrated temporal behavior.

Hierzu ist es erforderlich, jedes von den Änderungen betroffene Teilnehmermodell neu zu konfigurieren und neu in ein von einer Recheneinheit ausführbares Programm umzusetzen. Der große Nachteil eines Simulationsverfahrens gemäß dem Stand der Technik besteht somit darin, dass selbst geringe Änderungen des zeitlichen Verhaltens der Teilnehmer die Wiederholung wesentlicher Teile der Simulationsvorbereitungen, insbesondere die neuerliche Umsetzung des veränderten Teilnehmermodells in ein ausführbares Programm, bedingen.For this It is necessary for each participant model affected by the changes reconfigure and re-enter into a program executable by a computational unit implement. The great Disadvantage of a simulation method according to the prior art Thus, even minor changes in temporal behavior the participant repeats essential parts of the simulation preparations, in particular the renewed implementation of the changed participant model into one executable Program, condition.

Zudem müssen die Teilnehmermodelle dem Personenkreis, der mit der Vorbereitung und Durchführung der Simulationen befasst ist, in solcher Form zur Verfügung gestellt werden, dass eine Konfiguration des zeitlichen Verhaltens möglich ist. In der Regel muss hierzu Quellcode der Teilnehmermodelle weitergegeben werden, was beispielsweise in industriellen Kooperationen aus Sicht des weitergebenden Kooperationspartners nachteilig sein kann.moreover have to the participant models to the group of people involved in the preparation and implementation the simulations is provided in such form be that a configuration of temporal behavior is possible. Usually, the source code of the participant models has to be passed on what, for example, in industrial cooperations from view the forwarding cooperation partner can be disadvantageous.

Zum besseren Verständnis weiterer Nachteile des Stands der Technik ist eine nähere Betrachtung der verschiedenen Formen typischerweise verwendeter Teilnehmermodelle notwendig.To the better understanding Further disadvantages of the prior art is a closer look the various forms of typically used subscriber models necessary.

Die erstellten Teilnehmermodelle können je nach Modellierungsgenauigkeit und Implementierungsart sehr unterschiedlich beschaffen sein. Ein-/Ausgangsmodelle beschreiben lediglich die Inhalte und Zeitpunkte empfangener oder versendeter Nachrichten, Hardware-Modelle beschreiben zudem zumindest teilweise den gerätetechnischen Aufbau der Teilnehmer und erlauben so eine exaktere, aber auch rechenaufwändigere Simulation des funktionalen und zeitlichen Verhaltens der Teilnehmer. Hardware-Modelle stehen jedoch in der Regel erst in einem sehr späten Entwicklungsstadium zur Verfügung.The created participant models can vary depending on the modeling accuracy and implementation be very different. Input / output models describe only the contents and times of received or sent messages, hardware models also describe at least partially the device-technical structure of the participants and thus allow a more accurate, but also computationally-intensive simulation of the functional and temporal behavior of the participants. However, hardware models are usually available only at a very late stage of development.

Des Weiteren unterscheiden sich Teilnehmermodelle typischerweise hinsichtlich der verwendeten Modellierungswerkzeuge und der in Folge dessen verwendbaren Simulationswerkzeuge. Die sich hieraus ergebende Heterogenität der Teilnehmermodelle, auf welche das Verhalten der Teilnehmer abgebildet wird, deren gemeinsamer Betrieb in einem Netzwerk simuliert werden soll, ist aus unterschiedlichen Gründen in der Praxis schwer vermeidbar. Zum einen werden unterschiedliche Teilnehmer eines Netzwerks häufig von unterschiedlichen Entwicklern bereitgestellt, welche nicht über dieselben Modellierungswerkzeuge verfügen bzw. nicht in der Anwendung derselben Werkzeuge geübt sind, z.B. Lieferung von Steuergeräten durch Zulieferbetriebe im Automobilbereich. Zum anderen lassen sich im Hinblick auf Entwicklungsaufwand und/oder Aussagekraft des erstellten Teilnehmermodells nicht alle Teilnehmer durch dieselben Modellierungs-/Simulationswerkzeuge optimal abbilden.Of Further, subscriber models typically differ in terms of the modeling tools used and consequently usable Simulation tools. The resulting heterogeneity of the participant models, on which the behavior of the participants is mapped, their common Operation in a network to be simulated is different establish difficult to avoid in practice. For one thing, different ones Participant of a network frequently provided by different developers who do not have the same Have modeling tools or not practicing the same tools, e.g. Delivery of control units by suppliers in the automotive sector. On the other hand can be in terms of development effort and / or informative value of the created Participants model not all participants through the same modeling / simulation tools optimally map.

Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zur verteilten Simulation heterogener Teilnehmermodelle bekannt. Beispielsweise gewinnt der IEEE Standard HLA (High Level Architecture) in Industrie und Forschung immer mehr an Bedeutung. Große Simulationsmodelle, die HLA-lauffähig sind, können software- und hardwareplattformunabhängig aufgebaut und verteilt ausgeführt werden. Eine solche Software-Architektur unterstützt Interoperabilität und Wiederverwertbarkeit von Komponenten bei der verteilten Simulation und stellt gleichzeitig Mechanismen zur Verwaltung des Ablaufs der Simulation vor. Insbesondere ist in dem Artikel Dahmann, Judith S.: "High Level Architecture for Simulation," dis-rt, pp. 9–14, 1st International Workshop on Distributed Interactive Simulation and Real-Time Applications (DIS-RT'97), 1997 ein Standard zur Bildung von Simulations-Modellen angegeben, bei welchem durch ein Zeitmanagement die Synchronisation einer Simulation unterstützt wird. HLA bietet jedoch keine Lösung für wesentliche Merkmale solcher verteilter Netzwerke, auf welche sich die vorliegende Erfindung bezieht. Beispielsweise unterstützt HLA nicht die zyklische Ausführung mehrerer Funktionen eines Teilnehmers mit unterschiedlicher Zykluszeit.Out In the prior art, methods for distributed simulation of heterogeneous Participant models known. For example, the IEEE standard wins HLA (High Level Architecture) in industry and research more and more in importance. Size Simulation models that are HLA-capable can be set up independently of software and hardware platforms and distributed become. Such a software architecture supports interoperability and reusability components in the distributed simulation and puts at the same time Mechanisms to manage the course of the simulation. Especially is in the article Dahmann, Judith S .: "High Level Architecture for Simulation," dis-rt, pp. 9-14, 1st International Workshop on Distributed Interactive Simulation and Real-Time Applications (DIS-RT'97), 1997 a standard for the formation of simulation models, in which by a Time Management the synchronization of a simulation is supported. HLA, however, offers no solution for essential Features of such distributed networks to which the present invention relates Invention relates. For example, HLA does not support the cyclic execution multiple functions of a subscriber with different cycle time.

Zwar kann durch eine Ausführung des jeweiligen Teilnehmermodells mit einer Zykluszeit, welche das kleinste gemeinsame Vielfache der Zykluszeiten der von dem Teilnehmer auszuführenden Einzelfunktionen darstellt, und eine Zeitrasterfilterung das gewünschte funktionale und zeitliche Verhalten des Teilnehmers dargestellt werden. Jedoch geht dies einerseits mit unnötigem Rechenaufwand durch unnötige Abfragen des Zeitrasterfilters einher. Andererseits sind auch hier bei geringen Änderungen des zeitlichen Verhaltens der Teilnehmer wesentliche Teile der Simulationsvorbereitungen zu wiederholen, wodurch die simulative Analyse einer Vielzahl von Konfigurationen des zeitlichen Verhaltens wesentlich erschwert wird.Though can through an execution of the respective subscriber model with a cycle time, which is the smallest common multiple of the cycle times of the participant be executed Represents individual functions, and time-lapse filtering represents the desired functional and temporal behavior of the participant. however On the one hand this is unnecessary Computing effort through unnecessary Queries the time grid filter associated. On the other hand, here too with minor changes the temporal behavior of the participants essential parts of the simulation preparations repeat, resulting in the simulative analysis of a variety of configurations the temporal behavior is much more difficult.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur effizienten Simulation des Betriebs eines Netzwerks mit mehreren über einen Datenbus verbundenen Teilnehmern zu schaffen, bei welchem Änderungen des zeitlichen Verhaltens der Teilnehmer mit geringem Aufwand berücksichtigt werden können.Of the The present invention is based on the object, a method for efficiently simulating the operation of a network with multiple over one Data bus connected participants to create in which changes the time behavior of the participants with little effort can be.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, in welchem das Verhalten der Teilnehmer aufgeteilt wird in separate Modelle für das funktionale Verhalten der Teilnehmer sowie für das zeitliche Verhalten der Teilnehmer und in welchem die funktionalen Modelle zu aus dem zeitlichen Verhalten der Teilnehmer abgeleiteten Ausführungszeitpunkten ausgeführt werden.The The object is achieved by a procedure in which the behavior of the participants is divided will be in separate models for the functional behavior of the participants as well as the temporal behavior of the participants Participant and in which the functional models to from temporal Behavior of participants derived execution times are executed.

Im Einzelnen wird dabei das funktionale Verhalten mindestens eines Teilnehmers durch mindestens ein funktionales Teilnehmerfunktionsmodell beschrieben, welches zu einem vorgebbaren Ausführungszeitpunkt durch eine Recheneinheit ausführbar ist.in the The functional behavior of at least one of them becomes individual Participant through at least one functional participant function model described, which at a predetermined execution time by a Computing unit is executable.

Das zeitliche Verhalten des mindestens einen Teilnehmers des Netzwerks wird durch eine Vielzahl konfigurierbarer Zeitparameter beschrieben. Die Gesamtheit dieser Zeitparameter kann als Modell des zeitlichen Verhaltens aller durch Teilnehmerfunktionsmodelle beschriebenen Teilnehmer des Netzwerks betrachtet werden. Aus den Zeitparametern werden Ausführungszeitpunkte für die Teilnehmerfunktionsmodelle bestimmt, diese werden jeweils einer ausführenden Recheneinheit vorgegeben, woraufhin die funktionalen Teilnehmerfunktionsmodelle zu den vorgegebenen Ausführungszeitpunkten von der jeweiligen Recheneinheit ausgeführt werden.The temporal behavior of the at least one participant of the network is described by a variety of configurable time parameters. The totality of these time parameters can be modeled as temporal Behaviors of all described by subscriber function models Participants of the network are considered. Be out of the time parameters Execution times for the Participant function models determines, these become one each executive Calculated unit, whereupon the functional participant function models to the given execution times be executed by the respective arithmetic unit.

Die Besonderheit des erfindungsgemäßen Verfahrens liegt darin, dass das zeitliche Verhalten der Teilnehmer vom funktionalen Verhalten entkoppelt wird. Auf diese Weise ist es möglich, funktionale Teilnehmerfunktionsmodelle zu generieren, die von Änderungen des zeitlichen Verhaltens nicht betroffen sind. Die Teilnehmerfunktionsmodelle können somit als ausführbare Programme zur Verfügung gestellt werden, welche bei einer Veränderung des zeitlichen Verhaltens lediglich zu unterschiedlichen Ausführungszeitpunkten aufgerufen werden. Die Teilnehmerfunktionsmodelle selbst müssen im Rahmen einer simulativen Analyse einer Vielzahl von Konfigurationen des zeitlichen Verhaltens hingegen nicht verändert werden.The peculiarity of the method according to the invention is that the temporal behavior of the participants is decoupled from the functional behavior. In this way, it is possible to generate functional subscriber function models that are used by Changes in temporal behavior are not affected. The subscriber function models can thus be made available as executable programs, which are only called at different execution times when the time behavior changes. The participant function models themselves, however, need not be changed as part of a simulative analysis of a variety of temporal behavior configurations.

Für die Durchführbarkeit eines erfindungsgemäßen Verfahrens müssen die Teilnehmerfunktionsmodelle lediglich so erstellt und als ausführbare Programme vorbereitet werden, dass diese zu vorgebbaren Ausführungszeitpunkten durch eine Recheneinheit ausführbar sind.For the feasibility a method according to the invention have to the participant function models just created and as executable programs be prepared that this at predeterminable execution times executable by a computing unit are.

Die Festlegung der Ausführungszeitpunkte der Teilnehmerfunktionsmodelle ist gleichbedeutend mit der zeitlichen Planung der Simulation. Die zeitliche Planung erfolgt auf der Basis von Zeitparametern, welche den Teilnehmern des Netzwerks bzw. den von den Teilnehmern auszuführenden Funktionen zugeordnet sind. Die Ausführungszeitpunkte sind den Teilnehmerfunktionsmodellen zugeordnet. Im Rahmen einer simulativen Analyse einer Vielzahl von Konfigurationen des zeitlichen Verhaltens der Teilnehmer wird diese Planung nacheinander auf der Basis unterschiedlicher Sätze von Zeitparametern, welche die unterschiedlichen zu analysierenden Konfigurationen des zeitlichen Verhaltens beschreiben, ausgeführt. Ergebnis jedes dieser Planungsvorgänge ist eine Menge von Ausführungszeitpunkten.The Determining the execution times of the Participant function models is synonymous with the temporal Planning the simulation. The scheduling is done on the basis of time parameters which the participants of the network or the to be carried out by the participants Functions are assigned. The execution times are the participant function models assigned. As part of a simulative analysis of a variety of Configurations of the time behavior of the participants will be this Planning successively based on different sets of Time parameters showing the different configurations to be analyzed describe the temporal behavior, executed. Result of each of these Planning operations is a lot of execution times.

Die zeitliche Steuerung der Simulation erfolgt durch die Vorgabe der Ausführungszeitpunkte an die jeweils ausführende Recheneinheit. Die Vorgabe eines Ausführungszeitpunkts kann erfolgen durch einen Aufruf an eine ausführende Recheneinheit zum jeweiligen Ausführungszeitpunkt oder durch die Übergabe eines oder mehrerer Ausführungszeitpunkte an eine Recheneinheit, welche das jeweilige Teilnehmerfunktionsmodell daraufhin selbsttätig zum entsprechenden Ausführungszeitpunkt ausführt. Die zeitliche Planung kann mit der zeitlichen Steuerung gekoppelt sein oder separat ablaufen. Planung und Steuerung können auf derselben oder unterschiedlichen Recheneinheiten ablaufen. Die zeitliche Planung und die zeitliche Steuerung der Simulation können durch eine oder mehrere ausschließlich zu diesem Zweck vorgesehene Recheneinheiten erfolgen oder durch eine oder mehrere Recheneinheiten, welche auch zur Ausführung von einem oder mehreren Teilnehmerfunktionsmodellen dienen.The Timing of the simulation is done by specifying the Execution times each executing Processing unit. The specification of an execution time can be done by a call to an executor Arithmetic unit at the respective execution time or by the transfer one or more execution times to a computing unit, which the respective subscriber function model then automatically at the appropriate time of execution performs. Timing can be coupled with scheduling be or run separately. Planning and control can be on expire the same or different arithmetic units. The temporal Planning and timing of the simulation can by one or more exclusively For this purpose, provided arithmetic units or by one or more arithmetic units, which also for the execution of serve one or more participant function models.

Sowohl die zeitliche Planung als auch die zeitliche Steuerung kann schritthaltend im Verlauf der Simulation erfolgen, beispielsweise indem stets ein Zeitpunkt unmittelbar oder mit zeitlichem Abstand nach der Beendigung der Ausführung des zuvor ausgeführten Teilnehmerfunktionsmodells als nächster Ausführungszeitpunkt gewählt und der jeweils ausführenden Recheneinheit vorgegeben wird. Ebenso kann die Wahl und/oder Vorgabe der Ausführungszeitpunkte für einen bestimmten Zeitraum oder die gesamte Simulation im Voraus erfolgen.Either Timing and timing can keep pace in the course of the simulation, for example by always one time immediately or at intervals after termination of the execution of the previously executed Subscriber function model as the next execution time chosen and each executing Arithmetic unit is specified. Likewise, the choice and / or specification the execution times for one certain period or the entire simulation done in advance.

Bezüglich der Umsetzung des funktionalen Verhaltens der Teilnehmer in Teilnehmerfunktionsmodelle sind unterschiedliche Ansätze denkbar. Zum einen können unterschiedliche von einem Teilnehmer erfüllte Funktionen in verschiedene Teilnehmerfunktionsmodelle abgebildet werden, deren Ausführung jeweils durch eine Vorgabe des Ausführungszeitpunkts zeitlich gesteuert wird. Wenn jedes Teilnehmerfunktionsmodell nur eine einzige Funktion beschreibt, muss diese Vorgabe nicht näher hinsichtlich der auszuführenden Funktion spezifiziert werden. Zum anderen können verschiedene von einem Teilnehmer erfüllte Funktionen in ein einziges Teilnehmerfunktionsmodell abgebildet werden. Eine der zeitlichen Steuerung des Teilnehmerfunktionsmodells dienende Vorgabe eines Ausführungszeitpunkts muss dann neben dem eigentlichen Ausführungszeitpunkt die Information beinhalten, welche Funktion auszuführen ist.Regarding the Implementation of the functional behavior of participants in participant function models are different approaches conceivable. For one thing different functions fulfilled by one participant into different ones Participant function models are mapped, their execution respectively by a specification of the execution time in time is controlled. If each participant function model is only a single Function does not have to specify this specification in more detail with respect to the Function are specified. On the other hand, different from one Participants fulfilled Functions mapped into a single subscriber function model become. One of the temporal controls of the participant function model serving time of execution must then in addition to the actual execution time, the information include which function to perform.

Zyklisch geplante Ausführungszeitpunkte können den jeweils ausführenden Recheneinheiten in entsprechend vereinfachter Weise vorgegeben werden.cyclical Scheduled execution times can be each exporting Arithmetic units are given in a correspondingly simplified manner.

Die Ausführung wiederholt auszuführender Teilnehmerfunktionsmodelle kann stets durch dieselbe oder durch unterschiedliche Recheneinheiten erfolgen.The execution Repeat Participant Function Models can always be by the same or by different arithmetic units respectively.

Eine prinzipiell zu einem erfindungsgemäßen Verfahren vergleichbare Vorgehensweise ist von Echtzeitbetriebssystemen bekannt. Der Einsatz von Echtzeitbetriebssystemen unterscheidet sich von einem erfindungsgemäßen Verfahren aber vor allem darin, dass Zeitparameter des zeitlichen Verhaltens der Teilnehmer beim Einsatz von Echtzeitbetriebssystemen zwingend exakt auf die Ausführungszeitpunkte der Teilnehmerfunktionsmodelle abgebildet werden. Eine Abweichung, insbesondere Verkürzung, des durch die Ausführungszeitpunkte bestimmten zeitlichen Ablaufs der Simulation vom durch die Zeitparameter bestimmten zeitlichen Ablauf des simulierten Betriebs ist somit nicht möglich. Die Simulation unter Einsatz von Echtzeitbetriebssystemen dauert somit wesentlich länger als zur Überprüfung der Funktion notwendig. Insbesondere wenn eine Vielzahl von Konfigurationen des zeitlichen Verhaltens der Teilnehmer simulativ analysiert werden soll, stellt dies einen großen Nachteil dar. Ein erfindungsgemäßes Verfahren hingegen eröffnet die Möglichkeit einer zeitlichen Abweichung zwischen Simulation und simuliertem Betrieb. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird der durch die Ausführungszeitpunkte bestimmte zeitliche Ablauf der Simulation demnach so geplant und gesteuert, dass er vom durch die Zeitparameter bestimmten zeitlichen Ablauf des simulierten Betriebs abweicht.A procedure which can be compared in principle to a method according to the invention is known from real-time operating systems. The use of real-time operating systems differs from a method according to the invention, but above all in the fact that time parameters of the time behavior of the participants when using real-time operating systems are necessarily mapped exactly to the execution times of the subscriber function models. A deviation, in particular shortening, of the timing of the simulation determined by the execution times from the time sequence of the simulated operation determined by the time parameters is thus not possible. The simulation using real-time operating systems thus takes much longer than necessary to check the function. In particular, if a multiplicity of configurations of the time behavior of the participants is to be simulatively analyzed, this represents a major disadvantage. A method according to the invention, on the other hand, opens up the possibility of a temporal deviation between simulation and simulated operation. According to a preferred embodiment of the invention, the timing of the simulation determined by the execution times is accordingly planned and controlled such that it deviates from the time sequence of the simulated operation determined by the time parameters.

Insbesondere eine Verkürzung der Simulationsdauer gegenüber der Dauer des simulierten Betriebs erscheint hier praxisrelevant. Hierzu können zum einen Zeiträume des simulierten Betriebs, in welchen keiner der Teilnehmer eine Funktion ausführt, in der Simulation verkürzt oder schlichtweg übersprungen werden. Gegebenenfalls wird eine in der Simulation abgebildete Betriebszeit bei einer solchen Verkürzung oder Auslassung entsprechend aktualisiert. Die Anwendbarkeit dieser bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens setzt jedoch in der Regel voraus, dass das funktionale Verhalten aller Teilnehmer durch Teilnehmerfunktions modelle beschrieben wird und keine physikalischen Teilnehmer an die Simulationsumgebung angebunden sind.Especially a shortening the simulation duration The duration of the simulated operation appears relevant to practice here. For this purpose can a periods of the simulated operation, in which none of the participants a Performs function, shortened in the simulation or simply skipped become. If necessary, an operating time mapped in the simulation becomes at such a shortening or omission updated accordingly. The applicability of this preferred embodiment a method according to the invention However, it usually assumes that the functional behavior of all participants is described by subscriber function models and no physical participants connected to the simulation environment are.

Eine einfache Variante zur zeitlich verkürzten Planung des zeitlich Ablaufs der Simulation besteht darin, aus den Zeitparametern des zeitlichen Verhaltens der Teilnehmer zunächst lediglich eine Reihenfolge der Ausführung der Funktionen aller Teilnehmer zu ermitteln. Die Ermittlung dieser Reihenfolge kann für einen bestimmten Zeitraum im Voraus oder schritthaltend im Verlauf der Simulation, ggf. unter Berücksichtigung bereits erfolgter Simulationsschritte, erfolgen. Die Ermittlung der Reihenfolge kann besonders einfach ablaufen, wenn für die Ausführung aller Funktionen des Betriebs eine verschwindende Ausführungsdauer angenommen wird. In der Simulation werden die den jeweiligen Funktionen entsprechenden Teilnehmerfunktionsmodelle dann nacheinander gemäß dieser Reihenfolge ausgeführt. Die Wahl der Ausführungszeitpunkte der Teilnehmerfunktionsmodelle kann dann ebenfalls entweder schritthaltend im Verlauf der Simulation erfolgen, indem ein Zeitpunkt nach der Beendigung der Ausführung des zuvor ausgeführten Teilnehmerfunktionsmodells gewählt wird, oder die Wahl der Ausführungszeitpunkte erfolgt für einen bestimmten Zeitraum oder die gesamte Simulation im Voraus. In eine Festlegung im Voraus muss jedoch eine Abschätzung der voraussichtlichen Simulations-Ausführungsdauer der auszuführenden Teilnehmerfunktionsmodelle einfließen. Diese Abschätzung kann z.B. anhand einer WCET (Worst Case Execution Time), anhand von Erfahrungswerten oder Zufallszeiten erfolgen. Eine zeitoptimaler Ablauf der Simulation ergibt sich unter Annahme einer rein sequenziellen Abarbeitung dann, wenn alle Ausführungszeitpunkte direkt am Ende der Ausführungszeit des zuvor ausgeführten Teilnehmerfunktionsmodells gewählt werden.A simple variant for temporally shortened planning of the time The simulation process consists of the time parameters of the temporal behavior of participants initially only one order the execution to determine the functions of all participants. The determination of this Order can be for a certain period of time in advance or keeping pace in the course the simulation, if necessary under consideration already completed simulation steps done. The investigation The order can be particularly simple when running for the execution of all Functions of the operation is assumed a vanishing execution time. In the simulation, the corresponding to the respective functions Subscriber function models then executed sequentially according to this order. The vote the execution times the subscriber function models can then also either keeping pace in the course of the simulation by a time after the Termination of the execution of the previously executed Participant function model selected or the choice of execution dates for one specific period or the entire simulation in advance. In a However, in advance, an estimate of the expected Simulation execution time the one to be performed Incorporate participant function models. This estimate can e.g. based on a WCET (Worst Case Execution Time), based on experience or random times. A time-optimized sequence of the simulation results assuming a purely sequential execution then if all execution times right at the end of the execution time of the previously executed Participant function model selected become.

Optional kann der durch die Ausführungszeitpunkte bestimmte zeitliche Ablauf der Simulation alternativ so geplant und gesteuert werden, dass er mit dem durch die Zeitparameter bestimmten zeitlichen Ablauf des simulierten Betriebs übereinstimmt. Diese spezielle Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist insbesondere dann zu bevorzugen, wenn mindestens ein physikalischer Teilnehmer über einen Datenbus mit der Simulationsumgebung, insbesondere mit einer zur Ausführung eines Teilnehmerfunktionsmodells dienenden Recheneinheit, verbunden wird. Die zeitliche Steuerung des mindestens einen physikalischen Teilnehmers erfolgt dann im Gegensatz zur zeitlichen Steuerung der Ausführung der Teilnehmerfunktionsmodelle nicht durch das erfindungsgemäße Verfahren. Durch die Simulation in Echtzeit kann jedoch ein synchroner zeitlicher Ablauf im Sinne einer Hardware-in-the-Loop-Simulation erreicht werden. Optional kann in einem solchen Fall auch die zeitliche Steuerung von Teilnehmerfunktionsmodellen durch einen physikalischen Teilnehmer übernommen oder zumindest von dessen zeitlichem Verhalten abhängig gemacht werden.optional can by the execution times Alternatively, the timing of the simulation is planned as an alternative and be controlled by the one determined by the time parameters Timing of the simulated operation matches. This special embodiment a method according to the invention is particularly preferable if at least one physical Participants over a data bus with the simulation environment, in particular with a for execution a subscriber function model serving arithmetic unit connected becomes. The timing of the at least one physical Participant is then in contrast to the timing of the execution the subscriber function models not by the inventive method. Due to the simulation in real time, however, a synchronous time sequence can occur be achieved in terms of a hardware-in-the-loop simulation. optional In such a case, it is also possible to control the timing of subscriber function models taken over by a physical participant or at least of dependent on its temporal behavior be made.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird das funktionale und zeitliche Verhalten der Teilnehmer so modelliert, dass die auf einen Teilnehmer bezogenen Zeitparameter die Taktzykluszeit eines Betriebssystems des Teilnehmers und/oder die Nachrichtenzykluszeit einer oder mehrerer periodisch durch den Teilnehmer zu versendender oder zu empfangender Nachrichten und/oder die Aufgabenzykluszeit einer oder mehrerer durch den Teilnehmer zu erfüllenden Aufgaben umfassen.According to one particularly preferred embodiment The invention relates to the functional and temporal behavior of the participants modeled in such a way that the time parameters related to a participant are the Clock cycle time of an operating system of the subscriber and / or the Message cycle time of one or more periodically by the subscriber messages to be sent or received and / or the task cycle time include one or more tasks to be performed by the participant.

Eine solche Beschreibungsform des zeitlichen Verhaltens der Teilnehmer ist hinsichtlich des in der Simulation entstehenden Berechnungsaufwands in der Regel als sehr effizient anzusehen und beinhaltet in der Regel einen ausreichenden Detaillierungsgrad zur zuverlässigen Analyse von Synchronisationseffekten. Durch die Berücksichtigung der Taktzykluszeit des Betriebssystems kann unter anderem die fälschliche Annahme einer kontinuierlichen Abarbeitung durch den jeweiligen Teilnehmer, welche zu Fehleinschätzungen bezüglich Synchronisationseffekten führen kann, vermieden werden. Durch die Berücksichtigung- von Aufgaben- und/oder Nachrichtenzykluszeiten wird unnötiger Rechenaufwand für zum jeweiligen Ausführungszeitpunkt nicht auszuführende Funktionen eines Teilnehmers vermieden.A Such description of the temporal behavior of the participants is in terms of the amount of computation arising in the simulation in usually considered as very efficient and usually involves a sufficient level of detail for reliable analysis of synchronization effects. By considering the clock cycle time The operating system may include, but is not limited to, the erroneous assumption of a continuous Processing by the respective participant, which leads to misjudgments in terms of Synchronization effects lead can be avoided. By taking account of tasks and / or message cycle times becomes unnecessary computational effort for each Execution time not to be carried out Functions of a participant avoided.

Die Teilnehmer des simulierten Netzwerks kommunizieren untereinander durch das Versenden von Nachrichten. In der Simulation müssen demnach ebenfalls Nachrichtendaten unter den Teilnehmerfunktionsmodellen und ggf. angebundenen physikalischen Teilnehmern ausgetauscht werden. Je nach Simulationsumgebung kann dieser Austausch unterschiedlich erfolgen. Werden Teilnehmerfunktionsmodelle auf unterschiedlichen Recheneinheiten ausgeführt, können sie ebenfalls durch das Versenden von Nachrichten miteinander kommunizieren. Teilnehmerfunktionsmodelle, welche auf eine gemeinsame Speichereinheit zugreifen können, beispielsweise auf derselben Recheneinheit ausgeführte Teilnehmerfunktionsmodelle, können Nachrichtendaten übergeben, indem sie diese in der gemeinsamen Speichereinheit ablegen bzw. auslesen. Über einen Datenbus angebundene physikalische Teilnehmer kommunizieren in jedem Fall durch das Empfangen und Versenden von Nachrichten.The participants of the simulated network communicate with each other by sending messages. In the simulation, therefore, message data must also be exchanged among the subscriber function models and possibly connected physical subscribers. Depending on the simulation environment, this exchange may be done differently. If subscriber function models are executed on different arithmetic units, they can also communicate with one another by sending messages. Subscriber function models which can access a shared memory unit, for example subscriber function models executed on the same arithmetic unit, can transmit message data by storing or reading them in the common memory unit. Connected via a data bus physical participants communicate in each case by receiving and sending messages.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung besitzen die zwischen den Teilnehmerfunktionsmodellen und, sofern vorhanden, den physikalischen Teilnehmern ausgetauschten Nachrichtendaten ein von der Beschreibungsform der beteiligten Teilnehmerfunktionsmodelle unabhängiges generisches Nachrichtendatenformat. Auf diese Weise können heterogene Teilnehmerfunktionsmodelle und ggf. physikalische Teilnehmer in einfacher Weise in eine gemeinsame Simulationsumgebung eingebunden werden.According to one Development of the invention have the between the participants function models and, if present, the physical subscribers Message data from the description of the participating subscriber function models independent generic message data format. In this way, heterogeneous Participant function models and, if necessary, physical participants in be easily integrated into a common simulation environment.

Im einfachsten Fall wird ein Teilnehmerfunktionsmodell so ausgeführt, dass zu übergebende Nachrichtendaten das generische Nachrichtendatenformat besitzen bzw. dass entgegenzunehmende Nachrichtendaten; welche das generische Nachrichtendatenformat besitzen, verarbeitet werden können. In dem Fall, dass das Nachrichtendatenformat zu übergebender Nachrichtendaten von dem generischen Nachrichtendatenformat abweicht, werden die Nachrichtendaten gemäß einer weiteren Weiterbildung der Erfindung durch ein Verfahren zur Datenanpassung in das generische Nachrichtendatenformat umgewandelt. Vorzugsweise wird ein solches Verfahren zur Datenanpassung direkt dem Teilnehmerfunktionsmodell zugeordnet und erfüllt somit die Rolle eines Adapters zur Anbindung des Teilnehmerfunktionsmodells an die Simulation. Physikalische Teilnehmern müssen in hierzu analoger Weise entweder zur Kommunikation in dem generischen Nachrichtendatenformat geeignet sein oder ihnen wird ein Verfahren zur Datenanpassung zugeordnet.in the In the simplest case, a subscriber function model is executed in such a way that message data to be transferred have the generic message data format or message data to be received; which have the generic message data format processed can be. In in the case that the message data format is message data to be transferred is different from the generic message data format, the message data becomes according to a further development of the invention by a method for data adaptation converted to the generic message data format. Preferably Such a method of data adaptation will be directly related to the subscriber function model assigned and fulfilled thus the role of an adapter for connecting the subscriber function model to the simulation. Physical participants must do this in an analogous way either for communication in the generic message data format be suitable or assigned a data adaptation procedure.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren erlaubt eine sehr effiziente und aussagekräftige Simulation des Betriebs eines Netzwerks mit mehreren über einen Datenbus verbundenen Teilnehmern. Änderungen des zeitlichen Verhaltens der Teilnehmer können mit geringem Aufwand berücksichtigt werden. Ein ähnlich aussagekräftiges Simulationsergebnis könnte unter Umständen in einem Simulationsverfahren erzielt werden, das auf Hardware-Modellen der Teilnehmer basiert. In der Regel stehen Hardware-Modelle der Teilnehmer jedoch erst in einem sehr späten Entwicklungsstadium zur Verfügung. Eine Besonderheit eines erfindungsgemäßen Verfahrens besteht somit darin, dass aussagekräftige Ergebnisse erzielt werden können auf der Basis von Teilnehmermodellen, insbesondere Teilnehmerfunktionsmodellen, welche keine Information zum gerätetechnischen Aufbau der Teilnehmer enthalten.One inventive method allows a very efficient and meaningful simulation of the operation a network with several over a data bus connected participants. Changes in temporal behavior the participant can with considered at a low cost become. A similar meaningful Simulation result could in certain circumstances achieved in a simulation process based on hardware models the participant is based. In general, hardware models are the Participants, however, only at a very late stage of development to Available. A special feature of a method according to the invention thus exists in that meaningful Results can be achieved on the basis of subscriber models, in particular subscriber function models, which No information about the device design the participant included.

Die Simulationsumgebung zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens kann sehr einfach gehalten werden, indem die Ausführung aller Teilnehmerfunktionsmodelle durch eine einzige Recheneinheit erfolgt. Als Alternative ist die Ausführung der Teilnehmerfunktionsmodelle durch vernetzte Recheneinheiten denkbar und liegt ebenfalls im Bereich der Erfindung.The Simulation environment to run a inventive method can be kept very simple by the execution of all participant function models done by a single arithmetic unit. As an alternative, the Execution of the Participant function models conceivable by networked computing units and is also within the scope of the invention.

Besonders einfach kann die Simulationsumgebung zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens gehalten werden, wenn nicht nur die Ausführung aller Teilnehmerfunktionsmodelle durch eine einzige Recheneinheit erfolgt, sondern auch der zeitliche Ablauf der Simulation entsprechend den Ausführungszeitpunkten durch die Recheneinheit gesteuert wird, auf welcher die Teilnehmerfunktionsmodelle ausgeführt werden.Especially simply the simulation environment for carrying out a method according to the invention held, if not only the execution of all participant function models done by a single arithmetic unit, but also the temporal Sequence of the simulation according to the execution times by the Arithmetic unit is controlled on which the subscriber function models accomplished become.

Die Verbindung der zu einem Netzwerk zusammengeschlossenen Teilnehmer kann entweder durch einen einzigen oder durch mehrere Datenbusse realisiert sein. Dabei sind serielle, parallele und redundante sowie funktions-/nachrichten- und teilnehmerspezifische Verbindungsvarianten denkbar.The Connection of participants connected to a network can be either through a single or through multiple data buses be realized. These are serial, parallel and redundant as well Function / message and subscriber specific connection variants conceivable.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren eignet sich zudem zur gezielten oder zufallsbasierten Fehlerinjektion, sowohl bezogen auf die Teilnehmer selbst als auch auf die im Netzwerk enthaltenen Datenbusse.One inventive method is also suitable for targeted or random-based error injection, both in terms of the participants themselves and those in the network contained data buses.

Als Einsatzgebiet eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist insbesondere die Simulation des Betriebs eines Netzwerks mit mehreren über einen oder mehrere Datenbusse verbundenen Steuergeräten eines Kraftfahrzeugs vorgesehen.When Field of application of a method according to the invention is in particular simulating the operation of a network with several over one or more data buses connected control units of a motor vehicle provided.

Anhand der beigefügten Zeichnungen wird die Erfindung im Folgenden näher erläutert. Dabei zeigen jeweils schematischBased the attached Drawings, the invention is explained in more detail below. Show each schematically

1 den Signalfluss in einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Simulation des Betriebs eines Netzwerks mit mehreren über einen Datenbus verbundenen Teilnehmern und 1 the signal flow in a method according to the invention for simulating the operation of a network with a plurality of participants connected via a data bus and

2 ein einfaches Beispiel für die zeitliche Abbildung einer realen Kommunikations- und Verarbeitungssequenz auf die Simulation nach einem erfindungsgemäßen Verfahren. 2 a simple example of the temporal mapping of a real communication and processing sequence on the simulation according to a method of the invention.

Zur Analyse des Zusammenwirkens der Steuergeräte eines Kraftfahrzeugs wird deren vernetzter Betrieb informationstechnisch simuliert.to Analysis of the interaction of the control units of a motor vehicle is their networked operation simulates information technology.

Im Entwicklungsprozess muss zunächst ein Modell 1 der Funktionen jedes Steuergeräts erstellt werden. Hierbei handelt es sich nicht zwingend um ein ausführbares Teilnehmerfunktionsmodell. Jedoch müssen sämtliche von dem Steuergerät ausführbaren Funktionen durch das Modell 1 beschrieben sein. Optional können für ein einziges Steuergerät mehrere solcher Modelle 1 erstellt werden, durch welche jeweils ein Teil der Funktionen des Steuergeräts beschrieben wird. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel beschreibt ein Modell 1 jeweils die Funktionen eines Steuergeräts.In the development process, a model must first be developed 1 the functions of each ECU. This is not necessarily an executable participant function model. However, all functions that can be performed by the controller must be determined by the model 1 be described. Optionally, for a single controller, several such models 1 are created by each of which a part of the functions of the control unit is described. In the present embodiment describes a model 1 each the functions of a controller.

Die erstellten Modelle 1 der Funktionen der Steuergeräte weisen in der Regel eine erhebliche Heterogenität auf. Gründe für diese Heterogenität können darin liegen, dass die Modelle 1 unterschiedlichen Fahrzeug-Domänen (Regelung/Steuerung oder Information/Kommunikation) entstammen und/oder dass für die modellierten Steuergeräte unterschiedliche Kommunikationsanbindungen zu berücksichtigen sind (z.B. CAN, MOST, FlexRay). Des Weiteren erfolgt die Abbildung der Steuergeräte auf die Modelle 1 unter Umständen auf unterschiedlichem Abstraktions- bzw. Detaillierungsgrad und/oder die Modelle 1 werden mit unterschiedlichen Modellierungstools hergestellt und/oder die Modelle 1 bestehen aus Binärcode und/oder Quellcode unterschiedlicher Programmiersprachen.The created models 1 The functions of the control units generally have a considerable heterogeneity. Reasons for this heterogeneity may lie in the fact that the models 1 originate from different vehicle domains (regulation / control or information / communication) and / or that different communication connections have to be considered for the modeled control devices (eg CAN, MOST, FlexRay). In addition, the control units are mapped to the models 1 possibly at different levels of abstraction or detail and / or the models 1 are made with different modeling tools and / or the models 1 consist of binary code and / or source code of different programming languages.

Je nach ihrer Beschaffenheit können die Modelle 1 für den an der Vorbereitung und Durchführung der Simulation beteiligten Personenkreis offengelegt sein (z.B. als Quellcode). Zur Wahrung der Geheimhaltung oder eines IP-Schutzes bezüglich bestimmter Modellinhalte können die Modelle 1 aber auch so gestaltet sein (z.B. als Binärcode), dass lediglich das Nachrichtendatenformat der auszutauschenden Nachrichtendaten preisgegeben ist. Somit eignet sich ein erfindungsgemäßes Verfahren besonders zur Anbindung von Modellen 1 unterschiedlicher Hersteller in Industriekooperationen, z.B. zur Anbindung der Modelle 1 von Zulieferern bei einem Kraftfahrzeughersteller in der Automobilindustrie.Depending on their nature, the models can 1 for the group of persons involved in the preparation and execution of the simulation (eg as source code). To maintain secrecy or IP protection with respect to certain model contents, the models 1 but also be designed (eg, as a binary code) that only the message data format of the message data to be exchanged is disclosed. Thus, a method according to the invention is particularly suitable for the connection of models 1 of different manufacturers in industrial cooperations, eg for the connection of the models 1 from suppliers to a motor vehicle manufacturer in the automotive industry.

Die Vorbereitung der im Entwicklungsprozess erstellten Modelle 1 der Funktionen der Steuergeräte für die gemeinsame Simulation (CoSimulation) in einer gemeinsamen Simulationsumgebung, im Folgenden auch CoSimulation-Plattform genannt, wird durch zwei Programme unterstützt, einen Modell-Builder 2 und einen Konfigurator 3.The preparation of the models created in the development process 1 The functions of the common simulation (CoSimulation) control units in a common simulation environment, also referred to below as the CoSimulation platform, are supported by two programs, a model builder 2 and a configurator 3 ,

Als Datenbasis für den Modell-Builder 2 wird für jedes Modell 1, beispielsweise über eine graphische Oberfläche, eine Beschreibungsdatei 11 erstellt, in der die für die CoSimulation relevanten Modellinformationen abgelegt werden. Insbesondere gehören zu den relevanten Modellinformationen die von dem jeweiligen Steuergerät zu erfüllenden Funktionen, das Nachrichtendatenformat zu sendender und/oder zu empfangender Nachrichtendaten, aber auch Grenzen und/oder Richtwerte für die zulässigen Zeitparameter bezüglich bestimmter Funktionen des Steuergeräts.As a database for the model builder 2 will be for every model 1 , for example via a graphical user interface, a description file 11 in which the model information relevant for the CoSimulation is stored. In particular, the relevant model information includes the functions to be fulfilled by the respective control device, the message data format for message data to be transmitted and / or received, as well as limits and / or guideline values for the permissible time parameters with respect to specific functions of the control device.

Aus dieser Beschreibungsdatei 11 und/oder dem Modell 1 der Funktionen des Steuergeräts wird durch den Modell-Builder 2 ein Modell-Adapter 10 generiert, der die direkte Anbindung des Modells 1 bzw. eines zugehörigen Teilnehmerfunktionsmodells 5, dessen Erstellung an späterer Stelle beschrieben wird, an die CoSimulation-Plattform ermöglicht. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird vorausgesetzt, dass der Modell-Builder 2 den Modell-Adapter allein aus der Beschreibungsdatei 11 erstellt. Der Modell-Adapter 10 führt in an sich bekannter Weise ein Verfahren zur Datenanpassung von Nachrichtendaten an ein generisches Nachrichtendatenformat aus. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird für jedes Teilnehmerfunktionsmodell 5 genau ein Modell-Adapter 10 erzeugt.From this description file 11 and / or the model 1 The functions of the controller are provided by the model builder 2 a model adapter 10 generated, which is the direct connection of the model 1 or an associated subscriber function model 5 , the creation of which will be described later, made possible to the CoSimulation platform. In the present embodiment, it is assumed that the model builder 2 the model adapter alone from the description file 11 created. The model adapter 10 performs a method for data adaptation of message data to a generic message data format in a manner known per se. In the present embodiment, for each subscriber function model 5 exactly a model adapter 10 generated.

Zudem werden vom Modell-Builder 2 für die Modelle 1 der Steuergeräte, sofern diese zunächst in anderer Form vorliegen, ausführbare Teilnehmerfunktionsmodelle 5 erstellt. Als Binärcode in ausführbarer Form vorliegende Modelle 1 der Steuergeräte können dabei ggf. direkt als Teilnehmerfunktionsmodelle 5 verwendet werden. Als Quellcode vorliegende oder nur mit Hilfe eines Modellierungs- oder Simulationsprogramms ausführbare Modelle 1 werden entweder (etwa durch Kompilieren) vom Modell-Builder 2 in ausführbare Teilnehmerfunktionsmodelle 5 überführt oder gemeinsam mit einer zusätzlichen zur Ausführung erforderlichen Software als Teilnehmerfunktionsmodell 5 bereitgestellt oder gemeinsam mit einer Verknüpfung zu einer zur Ausführung erforderlichen Software als Teilnehmerfunktionsmodell 5 bereitgestellt. Im hier geschilderten Ausführungsbeispiel wird davon ausgegangen, dass für jedes Steuergerät genau ein diesem Steuergerät zugeordnetes Teilnehmerfunktionsmodell 5 erstellt wird, welches die Simulation sämtlicher Funktionen des Steuergeräts erlaubt. Als Ergebnis des Modell-Builders 2 steht eine Vielzahl ausführbarer Teilnehmerfunktionsmodelle 5 und die jeweils zugehörigen Modell-Adapter 10, welche deren Bindeglied zur Simulationsumgebung darstellen, zur Verfügung.In addition, the model builder 2 for the models 1 the control units, if they are initially available in other forms, executable subscriber function models 5 created. Models available as binary code in executable form 1 If necessary, the control units can act directly as participant function models 5 be used. Present as source code or executable only with the help of a modeling or simulation program 1 Either (by compiling, for example) from the model builder 2 in executable participant function models 5 transferred or together with additional software required for execution as a participant function model 5 provided or together with a link to a software required for execution as a subscriber function model 5 provided. In the exemplary embodiment described here, it is assumed that for each control unit exactly one subscriber function model assigned to this control unit 5 is created, which allows the simulation of all functions of the controller. As a result of the model builder 2 is a multiplicity of executable participant function models 5 and their respective model adapters 10 , which are their link to the simulation environment available.

Vor der Durchführung der CoSimulation werden die vom Modell-Builder 2 bereitgestellten Teilnehmerfunktionsmodelle 5 durch den Konfigurator 3 in ein gemeinsames verteiltes Modell 4 zusammengeführt. Die den Teilnehmerfunktionsmodellen 5 zugeordneten Modell-Adapter 10 können ebenfalls in das gemeinsame verteilte Modell 4 integriert werden oder separat bestehen bleiben. Zur Zusammenführung der Teilnehmerfunktionsmodelle 5 und ggf. Modell-Adapter 10 in das Modell 4 gehört unter anderem auch das so genannte Mapping von Nachrichten aus unterschiedlichen Teilnehmerfunktionsmodellen 5. Durch dieses Mapping werden die in der Realität über einen oder mehrere Datenbusse ausgetauschten Nachrichtendaten in der Simulation korrekt zwischen Sender und Empfänger zugeordnet. Der Konfigurator 3 verwendet dabei die Informationen aus dem Modell-Builder 2 bzw. den Beschreibungsdateien 11. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel empfängt der Konfigurator 3 die gesamte relevante Information direkt vom Modell-Builder 2.Before performing the CoSimulation, the model builder 2 provided participant function models 5 through the configurator 3 into a shared distributed model 4 merged. The participant function models 5 associated model adapter 10 can also be in the shared distributed model 4 be integrated or remain separate. To merge the participant function models 5 and, if necessary, model adapters 10 in the model 4 Among other things, this includes the so-called mapping of messages from different participant function models 5 , Through this mapping, the message data exchanged in reality via one or more data buses is correctly assigned in the simulation between sender and receiver. The configurator 3 uses the information from the model builder 2 or the description files 11 , In the present embodiment, the configurator receives 3 all relevant information directly from the model builder 2 ,

Alternativ zur beschriebenen Vorgehensweise ist auch eine eher parallele Arbeitsweise von Modell-Builder 2 und Konfigurator 3 oder deren Verknüpfung in einem gemeinsamen Programm denkbar. Im Konfigurator 3 kann auch eine Vorauswahl getroffen werden, welche Recheneinheiten zur Simulationsausführung genutzt werden sollen.An alternative to the procedure described is also a rather parallel operation of model builder 2 and configurator 3 or their combination in a common program conceivable. In the configurator 3 It is also possible to make a preselection of which arithmetic units are to be used for simulation execution.

Die Durchführung der CoSimulation wird über einen zentralen Koordinator 6 gesteuert. Dieser Koordinator 6 besteht in einem ausführbaren Programm, welches Benutzereingaben erlaubt und über eine graphische Oberfläche verfügt. Über die graphische Oberfläche des Koordinators 6 können Simulationsexperimente gestartet und beendet, überwacht und parametriert werden. Insbesondere können über den Koordinator 6 Zeitparameter der simulierten Steuergeräte konfiguriert werden. Grenzen und/oder Richtwerte für die zulässigen Zeitparameter werden ggf. von der Beschreibungsdatei 11 an den Koordinator übergeben.The implementation of the CoSimulation is done by a central coordinator 6 controlled. This coordinator 6 consists of an executable program that allows user input and has a graphical interface. About the graphical interface of the coordinator 6 Simulation experiments can be started and ended, monitored and parameterized. In particular, via the coordinator 6 Time parameters of the simulated ECUs are configured. Limits and / or guideline values for the permissible time parameters are possibly from the description file 11 handed over to the coordinator.

Die Darstellung in 1 zeigt den effektiven Signalfluss vom Modell-Builder 2 und vom Konfigurator 3 zu den für die Simulation bereitgestellten Teilnehmerfunktionsmodellen 5 und den Modell-Adaptern 10. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden die zum verteilten Modell 4 zusammengeführten Teilnehmerfunktionsmodelle 5 und ggf. die Modell-Adapter 10 über den Koordinator 6 in die Simulationsumgebung geladen. Alternativ zur Darstellung in 2 ist demnach ein direkter Signalfluss zwischen Modell-Builder 2 und Koordinator 6 bzw. zwischen Konfigurator 3 und Koordinator 6 denkbar.The representation in 1 shows the effective signal flow from the model builder 2 and the configurator 3 to the participant function models provided for the simulation 5 and the model adapters 10 , According to a preferred embodiment of the invention, the distributed model 4 merged participant function models 5 and possibly the model adapters 10 about the coordinator 6 loaded into the simulation environment. Alternative to the representation in 2 is therefore a direct signal flow between model builders 2 and coordinator 6 or between configurator 3 and coordinator 6 conceivable.

Das Laufzeitsystem zur Durchführung der CoSimulation besteht aus einer CoSimulation-Engine 7, einem ausführbaren Programm, welches die gesamte Simulation synchronisiert und den Datenaustausch zwischen den im verteilten Modell 4 zusammengeführten Teilnehmerfunktionsmodellen 5 realisiert, und den mit Hilfe des Modell-Builders 2 und des Konfigurators 3 erstellten Teilnehmerfunktionsmodellen 5 und Modell-Adaptern 10.The runtime system for performing the CoSimulation consists of a CoSimulation engine 7 , an executable program that synchronizes the entire simulation and the data exchange between those in the distributed model 4 merged subscriber function models 5 realized, and with the help of the model builder 2 and the configurator 3 created participant function models 5 and model adapters 10 ,

Die CoSimulation-Engine 7 übernimmt die zeitliche Planung und Steuerung der Ausführung der Teilnehmerfunktionsmodelle 5 während eines Simulationsexperimentes. Sie ist so ausgelegt, dass Teilnehmerfunktionsmodelle 5 wahlweise im gleichen Prozessraum, in unterschiedlichen Prozessen auf dem gleichen Rechner oder auch auf unterschiedlichen Rechnern ausgeführt werden können. Die CoSimulation-Engine 7 berücksichtigt dies und stellt jeweils hochperformante Kommunikationsmechanismen zur Verfügung.The co-simulation engine 7 takes over the scheduling and control of the execution of the participant function models 5 during a simulation experiment. It is designed to be participant function models 5 optionally in the same process space, in different processes on the same computer or on different computers can be executed. The co-simulation engine 7 takes this into account and provides high-performance communication mechanisms in each case.

Die CoSimulation-Engine 7 empfängt Steuersignale und Parameter vom Koordinator 6. Die empfangenen Parameter umfassen Zeitparameter der Steuergeräte, welche sich von einem Bediener über den Koordinator 6 konfigurieren lassen. Aus den über den Koordinator 6 konfigurierten Zeitparametern werden in der CoSimulation-Engine 7 Ausführungszeitpunkte für die Ausführung der Teilnehmerfunktionsmodelle 5 bestimmt. Zudem legt die CoSimulation-Engine 7 die ausführende Recheneinheit fest. Beim Austausch von Nachrichtendaten legt die CoSimulation-Engine 7 zudem den Kommunikationsmechanismus fest.The co-simulation engine 7 receives control signals and parameters from the coordinator 6 , The received parameters include timing parameters of the controllers which differ from an operator via the coordinator 6 configure. From the one about the coordinator 6 configured time parameters are in the CoSimulation engine 7 Execution times for the execution of the participant function models 5 certainly. In addition, the co-simulation engine lays 7 the executing arithmetic unit. When exchanging message data sets the CoSimulation engine 7 also fixed the communication mechanism.

Die CoSimulation-Engine 7 erlaubt unterschiedliche Infrastrukturen zur Kommunikation. Es wird sowohl die Interprozesskommunikation auf einem Rechner, als auch die verteilte Kommunikation über Rechnergrenzen hinweg unterstützt. Bevorzugt wird die CoSimulation-Engine 7 so ausgeführt, dass der jeweilige Kommunikationsmechanismus dem mit der Vorbereitung und Durchführung der Simulation befassten Personenkreis verborgen bleibt.The co-simulation engine 7 allows different infrastructures for communication. Both interprocess communication on a computer and distributed communication across computer boundaries are supported. The co-simulation engine is preferred 7 designed in such a way that the respective communication mechanism remains hidden from the group of persons involved in the preparation and execution of the simulation.

Da die CoSimulation-Engine 7 eine Modellanbindung über Prozess-, CPU- und Rechnergrenzen hinweg erlaubt, ist der Ablauf der Simulation hochgradig parallelisierbar.Because the co-simulation engine 7 Model connection across process, CPU and computer boundaries allows the simulation process to be highly parallelized.

Die einheitliche Verarbeitung innerhalb der CoSimulation-Engine 7 ermöglicht es zudem, dass über ein einziges Schnittstellenformat unterschiedliche, hier nicht im Einzelnen dargestellte, Support-Tools angebunden werden können. Über diese Schnittstelle erfolgt die Kommunikation mit Testtools, mit Kalibrier- und Messtools und z.B. mit Werkzeugen zur Visualisierung. Die Support-Tools können separat ablaufen oder als Teil des Koordinators 6 ausgeführt sein.Uniform processing within the CoSimulation engine 7 It also makes it possible to connect different support tools, not shown here in detail, via a single interface format. This interface is used to communicate with test tools, with calibration and measurement tools and, for example, with tools for visualization. The support tools can run separately or as part of the coordinator 6 be executed.

Die Anbindung heterogener Teilnehmerfunktionsmodelle 5 wird durch das Angebot eines generischen Nachrichtendatenformates erreicht. Die durch die CoSimulation-Engine 7 gesteuerte Kommunikation zwischen sämtlichen Teilnehmerfunktionsmodellen 5 wird auf dieses Nachrichtendatenformat abgebildet. Sofern die Kommunikation der Teilnehmerfunktionsmodelle 5 nicht auf das generische Nachrichtendatenformat abgestimmt ist, erfolgt die Umsetzung der modellspezifischen Telegramme und Ereignisse auf das generische Format im jeweiligen Modell-Adapter 10.The connection of heterogeneous participant function models 5 is achieved by offering a generic message data format. The through the co-simulation engine 7 controlled communication between all subscriber function models 5 is deducted to this message data format forms. Unless the communication of the subscriber function models 5 is not adapted to the generic message data format, the implementation of the model-specific telegrams and events on the generic format in the respective model adapter 10 ,

Bevorzugt wird die gesamte Kommunikation zwischen den Teilnehmerfunktionsmodellen 5 ungeachtet dessen, ob die Kommunikation der realen Steuergeräte über Nachrichten oder über Ereignisse erfolgt, auf eine gemeinsame zeitdiskrete Kommunikation auf Basis des generischen Nachrichtendatenformats abgebildet. Ereignisse werden dabei bevorzugt als zyklische Nachrichten abgebildet. Auf diese Weise kann beispielsweise analysiert werden, wie häufig ein Ereignis auftreten darf, ohne den bestimmungsgemäßen Betrieb der Teilnehmer des Netzwerks zu gefährden.All communication between the subscriber function models is preferred 5 no matter whether the communication of the real ECUs is via messages or events, is mapped to a common discrete-time communication based on the generic message data format. Events are preferably mapped as cyclic messages. In this way, for example, it can be analyzed how often an event may occur without jeopardizing the intended operation of the participants of the network.

Damit Modelle 1 bzw. Teilnehmerfunktionsmodelle 5 eingebunden werden können, die häufiger Signale senden, als von den Simulationspartnern gefordert, ist im Modell-Adapter die Möglichkeiten zu einer Signal- bzw. Nachrichten-Filterung vorgesehen.So models 1 or participant function models 5 which can send signals more frequently than required by the simulation partners, the model adapter provides the possibilities for signal or message filtering.

Die CoSimulation-Engine 7 ist zudem zur gezielten oder zufälligen Fehlerinjektion (Ausfallsituationen, Zeitverzögerungen) geeignet. Die Definition der Fehlerinjektion erfolgt über den Koordinator 6.The co-simulation engine 7 is also suitable for targeted or random error injection (failure situations, time delays). The definition of the error injection takes place via the coordinator 6 ,

Innerhalb der CoSimulation-Engine 7 wird eine eigene Simulations-Referenzzeit tsim, verwendet. Anhand eines Vergleichs der Zeit tsim mit der zur Durchführung der Simulation benötigten Rechenzeit tcpu ist erkennbar, ob das Simulationsexperiment schneller oder langsamer als in Echtzeit ausgeführt wird.Inside the CoSimulation Engine 7 a separate simulation reference time t sim is used. By comparing the time t sim with the computing time t cpu required to perform the simulation, it can be seen whether the simulation experiment is performed faster or more slowly than in real time.

2 zeigt an einem einfachen Beispiel die zeitliche Abbildung einer realen Kommunikations- und Verarbeitungssequenz auf die Simulation nach einem erfindungsgemäßen Verfahren. 2 shows a simple example of the temporal mapping of a real communication and processing sequence on the simulation according to a method of the invention.

2a zeigt die im tatsächlichen Betrieb zu erwartenden Zeiträume für Kommunikation und Aufgabenbearbeitung über der realen Betriebszeit treal aufgetragen. Dabei sendet ein Steuergerät A im zyklisch wiederkehrenden Zeitraum 1 eine erste Nachricht an ein Steuergerät B. Der Inhalt der zuletzt empfangenen solchen Nachricht wird vom Steuergerät B im zyklisch wiederkehrenden Zeitraum 2 bearbeitet. Das Ergebnis der letzten solchen Bearbeitung wird vom Steuergerät B im zyklisch wiederkehrenden Zeitraum 3 als eine zweite Nachricht an das Steuergerät A gesendet. Die Bearbeitung der ersten Nachricht und das Versenden der zweiten Nachricht durch das Steuergerät B erfolgt im Beispiel mit der doppelten Zykluszeit wie das Senden der ersten Nachricht durch das Steuergerät A. 2a shows the expected in actual operation periods for communication and task processing over the real operating time t real plotted. In this case, a control unit A sends in cyclically recurring period 1 a first message to a control unit B. The content of the last received such message is from the control unit B in cyclically recurring period 2 processed. The result of the last such processing is from the control unit B in the cyclically recurring period 3 sent as a second message to the control unit A. The processing of the first message and the sending of the second message by the control unit B takes place in the example with the double cycle time as the transmission of the first message by the control unit A.

Gemäß der hier beschriebenen bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens wird in der Simulation nur der Beginn jedes dieser Zeiträume verarbeitet. 2b zeigt den entsprechend reduzierten, der Simulation zur Verfügung stehenden Informationsgehalt über der Simulations-Referenzzeit tsim, aufgetragen. Die Bezugszeichen 1, 2 und 3 kennzeichnen hier den Beginn des jeweiligen Zeitraums aus 2a.According to the preferred embodiment of a method according to the invention described here, only the beginning of each of these time periods is processed in the simulation. 2 B shows the correspondingly reduced, the simulation available information content on the simulation reference time t sim , plotted. The reference numerals 1 . 2 and 3 mark here the beginning of the respective period 2a ,

Im Signalfluss gemäß 1 sind für jedes Steuergerät Zeitparameter, welche die Zeiträume für Kommunikation und Aufgabenbearbeitung des Steuergeräts gemäß 2a bzw. deren Beginn gemäß 2b beschreiben, in der Beschreibungsdatei 11 enthalten. Auf der Basis dieser Zeitparameter, welche über den Koordinator 6 an die CoSimulation-Engine 7 weitergegeben werden, plant und steuert die CoSimulation-Engine 7 die Ausführungszeitpunkte der jeweiligen Teilnehmerfunktionsmodelle 5.In the signal flow according to 1 are time parameters for each control unit, which correspond to the periods for communication and task processing of the control unit 2a or their beginning according to 2 B describe in the description file 11 contain. On the basis of these time parameters, which via the coordinator 6 to the co-simulation engine 7 The co-simulation engine plans and controls 7 the execution times of the respective subscriber function models 5 ,

2c zeigt aufgetragen über der Rechenzeit tcpu die aus den von der CoSimulation-Engine 7 festgelegten Ausführungszeitpunkten resultierenden Berechnungszeiträume für die einzelnen Simulationsschritte. Der Berechnungszeitraum für jeden einzelnen Simulationsschritt ist gleichbedeutend mit dem Ausführungszeitraum des jeweiligen Teilnehmerfunktionsmodells. Die Bezugszeichen 1, 2 und 3 kennzeichnen den Berechnungszeitraum, in welchem die Simulation des im jeweiligen Zeitraum aus 2a stattfindenden Kommunikations- oder Aufgabenbearbeitungsschrittes durchgeführt wird. Die Berechnungszeiträume aus 2c sind im vorliegenden Beispiel jeweils kürzer als die tatsächlichen Zeiträume aus 2a. Zudem plant die CoSimulation- Engine 7 die Ausführungszeitpunkte der jeweiligen Teilnehmerfunktionsmodelle 5 so, dass die Bearbeitungszeiträume aufeinanderfolgender Simulationsschritte direkt aneinander angrenzen. Zeiträume aus 2a, in welchen keines der Steuergeräte eine Funktion ausführt, werden in der Simulation also gewissermaßen übersprungen. Der zeitliche Ablauf der Simulation gemäß 2c weicht daher vom zeitlichen Ablauf des simulierten Betriebs gemäß 2a ab. Die Simulation läuft deutlich schneller ab als in Echtzeit. 2c Plotted over the calculation time t cpu, it shows that from the CoSimulation engine 7 determined execution times resulting calculation periods for the individual simulation steps. The calculation period for each individual simulation step is equivalent to the execution period of the respective subscriber function model. The reference numerals 1 . 2 and 3 indicate the calculation period in which the simulation of the in the respective period 2a takes place during the communication or task processing step. The calculation periods off 2c are shorter in this example than the actual periods off 2a , In addition, the co-simulation engine is planning 7 the execution times of the respective subscriber function models 5 so that the processing periods of successive simulation steps are directly adjacent to each other. Periods off 2a in which none of the control units performs a function, so to speak, skipped in the simulation. The timing of the simulation according to 2c therefore deviates from the timing of the simulated operation according to 2a from. The simulation runs much faster than in real time.

Claims (10)

Verfahren zur Simulation des Betriebs eines Netzwerks mit mehreren über einen einzigen oder mehrere Datenbusse verbundenen Teilnehmern, wobei das funktionale Verhalten mindestens eines Teilnehmers durch mindestens ein funktionales Teilnehmerfunktionsmodell beschrieben wird, welches zu einem vorgebbaren Ausführungszeitpunkt durch eine Recheneinheit ausführbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das zeitliche Verhalten des mindestens einen Teilnehmers durch eine Vielzahl konfigurierbarer Zeitparameter beschrieben wird, dass aus den Zeitparametern Ausführungszeitpunkte für die Teilnehmerfunktionsmodelle bestimmt werden, dass die Ausführungszeitpunkte jeweils einer Recheneinheit vorgegeben werden und dass die Teilnehmerfunktionsmodelle zu den vorgegebenen Ausführungszeitpunkten von der jeweiligen Recheneinheit ausgeführt werden.A method for simulating the operation of a network having a plurality of subscribers connected via a single or multiple data buses, the functional behavior of at least one subscriber being described by at least one functional subscriber function model which can be executed by a processor at a predefinable execution time, characterized in that the temporal Behavior of at least one participant konfigu by a variety described is that from the time parameters execution times for the subscriber function models are determined that the execution times are each given a computing unit and that the subscriber function models are executed at the predetermined execution times of the respective arithmetic unit. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass unterschiedliche Aufgaben eines einzigen Teilnehmers durch unterschiedliche Teilnehmerfunktionsmodelle beschrieben werden.Method according to claim 1, characterized in that that different tasks of a single participant through different subscriber function models are described. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das funktionale Verhalten aller Teilnehmer durch Teilnehmerfunktionsmodelle beschrieben wird und dass die Ausführungszeitpunkte so bestimmt und vorgegeben werden, dass der zeitliche Ablauf der Simulation vom durch die Zeitparameter bestimmten zeitlichen Ablauf des simulierten Betriebs abweicht.Method according to one of claims 1 or 2, characterized that the functional behavior of all participants through participant function models is described and that the execution times so determined and be given that the timing of the simulation of the timing of the simulated time determined by the time parameters Operating deviates. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein physikalischer Teilnehmer über einen Datenbus mit einer zur Ausführung eines Teilnehmerfunktionsmodells dienenden Recheneinheit verbunden wird und dass die Ausführungszeitpunkte so bestimmt und vorgegeben werden, dass der zeitliche Ablauf der Simulation mit dem durch die Zeitparameter bestimmten zeitlichen Ablauf des simulierten Betriebs übereinstimmt.Method according to one of claims 1 or 2, characterized at least one physical subscriber has a data bus with one for the execution connected to a subscriber function model computing unit will and that the execution times be determined and specified so that the timing of the Simulation with the temporal determined by the time parameters Sequence of the simulated operation matches. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die auf einen Teilnehmer bezogenen Zeitparameter die Taktzykluszeit eines Betriebssystems des Teilnehmers und/oder die Nachrichtenzykluszeit einer periodisch durch den Teilnehmer zu versendenden oder zu empfangenden Nachricht und/oder die Aufgabenzykluszeit einer durch den Teilnehmer zu erfüllenden Aufgabe umfassen.Method according to one of claims 1 to 4, characterized the time parameter related to a subscriber is the clock cycle time an operating system of the subscriber and / or the message cycle time a message to be sent periodically by the subscriber or to be received and / or the task cycle time of a participant to be fulfilled Task include. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Teilnehmerfunktionsmodelle und/oder die physikalischen Teilnehmer untereinander durch das Übergeben von Nachrichtendaten kommunizieren, welche ein von der Beschreibungsform der beteiligten Teilnehmerfunktionsmodelle unabhängiges generisches Nachrichtendatenformat besitzen.Method according to one of claims 1 to 5, characterized that the participant function models and / or the physical Participants among each other by the transmission of message data communicate, which is one of the description of the involved Subscriber function models independent have generic message data format. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den Teilnehmerfunktionsmodellen und/oder den physikalischen Teilnehmern zu übergebende Nachrichtendaten, deren Nachrichtendatenformat von dem generischen Nachrichtendatenformat abweicht, durch ein dem Teilnehmerfunktionsmodell und/oder dem physikalischen Teilnehmer zugeordnetes Verfahren zur Datenanpassung in das generische Nachrichtendatenformat umgewandelt werden.Method according to Claim 6, characterized that between the participant function models and / or the physical Participants to be handed over Message data whose message data format is from the generic one Message data format differs by a subscriber function model and / or the physical participant associated method for Data adaptation converted into the generic message data format become. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausführung aller Teilnehmerfunktionsmodelle durch eine einzige Recheneinheit erfolgt.Method according to one of claims 1 to 7, characterized that the execution all subscriber function models by a single arithmetic unit he follows. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der zeitliche Ablauf der Simulation entsprechend den Ausführungszeitpunkten durch die Recheneinheit gesteuert wird, auf welcher die Teilnehmerfunktionsmodelle ausgeführt werden.Method according to claim 8, characterized in that that the timing of the simulation according to the execution times is controlled by the arithmetic unit on which the subscriber function models accomplished become. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Teilnehmerfunktionsmodelle keine Information zum gerätetechnischen Aufbau der Teilnehmer enthalten und/oder dass die Teilnehmer durch mehrere Datenbusse verbunden sind und/oder dass es sich bei den Teilnehmern um Steuergeräte eines Kraftfahrzeugs handelt.Method according to one of claims 1 to 9, characterized that the subscriber function models do not provide information about the device-related Structure of the participants included and / or that the participants are connected by multiple data buses and / or that's it at the participants around ECUs of a Motor vehicle acts.
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