DE102004036643A1 - Holding device for attaching robot arm has first and second attachment sections whereby these sections are connected together by ball joint and are relatively movable - Google Patents

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector

Abstract

The holding device has first attachment section (161) and second attachment section, which is in the form of a locking ring. Both sections are connected together by one or more joints and by a ball joint (1632,1633) and are relatively movable.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, d.h. eine Haltevorrichtung zur Fixierung von entlang eines Armes eines Industrieroboters geführten Leitungen am Roboterarm, mit einem ersten Befestigungsabschnitt zur Befestigung der Haltevorrichtung am Roboterarm, und einem zweiten Befestigungsabschnitt zur Befestigung der Leitungen an der Haltevorrichtung.The The present invention relates to a device according to the preamble of claim 1, i. a holding device for fixing of along an arm of an industrial robot guided lines on the robot arm, with a first attachment portion for attachment of the holding device on the robot arm, and a second attachment portion for attachment the lines on the holding device.

Industrieroboter sind seit vielen Jahren in den unterschiedlichsten Ausführungsformen bekannt und werden beispielsweise, aber nicht ausschließlich von der KUKA Roboter GmbH, Zugspitzstraße 140, D-86165 Augsburg entwickelt und hergestellt.industrial robots have been in many different forms for many years are known and, for example, but not exclusively by KUKA Roboter GmbH, Zugspitzstraße 140, D-86165 Augsburg and manufactured.

Industrieroboter bestehen im allgemeinen aus einem am Boden oder auf Schienen stehenden Sockel, einem daran befestigten Roboterarm, und einem am anderen Ende des Roboterarmes befestigten Effektor.industrial robots generally consist of a pedestal standing on the ground or on rails, a robot arm attached to it, and one at the other end of the Robotic arm mounted effector.

Der Roboterarm besteht im allgemeinen aus mehreren Gliedern, die über Gelenke miteinander verbunden sind und somit relativ zueinander schwenkbar und/oder drehbar sind.Of the Robotic arm generally consists of several limbs that are over joints are connected to each other and thus pivotally relative to each other and / or are rotatable.

Der am Roboterarm befestigte Effektor ist das Werkzeug, mit dem der Roboter in der Lage ist, die ihm obliegende Tätigkeit zu verrichten. Beispiele hierfür sind ein Greifer, der wie eine Hand Objekte aufnehmen und wieder loslassen kann, ein Werkzeug zum Schrauben, Schleifen etc., eine Klebevorrichtung, eine Schweißvorrichtung, eine Lackiervorrichtung, und vieles andere mehr. Der Effektor ist im allgemeinen über diverse Leitungen mit dem Sockel oder einer sonstigen Komponente des Roboters verbunden. Diese Leitungen umfassen je nach der Art des Effektors beispielsweise (aber nicht aus schließlich) elektrische Leitungen, Hydraulik-Leitungen, Pneumatik-Leitungen, Leitungen zur Zufuhr von Verbrauchsmaterialien wie Schweißdraht, Schweißgas, Schmierstoffen, Kühlmittel, und Leitungen zum Abtransport von bei der Arbeit entstehenden Gasen, Dämpfen, Flüssigkeiten etc.Of the attached to the robot arm effector is the tool with which the Robot is able to perform its task. Examples are a Gripper, which pick up and release objects like a hand can, a tool for screwing, grinding, etc., an adhesive device, a welding device, a painting device, and much more. The effector is in general about various cables with the socket or another component connected to the robot. These lines include depending on the type of For example, but not exclusively, electric wires, Hydraulic lines, pneumatic lines, lines for the supply of Consumables such as welding wire, welding gas, lubricants, Coolant, and pipes for the removal of gases, vapors, liquids generated during work Etc.

Die besagten Leitungen werden außen am Roboterarm entlang zum Effektor geführt. Durch die Bewegungen des Roboterarms sind die Leitungen hohen Belastungen ausgesetzt. Sie können vor allem durch Knicken oder Scheuern am Roboterarm oder Effektor relativ leicht beschädigt werden. Meistens werden die Leitungen daher durch einen im allgemeinen aus Kunststoff gefertigten Schlauch geführt. Der Schlauch und die diesen durchlaufenden Leitungen werden im folgenden als Schlauchpaket bezeichnet. Durch die Führung der Leitungen in einem Schlauchpaket sind sie wesentlich besser vor Beschädigungen geschützt als wenn sie einzeln zum Effektor geführt werden. Das Schlauchpaket wird über eine oder mehrere Befestigungsvorrichtungen am Roboterarm befestigt.The said lines are outside guided along the robot arm to the effector. Through the movements of the Robotic arm, the lines are exposed to high loads. she can especially by kinking or chafing on the robot arm or effector relatively easily damaged become. Mostly, the lines are therefore generally through one made of plastic hose. The hose and this one continuous lines are referred to below as a hose package. By the leadership The cables in a hose package are much better from damage protected as if they are led individually to the effector. The hose package will over one or more fasteners attached to the robot arm.

Dies ist in der 3 veranschaulicht. Die 3 zeigt einen Roboter 1, der einen Sockel 11, einen Roboterarm 12, einen in der 3 nicht gezeigten Effektor, und ein Schlauchpaket 13 umfaßt.This is in the 3 illustrated. The 3 shows a robot 1 , a pedestal 11 , a robotic arm 12 , one in the 3 not shown effector, and a hose package 13 includes.

Der Roboterarm 12 besteht aus mehreren, über Gelenke miteinander verbundenen Gliedern, wobei am vordersten Glied 12-n des Roboterarmes der in der 3 nicht gezeigte Effektor montierbar ist.The robot arm 12 consists of several links connected by joints, with the foremost limb 12-n the robot arm of the in the 3 not shown effector is mountable.

Dem Effektor werden über das Schlauchpaket 13 diverse Leitungen 14 zugeführt.The effector will be over the hose package 13 various lines 14 fed.

Das Schlauchpaket 13 erstreckt sich zwischen dem Effektor und einem Roboterarm-Glied 12-m (oder einer beliebigen anderen Stelle des Roboters) und wird außen am Roboterarm 12 entlang geführt. Das Schlauchpaket 13 ist über mehrere Haltevorrich tungen am Roboterarm 12 befestigt, von welchen in der 3 jedoch nur eine am vordersten Roboterarm-Glied vorgesehene Haltevorrichtung 15 gezeigt ist.The hose package 13 extends between the effector and a robot arm member 12 m (or any other location of the robot) and will be outside the robot arm 12 guided along. The hose package 13 is over several Haltevorrich lines on the robot arm 12 attached, of which in the 3 but only one provided on the foremost robot arm member holding device 15 is shown.

Die Haltevorrichtung 15 ist in 4 gezeigt. Sie besteht aus einem ersten Befestigungsabschnitt 151 zur Befestigung der Haltevorrichtung am Roboterarm-Glied 12-n, einem zweiten Befestigungsabschnitt 152 zur Befestigung des Schlauchpaketes 13 an der Haltevorrichtung, und einem Verbindungsabschnitt 153, durch welchen der erste Befestigungsabschnitt 151 und der zweite Befestigungsabschnitt 152 starr miteinander verbunden sind.The holding device 15 is in 4 shown. It consists of a first attachment section 151 for fastening the holding device on the robot arm member 12-n a second attachment portion 152 for fastening the hose package 13 on the holding device, and a connecting portion 153 through which the first attachment portion 151 and the second attachment portion 152 are rigidly connected.

Der erste Befestigungsabschnitt 151 und der zweite Befestigungsabschnitt 152 werden durch Klemmringe oder Schellen gebildet, mittels welcher die Haltevorrichtung 15 und der Roboterarm 12 sowie die Haltevorrichtung 15 und das Schlauchpaket 13 kraftschlüssig miteinander verbunden werden.The first attachment section 151 and the second attachment portion 152 are formed by clamping rings or clamps, by means of which the holding device 15 and the robotic arm 12 as well as the holding device 15 and the hose package 13 be positively connected with each other.

Der Verbindungsabschnitt 153 besteht aus einer vom ersten Befestigungsabschnitt 151 radial nach außen abgehenden Stange 1531, und einer sowohl am zweiten Befestigungsabschnitt 152 als auch an der Stange 1531 befestigten Schelle 1532. Im bestimmungsgemäß zusammengebauten Zustand der Haltevorrichtung 15 kommt die zweite Befestigungsvorrichtung 152 seitlich neben der Stange 1531 zu liegen und führt das Schlauchpaket 13 seitlich an der Stange 1531 vorbei.The connecting section 153 consists of one of the first attachment portion 151 radially outwardly outgoing rod 1531 , and one at both the second attachment portion 152 as well as on the pole 1531 attached clamp 1532 , In the intended assembled state of the holding device 15 comes the second attachment device 152 laterally next to the pole 1531 to lie and leads the hose package 13 on the side of the pole 1531 past.

Wie vorstehend bereits erwähnt wurde, sind die Leitungen 14 durch den Schlauch des Schlauchpaketes 13 und die Befestigung am Roboterarm 12 relativ gut vor Beschädigungen geschützt. Die Erfahrung zeigt jedoch, daß dieser Schutz nicht optimal ist. Insbesondere treten vor allem aufgrund der Tatsache, daß sich das Roboterarm-Glied 12-n, an welchem der erste Befestigungsabschnitt 151 der Haltevorrichtung befestigt ist, zusammen mit der Haltevorrichtung 15 relativ zu den anderen Roboterarm-Gliedern bewegt, in der Nähe der Haltevorrichtung 15 relativ häufig Beschädigungen des Schlauchpaketes und der darin enthaltenen Leitungen auf.As already mentioned above, the lines are 14 through the hose of the hose package 13 and the attachment to the robot arm 12 relatively well protected against damage. However, experience shows that this protection is not optimal. In particular, due mainly to the fact that the robot arm member 12-n at which the first attachment portion 151 the holding device is attached, together with the holding device 15 moved relative to the other robot arm members, in the vicinity of the holding device 15 relatively often damage the hose assembly and the cables contained therein.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Möglichkeit zu finden, durch welche die zum Effektor geführten Leitungen besser vor Beschädigungen geschützt werden können.Of the The present invention is therefore based on the object, a possibility through which the lines led to the effector better before damage protected can be.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Patentanspruch 1 beanspruchte Haltevorrichtung gelöst.These The object is achieved by the solved in claim 1 claimed holding device.

Die erfindungsgemäße Haltevorrichtung zeichnet sich dadurch aus, daß der erste Befestigungsabschnitt und der zweite Befestigungsabschnitt im bestimmungsgemäß miteinander verbundenen Zustand relativ zueinander bewegbar sind.The Inventive holding device records characterized by the fact that the first attachment portion and the second attachment portion in accordance with each other connected state relative to each other are movable.

Dadurch können sich die Leitungen bzw. das diese enthaltende Schlauchpaket in einem gewissen Umfang relativ zum ersten Befestigungsabschnitt und dem diesen tragenden Roboterarm-Glied bewegen. Dies hat den positiven Effekt, daß die durch die Haltevorrichtung geführten Leitungen bzw. das durch die Haltevorrichtung geführte Schlauchpaket nicht oder jedenfalls nicht so schnell geknickt werden können und nicht oder jedenfalls nicht so schnell und/oder so stark am Roboterarm scheuern können wie es bei herkömmlichen Haltevorrichtungen der Fall ist.Thereby can the lines or the hose package containing them in one certain extent relative to the first attachment portion and the this supporting robot arm member move. This has the positive effect that by the holding device out Lines or guided through the holding device hose package not or at least not so fast can be kinked and not or at least not so fast and / or so strong on the robotic arm can scrub like it at conventional Holding devices is the case.

Die relative Bewegbarkeit der Leitungen bzw. des Schlauchpaketes hat den weiteren positiven Effekt, daß die Programmierung des Roboters, genauer gesagt die Programmierung der Roboterarm-Bewegung vereinfacht wird. Der Roboterarm weist einen größeren Bewegungsspielraum auf; insbesondere kann das die Haltevorrichtung tragende Roboterarm-Glied weiter aus der in der 1 gezeigten Stellung gedreht werden, bis eine Gefahr des Knickens der Leitungen bzw. des Schlauchpaketes, und/oder eine Gefahr eines zu starken Scheuerns der Leitungen bzw. des Schlauchpaketes am Roboterarm auftritt.The relative mobility of the lines or the hose package has the further positive effect that the programming of the robot, more precisely the programming of the robot arm movement is simplified. The robot arm has a greater freedom of movement; In particular, the robot arm member carrying the holding device can be further from the in the 1 shown position until a risk of kinking of the lines or the hose package, and / or a risk of excessive scrubbing of the lines or the hose package on the robot arm occurs.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind der folgenden Beschreibung, den Unteransprüchen, und den Figuren entnehmbar.advantageous Further developments of the invention are the following description, the Dependent claims, and the figures can be removed.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Es zeigenThe Invention will now be described with reference to an embodiment with reference closer to the figures explained. Show it

1 die im folgenden näher beschriebene Haltevorrichtung im an einem Roboterarm befestigten und mit einem Schlauchpaket verbundenen Zustand, 1 the holding device described in more detail below in the attached to a robot arm and connected to a hose package state,

2 eine detaillierte Darstellung des Aufbaus und der Anordnung eines Kugelgelenkes der in der 1 gezeigten Haltevorrichtung, 2 a detailed illustration of the structure and the arrangement of a ball joint in the 1 shown holding device,

3 den Aufbau eines Industrieroboters, und 3 the construction of an industrial robot, and

4 eine herkömmliche Haltevorrichtung im an einem Roboterarm befestigten und mit einem Schlauchpaket verbundenen Zustand. 4 a conventional holding device attached to a robot arm and connected to a hose package state.

Die im folgenden näher beschriebene Haltevorrichtung wird an der selben Stelle am Roboterarm wie die eingangs unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beschriebene herkömmliche Haltevorrichtung montiert, also am vordersten Roboterarm-Glied 12-n. Die hier vorgestellte Haltevorrichtung hat auch exakt die selbe Funktion wie die eingangs beschriebene herkömmliche Haltevorrichtung: sie dient zur Führung von dem Effektor zuzuführenden Leitungen oder eines diese Leitungen umfassenden Schlauchpaketes am Roboterarm.The holding device described in more detail below is in the same place on the robot arm as the above with reference to the 1 and 2 described conventional holding device mounted, ie at the front robotic arm member 12-n , The holding device presented here also has exactly the same function as the conventional holding device described above: it serves to guide lines to be supplied by the effector or a hose package comprising these lines on the robot arm.

Die hier vorgestellte Haltevorrichtung ist in den Figuren mit dem Bezugszeichen 16 bezeichnet. Die Haltevorrichtung 16 besteht aus einem ersten Befestigungsabschnitt 161, einem zweiten Befestigungsabschnitt 162, und einem den ersten Befesti gungsabschnitt 161 und den zweiten Befestigungsabschnitt 162 miteinander verbindenden Verbindungsabschnitt 163.The holding device presented here is indicated in the figures by the reference numeral 16 designated. The holding device 16 consists of a first attachment section 161 a second attachment portion 162 , And a first fastening supply section 161 and the second attachment portion 162 interconnecting connecting section 163 ,

Der erste Befestigungsabschnitt 161 dient zur Befestigung der Haltevorrichtung 16 am Roboterarm-Glied 12-n und ist im betrachteten Beispiel exakt wie der erste Befestigungsabschnitt 151 der eingangs beschriebenen herkömmlichen Haltevorrichtung 15 aufgebaut. Der erste Befestigungsabschnitt 161 kann aber auch einen beliebigen anderen Aufbau aufweisen.The first attachment section 161 used to attach the fixture 16 on the robot arm link 12-n and in the example considered is exactly like the first attachment section 151 the conventional holding device described above 15 built up. The first attachment section 161 but can also have any other structure.

Der zweite Befestigungsabschnitt 162 dient zur Befestigung des Schlauchpaketes 13 an der Haltevorrichtung 16 und ist im betrachteten Beispiel exakt wie der zweite Befestigungsabschnitt 152 der eingangs beschriebenen herkömmlichen Haltevorrichtung 15 aufgebaut. Der zweite Befestigungsabschnitt 162 kann aber auch einen beliebigen anderen Aufbau aufweisen.The second attachment section 162 serves for fastening the hose package 13 on the holding device 16 and is in the example considered exactly like the second attachment section 152 the conventional holding device described above 15 built up. The second attachment section 162 but can also have any other structure.

Der Verbindungsabschnitt 163 dient zur Verbindung des ersten Befestigungsabschnittes 161 und des zweiten Befestigungsabschnittes 162, wobei diese Verbindung derart beschaffen ist, daß bei bestimmungsgemäßer Montage der Haltevorrichtung 16 der erste Befestigungsabschnitt 161 und der zweite Befestigungsabschnitt 162 relativ zueinander bewegbar sind.The connecting section 163 serves for Ver Bond of the first attachment portion 161 and the second attachment portion 162 , This connection is such that when properly mounted the holding device 16 the first attachment section 161 and the second attachment portion 162 are movable relative to each other.

Die relative Bewegbarkeit wird im betrachteten Beispiel durch Vorsehen eines Gelenkes im Verbindungsabschnitt 163 erreicht. Dieses Gelenk ist im betrachteten Beispiel ein Kugelgelenk.The relative mobility is in the example considered by providing a joint in the connecting portion 163 reached. This joint is in the example considered a ball joint.

Der Verbindungsabschnitt 163 besteht aus einer vom ersten Befestigungsabschnitt 161 radial nach außen abgehenden Stange 1631, einer am Ende der Stange 1631 angeordneten Kugel 1632, und einer die Kugel 1632 aufnehmenden und mit dem zweiten Befestigungsabschnitt 162 verbundenen Lagerschale 1633. Im bestimmungsgemäß zusammengebauten Zustand der Haltevorrichtung 15 kommt der zweite Befestigungsabschnitt 162 oberhalb der Stange 1631 zu liegen und führt das Schlauchpaket 13 oberhalb der Stange 1631 über diese hinweg.The connecting section 163 consists of one of the first attachment portion 161 radially outwardly outgoing rod 1631 , one at the end of the pole 1631 arranged ball 1632 , and one the ball 1632 receiving and with the second attachment portion 162 connected bearing shell 1633 , In the intended assembled state of the holding device 15 comes the second attachment section 162 above the pole 1631 to lie and leads the hose package 13 above the pole 1631 over these.

Das durch die Kugel 1632 und die Lagerschale 1633 gebildete Kugelgelenk gestattet es, daß der zweite Befestigungsabschnitt 162 beliebige Drehbewegungen und Kippbewegungen ausführen kann, wobei der Umfang der Kippbewegungen vom Aufbau und der Dicke der Stange 1631, der Größe der Kugel 1632, und vom Aufbau und der Größe der Lagerschale 1633 abhängen. Im betrachteten Beispiel sind – ausgehend von der in der 3 gezeigten neutralen Stellung – Kippbewegungen bis ca. 30° in jede Richtung möglich. Der maximale Umfang der Kippbewegungen kann aber durch eine entsprechende Modifikation des Verbindungsabschnittes 163 auch beliebig viel größer oder kleiner festgelegt werden.That by the ball 1632 and the bearing shell 1633 formed ball joint allows the second attachment portion 162 can perform any rotational movements and tilting movements, wherein the amount of tilting movements of the structure and the thickness of the rod 1631 , the size of the ball 1632 , and the structure and size of the bearing shell 1633 depend. In the considered example are - starting from in the 3 shown neutral position - tilting movements up to 30 ° in each direction possible. However, the maximum extent of the tilting movements can be achieved by a corresponding modification of the connecting section 163 can also be set arbitrarily much larger or smaller.

Wie insbesondere aus der 2 ersichtlich ist, besteht die Lagerschale 1633 im betrachteten Beispiel aus zwei identisch aufgebauten Halbschalen, die durch Schrauben aneinander befestigt werden. Dies erleichtert die Herstellung und den Zusammenbau der Haltevorrichtung. Die Lagerschale 1633 kann aber auch beliebig anders aufgebaut sein.As in particular from the 2 it can be seen, there is the bearing shell 1633 in the example considered from two identically constructed half-shells, which are fastened together by screws. This facilitates the manufacture and assembly of the holding device. The bearing shell 1633 but can also be constructed differently.

Die beschriebene Haltevorrichtung läßt sich in vielfacher Hinsicht modifizieren. Beispielsweise kann vorgesehen werden, daß die Kugel 1632 und die Lagerschale 1633 vertauscht angeordnet sind, also daß die Stange 1631 mit der Kugel 1632 mit dem zweiten Befestigungsabschnitt 162 verbunden ist, und daß die Lagerschale 1633 mit dem ersten Befestigungsabschnitt 161 verbunden ist.The described holding device can be modified in many ways. For example, it can be provided that the ball 1632 and the bearing shell 1633 are arranged reversed, so that the rod 1631 with the ball 1632 with the second attachment portion 162 connected, and that the bearing shell 1633 with the first attachment portion 161 connected is.

Ferner kann durch eine entsprechende Modifikation des Verbindungsabschnittes 163 auch erreicht werden, daß der zweite Befestigungsabschnitt 162 in unterschiedlichen Richtungen unterschiedlich weit kippbar ist. Ebenso kann durch eine entsprechende Modifikation des Verbindungsabschnittes 163 erreicht werden, daß der Umfang der Drehbewegung des zweiten Befestigungsabschnittes 162 begrenzt ist.Furthermore, by a corresponding modification of the connecting portion 163 also be achieved, that the second attachment portion 162 can be tilted differently far in different directions. Likewise, by a corresponding modification of the connecting portion 163 be achieved that the extent of the rotational movement of the second attachment portion 162 is limited.

Anstelle des Kugelgelenkes könnten auch ein oder mehrere normale Gelenke vorgesehen werden, welche jeweils nur Kippbewegungen in einer Richtung und keine Drehbewegungen zulassen.Instead of of the ball joint could also one or more normal joints are provided which in each case only tilting movements in one direction and no rotational movements allow.

Die relative Bewegbarkeit von erstem und zweitem Bewegungsabschnitt könnte auch durch einen beliebig anders aufgebauten Verbindungsabschnitt erreicht werden, beispielsweise durch einen elastisch biegbaren Verbindungsabschnitt.The relative mobility of the first and second movement section could also by a differently constructed connection section be achieved, for example, by an elastically bendable Connecting portion.

Die vorstehend beschriebene Haltevorrichtung erweist sich unabhängig von den Einzelheiten der praktischen Realisierung als vorteilhaft: die Verwendung einer solchen Haltevorrichtung verringert die Gefahr von Beschädigungen der Leitungen oder des diese enthaltenden Schlauchpaketes und erleichtert die Programmierung des Roboters.The The holding device described above proves to be independent of the details of the practical realization as advantageous: the Use of such a holding device reduces the risk of damage the lines or the hose package containing them and facilitates the programming of the robot.

11
Roboterrobot
1111
Sockelbase
1212
Roboterarmrobot arm
12-m12 m
Roboterarm-GliedRobot arm link
12-n12-n
Roboterarm-GliedRobot arm link
1313
Schlauchpakethosepack
1414
Leitungencables
1515
Haltevorrichtungholder
151151
erster Befestigungsabschnittfirst attachment section
152152
zweiter Befestigungsabschnittsecond attachment section
153153
Verbindungsabschnittconnecting portion
161161
erster Befestigungsabschnittfirst attachment section
162162
zweiter Befestigungsabschnittsecond attachment section
163163
Verbindungsabschnittconnecting portion
15311531
Stangepole
15321532
Schelleclamp
16311631
Stangepole
16321632
KugelBullet
16331633
Lagerschalebearing shell

Claims (14)

Haltevorrichtung (15) zur Fixierung von entlang eines Armes (12) eines Industrieroboters (1) geführten Leitungen (13, 14) am Roboterarm, mit einem ersten Befestigungsabschnitt (161) zur Befestigung der Haltevorrichtung am Roboterarm, und einem zweiten Befestigungsabschnitt (162) zur Befestigung der Leitungen an der Haltevorrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Befestigungsabschnitt (161) und der zweite Befestigungsabschnitt (162) im bestimmungsgemäß miteinander verbundenen Zustand relativ zueinander bewegbar sind.Holding device ( 15 ) for fixing along an arm ( 12 ) of an industrial robot ( 1 ) guided lines ( 13 . 14 ) on the robot arm, with a first attachment section ( 161 ) for fastening the holding device to the robot arm, and a second fastening section ( 162 ) for fixing the lines to the holding device, characterized in that the first attachment portion ( 161 ) and the second attachment portion ( 162 ) are movable relative to each other in the intended state connected to each other. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Befestigungsabschnitt (161) und der zweite Befestigungsabschnitt (162) über einen Dreh- und/oder Kippbewegungen des zweiten Befestigungsabschnittes zulassenden Verbindungsabschnitt (163) miteinander verbunden sind.Holding device according to claim 1, characterized in that the first attachment portion ( 161 ) and the second attachment portion ( 162 ) via a rotational and / or tilting movements of the second fastening portion permitting connecting portion ( 163 ) are interconnected. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Befestigungsabschnitt (161) und der zweite Befestigungsabschnitt (162) über ein oder mehrere Gelenke miteinander verbunden sind.Holding device according to claim 1, characterized in that the first attachment portion ( 161 ) and the second attachment portion ( 162 ) are connected to each other via one or more joints. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Befestigungsabschnitt (161) und der zweite Befestigungsabschnitt (162) über ein Kugelgelenk (1632, 1633) miteinander verbunden sind.Holding device according to claim 1, characterized in that the first attachment portion ( 161 ) and the second attachment portion ( 162 ) via a ball joint ( 1632 . 1633 ) are interconnected. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Leitungen (14) in einem Schlauch (13) geführt werden, und daß der Schlauch durch den zweiten Befestigungsabschnitt (162) an der Haltevorrichtung (15) befestigt wird.Holding device according to claim 1, characterized in that the lines ( 14 ) in a hose ( 13 ), and that the hose through the second attachment portion ( 162 ) on the holding device ( 15 ) is attached. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Befestigungsabschnitt (161) durch eine am Roboterarm (12) befestigbare Schelle gebildet wird.Holding device according to claim 1, characterized in that the first attachment portion ( 161 ) by one on the robot arm ( 12 ) fastenable clamp is formed. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Befestigungsabschnitt (161) durch einen am Roboterarm (12) befestigbaren Klemmring gebildet wird.Holding device according to claim 1, characterized in that the first attachment portion ( 161 ) by one on the robot arm ( 12 ) fastenable clamping ring is formed. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch den ersten Befestigungsabschnitt (161) eine kraftschlüssige Verbindung zwischen dem ersten Befestigungsabschnitt und dem Roboterarm (12) gebildet wird.Holding device according to claim 1, characterized in that by the first fixing portion ( 161 ) a frictional connection between the first attachment portion and the robot arm ( 12 ) is formed. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Befestigungsabschnitt (162) durch eine Schelle gebildet wird.Holding device according to claim 1, characterized in that the second fixing portion ( 162 ) is formed by a clamp. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Befestigungsabschnitt (162) durch einen Klemmring gebildet wird.Holding device according to claim 1, characterized in that the second fixing portion ( 162 ) is formed by a clamping ring. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch den zweiten Befestigungsabschnitt (162) eine kraftschlüssige Verbindung zwischen dem zweiten Befestigungsabschnitt und den Leitungen (13, 14) gebildet wird.Holding device according to claim 1, characterized in that by the second attachment portion ( 162 ) a frictional connection between the second attachment portion and the lines ( 13 . 14 ) is formed. Haltevorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß durch den zweiten Befestigungsabschnitt (162) eine kraftschlüssige Verbindung zwischen dem zweiten Befestigungsab schnitt und dem die Leitungen enthaltenden Schlauch (13) gebildet wird.Holding device according to claim 5, characterized in that by the second attachment portion ( 162 ) a frictional connection between the second Befestigungsab section and the tube containing the pipes ( 13 ) is formed. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Befestigungsabschnitt (161) und der zweite Befestigungsabschnitt (162) über einen verformbaren Verbindungsabschnitt (163) miteinander verbunden sind.Holding device according to claim 1, characterized in that the first attachment portion ( 161 ) and the second attachment portion ( 162 ) via a deformable connecting section ( 163 ) are interconnected. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Befestigungsabschnitt (161) und der zweite Befestigungsabschnitt (162) über einen elastisch verformbaren Verbindungsabschnitt (163) miteinander verbunden sind.Holding device according to claim 1, characterized in that the first attachment portion ( 161 ) and the second attachment portion ( 162 ) via an elastically deformable connecting portion ( 163 ) are interconnected.
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