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Die Erfindung bezieht sich auf ein Chirurgisches Instrument zum Bearbeiten einer
knöchernen Struktur nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Derartige chirurgische Instrumente werden zur Herstellung definierter Kavitäten in
knöchernen Strukturen insbesondere zur Vorbereitung eines menschlichen Femurs für ein
Implantat bei der Hüftgelenkprothetik eingesetzt.
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Sowohl bei einer krankhaften Veränderung als auch bei einer Beschädigung eines
natürlichen Hüftgelenks muss die eingeschränkte Hüftgelenkfunktion in vielen Fällen durch
eine Prothese verbessert werden. Dabei besteht die Prothese aus einem Gelenkfuß mit
einem starren Gelenkkopf und einer dazu passenden Gelenkpfanne. Während eines
operativen Eingriffs werden die Gelenkpfanne passgerecht im menschlichen Sitzbein und
der Gelenkfuß passgerecht im menschlichen Femur und zueinander ausgerichtet
eingesetzt.
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Zum passgerechten Einsetzen sowohl der Gelenkpfanne als auch des Gelenkfußes sind
jeweils Kavitäten in dem entsprechenden menschlichen Knochen auszuarbeiten, die eine
hohe Passgenauigkeit aufweisen. Die hohe Passgenauigkeit gewährleistet dann
einerseits ein schnelles Einwachsen der Prothese in die Knochen und ermöglicht damit dem
Patienten eine kurze Rehabilitationsphase und gewährleistet andererseits eine hohe
Funktionssicherheit und Stabilität des künstlichen Hüftgelenks in allen
Belastungsrichtungen.
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Dabei besitzt besonders der Gelenkfuß eine so komplizierte dreidimensionale Form,
dass die Genauigkeit der entsprechend zu schaffenden Kavität und deren Position im
menschlichen Femur ein Maß für die Qualität der Hüftgelenkoperation ist. Die
Kompliziertheit der Form ergibt sich einmal aus einer Abweichung von der Rotationssymmetrie
und auch aus einem zumeist eckigen Querschnitt. Diese komplizierte dreidimensionale
Form ermöglicht dann sowohl eine hohe Rotationsstabilität des Gelenkfußes im
menschlichen Femur als auch einen hohen Form- und nach dem Einwachsen
Kraftschluss. Bei einer Hüftgelenkoperation wird die größtmögliche Kontaktfläche zwischen
menschlichem Femur und Implantat, jedoch mindestens 85% angestrebt.
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Die US 5.299.288 nun beschreibt zum Beispiel ein robotergeführtes Fräsinstrument, mit
dem mit hoher Präzision eine zuvor in einer datenverarbeitenden Maschine angelegte
Idealform einer Kavität im menschlichen Femur ausgefräst wird. Nachteilig dabei ist,
dass nur Kavitäten mit einem solchen gerundeten Querschnitt erzeugt werden können,
bei denen die Abrundungen mindestens dem kleinsten Fräserradius entsprechen. Damit
ist das robotergeführte Fräsverfahren für Implantate mit eckigem Querschnitt nicht
verwendungsfähig. Außerdem tritt bei einer zementlosen Fixierung des Implantats im
menschlichen Femur auch noch die spannungsfreie Kavität nachteilig in den
Vordergrund. Das Knochengewebe wird während des Ausfräsens der Kavität nicht verdichtet
und dadurch kann nach dem Einsetzen des Implantats kein flächenhafter Druck vom
umgebenden Femur auf das Implantat ausgeübt werden. Es wird somit nur ein geringer
Kraftschluss erreicht, der sich nicht nur negativ auf die primäre Fixierung des
Implantats während der Operation auswirkt, sondern besonders nachteilig mit einem
verzögerten Einwachsverhalten hervor tritt. Neben den Einschränkungen im Formschluss sind
also auch Nachteile im Kraftschluss zwischen Femur und Implantat festzustellen.
Eine alternative Methode zur Herstellung einer Kavität in einem menschlichen Femur
ist durch die Verwendung von formgerechten Knochenraspeln unterschiedlicher Größe
zum Beispiel in der DE 42 23 873 C2 und der DE 39 07 256 A1 beschrieben. Dabei
sind die Knochenraspeln auf ihrer Oberfläche mit einem Schabeprofil ausgeführt, so
dass sowohl beim Hineinstoßen als auch beim Herausziehen, eine formbildende
Wirkung erzielt wird. Die Form der größten Knochenraspel entspricht dabei genau der
gewünschten Form der Kavität. Es hat sich nun aber gezeigt, dass selbst erfahrene
Operateure die Herstellung der Kavität nicht mit der notwendigen Präzision durchzuführen in
der Lage sind. Dies begründet sich einerseits durch Positionsveränderungen des Femurs
durch die Einwirkung der Bearbeitungskraft, so dass dabei eine präzise geführte
Knochenraspel eine von der Soll-Position abweichende Kavität erzeugt. Andererseits kann
ein durch den Operateur unpräzise geführtes Bearbeitungswerkzeug zu einer ungenauen
Position der Kavität im menschlichen Femur führen. Ursache dafür sind auch die hohen
körperlichen Aufwendungen des Operateurs sowohl beim manuellen Bedienen als auch
beim Einsatz eines handgeführten oszillierenden Antriebs in Form eines bekannten
Bohrhammers, der die genaue Positionierung zusätzlich erschwert. Beide mögliche
Fehlerquellen bedingen somit ein schief eingesetztes Implantat im Femur und erzeugen
negative Auswirkungen für den Patienten in Form einer geringeren Belastbarkeit der
Prothese und einer meist langwierigen Rehabilitation durch ein verzögertes Einwachsen des
Implantats.
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In der DE 198 20 506.6 ist nun eine Vorrichtung zur Präparation eines menschlichen
Röhrenknochens beschrieben, die aus einem programmierbarer Industrieroboter und
einem vom Industrieroboter angetriebenen Bearbeitungswerkzeug in Form einer eingangs
beschriebenen Raspel besteht. Dabei wird die Raspel von einem allgemein als
Bohrhammer bezeichneten oszillierenden Gerät angetrieben.
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Diese Vorrichtung arbeitet unpräzise, da der Bohrhammer über seine hohen
Rückstosskräfte starke Schwingungen erzeugt, die sich als Erschütterungen auf den
Industrieroboter übertragen und ihn unpräzise arbeiten lassen und ihn sogar schlimmstenfalls
beschädigen. Diese Erschütterungen führen aber auch dazu, dass der Femur aus seiner
angestammten Position und Lage verändert wird und dann nicht mehr in räumlicher
Abstimmung mit der Position und dem vorprogrammierten Weg der Raspel übereinstimmt
Das alles führt zu einer falsch positionierten Kavität und damit zu ein schiefen Sitz des
Implantates mit allen seinen negativen Folgen.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, ein gattungsmäßiges chirurgisches
Instrument zu entwickeln, das sowohl bei einer Handbetätigung durch einen Operateur
als auch in einer roboterunterstützten Betätigung permanent auftretende Abweichungen
der momentanen Positionen von der erforderlichen Soll-Position zwischen
Knochenraspel und Femur auszugleichen vermag.
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Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 gelöst.
Zweckdienliche Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen 2 bis 5
Das neue chirurgische Instrument beseitigt die genannten Nachteile des Standes der
Technik.
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Dabei ist der besondere Vorteil des neuen chirurgischen Instrumentes darin zusehen,
dass im Zusammenwirken mit einem aus anderen Anwendungen bekannten
Navigationsgerät eine knöcherne Struktur sowohl an ihrer Oberfläche als auch zur Einbringung
einer Kavität äußerst präzise und sicher bearbeitet werden kann. Mit Hilfe des
Navigationsgerätes können Fehler, die während der Bearbeitung auftreten, sofort ausgeglichen
werden. Solche Fehler sind Positionsverschiebungen der knöchernen Struktur und
Fehlhaltungen des Bearbeitungswerkzeuges bei einer Handbetätigung des
Bearbeitungswerkzeuges und Positionsverschiebungen der knöchernen Struktur bei einer
roboterbetriebenen Betätigung des Bearbeitungswerkzeuges.
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Das Navigationsgerät kann in herkömmlicher Weise ausgebildet sein, wobei die
Verwendung eines optischen Systems von Vorteil ist.
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Besonders überraschend ist, dass ein Navigationsgerät erstmals bei einem oszillierenden
Bearbeitungswerkzeug eingesetzt wird. Es ist auch zum ersten mal gelungen, ein
Navigationsgerät bei der Bearbeitung eines Körperteils anzuwenden, das während der
Bearbeitung einer mechanischen Belastung unterliegt und somit der Gefahr einer örtlichen
Verschiebung unterliegt.
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Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass der oszillierenden Linearantrieb über einen
Kraft-Momenten-Sensor mit einer Auswerteeinheit verbunden ist, die die
Vorschubgeschwindigkeit des Instrumentenschlittens ermittelt, mit einem Sollwert vergleicht und
Abweichungen auswertet und anzeigt. Diese Abweichungen können dann bei einer
Handbetätigung in einem offenen Regelkreis und bei einer Roboterbetätigung in einem
geschlossenen Regelkreis ausgeglichen werden. Das ermöglicht eine schonende und
gleichmäßige Bearbeitung der knöchernen Struktur.
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Die Erfindung soll anhand zweier Ausführungsbeispiele näher erläutert werden.
Dazu zeigen:
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Fig. 1 eine vereinfachte Ansicht eines erfindungsgemäßen chirurgischen Instruments
zum Bearbeiten einer knöchernen Struktur in der Ausgangslage gegenüber
einem menschlichen Femur für die automatisierte Betätigung mittels eines
Roboters,
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Fig. 2 das chirurgische Instrument und den menschlichen Femur in einer vergrößerten
Ansicht für die Betätigung von Hand,
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Fig. 3 das chirurgische Instrument in einer Schnittdarstellung und
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Fig. 4 das chirurgischen Instruments in einer Ansicht.
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Ein Präzisionsroboter, wie er bei einem ersten Ausführungsbeispiel in der
Medizintechnik allgemein zur Anwendung kommt, besteht im wesentlichen aus einer
Robotereinheit, einer datenverarbeitenden Maschine zur Steuerung und einer Bedieneinheit, die zu
einer Geräteeinheit ausgeführt sind. Ein solcher Roboter ist in seinem Aufbau so
bekannt, dass an dieser Stelle auf eine zeichnerische Darstellung verzichtet wurde.
Kernstück der Robotereinheit ist eine Instrumententrägereinheit 1, die beispielhaft
gemäß der Fig. 1 als ein Hexapod mit einer parallelen Kinematik und sechs
Freiheitsgraden ausgerüstet ist. Diese Instrumententrägereinheit 1 symbolisiert in der nachfolgenden
Ausführungsbeschreibung den gesamten Roboter.
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Die Instrumententrägereinheit 1 besteht bekanntermaßen aus einer Gestellplatte 2 mit
einem nicht dargestellten Führungsschlitten für den Anschluss an die
Robotergeräteeinheit und aus einer Arbeitsplatte 3. Die Gestellplatte 2 und die Arbeitsplatte 3 sind über
sechs Linearantriebe gelenkig miteinander verbunden, die in einer derartigen Weise
ausgerichtet und an der Gestellplatte 2 und der Arbeitsplatte 3 befestigt sind, dass sie
eine geschlossene Gelenkkette ausbilden.
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Die einzelnen Linearantriebe 4 eines in der Medizintechnik eingesetzten
Präzisionsroboters werden in der Regel elektrisch betrieben und besitzen demnach eine einerseits
angelenkte Gewindespindel mit einer definierten Länge und eine andererseits
angelenkten Gewindemutter und einen gesteuerten Elektromotor. Mit diesem elektrischen
Antriebs- und Steuersystem kann ein kontrollierter Bewegungsablauf jedes einzelnen
Linearantriebes 4 erzeugt werden. Im Zusammenspiel aller sechs Linearantriebe 4 ist so eine
von der Bedieneinheit des Roboters signalisierte Bewegung der Arbeitsplatte 3 mit
höchster Genauigkeit möglich.
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Diese Bewegung der Arbeitsplatte 3 wird durch ein zusätzliches Überwachungssystem
kontrolliert, dass aus mindestens drei nicht extra kenntlich gemachten,
längenveränderlichen Messstrecken gebildet wird, die unabhängig von den Linearantrieben 4 und in
besonderer Weise an der Gestellplatte 2 und der Arbeitsplatte 3 angelenkt sind. Die
Längenveränderungen der einzelnen Messstrecken werden sensorisch erfasst,
ausgewertet und mit dem gewollten Bewegungsablauf der Arbeitsplatte 3 verglichen.
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Die Arbeitsplatte 3 ist mit einer Instrumentenaufnahmeeinheit 5 für ein chirurgisches
Instrument 6 ausgerüstet. Diese Instrumentenaufnahmeeinheit 5 ist starr mit der
Arbeitsplatte 3 verbunden. Auf der Instrumentenaufnahmeeinheit 5 befindet sich ein linear
verfahrbarer Instrumentenschlitten 7, auf dem das chirurgische Instrument 6 mittels
nicht dargestellter Befestigungselemente in gesicherter Weise aufgesetzt ist. Dieser
Instrumentenschlitten 7 ist mit einem Kraft-Momenten-Sensor ausgerüstet, der einerseits
auf die Kraft- bzw. Momentenaufnahme am chirurgischen Instrument 6 ausgerichtet ist
und der andererseits über einen Regelkreis mit der Robotereinheit verbunden ist. Damit
regelt sich die Vorschubgeschwindigkeit des chirurgischen Instrumentes 6 in
Abhängigkeit von den am chirurgischen Instrument 6 auftretenden Kräften.
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Mit der Drehbarkeit und der Schwenkbarkeit der Arbeitsplatte 3 und mit der linearen
Verfahrbarkeit des Instrumentenschlittens 7 gegenüber der
Instrumentenaufnahmeeinheit 5 kann das chirurgische Instrument 6 in eine optimale Grundposition gebracht
werden. Das chirurgische Instrument 6 besteht aus einem oszillierenden Linearantrieb 8 und
einem zerspanenden Bearbeitungswerkzeug 9, die beide über eine
Schnellverschlusskupplung 10 miteinander verbunden sind. Dabei ist der oszillierende Linearantrieb 8
mit einer Rückstoßdämpfung ausgerüstet.
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Ein solcher Linearantrieb 8 ist in der Fig. 2 bis 4 näher gezeigt, wobei der Linearantrieb
8 nach der Fig. 2 in dieser Ausgestaltung vorrangig für eine Handbetätigung ausgelegt
ist, der aber auch in entsprechender Weise an den Instrumentenschlitten 7 der
Instrumententrägereinheit 1 angepasst werden kann.
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Nach der Fig. 2 besitzt dieser oszillierende Linearantrieb 8 einerseits die
Schnellverschlusskupplung 10 und andererseits einen Handgriff 11 und einen Bedienhebel 12 für
die Handbetätigung. Im Bereich des Handhebels 11 befindet sich ein Anschluss 13 für
die für die Druckluftzuführung und eine Auslassöffnung 14 für die verbrauchte
Druckluft. In besonderer Weise ist diese Auslassöffnung 14 vom zu operierenden Patienten
weggerichtet.
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Der oszillierende Linearantrieb 8 sowohl mit Handbetätigung als auch mit einer
Roboterbetätigung besitzt gemäß der beiden Fig. 3 und 4 ein nur symbolisch dargestelltes
Gehäuse 15, in dem ein Kammerkolben 16 und ein Kammerdeckel 17 angeordnet sind.
Der Kammerkolben 16 stützt sich roboterseitig über eine Druckfeder 18 vom Gehäuse
15 ab und der Kammerdeckel 17 wird von einer sich werkzeugseitig vom Gehäuse 15
abstützenden Druckfeder 19 belastet. Der Kammerdeckel 17 trägt außerhalb des
Gehäuses 150 das Bearbeitungswergzeug 9. Dabei sind die Massen der bewegten Einzelteile
und die Kennwerte der beiden Druckfedern 18, 19 so aufeinander abgestimmt, dass die
Feder-Massen-Verhältnisses des Kammerkolbens 16 und der Druckfeder 18 einerseits
sowie des Bearbeitungswerkzeuges 9, des Kammerdeckels 17 und der Druckfeder 19
andererseits gleich groß sind. Der Kammerkolben 16 und der Kammerdeckel 17 sind
auf einer gemeinsamen Achse gleitend geführt und bilden zwischen sich eine
volumenveränderliche Kammer 20 aus, die über einen mittigen Luftzufuhrkanal 21 Anschluss an
eine nicht dargestellten Druckluftquelle hat und die über radiale Luftaustrittsöffnungen
22 und ein nicht dargestelltes Luftrückführungssystem mit der Atmosphäre verbunden
ist. Dabei sind die Luftaustrittsöffnungen 22 in ihrem Öffnungsquerschnitt veränderbar
in der Art ausgeführt, dass die Luftaustrittsöffnungen 22 in Richtung einer sich
verkleinernden Kammer 20 schließen und in entgegengesetzter Richtung öffnen.
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Das Bearbeitungswerkzeug 9 ist vorzugsweise als eine Raspel ausgebildet und besitzt
auf dem ganzen Umfang verteilte Bearbeitungszähne. Dabei ist das
Bearbeitungswerkzeug 9 äußerlich in der Form des später in den menschlichen Femur 23 einzusetzenden
Gelenkfußes ausgebildet und als ein Satz von mehreren einzelnen, in ihrer Größe
gestaffelten Bearbeitungswerkzeugen 9 zusammengestellt.
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Nach der Fig. 1 ist das chirurgische Instrument in besonderer Weise mit einem
Navigationsgerät ausgestattet. Dazu gehören zwei Positionssensoren 24 und 25, die jeweils
mindestens drei voneinander beabstandete LED-Punkte besitzen und die jeweils starr
einerseits am Instrumentenschlitten 7 oder am oszillierenden Linearantrieb 8 und
andererseits am freiliegenden Ende des Femurs 23 angebracht sind. Zum Navigationsgerät
gehört auch eine außerhalb des Operationsbereiches positionierte Kameraeinheit 26, die
mit ihren Aufnahmegeräten auf beide Positionssensoren 24, 25 ausgerichtet sind und die
über eine Auswerteeinheit 27 und eine signalführende Leitung mit dem Industrieroboter
verbunden ist. Die Auswerteeinheit 27 ist mit einem Monitor ausgestattet. Das
Navigationsgerät und der Industrieroboter bilden so einen geschlossenen Regelkreis aus.
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Eine zweite Ausführungsform des neuen chirurgischen Instrumentes 6 besitzt den
gleichen Aufbau, wie das soeben beschriebene erste Ausführungsbeispiel mit der
Ausnahme, dass an Stelle des Roboters die Hand eines Operateur eingesetzt wird. Damit fehlt
auch die signalführende Leitung zwischen der Auswerteeinheit 27 und dem Roboter.
Dabei ist der oszillierende Linearantrieb 8 gemäß der Fig. 2 mit einem Handgriff 11 und
einem Bedienhebel 12 ausgestattet.
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Die Handhabung des erfindungsmäßigen chirurgischen Instruments zum Bearbeiten
einer knöchernen Struktur soll nun anhand einer Funktionsbeschreibung erläutert werden.
Zur Herstellung einer Kavität in einem menschlichen Femur 23 für die
Hüftgelenkprothetik wird zunächst die vorbereitete Position und Lage des Femurs 23 ausgemessen und
von der datenverarbeitenden Maschine des Roboters erfasst und gespeichert. Danach
wird die Tiefe der einzubringenden Kavität bestimmt und ebenfalls erfasst und
gespeichert. Mit diesen Datenspeicherungen wird anschließend das chirurgische Instrument 6
mit Hilfe der Instrumententrägereinheit 1 des Präzisionsroboters und dem einstellbaren
Instrumentenschlitten 7 in eine optimale Ausgangslage positioniert und auf die
vorprogrammierte Soll-Bearbeitungslinie ausgerichtet. Danach befindet sich der
Instrumentenschlitten 7 auf einer Mittellinie mit dem Femur 23 und in einem solchen Abstand vom
Femur 23, dass eine problemlose Bestückung bzw. ein Wechsel des
Bearbeitungswerkzeuges 9 möglich ist.
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Gleichzeitig wird das Navigationsgerät eingerichtet, in dem die Kameraeinheit 26 über
die Positionssensoren 24, 25 die momentane Position und die Lage des oszillierenden
Linearantriebes 8 und des Femurs 23 erfasst. Diese momentanen Positionen werden mit
den programmierten Soll-Positionen abgeglichen und Abweichungen automatisch durch
die robotergestützte Verstellung der Position und der Lage des oszillierenden
Linearantriebes 8 ausgeglichen.
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Der oszillierende Linearantrieb 8 des chirurgischen Instruments 6 wird zunächst mit der
kleinsten Ausführung des Bearbeitungswerkzeuges 9 bestückt.
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Mit der Inbetriebnahme des Präzisionsroboters wird Druckluft auf den oszillierenden
Linearantrieb 8 gegeben, die über den Luftzufuhrkanal 21 bis zur
volumenveränderlichen Kammer 20 gelangt. Dabei baut sich in der Kammer 20 ein entsprechender Druck
auf, der den Kammerkolben 16 und den Kammerdeckel 17 über einen gleichgroßen
Weg auseinander treibt. Mit dieser gleichen aber entgegengerichteten Bewegung öffnen
die radialen Luftaustrittsöffnungen 22, sodass die eingeschlossene Druckluft über das
Luftrückführungssystem in die Atmosphäre freigegeben wird und sich der Druck in der
Kammer 20 entspannt. Dadurch bewegen sich der Kammerkolben 16 und der
Kammerdeckel 17 wieder aufeinander zu, bis die Luftaustrittsöffnungen 22 wieder schließen und
sich wieder ein Druck in der Kammer 20 aufbaut. Diese Vorgang wiederholt sich,
solange Druckluft anliegt.
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Mit dieser Oszillationsbewegung des Kammerdeckels 17 und damit des
Bearbeitungswerkzeuges 9 und der vom Instrumentenschlitten 7 ausgehenden Vorschubbewegung
des Linearantriebes 8 wird das Bearbeitungswerkzeug 9 in einem ersten Arbeitsgang in
das Knochenmark des Femurs 23 eingetrieben. Dabei wird die Vorschubbewegung von
der datenverarbeitenden Maschine des Präzisionsroboters mit Hilfe des Kraftsensors im
Instrumentenschlitten 7 überwacht und gesteuert und gegebenenfalls so korrigiert, dass
die Vorschubgeschwindigkeit mit zunehmender Kraft abnimmt. Bei einer fehlenden
Kraft schaltet sich der Eilvorschub ein.
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Diesem ersten Arbeitsgang folgen in gleicher Weise weitere Arbeitsgänge mit jeweils
größeren Bearbeitungswerkzeugen 9, bis mit dem am größten ausgeführten
Bearbeitungswerkzeug 9 die gewünschte Kavität in der erforderlichen Größe und Länge
hergestellt ist.
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Während des gesamten Bearbeitungsvorganges werden über den Positionssensor 24 und
über den Positionssensor 25 die räumliche Relativposition des Linearantriebes 8 und des
Femurs 23 zueinander mittels der Kameraeinheit 26 überwacht. Aus den Ist-Positionen
der beiden Positionssensoren 24, 25 wird nun mittels der Auswerteeinheit 27 die zu
jeder Zeit die aktuelle Position und Lage der Ist-Bearbeitungslinie ermittelt und mit der
bereits in der Auswerteeinheit 27 zu Beginn hinterlegten Soll-Bearbeitungslinie
verglichen. Bei einer Abweichung der Positionen des oszillierenden Linearantriebes 8 und der
Position des Femurs 23, die nur auf ein Verrutschen des Femurs 23 zurückzuführen ist,
wird innerhalb des geschlossenen Regelkreises eine Verstellung über die Linearantriebe
4 ausgeführt, in der der oszillierende Linearantrieb 8 der neuen Position und Lage des
Femurs 23 folgt. Die Positionen und der räumliche Abstand des oszillierenden
Linearantriebes und des Femurs werden gleichzeitig auf dem Monitor angezeigt, sodass der
präzise Ablauf der Operation zusätzlich optisch verfolgt und überwacht werden kann.
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Im Handbetrieb erfolgt die Einrichtung des räumlichen Abstandes und der relativen
Lage des oszillierenden Linearantriebes 8 und des Femurs 23 und die Korrektur während
der Bearbeitung ausschließlich durch die optische Wahrnehmung und die manuelle
Betätigung des Operateurs. Bei der Korrektur während der Operation werden dabei sowohl
ein Verrutschen des Femurs 23 als auch eine fehlerhafte Führung des Linearantriebes 8
ausgeglichen.
Liste der Bezugszeichen
1 Instrumententrägereinheit
2 Gestellplatte
3 Arbeitsplatte
4 Linearantrieb
5 Instrumentenaufnahmeeinheit
6 chirurgisches Instrument
7 Instrumentenschnitten
8 oszillierender Linearantrieb
9 Bearbeitungswerkzeug
10 Schnellverschlusskupplung
11 Handgriff
12 Bedienhebel
13 Anschluss für die Druckluftzuführung
14 Auslassöffnung
15 Gehäuse
16 Kammerkolben
17 Kammerdeckel
18 Druckfeder des Kammerkolbens
19 Druckfeder des Kammerdeckels
20 Volumenveränderliche Kammer
21 Luftzuführkanal
22 radiale Luftaustrittsöffnung
23 Femur
24 Positionssensor des Linearantriebes
25 Positionssensor des Femurs
26 Kameraeinheit
27 Auswerteeinheit