DE10141695A1 - Guiding method for an object, especially a motor vehicle using a navigation system, back along a route already traveled, especially where the route lies outside available navigational data - Google Patents

Guiding method for an object, especially a motor vehicle using a navigation system, back along a route already traveled, especially where the route lies outside available navigational data

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DE10141695A1
DE10141695A1 DE2001141695 DE10141695A DE10141695A1 DE 10141695 A1 DE10141695 A1 DE 10141695A1 DE 2001141695 DE2001141695 DE 2001141695 DE 10141695 A DE10141695 A DE 10141695A DE 10141695 A1 DE10141695 A1 DE 10141695A1
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DE
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Patent type
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object
characterized
route
position data
data
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DE2001141695
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German (de)
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Arne Friedrichs
Gerd Draeger
Michael Laedke
Volker Skwarek
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in preceding groups
    • G01C21/26Navigation; Navigational instruments not provided for in preceding groups specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents

Abstract

Method has the following steps: provision of route data to a driver as long as he remains within a geographical area for which data is available; if the driver leaves the area where data is available, recording of position data until the vehicle is back in a known orientation point, i.e. a point that has already been passed; and finally when an orientation point is reached, guiding of the driver back using the recorded position data. An Independent claim is made for a system for returning a driver using a navigation system to the point at which he left the geographical area corresponding to available digital map data. The system works by returning the driver along an inverse route to that followed when the area of available data was left.

Description

  • Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Rückführung eines navigierbaren Objektes. The invention relates to a method for recycling a navigable object.
  • Stand der Technik State of the art
  • Bekannt sind Navigationseinrichtungen, die Fahrzeuge auf einer zuvor berechneten Route führen. are known navigation devices, run the vehicles on a previously calculated route. Navigationseinrichtungen, die über einen Zugriff auf Datenmaterial außerhalb der befahrenen Route verfügen, sind in der Lage, den Nutzer auf einer Alternativroute zum Ziel zu führen, die gegebenenfalls neu berechnet werden muß. Navigation devices that have access to data material outside the traffic route will be able to lead the user to an alternative route to the destination, which may have to be recalculated. Befindet sich der Nutzer jedoch außerhalb des digitalisierten Straßennetzes, so wird er üblicherweise dazu aufgefordert, unmittelbar umzukehren, oder es werden in Form einer Kompaßrose Himmelsrichtung und Entfernung zu einem bekannten Routenpunkt angezeigt. However, the user is outside the digitized road network, it is typically prompted directly to reverse, or it is displayed in the form of a compass direction and distance to a known route point.
  • Vorteile der Erfindung Advantages of the Invention
  • Mit den Maßnahmen des Anspruchs 1 beziehungsweise der Einrichtung nach Anspruch 8 ist es möglich, ein navigierbares Objekt, insbesondere ein Kraftfahrzeug, auch außerhalb eines digitalisierten Straßennetzes wieder zu einem bekannten Routenpunkt zurückzuführen. With the measures of claim 1 or the apparatus of claim 8, it is possible a navigable object, in particular a motor vehicle, again due to a known route point outside a digitized road network.
  • Die Erfindung nutzt insbesondere die Tatsache aus, dass in gängigen Navigationssystemen automatisch über einen bestimmten Zeitraum oder eine bestimmte Strecke eine zuvor gefahrene Strecke (Tracking) aufgezeichnet wird. More particularly, the invention utilizes the fact that in conventional navigation systems automatically a previously traveled route over a certain time period or a predetermined distance (track) is recorded. Bei der Erfindung wird dieses Tracking vorteilhaft dazu benutzt, das navigierbare Objekt in umgekehrter Richtung zum letzten bekannten Routenpunkt, welcher beispielsweise auf der an Bord eines Kraftfahrzeuges befindlichen digitalen Karte noch verzeichnet ist, zurückzuführen. In the invention, this tracking is used to advantage to the navigable object, in the reverse direction due to the last known route point, which is still listed for example on the on board a motor vehicle digital map.
  • Ein Vorteil der Erfindung besteht darin, dass das navigierbare Objekt, beziehungsweise das Kraftfahrzeug auch in einem nicht digitalisierten Gebiet zum Ziel geleitet werden kann, indem es auf der bekannten Strecke zurückgeführt wird. An advantage of the invention is that the navigable object or the vehicle can also be passed in a non-digitized area for the target by being attributed to the known distance. Solche Eigenschaften sind insbesondere dann von Interesse, wenn dem Kraftfahrzeugführer wie bei der Offboardnavigation nur unvollständige Datenbanken zur Zielführung zur Verfügung stehen. Such properties are of particular interest when the motor vehicle driver are incomplete databases for navigation are available as for the Offboardnavigation.
  • Die Erfindung ist insbesondere dort vorteilhaft einsetzbar, wo es die Umstände nicht zulassen, dass das navigierbare Objekt auf dem gerade gefahrenen Weg rückführbar ist, beispielsweise wenn keine unmittelbare Wendemöglichkeit besteht, bei Abbiegeverboten, Einbahnstraßen oder Ähnlichem. The invention is particularly advantageously used there, where it will not allow the circumstances that the navigable property is traceable to the straight distance traveled, such as when no immediate possibility of turning in Abbiegeverboten, one-way streets, or the like. In diesen Fällen fährt der Kraftfahrzeugführer zunächst einmal orientierungslos im bekannten Straßennetz umher, um dann einen bekannten Orientierungspunkt zu finden, von dem aus er auf der bereits gefahrenen Route zurückfährt. In these cases the motor vehicle driver initially drives aimlessly around in the well-known road network, only to find a well-known landmark, he moves back to on the already traveled route. Im nicht digitalisierten Gebiet, das heißt beim Verlassen des durch die Routendaten vorgegebenen Bereiches, wird dieser Vorgang erfindungsgemäß dadurch unterstützt, dass dieses unbekannte Gebiet beim Abfahren automatisch von einer objekteigenen Einrichtung digitalisiert wird. In the non-digitized area, that is, when leaving the predetermined route by the data range, this process according to the invention supported by the fact that this unknown art upon retraction is automatically digitized from an object's own device. Entdeckt diese Einrichtung dann einen Orientierungspunkt, an dem sich das navigierbare Objekt schon einmal befunden hat, ist es in der Lage, das Objekt zurückzuführen. Discovered this facility then an orientation point where the navigable object has ever been found, it is able to return the object.
  • Die Rückführung ist dann besonders erleichtert, wenn aus den zu erwartenden Routendaten und der aktuellen Objektgeschwindigkeit Richtungspfeile generiert werden, anhand denen die zuvor befahrene Spur im Offroadbereich oder eine eventuell im digitalisierten Gebiet neu zu befahrende Spur mit Zielführungsunterstützung befahren werden kann. The return is particularly facilitated when from the expected route data and the actual object speed direction arrows are generated based on which the previously-used trail in the offroad area or possibly new to be traveled in the digitized area track navigational support can be driven.
  • Zeichnungen drawings
  • Anhand der Zeichnungen werden Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to the drawings. Es zeigen Show it
  • Fig. 1 das Tracking bei Verlassen vorgegebener Routendaten, Fig. 1 shows the tracking when leaving predetermined route data,
  • Fig. 2 die Rückführung entlang einer Positionsschnur zu einem bekannten Orientierungspunkt, Fig. 2, the return position along a line to a known reference point,
  • Fig. 3 eine Einrichtung zur Rückführung eines navigierbaren Objekts, Fig. 3 shows a device for recycling a navigable object,
  • Fig. 4 die Rückführung mit Richtungshinweisen. Fig. 4, the feedback with the direction of notes.
  • Beschreibung von Ausführungsbeispielen Description of embodiments
  • Für die Ausführung der Erfindung ist ein Navigationssystem notwendig, das in der Lage ist, ein navigierbares Objekt auf einem vorgegebenen digitalen Straßennetz zu führen, beziehungsweise dem Fahrzeugführer entsprechende Zielführungsanweisungen innerhalb eines Bereiches vorgegebener Routendaten zur Verfügung zu stellen. For the embodiment of the invention a navigation system is necessary that is able to perform a navigable object on a predetermined digital road network, or to provide the vehicle driver appropriate route guidance instructions within a range predetermined route data. Weiterhin muß das Navigationssystem dazu in der Lage sein, Positionsdaten des Objekts, das heißt Routendaten aufzuzeichnen, aus denen die Positionsdaten des Objekts/Fahrzeuges wiedergewonnen werden können. Further, the navigation system must be able to, that is, to record position data of the object route data from which the position data of the object / vehicle can be recovered. Das sind insbesondere GPS-Positionen und/oder Fahrtrichtung und Fahrstrecke. The particular GPS locations and / or direction of travel and route.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet bei Verlassen der bekannten Strecke 1 oder Netzes (des durch die Routendaten vorgegebenen Bereichs) die von der Ortungseinheit ermittelten Positionsdaten, ein sogenanntes Tracking, auf (vgl. Fig. 1). The process of the invention on leaving the known distance 1 or the network (the predetermined route by the data area) is determined by the position locating unit data, a so-called tracking, (cf. FIG. Fig. 1). Dieses Tracking 2 wird so lange aufgezeichnet, bis eine oder mehrere neu ermittelte Positionen auf im Speicher bereits bekannte Positionsinformationen treffen. This tracking 2 is recorded until one or more newly-determined positions on the memory already make known location information. Trifft das Fahrzeug auf mindestens eine Trackinginformation, kann der Fahrer entlang dieser Positionsschnur sicher zum bekannten Straßennetz oder zur Route zurückgeführt werden (vgl. Fig. 2). Hits the vehicle on at least a tracking information, the driver along the position line can safely be recycled to the known road network or for the route (see. Fig. 2).
  • Anhand zweier Beispiele wird die Vorgehensweise der Rückführung nach der Erfindung erläutert: the approach of the feedback according to the invention is explained by two examples:
  • Beispiel 1 example 1
  • Ein Fahrzeug wird durch ein Navigationssystem geleitet und verläßt den Bereich der im Gerät vorliegenden digitalen Karte, so dass es sich auf nicht digitalisiertem Gebiet befindet. A vehicle is guided by a navigation system and leaves the range of the present device in the digital map, so that it is on not digitized area. Vom Verlassen des Gebietes an wird die gefahrene Strecke des Fahrzeuges permanent aufgezeichnet, so dass es nach einem Wendevorgang auf derselben Strecke wieder zurückgeführt werden kann. From leaving the area of ​​the traveled distance of the vehicle is constantly recorded, so that it can be recycled for a turning operation on the same route. Dieser Vorgang erfolgt über ein umgekehrtes Abspielen der aufgezeichneten Strecke, beispielsweise in Form eines Zielführungspfeiles oder einer digitalen Karte. This operation is performed over a reverse playing back the recorded path, for example in the form of a navigation arrow, or a digital map.
  • Beispiel 2 example 2
  • Dasselbe Fahrzeug verläßt den Bereich der im Navigationsgerät vorliegenden digitalen Karte, kann jedoch aufgrund einer ungünstigen Einbahnstraßenregelung bereichsweise nicht dieselbe Strecke zurückfahren. The same vehicle leaves the area in the present navigation device digital map, but may in some areas not go back the same route due to an unfavorable one-way control. Der Fahrer umfährt nun selbsttätig die Einbahnstraße. The driver now bypasses automatically the one-way street. Sobald der Fahrer dann wieder auf einen Bereich trifft, den er aus irgendeiner Richtung schon befahren hat, versucht das Navigationssystem aufgrund der gespeicherten Daten den Fahrer auf die bekannte Route zurückzuführen. Once the driver then hits back to an area that he has traveled from any direction, the navigation system based on the stored data trying to return the driver to its route.
  • Nachfolgend wird anhand von Fig. 3 eine Einrichtung erläutert, die zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. Subsequently, it is based on Fig. 3 illustrates a device which is suitable for performing the inventive method.
  • Die Einrichtung umfaßt ein Navigationssystem mit einer Ortungseinheit 200 , deren erfaßte Positionsdaten über das navigierbare Objekt mit den Daten eines Speichers 100 für eine digitale Karte gematcht werden. The device includes a navigation system including a positioning unit 200, the detected position data about the navigable object with the data of a memory 100 are matched for a digital map. Erfindungsgemäß wird dieses Navigationssystem um ein Modul 300 zur Zustandserkennung erweitert. According to the invention, this navigation system is expanded to include a module 300 for identifying the state. Dieses Modul 300 , das die Daten der Ortungseinheit 200 und des Speichers 100 auswertet, unterscheidet zwischen den folgenden Objekt/Fahrzeugzuständen: This module 300 which evaluates the data of the location unit 200 and the memory 100, distinguishes between the following object / vehicle conditions:
  • Onroad onroad
  • Das Fahrzeug steht oder fährt auf einem digitalisierten Straßenstück. The vehicle is stationary or moving on a digitized road piece.
  • Offroad Offroad
  • Das Fahrzeug steht oder fährt nicht auf einem digitalisierten Straßenstück und auch nicht auf einem zuvor aufgezeichneten Positionstrack. The vehicle is or is not running on a digitized road piece, nor to a previously recorded track position.
  • Ontrack Ontrack
  • Das Fahrzeug steht oder fährt auf einem aufgezeichneten Positionstrack. The vehicle is stationary or moving on a recorded track position.
  • Eine erfindungsgemäße Positionsaufzeichnungseinheit 400 zum Aufzeichnen und Filtern von Positionsdaten sorgt dafür, dass zum Einen ein Positionstrack aufgezeichnet wird und zum Anderen nicht jede von der Ortungseinheit 200 ermittelte Position aufgezeichnet wird, sondern nach bestimmten Kriterien gefiltert wird. A position of the recording unit 400 according to the invention provides for recording and filtering position data that on the one hand, a position track is recorded and not every position determined by the positioning unit 200 is recorded on the other, but is filtered according to certain criteria. Kriterien zum Filtern können sein: Criteria for filtering can be:
  • Standphase stance
  • Aufzeichnen unterbrechen, da die hier ermittelten Positionswerte sich nicht oder nur gering von den zuvor ermittelten unterscheiden. pause recording, because the position values ​​determined here are not or only slightly different from those previously determined.
  • Positionsungenauigkeit zu groß Position inaccuracy too large
  • Das Aufzeichnen wird hier nicht fortgeführt oder unterbrochen. The recording is discontinued or interrupted here.
  • Ein erfindungsgemäßes Modul 500 zum Erzeugen von Zielführungsanweisungen ermittelt aus dem Modul 300 geeignete Zielführungsanweisungen, die bei erneuter Fahrt auf dem Positionstrack 700 ausgegeben werden können. An inventive module 500 for generating route guidance instructions from the module 300 determines appropriate route guidance instructions may be issued upon renewed ride on the track position 700th Ein Modul 600 zur Zielführung "Ontrack" liefert im geeigneten Moment die vom Modul 500 erzeugten Zielführungsanweisungen an eine geeignete Ausgabeeinheit 800 . A module 600 for guidance "Ontrack" provides the appropriate moment the route guidance instructions generated by the module 500 to an appropriate output unit 800th Für den Datentausch zwischen den Modulen/Einheiten 300 , 400 , 500 , 600 , 700 und 800 kann ein gemeinsamer Bus 900 vorgesehen sein. For the data exchange between the modules / units 300, 400, 500, 600, 700 and 800, a common bus can be provided 900th
  • Die aus den aufgezeichneten Positionsdaten generierte digitale Karte kann mit der vorgegebenen digitalen Karte kombiniert dargestellt werden, um den Fahrzeugführer nicht unnötig mit Zusatzinformationen oder zwei verschiedenen Darstellungsformen zu belasten. The generated from the recorded position data of digital map can be displayed in combination with the predetermined digital map to load the driver does not unnecessarily with additional information, or two different forms of representation. Es können alternativ oder zusätzlich zur digitalen Karte anhand der aufgezeichneten Positionsdaten zur Rückführung Richtungspfeile generiert und angezeigt werden. It may alternatively or in addition to the digital map generated on the basis of the recorded position data for returning direction arrows and displayed.
  • Vorteilhafterweise ermittelt das Modul 500 Zielführungshinweise auf der Basis einer schon einmal gefahrenen Spur innerhalb eines Offroad-Bereiches. Advantageously, the module determines 500 guidance information on the basis of an already driven track within an off-road area. Dadurch werden sowohl die Fahrsicherheit als auch der Fahrkomfort erhöht, da der Fahrer auf eine abbiegeähnliche Streckenänderung rechtzeitig vorher vorbereitet wird. This both driving safety and ride comfort are increased because the driver is prepared for a abbiegeähnliche route change well in advance.
  • Als Abbiegehinweis werden im folgenden keine Zielführungsanweisungen verstanden, die die echte geographische Gegebenheit in Form voneinander abgehender Straßen widerspiegeln. When turning instruction in the following no route guidance instructions are understood to reflect the real geography is in the form of one another outgoing roads. Vielmehr ist ein Abbiegehinweis als Vorbereitung des Fahrers zu verstehen, daß im folgenden Straßen- bzw. Routenverlauf mit einem Fahrverhalten gerechnet werden muss, das einem Abbiegevorgang entspricht. Rather, a turning instruction in preparation for the driver to understand that to be expected in the following road or route course with a driving behavior that corresponds to a turning maneuver.
  • Das Zielführungssystem analysiert die zu erwartende Straßenführung (Routenführung) und setzt sie mit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit in Relation. The route guidance system analyzes the expected road guidance (routing), and correlates it with the actual vehicle speed in relation. Ergeben sich aus den Routendaten und den daraus zu erwartenden Kurvenradien sowie der aktuellen Objektgeschwindigkeit eine Winkelgeschwindigkeit, die über der für dieses Objekt . Result from the route data and the expected resulting curve radii and the current object speed an angular velocity in excess of for this property. (Fahrzeug) ermittelten maximal zulässigen liegt, dann wird ein abbiegeähnlicher Vorgang erwartet, welcher zu einer entsprechenden Anzeige führt. (Vehicle) determined maximum allowable is, then a abbiegeähnlicher operation is expected, leading to a corresponding display. Durch die Ausgabe/Anzeige einer entsprechenden Zielführungsanweisung wird der Fahrer darauf vorbereitet, so dass er rechtzeitig die Geschwindigkeit reduzieren und somit gefahrlos dem Straßen (Routen)-Verlauf folgen kann. By the output / display an appropriate route guidance instructions, the driver is prepared so that it in time reduce the speed and thus the safe roads (routes) curve may follow. Dies ist in Fig. 4 verdeutlicht. This is illustrated in Fig. 4. Fährt das Fahrzeug 5 mit einer ausreichend geringen Geschwindigkeit auf der zuvor aufgezeichneten Spur 6 , werden nur gerade Richtungspfeile 7 eingeblendet, die durch eine entsprechende Ausrichtung gegenüber der Nordlage den Verlauf der vorausliegenden Spur 6 anzeigen. If the vehicle 5 at a sufficiently slow speed on the previously recorded track 6, only right direction arrows 7 will be displayed which indicates by a corresponding orientation with respect to the north position the configuration of the forward track. 6 Dadurch wird der Fahrer im Falle einer Abzweigung bei Entscheidungen unterstützt, welche Fahrtrichtung gewählt werden soll. Thus, the driver is supported in the case of a branch in decisions which direction is to be selected.
  • Als Voraussetzung für die Zielführung nach der Erfindung muss dem Zielführungsgerät bzw. dem Modul 300 digitalisierte Information, dh Routen (Straßen)-Daten vorliegen. As a condition for the route guidance according to the invention, the guidance device or the module must ie routes (roads) are present data 300 digitized information. Für die Funktion der Offroad-Navigation können diese digitalisierten Routendaten wie zuvor geschildert beim Befahren des Offroadbereiches und der Aufzeichnung der dazugehörigen geografischen Koordinaten als zusammenhängende Spur aufgenommen worden sein. For the function of the off-road navigation route these digitized data may have been as previously described was added as a cohesive track when driving the off-road area and the recording of the associated geographic coordinates. Möglich ist auch die Übertragung einer solchen Spur aus anderen Systemen, etwa durch eine Funkübertragung von einer Zentrale aus, die digitalisierte Daten über diesen Offroad-Bereich besitzt, die dem fahrzeugeigenen Speicher 100 nicht bekannt sind. Another possibility is the transmission of such a trace from other systems, such as by a radio transmission from a central station is made having digitized data on this off-road area, 100 are unknown to the vehicle's own memory. Das Verfahren der Zielführung ist auch für herkömmliche Navigationsgeräte anwendbar, bei denen sich der Nutzer innerhalb des durch die Routendaten vorgegebenen Bereiches bewegt. The process of the route guidance is also applicable for conventional navigation devices, where the user moves within the predetermined range by the route data. Dazu muss dann die erforderliche Spur aus der digitalen Karte des fahrzeugeigenen Speichers 100 gewonnen werden. In addition then the required track from the digital map of onboard memory must be won 100th
  • Von der betrachteten Spur wird nun innerhalb einer bestimmten Entfernung vom Fahrzeugstandort in Fahrtrichtung der minimale Kurvenradius berechnet. From the considered track is now calculated within a certain distance from the vehicle location in the direction of travel, the minimum turning radius. Eine vorteilhafte Weiterentwicklung des Verfahrens prüft die Kurvenradien auf Plausibilität, um Rauschen oder Messfehler innerhalb der Spur nicht fälschlicherweise als Kurve zu interpretieren. An advantageous development of the method examines the curve radii for plausibility to interpret noise or measurement error within the track not erroneously as a curve. Eine weitere vorteilhafte Weiterentwicklung des Verfahrens besteht darin, dass die Spur in einer geschwindigkeitsabhängigen Entfernung von der Fahrzeugposition ausgewertet wird. A further advantageous development of the method is that the track is evaluated in a speed-dependent distance from the vehicle position. Aus der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit v und dem Kurvenradius r lässt sich dann mittels □ = v/r die maximal zu erwartende Winkelgeschwindigkeit berechnen. From the current vehicle speed V and the turning radius r can then be v / r calculate the maximum anticipated angular velocity by □ =. Übersteigt diese die maximal zulässigen und/oder im Regelfall beobachteten und /oder manuell eingegebenen Werte, die für dieses Fahrzeug und/oder den Fahrer vorliegen, wird über die Ausgabeeinheit 800 ein entsprechender Abbiegehinweis ausgegeben. If it exceeds the maximum permissible and / or observed rule and / or manually entered values present for this vehicle and / or the driver, a corresponding turning instruction is output via the output unit 800th
  • Fährt das Fahrzeug in einer ausreichend geringen Geschwindigkeit, so wird die in naher Entfernung vorausliegende Strecke als Gerade dargestellt. The vehicle is traveling at a sufficiently low velocity, the lying ahead in the near distance range is displayed as a straight line. In einer vorteilhaften Ausprägung entspricht die aktuelle Fahrtrichtung der nach oben weisenden Bildschirmrichtung der Ausgabeeinheit 800 . In one advantageous form of the current driving direction of the upwardly pointing direction of the screen output unit 800 corresponds to. Die in naher Entfernung zu erwartende Abweichung wird als Auslenkung des Pfeils gegenüber der nach oben weisenden Bildschirmrichtung dargestellt. The expected in the near distance deviation is represented as a deflection of the arrow against the upwardly facing screen direction.
  • Bei dem in Fig. 4 dargestellten Ausführungsbeispiel biegt ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemässen Zielführung vom digitalisierten Gebiet auf einen nicht digitalisierten Waldweg ab und befindet sich somit definitionsgemäss in einem Offroad-Zustand. In the illustrated in Fig. 4 embodiment, a vehicle turns with a novel route guidance from the digitized area to a non-digitized forest road and is thus by definition in an off-state. Mit dem Eintreten des Offroad- Zustandes wird die Spur des Fahrzeuges als Kette von Wegpunktkoordinaten (Positionsdaten) aufgezeichnet. With the occurrence of the off-road condition, the track of the vehicle as a chain of waypoint coordinates (position data) is recorded. Nach dem Erreichen eines Zwischenziels im nicht digitalisierten Gebiet wünscht der Fahrer eine Rückführung durch die erfindungsgemässe Zielführung. After reaching a via point in the non-digitized area of ​​the driver desires a return by the inventive guidance.
  • Das Zielführungssystem führt den Fahrer über Richtungshinweise entlang der aufgezeichneten Spur zum Ziel. The guidance system guides the driver of directional cues along the recorded track to the destination. An einer Weggabelung schlägt der Fahrer die korrekte Richtung ein, da permanent ein Zielführungspfeil den Weg anzeigt. At a fork in the road, the driver strikes the correct direction, as permanent a navigation arrow indicates the way. Vor Kurven, denen sich der Fahrer zu schnell nähert, werden Abbiegehinweise ausgegeben. Before curves, the driver approaches too quickly, turn by turn be spent.

Claims (14)

  1. 1. Verfahren zur Rückführung eines navigierbaren Objektes mit folgenden Schritten: 1. A process for recycling a navigable object comprising the steps of:
    - Zur Zielführung werden innerhalb eines Bereiches vorgegebene Routendaten verwendet, - For guidance given route data are used within a range,
    - zumindest bei Verlassen des durch die Routendaten vorgegebenen Bereiches werden Positionsdaten des Objektes aufgezeichnet, - at least when leaving the predetermined range by the route data position data of the object to be recorded,
    - die Aufzeichnung der Positionsdaten erfolgt mindestens so lange, bis ein von der Aufzeichnung der Positionsdaten her bekannter Orientierungspunkt erreicht ist, - the recording of the position data is effected at least until a has been reached by the recording of the position data forth known landmark
    - von dem bekannten Orientierungspunkt aus erfolgt eine Rückführung des Objektes anhand der aufgezeichneten Positionsdaten. - from the known orientation of point occurs a return of the object based on the recorded position data.
  2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückführung des Objektes anhand der aufgezeichneten Positionsdaten über generierte Richtungspfeile vorgenommen wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that the return of the object is made on the basis of the recorded position data generated directional arrows.
  3. 3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Generierung der Richtungspfeile die in aktueller Nähe zum Objekt zu erwartenden Routendaten analysiert werden und mit der aktuellen Geschwindigkeit des Objektes in Relation gesetzt werden. 3. The method according to claim 2, characterized in that to generate the directional arrows the expected current in proximity to the object route data are analyzed and are placed in relation to the current velocity of the object.
  4. 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass ermittelt wird, ob sich aus den Routendaten und den daraus zu erwartenden Kurvenradien sowie der aktuellen Geschwindigkeit des Objektes eine Winkelgeschwindigkeit ergibt, die über der für dieses Objekt ermittelten maximal zulässigen liegt, und daraufhin ein abbiegeähnlicher Vorgang in Form eines entsprechenden Richtungspfeiles angezeigt wird. 4. The method according to claim 3, characterized in that it is determined whether or not an angular velocity results from the route data and the expected resulting curve radii and the current speed of the object, which is above the determined for this object maximum, and then a abbiegeähnlicher process is indicated in form of a corresponding arrow direction.
  5. 5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückführung des Objektes anhand einer digitalen Karte vorgenommen wird, die aus den aufgezeichneten Positionsdaten generiert wird. 5. The method of claim 1 or 2, characterized in that the return of the object is made on the basis of a digital map that is generated from the recorded position data.
  6. 6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die aus den aufgezeichneten Positionsdaten generierte digitale Karte mit einer vorgegebenen digitalen Karte kombiniert dargestellt wird. 6. The method according to claim 5, characterized in that the generated from the recorded position data of digital map is displayed combined with a predetermined digital map.
  7. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Rückführung auf einer anderen Route, zum Beispiel infolge von einer Einbahnstraßenregelung, eine selbsttätige Objektsteuerung vorgenommen wird, bis ein bekannter Orientierungspunkt erreicht ist, von dem aus eine Rückführung anhand der aufgezeichneten Positionsdaten möglich ist. 7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that, for a return to a different route, for example as a result of a one-way control, an automatic object control is carried out until a known orientation point is reached, from which a recirculation on the basis of is possible recorded position data.
  8. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufzeichnung der Positionsdaten unterbrochen wird, wenn sich nacheinander ermittelte Positionsdaten nicht oder nur in geringem Maße von zuvor ermittelten Positionsdaten unterscheiden. 8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the recording of the position data is interrupted, if position data successively detected or not differ only slightly from the previously determined position data.
  9. 9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufzeichnung der Positionsdaten nicht fortgeführt oder unterbrochen wird, wenn die Positionsungenauigkeiten ein vorgegebenes Maß überschreiten. 9. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the recording of the position data is discontinued or interrupted if the position inaccuracies exceed a predetermined amount.
  10. 10. Einrichtung zur Rückführung eines navigierbaren Objektes mit folgenden Funktionseinheiten: 10. Device for recycling of a navigable object with the following functional units:
    - einem Speicher ( 100 ) für eine digitale Karte, - a memory (100) for a digital map,
    - einer Ortungseinheit ( 200 ), - a location unit (200)
    - einer Positionsaufzeichnungseinheit ( 400 ), - a position recording unit (400)
    - einem Modul ( 300 ) zur Zustandserkennung eines Objektes, - a module (300) for detecting the condition of an object,
    - einer Einheit ( 700 ) zur Erstellung eines Positionstracks aus den Daten der Positionsaufzeichnungseinheit ( 400 ) und den Daten der Zustandserkennung ( 300 ), - a unit (700) to create a position of tracks from the position data of the recording unit (400) and the data of the status detection (300)
    - einem Modul ( 600 ) zur Zielführung. - a module (600) for route guidance.
  11. 11. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Positionsaufzeichnungeinheit ( 400 ) eine Filtereinrichtung zugeordnet ist, zur Unterbrechung der Aufzeichnung nach vorbestimmten Kriterien wird Standphase des Objektes oder Positionsungenauigkeit zu groß. 11. A device according to claim 10, characterized in that the position recording unit (400) is assigned a filter device, to the interruption of recording according to predetermined criteria stance phase of the object or positional imprecision becomes too large.
  12. 12. Einrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Modul ( 500 ) zum Erzeugen von Zielführungsanweisungen aufgrund von Fahrzeugzustandsdaten vorgesehen ist. 12. The device of claim 10 or 11, characterized in that a module (500) for generating route guidance instructions based on is provided by the vehicle status data.
  13. 13. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Modul ( 500 ) zum Erzeugen der Zielführungsanweisungen mit dem Positionstrack ( 700 ) in Wirkverbindung steht, um Zielführungsanweisungen bei erneuter Bewegung des Objekts auf den Positionstrack ( 700 ) auszugeben. 13. The device according to claim 10, characterized in that the module (500) for generating route guidance instructions to the position track (700) is operatively connected to output route guidance instructions upon renewed movement of the object to the position track (700).
  14. 14. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Modul ( 600 ) zur Zielführung mit einer Ausgabeeinheit ( 800 ) verbunden ist, um die von einem/dem Modul ( 500 ) zum Erzeugen von Zielführungsanweisungen erzeugten Anweisungen insbesondere in Form von Richtungspfeilen auszugeben. 14. Device according to one of claims 10 to 13, characterized in that the module (600) for route guidance to an output unit (800) is connected to the from / to the module (500) for generating route guidance instructions statements generated in particular in the form of issue of direction arrows.
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