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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen des Erfassens eines
Messsignals einer Abgassonde, die in einer Brennkraftmaschine angeordnet
ist mit mehreren Zylindern und den Zylindern zugeordneten Einspritzventilen,
die Kraftstoff zumessen. Die Abgassonde ist in einem Abgastrakt
angeordnet und ihr Messsignal ist charakteristisch für das Luft/Kraftstoff-Verhältnis in
dem jeweiligen Zylinder.
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Immer
strengere gesetzliche Vorschriften bezüglich zulässiger Schadstoffemissionen
von Kraftfahrzeugen, in denen Brennkraftmaschinen angeordnet sind,
machen es erforderlich, die Schadstoffemissionen beim Betrieb der
Brennkraftmaschine so gering wie möglich zu halten. Dies kann
zum einen erfolgen, indem die Schadstoffemissionen verringert werden,
die während
der Verbrennung des Luft/Kraftstoff-Gemisches in dem jeweiligen
Zylinder der Brennkraftmaschine entstehen. Zum andern sind in Brennkraftmaschinen
Abgasnachbehandlungssysteme im Einsatz, die die Schadstoffemissionen,
die während
des Verbrennungsprozesses des Luft/Kraftstoff-Gemisches in den jeweiligen
Zylindern erzeugt werden, in unschädliche Stoffe umwandeln. Zu
diesem Zweck werden Katalysatoren eingesetzt, die Kohlenmonoxid,
Kohlenwasserstoffe und Stickoxide in unschädliche Stoffe umwandeln. Sowohl
das gezielte Beeinflussen des Erzeugens der Schadstoffemissionen
während
der Verbrennung als auch das Umwandeln der Schadstoffkomponenten
mit einem hohen Wirkungsgrad durch einen Abgaskatalysator setzen
ein sehr präzise
eingestelltes Luft/Kraftstoff-Verhältnis in dem jeweiligen Zylinder
voraus.
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Aus
der
DE 199 03 721
C1 ist ein Verfahren für
eine mehrzylindrige Brennkraftmaschine zur zylinderselektiven Regelung
eines zu verbrennenden Luft/Kraftstoff-Gemisches bekannt, bei dem
die Lambdawerte für
verschiedene Zylinder oder Zylindergruppen getrennt sensiert und
geregelt werden. Dazu ist eine Sonden-Auswerteeinheit vorgesehen, in
der eine zeitaufgelöste
Auswertung des Abassondensignals erfolgt und so ein zylinderselektiver Lambdawert
für jeden
Zylinder der Brennkraftmaschine ermittelt wird. Jedem Zylinder ist
ein einzelner Regler zugeordnet, der als PI- oder PID-Regler ausgebildet
ist, dessen Regelgröße ein zylinderindividueller
Lambdawert ist und dessen Führungsgröße ein zylinderindividueller
Sollwert des Lambdas ist. Die Stellgröße des jeweiligen Reglers beeinflusst
dann die Einspritzung des Kraftstoffs in dem jeweils zugeordneten
Zylinder.
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Die
Güte der
zylinderindividuellen Lambdaregelung hängt maßgeblich davon ab, wie präzise das
Messsignal der Abgassonde dem Abgas des jeweiligen Zylinders zugeordnet
ist. Während
des Betriebs der Abgassonde kann sich deren Ansprechverhalten ändern und
somit auch der Grad der Präzision der
Zuordnung des Messsignals der Abgassonde zu den Abgasen des jeweiligen
Zylinders.
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Die
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Anpassen des Erfassens
eines Messsignals einer Abgassonde zu schaffen, das über eine
lange Betriebsdauer ein einfaches und präzises Steuern einer Brennkraftmaschine
ermöglicht,
in der die Abgassonde anordenbar ist.
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Die
Aufgabe wird gelöst
durch die Merkmale des unabhängigen
Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind
in den Unteransprüchen
(Ansprüche
2 bis 16) gekennzeichnet.
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Die
Erfindung zeichnet sich aus durch ein Verfahren und eine entsprechende,
fachüblichauszubildende
Vorrichtung zum Anpassen des Erfassens eines Messsignals einer Abgassonde.
Die Abgassonde ist in einer Brennkraftmaschine angeordnet mit mehreren
Zylindern und mit den Zylindern zugeordneten Einspritzventilen,
die Kraftstoff zumessen. Die Abgassonde ist in einem Abgastrakt
der Brennkraftmaschine angeordnet und ihr Messsignal ist charakteristisch
für das
Luft/Kraftstoff-Verhältnis
in dem jeweiligen Zylinder.
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Zu
einem vorgegebenen Kurbelwellenwinkel bezogen auf eine Bezugsposition
des Kolbens des jeweiligen Zylinders wird das Messsignal erfasst
und dem jeweiligen Zylinder zugeordnet. Mittels jeweils eines Reglers
wird eine Stellgröße zum Beeinflussen des
Luft/Kraftstoff-Verhältnisses
in dem jeweiligen Zylinder abhängig
von dem für
den jeweiligen Zylinder erfassten Messsignal erzeugt. Der vorgegebene Kurbelwellenwinkel
wird abhängig
von einen Instabilitätskriterium
des Reglers angepasst (Anspruch 1).
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Der
Erfindung liegt die überraschende
Erkenntnis zugrunde, dass die Regelgüte des Reglers nur dann maßgeblich
durch den Kurbelwellenwinkel, bei dem das Messsignal erfasst wird,
beeinflusst wird, wenn ein Instabilitätskriterium erfüllt ist,
wenn also der Regler instabil arbeitet. Die Erfindung nutzt diese
Erkenntnis, indem der vorgegebene Kurbelwellenwinkel abhängig von
dem Instabilitätskriterium des
Regler angepasst wird. Die Anpassung kann sehr einfach sein und
gleichzeitig sehr schnell erfolgen und so auf einfache Weise eine
hohe Regelgüte des
Reglers gewährleisten.
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Aus
der älteren,
als
DE 103 04 245
B3 nachveröffentlichten,
Anmeldung, ist es an sich bekannt, mit einer Lambdasonde die Lambdawerte
im Abgas für
einzelne Zylinder zu erfassen. Der zur vorliegenden Erfindung gehörende Zusammenhang
des Instabilitätskriteriums
zum anzupassenden Kurbelwellenwinkel ist in dieser Druckschrift
jedoch nicht erwähnt.
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In
einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung hängt das
Instabilitätskriterium
ab von der oder den Stellgrößen des
dem jeweiligen Zylinder zugeordneten Reglers und/oder weiteren Reglern,
die anderen Zylindern zugeordnet sind (Anspruch 2). So kann das
Messsignal besonders einfach und schnell angepasst werden.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das
Instabilitätskriterium
erfüllt, wenn
die Stellgröße beziehungsweise
die Stellgrößen für eine vorgegebene
Zeitdauer gleich ist beziehungsweise sind ihrem Grenz-Maximalwert,
auf den sie durch den beziehungsweise die Regler begrenzt wird beziehungsweise
werden, oder gleich ist beziehungsweise sind ihrem Grenz-Minimalwert,
auf den sie durch den beziehungsweise die Regler begrenzt wird beziehungsweise
werden (Anspruch 3). Dadurch kann einfach erkannt werden, ob die
Regelung instabil ist und dann eine entsprechende Anpassung des
vorgegebenen Kurbelwellenwinkels erfolgen.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist zum
Erfüllen
des Instabilitätskriteriums
erforderlich, dass alle Stellgrößen für die vorgegebene
Zeitdauer gleich sind ihrem Grenz-Maximalwert, auf den sie durch
die Regler begrenzt werden oder gleich sind ihrem Grenz-Minimalwert,
auf den sie durch die Regler begrenzt werden und dies für die <Stellgrößen aller
Zylinder gilt (Anspruch 4). So kann besonders zuverlässig die
Instabilität
der Regelung erkannt werden und insbesondere verhindert werden,
dass ein Komponentenfehler, zum Beispiel der eines Einspritzventils,
fehlerhaft auf eine Instabilität der
Regelung erkannt wird.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist zum
Erfüllen
des Instabilitätskriteriums
erforderlich, dass bei einer geraden Anzahl an Zylindern die eine
Hälfte
der Stellgrößen gleich
ist dem Grenz-Maximalwert und die andere Hälfte gleich ist dem Grenz-Minimalwert
und dass bei einer ungeraden Anzahl an Zylindern eine erste Anzahl
an Stellgrößen gleich
ist dem Grenz-Maximalwert und eine zweite Anzahl an Stellgrößen gleich
ist dem Grenz-Minimalwert, wobei die erste Anzahl sich von der zweiten
um eins unterscheidet und die Summe der ersten und zweiten Anzahl
gleich ist der ungeraden Anzahl an Zylindern (Anspruch 5). Dem liegt
die Erkenntnis zugrunde, dass dies charakteristisch ist für eine instabile
Regelung bei einer geraden Zylinderanzahl und entsprechend bei einer
ungeraden Zylinderanzahl.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird auf
einen Fehler des Einspritzventils oder eines Stellglieds erkannt,
dass ausschließlich
die Luftzufuhr zu dem jeweiligen Zylinder beeinflusst, wenn die
Stellgröße des jeweiligen
Zylinders für
eine vorgegebene Zeitdauer gleich ist ihrem Grenz-Maximalwert, auf
den sie durch den Regler begrenzt wird, oder gleich ist ihrem Grenz-Minimalwert,
auf den sie durch den Regler begrenzt wird, und mindestens eine
Stellgröße, die
einem anderen Zylinder zugeordnet ist, ungleich ist dem Grenz-Maximalwert
oder dem Grenz-Minimalwert (Anspruch 6). So kann zusätzlich ein
Fehler eines Einspritzventils erkannt werden und dann nicht fälschlicherweise
der Kurbelwellenwinkel der Erfassung des Messsignals verändert werden.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das
Instabilitätskriterium
erfüllt, wenn
mindestens die einem Zylinder zugeordnete Stellgröße mit einer
Amplitude schwingt, die größer ist
als eine vorgegebene Schwellenwert-Amplitude (Anspruch 7). So kann insbesondere
bei einer ungeraden Zylinderanzahl die Instabilität der Regelung
sicher erkannt werden.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfassen
die Regler je einen Beobachter, der eine Zustandsgröße ermittelt
abhängig von
den erfassten Messsignalen der Abgassonde, wobei eine die Zustandsgröße charakterisierende Größe des Beobachters
rückgekoppelt
wird und bei dem das Instabilitätskriterium
abhängt
von einer oder mehreren der Zustandsgrößen (Anspruch 8). Dadurch kann
das Instabilitätskriterium
besonderes einfach sein.
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Weitere
vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung im Hinblick auf die Zustandsgröße oder
die Zustandsgrößen entsprechen
denen bezogen auf die Stellgröße oder
die Stellgrößen und
weisen entsprechende Vorteile auf (Ansprüche 9 bis 13).
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Vorteilhaft
ist es ferner, wenn das Anpassen des vorgegebenen Kurbelwellenwinkels
mit einer Schrittweite erfolgt, die einem vorgegebenen Bruchteil
des erwarteten Stabilitätsbereichs
der Regelung entspricht (Anspruch 14). Der Bruchteil wird bevorzugt
in etwa 1/5 des erwarteten Stabilitätsbereichs der Regelung gewählt (Anspruch
15). So kann das Anpassen des vorgegebenen Kurbelwellenwinkels sehr
schnell erfolgen und zwar je nach Wahl der Schrittweite und gleichzeitig
ist dann ein geringer Rechenaufwand notwendig, da es nur wesentlich
ist, dass der Stabilitätsbereich
erreicht wird.
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Wenn
das Messsignal der Abgassonde charakteristisch ist für das Luft/Kraftstoff-Verhältnis in dem
jeweiligen Zylinder eines ersten Teils aller Zylinder und eine weitere
Abgassonde vorgesehen ist, deren Messsignal charakteristisch ist
für das Luft/Kraftstoff-Verhältnis in
dem jeweiligen Zylinder eines zweiten Teils aller Zylinder, erfolgt
vorteilhaft das Anpassen des Erfassens des Messsignals der Abgassonde und
der weiteren Abgassonde getrennt und jeweils bezogen auf den ersten
Teil beziehungsweise den zweiten Teil aller Zylinder (Anspruch 16).
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Ausführungsbeispiele
der Erfindung sind im folgenden anhand der schematischen Zeichnungen erläutert. Es
zeigen:
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1 eine Brennkraftmaschine
mit einer Steuereinrichtung,
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2 ein Blockschaltbild der
Steuereinrichtung,
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3 ein erstes Ablaufdiagramm
eines Programms zum Anpassen des Erfassens eines Messsignals einer
Abgassonde,
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4 ein weiteres Programm
zum Anpassen des Erfassens des Messsignals der Abgassonde und
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5 noch ein weiteres Ablaufdiagramm
eines Programms zum Anpassen des Erfassens des Messsignals der Abgassonde.
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Elemente
gleicher Konstruktion und Funktion sind figurenübergreifend mit den gleichen
Bezugszeichen gekennzeichnet.
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Eine
Brennkraftmaschine (1)
umfasst einen Ansaugtrakt 1, einen Motorblock 2,
einen Zylinderkopf 3 und einen Abgastrakt 4. Der
Ansaugtrakt 1 umfasst vorzugsweise eine Drosselklappe 11,
ferner einen Sammler 12 und ein Saugrohr 13, das
hin zu einem Zylinder Z1 über
einen Einlasskanal in den Motorblock 2 geführt ist.
Der Motorblock 2 umfasst ferner eine Kurbelwelle 21,
welche über
eine Pleuelstange 25 mit dem Kolben 24 des Zylinders
Z1 gekoppelt ist.
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Der
Zylinderkopf 3 umfasst einen Ventiltrieb mit einem Gaseinlassventil 30,
einem Gasauslassventil 31 und Ventilantrie ben 32, 33.
Der Zylinderkopf 3 umfasst ferner ein Einspritzventil 34 und
eine Zündkerze 35.
Alternativ kann das Einspritzventil auch in dem Ansaugkanal angeordnet
sein.
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Der
Abgastrakt 4 umfasst einen Katalysator 40, der
bevorzugt als Dreiwegekatalysator ausgebildet ist. Von dem Abgastrakt 4 kann
eine Abgasrückführleitung
hin zum Ansaugtrakt 1, insbesondere hin zum Sammler 12 geführt sein.
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Ferner
ist eine Steuereinrichtung 6 vorgesehen, der Sensoren zugeordnet
sind, die verschiedene Messgrößen erfassen
und jeweils den Messwert der Messgröße ermitteln. Die Steuereinrichtung 6 steuert
abhängig
von mindestens einer der Messgrößen die
Stellglieder mittels entsprechender Stellantriebe an.
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Die
Sensoren sind ein Pedalstellungsgeber 71, welcher die Stellung
eines Fahrpedals 7 erfasst, ein Luftmassenmesser 14,
welcher einen Luftmassenstrom stromaufwärts der Drosselklappe 11 erfasst,
ein Temperatursensor 15, welcher die Ansauglufttemperatur
erfasst, ein Drucksensor 16, welcher den Saugrohrdruck
erfasst, ein Kurbelwellenwinkelsensor 22, welcher einen
Kurbelwellenwinkel erfasst, dem dann eine Drehzahl N zugeordnet
wird, ein weiterer Temperatursensor 23, welcher eine Kühlmitteltemperatur
erfasst, ein Nockenwellenwinkelsensor 36a, welcher den
Nockenwellenwinkel erfasst und eine Abgassonde 41 welche
einen Restsauerstoffgehalt des Abgases erfasst und deren Messsignal
charakteristisch ist für
das Luft/Kraftstoff-Verhältnis
in dem Zylinder Z1. Die Abgassonde 41 ist bevorzugt als
lineare Lambdasonde ausgebildet und erzeugt so über einen weiten Bereich des
Luft/Kraftstoff-Verhältnisses
ein zu diesem proportionales Messignal.
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Je
nach Ausführungsform
der Erfindung kann eine beliebige Untermenge der genannten Sensoren
oder auch zusätzliche
Sensoren vorhanden sein.
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Die
Stellglieder sind beispielsweise die Drosselklappe 11,
die Gaseinlass- und Gasauslassventile 30, 31,
das Einspritzventil 34 oder die Zündkerze 35.
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Neben
dem Zylinder Z1 sind auch noch weitere Zylinder Z2–Z4 vorgesehen,
denen dann auch entsprechende Stellglieder zugeordnet sind. Bevorzugt
ist jeder Abgsbank an Zylindern eine Abgassonde zugeordnet. So kann
die Brennkraftmaschine beispielsweise sechs Zylinder umfassen, wobei
jeweils drei Zylinder einer Abgasbank und dementsprechend je einer
Abgassonde 41 zugeordnet sind.
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Ein
Blockschaltbild von Teilen der Steuereinrichtung 6, die
auch als Vorrichtung zum Steuern der Brennkraftmaschine bezeichnet
werden kann, ist anhand der 2 dargestellt.
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Ein
Block B1 entspricht der Brennkraftmaschine. Einem Block B2 wird
ein von der Abgassonde 41 erfasstes Luft/Kraftstoff-Verhältnis LAM_RAW
zugeleitet. Zu jeweils vorgegebenen Kurbelwellenwinkeln CRK_SAMP
bezogen auf eine Bezugsposition des jeweiligen Kolbens des jeweiligen
Zylinders Z1 bis Z4 erfolgt dann in dem Block B2 eine Zuordnung des
in diesem Zeitpunkt jeweils aktuellen erfassten Luft/Kraftstoff-Verhältnisses,
das aus dem Messsignal der Abgassonde 41 abgeleitet wird,
zu dem jeweiligen Luft/Kraftstoff-Verhältnis des jeweiligen Zylinders
Z1 bis Z4 und so wird das zylinderindividuell erfasste Luft/Kraftstoff-Verhältnis LAM_I
[Z1–Z4]
zugeordnet.
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Die
Bezugsposition des jeweiligen Kolbens 24 ist bevorzugt
sein oberer Totpunkt. Der vorgegebene Kurbelwellenwinkel CRK_SAMP
ist beispielsweise für
eine erste Inbetriebnahme der Brennkraftmaschine fest appliziert
und wird im folgenden anhand der weiter unten beschriebenen Programme gegebenenfalls
angepasst.
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In
einem Block B2a wird ein mittleres Luft/Kraftstoff-Verhältnis LAM_MW
durch Mittelung der zylinderindividuell erfassten Luft/Kraftstoff-Verhältnisse
LAM_I [Z1–Z4]
ermittelt. Ferner wird in dem Block B2a ein Istwert D_LAM_I [Z1]
einer zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnis Abweichung aus der Differenz
des mittleren Luft/Kraftstoff-Verhältnisses LAM_MW und des zylinderindividuell
erfassten Luft/Kraftstoff-Verhältnisses
LAM_I [Z1] ermittelt. Diese wird dann einem Regler zugeführt, der
durch den Block B3a gebildet ist.
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In
einer Summierstelle S1 für
die Differenz des Istwertes D_LAM_I [Z1] und eines Schätzwertes D_LAM_I
EST [Z1] der zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnis Abweichung
ermittelt und dann einem Block B3 zugeordnet, der Teil eines Beobachters
ist und ein Integrierglied umfasst, das die an seinem Eingang anliegende
Größe integriert.
Das I-Glied des Blocks B3 stellt dann an seinem Ausgang einen ersten
Schätzwert
EST1 [Z1] zur Verfügung. Der
erste Schätzwert
EST1 [Z1] wird in dem Integrationsglied des Block B3 auf einen Grenz-Minimalwert MINV1
und einen Grenz-Maximalwert MAXV1 begrenzt, die bevorzugt fest vorgegeben
sind.
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Der
erste Schätzwert
EST1[Z1] wird dann zum einen einem auch Bestandteil des Beobachters bildenden
Verzögerungsglied
zugeführt,
das in dem Block B4 ausgebildet ist. Das Verzögerungsglied ist bevorzugt
als PT1-Glied ausgebildet. Gegebenenfalls werden dem Verzögerungsglied
auch noch die jeweils ersten Schätzwerte
EST1[Z2–Z4]
bezogen auf die weiteren Zylinder [Z2–Z4] zugeführt. Der erste Schätzwert EST1[Z1]
bildet eine Zustandsgröße des Beobachters.
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Der
erste Schätzwert
EST1[Z1] wird ferner einem Block B5 zugeführt, in dem ein weiteres Integratorglied
ausgebildet ist, das den ersten Schätzwert EST1[Z1] integriert
und als Stellgröße des Reglers
dann an seinem Ausgang einen zylinderindividuellen Lambdaregelfaktor
LAM_FAC_I [Z1] erzeugt. In dem I-Glied
des Blockes B5 wird der zylinderindividuelle Lambdaregelfaktor LAM_FFAC_I
[Z1] auf ein Grenz-Maximalwert MAXV2 und eine Grenz-Minimalwert
MINV2 begrenzt.
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In
einem Block B6 wird abhängig
von dem zylinderindividuellen Lambdaregelfaktor LAM_FAC_I [Z1] ein
zweiter Schätzwert
EST2 [Z1] ermittelt. Dies erfolgt besonderes einfach durch Gleichsetzen
des zweiten Schätzwertes
EST2 [Z1] mit dem zylinderindividuellen Lambdaregelfaktor LAM_FFAC_I
[Z1]. In der Summierstelle S2 wird dann die Differenz des über das
Verzögerungsglied
des Blockes B4 gefilterten ersten Schätzwertes EST1 [Z1] und des
zweiten Schätzwertes
EST2 [Z1] gebildet und als Schätzwert D_LAM_I_EST
[Z1] der zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnisabweichung
zur Summierstelle S1 zurückgeführt und
hier von dem Istwert D_LAM_I [Z1] der jeweiligen zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnisabweichung
subtrahiert und so rückgekoppelt
und dann wieder dem Block B3 eingespeist.
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In
einem Block B8 ist ein Lambdaregler vorgesehen, dessen Führungsgröße ein für alle Zylinder der
Brennkraftmaschine vorgegebenes Luft/Kraftstoff-Verhältnis ist
und dessen Regelgröße das mittlere
Luft/Kraftstoff-Verhältnis
LAM_MW ist. Die Stellgröße des Lambdareglers
ist ein Lambdaregelfaktor LAM_FAC_ALL. Der Lambdaregler hat somit
die Aufgabe, dass betrachtet über
alle Zylinder Z1 bis Z4 der Brennkraftmaschine das vorgegebene Luft/Kraftstoff-Verhältnis eingestellt
wird.
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Alternativ
kann dies auch dadurch erreicht werden, dass in dem Block B2 der
Istwert D_LAM_I der zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnis Abweichung
aus der Differenz des für
alle Zylinder Z1 bis Z4 der Brennkraftmaschine vorgegebenen Luft/Kraftstoff-Verhältnisses
und des zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnisses
LAM_I[Z1–Z4] ermittelt
wird. In diesem Fall kann dann der dritte Regler des Blocks B8 entfallen.
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In
einem Block B9 wird eine zuzumessende Kraftstoffmasse MFF abhängig von
einem Luftmassenstrom MAF in den jeweiligen Zylinder Z1 bis Z4 und
gegebenenfalls der Drehzahl N und einem Sollwert LAM_SP des Luft/Kraftstoff-Verhältnisses
für alle
Zylinder Z1–Z4
ermittelt.
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In
der Multiplizierstelle M1 wird eine korrigierte zuzumessende Kraftstoffmasse
MFF_COR durch Multiplizieren der zuzumessenden Kraftstoffmasse MFF,
des Lambdaregelfaktors LAM_FAC_ALL und des zylinderindividuellen
Lambdaregelfaktors LAM_FAC_I[Z1] ermittelt. Abhängig von der korrigierten zuzumessenden
Kraftstoffmasse MFF_COR wird dann ein Stellsignal erzeugt, mit dem
das jeweilige Einspritzventil 34 angesteuert wird.
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Neben
der in dem Blockschaltbild der 2 dargestellten
Reglerstruktur sind für
jeden weiteren Zylinder Z1 bis Z4 entsprechende Reglerstrukturen B_Z2
bis B_Z4 für
die jeweiligen weiteren Zylinder Z2 bis Z4 vorgesehen.
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Alternativ
kann in dem Block B5 auch ein Proportionalglied ausgebildet sein.
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Ein
Programm zum Anpassen des Erfassens des Messsignals der Abgassonde 41 wird
in einem Schritt S1, bevorzugt zeitnah zum Start der Brennkraftmaschine,
gestartet. In dem Schritt S1 werden gegebenenfalls Variablen initialisiert
(3).
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In
einem Schritt S2 wird geprüft,
ob der zylinderindividuelle Lamdaregelfaktor LAM_FFAC_I [Z1], der
dem Zylinder Z1 zugeordnet ist, gleich ist dem Grenz-Maximalwert
MAXV2 oder einem Grenz-Minimalwert MINV2 und zwar für eine vorgegebene
Zeitdauer, so zum Beispiel fünf
bis zehn Sekunden, oder ob die Amplitude AMP des zylinderindividuellen Lambdaregelfaktors
LAM_FFAC_I [Z1], der dem Zylinder Z1 zugeordnet ist, eine vorgegebene
Schwellenwert-Amplitude AMP_THR überschreitet.
Ist dies nicht der Fall, so gilt ein Instabilitätskriterium als nicht erfüllt und
die Bearbeitung wird in einem Schritt S4 fortgesetzt, in dem das
Programm für
eine vorgegebene Wartezeitdauer T_W unterbrochen wird, bevor die
Bedingung des Schrittes S2 erneut geprüft wird.
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Ist
die Bedingung des Schrittes S2 hingegen erfüllt, so gilt das Instabilitätskriterium
als erfüllt
und der vorgegebene Kurbelwellenwinkel CRK_SAMP bezogen auf die
Bezugsposition des Kolbens 24 des jeweiligen Zylinders
Z1 bis Z4, bei dem das Messsignal der Abgassonde 41 erfasst
wird und dem jeweiligen Zylinder zugeordnet wird, wird in dem Schritt
S6 angepasst, bevorzugt dadurch, dass der vorgegebene Kurbelwellenwinkel
CRK_SAMP um einen vorgegebenen Veränderungswinkel D entweder erhöht oder
erniedrigt wird. Der Veränderungswinkel
D ist bevorzugt ein vorgegebener Bruchteil des erwarteten Kurbelwellenwinkelbereichs,
innerhalb der die Regelung stabil ist. Dieser erwartete Kurbelwellenwinkelbereich
ist bevorzugt durch Versuche ermittelt und zwar für den Neuzustand
der Brennkraftmaschine. Er kann bei einer vierzylindrigen Brennkraftmaschine beispielsweise
180 ° Kurbelwellenwinkel
betragen. Der Veränderungswinkel
D ist bevorzugt bezogen auf den Kurbelwellenwinkelbereich großer Winkel
und beträgt
beispielsweise 20 % des Kurbelwellenwinkelbereichs also zum Beispiel
in etwa 40 ° Kurbelwellenwinkel.
Die Richtung der Anpassung des vorgegebenen Kurbelwellenwinkels
CRK_SAMP wird bevorzugt durch zwei oder mehrere aufeinanderfolgende Durchläufe der
Schritte S2 und S6 unter Einbeziehung des Startzustandes, also des
Instabilitätskriteriums,
mit unterschiedlichen Vorzeichen des Veränderungswinkels D ermittelt.
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Durch
die bevorzugt große
Schrittweite der Anpassung des vorgegebenen Kurbelwellenwinkels CRK_SAMP
aufgrund des großen
Veränderungswinkels
D kann innerhalb sehr weniger Durchläufe der Schritte S2 und S6
der stabile Bereich der Regelung gefunden werden, der dadurch gekennzeichnet
ist, dass das Instabilitätskriterium
des Schrittes S2 nicht erfüllt
ist.
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Aufgrund
der Erkenntnis, dass die Güte
der Regelung innerhalb des Stabilitätsbereichs annähernd gleich
ist kann ein rechen- und
zeitaufwendiges Suchen eines Optimums der Güte der Regelung verzichtet
werden und so sehr schnell eine Regelung mit sehr hoher Güte eingestellt
werden.
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Eine
zweite Ausführungsform
eines Programms zum Anpassen des Erfassens des Messsignals der Abgassonde 41 ist
anhand der 4 dargestellt.
Das Programm wird in einem Schritt S10 gestartet, in dem gegebenenfalls
Variablen initialisiert werden. Es wird beispielhaft für eine Brennkraftmaschine
be schrieben, bei der drei Zylinder Z1–Z3 einer Abgassonde 41 zugeordnet
sind. Dies kann zum Beispiel der Fall sein bei einer Brennkraftmaschine
mit drei Zylindern Z1–Z3
oder auch bei einer Brennkraftmaschine mit sechs Zylindern, bei
der jeweils die Abgaskanäle
von drei Zylindern Z1–Z3
hin zu je einer Abgassonde 41 geführt sind. Bei einer derartigen Brennkraftmaschine
mit sechs Zylindern wird dann für
je drei Zylinder einmal parallel das Programm gemäß der folgenden
Schritte abgearbeitet. Das Programm ist jedoch auch geeignet zur
Durchführung, wenn
der jeweiligen Abgassonde 41 eine andere Anzahl an Zylindern
zugeordnet sind, wobei dann die Bedingungen entsprechend dieser
Anzahl angepasst sind.
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In
dem Schritt S12 werden die zylinderindividuellen Lambdaregelfaktoren
LAM_FAC_I [Z1], LAM_FAC_I [Z2], LAM_FAC_I [Z3], die den Zylindern Z1
bis Z3 zugeordnet sind, daraufhin geprüft, ob sie für die vorgegebene
Zeitdauer den Grenz-Maximalwert
MAXV2 oder den Grenz-Minimalwert MINV2 einnehmen oder ihr zeitlicher
Verlauf mit einer Amplitude AMP schwingt, die größer ist als die vorgegebene
Schwellenwert-Amplitude AMP_THR.
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In
einer einfachen Ausgestaltung des Schrittes S12 kann die Amplitude
AMP jeweils auch dadurch bestimmt werden, dass die während der
vorgegebenen Zeitdauer auftretenden maximalen und minimalen Werte
des zeitlichen Verlaufs des zylinderindividuellen Lambdaregelfaktors
LAM_FFAC_I [Z1 bis Z3] erfasst werden und deren Differenz gleichgesetzt wird
mit der Amplitude AMP.
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In
einem Schritt S14 wird anschließend
geprüft,
ob die Anzahl der zylinderindividuellen Lambdaregelfaktoren LAM_FAC_I
[Z1 bis Z3], die in dem Schritt S12 dahingehend erfasst wurden,
dass sie für die
vorgegebenen Zeitdauer gleich waren dem Grenz-Maximalwert MAXV2
oder dem Grenz-Minimalwert MINV2 größer null ist und gleichzeitig
deren Anzahl kleiner drei ist.
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Ist
dies der Fall, so wird in einem Schritt S16 auf einen Fehler einer
Komponente erkannt. Diese Komponente kann das jeweilige Einspritzventil 34 des
oder der Zylinder Z1–Z3
sein, deren zylinderindividueller Lambdaregelfaktor LAM_FFAC_I [Z1
bis Z3] für
die vorgegebene Zeitdauer den Grenz-Maximalwert MAXV2 oder den Grenz-Minimalwert
MINV2 eingenommen hat. Dies beruht auf der Erkenntnis, dass wenn
nicht alle zylinderindividuellen Lambdaregelfaktoren LAM_FFAC_I
[Z1 bis Z3] die je einer Abgassonde 41 zugeordnet sind,
sondern nur ein Teil von ihnen den Grenz-Maximalwert MAXV2 oder
den Grenz-Minimalwert MINV2 einnimmt, dies nicht auf eine Instabilität der Regelung
zurückzuführen ist, sondern
auf einen Fehler in einer Komponente. Die Komponente kann das jeweilige
Einspritzventil 34 sein oder auch ein Stellglied, das ausschließlich die Luftzufuhr
zu dem jeweiligen Zylinder Z1–Z3
beeinflusst. Ein derartiges Stellglied kann beispielsweise das Einlassventil 30 oder
auch ein sogenanntes Impulsladeventil sein.
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In
dem Schritt S16 kann dann beispielsweise ein Notlauf der Brennkraftmaschine
gesteuert werden oder gegebenenfalls auch Maßnahmen zum Beheben des Fehlers
der Komponenten eingeleitet werden. Im Anschluss an den Schritt
S16 wird die Bearbeitung in dem Schritt S18 fortgesetzt, in dem
das Programm für
die vorgegeben Wartezeitdauer T_W unterbrochen wird bevor die Bearbeitung
erneut in dem Schritt S12 fortgesetzt wird.
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Ist
die Bedingung des Schrittes S14 hingegen nicht erfüllt, so
wird in einem Schritt S20 ein Instabilitätskriterium geprüft. Es wird
in dem Schritt S20 geprüft,
ob die Anzahl ANZ der zylinderindividuellen Lambdaregelfaktoren
LAM_FFAC_I [Z1 bis Z3], die für
die vorgegebene Zeitdauer in dem Schritt S12 den Grenz-Maximalwert
MAXV2 eingenommen haben, gleich zwei ist und die entsprechende Anzahl
derjenigen, die den Grenz-Minimalwert
MINV2 eingenommen haben gleich eins ist oder die Anzahl ANZ derjenigen,
die den Grenz-Maximalwert MAXV2 eingenommen haben gleich eins ist
und die Anzahl derjenigen, die den Grenzwert-Minimalwert MINV2 eingenommen
haben gleich zwei ist oder die Anzahl derjenigen zylinderindividuellen
Lamdaregelfaktoren LAM_FFAC_I [Z1 bis Z3], deren Amplitude AMP größer ist
als die Schwellenwert-Amplitude AMP_THR, größer null ist.
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Ist
die Bedingung des Schrittes S20 und mithin des Instabilitätskriteriums
nicht erfüllt,
so wird die Bearbeitung in dem Schritt S18 fortgesetzt.
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Der
Bedingung des Schrittes S20 liegt die Erkenntnis zugrunde, dass
im Falle einer Instabilität
der Regelung bei einer ungeraden Zahl an Zylindern alle zylinderindividuellen
Lambdaregelfaktoren LAM_FFAC_I [Z1 bis Z3] entweder den Grenz-Maximalwert MAXV2
oder den Grenz-Minimalwert MINV2 einnehmen und darüber hinaus
ein Teil den Grenz-Minimalwert MINV2 und der andere Teil den Grenz-Maximalwert
MAXV2 einnehmen wobei sich die Anzahl derer, die den Grenz-Maximalwert MAXV2
einnehmen, nur um eins von der Anzahl unterscheidet, die den Grenz-Minimalwert
MINV2 einnehmen. Bei einer geraden Zylinderanzahl ist in diesem
Fall genau die eine Hälfte
der zylinderindividuellen Lambdaregelfaktoren LAM_FFAC_I [Z1 bis
Z3] gleich dem Grenz-Maximalwert MAXV2 und die andere Hälfte gleich
dem Grenz-Minimalwert MINV2. Untersuchungen haben gezeigt, dass
insbesondere bei einer ungeraden Zylinderanzahl auch dann eine Instabilität der Regelung
vorliegt, wenn die Amplitude AMP der Schwingung des Verlaufs der
jeweiligen zy linderindividuellen Lambdaregelfaktoren LAM_FFAC_I
[Z1 bis Z3] größer ist
als die vorgegebene Schwellwert-Amplitude AMP_THR, die bevorzugt
in etwa zwei Drittel der Differenz des Grenz-Maximalwertes MAXV2 und des Grenz-Minimalwertes MINV2
entspricht.
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Ist
die Bedingung des Schrittes S20 erfüllt, so wird in einem Schritt
S22 der vorgegebene Kurbelwellenwinkel CRK_SAMP entsprechend dem
Schritt S6 angepasst. Im Anschluss an den Schritt S22 wird die Bearbeitung
des Programms in dem Schritt S18 fortgesetzt.
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Eine
weitere Ausführungsform
des Programms zum Anpassen des Erfassens des Messsignals der Abgassonde 41 wird
im folgenden anhand der 5 beschrieben,
wobei nur die Unterschiede zu der Ausführungsform gemäß 4 erläutert werden. Das Programm
wird in einem Schritt S30 gestartet. Anschließend erfolgt die Bearbeitung
eines Schrittes S32, der analog ist zu dem Schritt S12. Im Unterschied
zu dem Schritt S12 werden hier die zeitlichen Verläufe des
jeweiligen ersten Schätzwertes EST1
[Z1 bis Z3] des dem jeweiligen Zylinder Z1 bis Z4 zugeordneten Reglers
dahingehend untersucht, ob sie für
die vorgegebene Zeitdauer den Grenz-Maximalwert MAXV1 oder den Grenz-Minimalwert MINV1
einnehmen oder ob ihr zeitlicher Verlauf mit einer Amplitude AMP
schwingt, die größer ist
als Schwellenwert-Amplitude AMP_THR.
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Alternativ
kann in dem Schritt S32 auch statt des jeweiligen ersten Schätzwertes
EST1 der mittels des Blocks B4 gefilterte erste Schätzwert EST1
untersucht werden.
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Die
Schritte S34 und S40 entsprechend analog den Schritten S14 beziehungsweise
S20 mit der Maßgabe,
dass hier die Bedin gungen statt auf die zylinderindividuellen Lambdaregelfaktoren LAM_FFAC_I
[Z1 bis Z3] auf die jeweiligen ersten Schätzwerte EST1 [Z1 bis Z3] bezogen
sind. Die Schritte S36, S38 und S42 entsprechen den Schritten S16,
S18 und S22.