DE10119906B4 - Paint sprayer - Google Patents

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Abstract

Farbspritzanlage (10) umfassend einen Förderer (16) und einen Farbspritzroboter (13), wobei der Förderer (16) eingerichtet ist, zu beschichtende Werkstücke durch den Arbeitsbereich des Farbspritzroboters (13) zu transportieren, der Farbspritzroboter (13) mit wenigstens einer Farbspritzpistole (14) ausgestattet ist, die Farbspritzpistole (14) mittels des Farbspritzroboters (13) um mehrere Achsen beweglich ist, der Farbspritzroboter (13) entlang einer zusätzlichen Hilfsachse (15) verfahrbar ist, die zu spritzenden Werkstücke auf einem dem Förderer (16) vorgeschalteten Teile-Erfassungsband (17) auflegbar sind und zur Steuerung des Farbspritzroboters (13) die Farbspritzanlage (10) mit einer Erfassungseinrichtung und einer Auswerteinrichtung ausgestattet ist, wobei die Hilfsachse (15) in Förderrichtung der Werkstücke verläuft und die Hilfsachse (15) in der Mittellängsachse des Förderers (16) und im Abstand zum Obertrum des Förderers (16) liegt.Paint spray system (10) comprising a conveyor (16) and a paint spray robot (13), the conveyor (16) being set up to transport workpieces to be coated through the work area of the paint spray robot (13), the paint spray robot (13) with at least one paint spray gun ( 14), the paint spray gun (14) can be moved around several axes by means of the paint spray robot (13), the paint spray robot (13) can be moved along an additional auxiliary axis (15), the workpieces to be sprayed on a parts upstream of the conveyor (16) - Detection tape (17) can be placed and the paint spraying system (10) is equipped with a detection device and an evaluation device to control the paint spraying robot (13), the auxiliary axis (15) running in the conveying direction of the workpieces and the auxiliary axis (15) in the central longitudinal axis of the Conveyor (16) and at a distance from the upper run of the conveyor (16).

Description

Die Erfindung betrifft eine Farbspritzanlage zum Spritzen von Werkstücken mittels eines Farbspritzroboters, bei der die Werkstücke mittels eines Förderers durch den Arbeitsbereich des Farbspritzroboters transportierbar sind, und dass die zu spritzenden Werkstücke auf einem dem Förderer vorgeschalteten Teile-Erfassungsband auflegbar sind, und dass zur Steuerung des Farbspritzroboters die Farbspritzanlage mit einer Erfassungseinrichtung und einer Auswerteinrichtung ausgestattet ist.The invention relates to a paint spraying system for spraying workpieces by means of a paint spraying robot, in which the workpieces are transported by a conveyor through the working area of the paint spraying robot, and that the workpieces to be sprayed on a conveyor upstream part detection tape can be placed, and that to control the Farbspritzroboters the paint spraying system is equipped with a detection device and an evaluation device.

Mit der in Rede stehenden Farbspritzanlage werden Werkstücke der verschiedensten Art gespritzt. Die Werkstücke können beispielsweise für den Automobilbereich, für den Kunststoffbereich sowie für den Holz- und Kunststoffbereich verwendet werden. Mit den bislang bekannten Farbspritzanlagen werden relativ flache Werkstücke gespritzt, die in der Branche als zweidimensional bzw. flächig angesehen werden, obwohl sie eine gewisse Höhe haben. Der Farbspritzroboter ist üblicherweise mit mehreren gesteuerten Farbspritzpistolen ausgestattet. Der Farbspritzroboter könnte auch als Bewegungsautomat angesehen werden, da er, entsprechend gesteuert, um das jeweils zu spritzende Bauteil herumfährt. Es ist bekannt, dass ein Roboter mit mehreren Achsen ausgestattet ist, damit die einzelnen beweglichen Roboterglieder die entsprechende Bewegung ausführen können. Auf das dem Förderer bzw. der Spritzkabine vorgeschaltete Teile-Erfassungsband werden die zu spritzenden Werkstücke üblicherweise von Hand aufgelegt oder von vorgeschalteten Fördereinrichtungen übernommen. Dabei ist es nicht erforderlich, dass sie in einer vorgegebenen Position darauf abgelegt werden, da mittels der Erfassungseinrichtung nicht nur die äußere Kontur, sondern auch die Lage erfasst wird. Dazu ist die Auswerteinrichtung mit einem entsprechenden Programm ausgestattet.With the paint spraying system in question workpieces of various kinds are injected. The workpieces can be used, for example, for the automotive sector, for the plastic sector as well as for the wood and plastic sector. With the previously known paint spraying relatively flat workpieces are injected, which are considered in the industry as two-dimensional or area, although they have a certain height. The paint spraying robot is usually equipped with several controlled spray guns. The paint spraying robot could also be regarded as an automatic movement machine, since it drives in accordance with the particular component to be sprayed. It is known that a robot is equipped with several axes so that the individual moving robot members can perform the corresponding movement. On the conveyer or the spray booth upstream part detection tape to be sprayed workpieces are usually placed by hand or taken over by upstream conveyors. It is not necessary that they are stored in a predetermined position on it, because by means of the detection device not only the outer contour, but also the position is detected. For this purpose, the evaluation device is equipped with a corresponding program.

Aus der EP 0349643 A1 ist eine Vorrichtung zum Gaswärmebeschichten von Gegenständen vom Typ Rotationskörper mit einer Kammer beschrieben, in welcher auf einem Grundrahmen ein Spindelstock mit einer Spindel und ein Reitstock mit einer laufenden, mit der Spindel fluchtenden Spitze angebracht sind, und einem auf einer Führung verschiebbar angeordneten Zerstäuber, wobei die laufende Spitze des Reitstockes einen Antrieb zur axialen Verschiebung des Gegenstandes zum Spindelstock hin besitzt und wobei auf dem Grundrahmen Rollen angebracht sind, die den zu bewegenden Gegenstand unterstützen und mit je einer Einrichtung zur Höhenverstellung und je einem schwenkbaren Schild zum Abschirmen der Oberfläche der Rolle vor dem aufzusprühenden Material ausgestattet sind.From the EP 0349643 A1 a device for gas heat treatment of articles of the rotary body is described with a chamber in which on a base frame a headstock with a spindle and a tailstock are mounted with a running, aligned with the spindle tip, and a slidably disposed on a guide atomizer, wherein the running tip of the tailstock has a drive for axial displacement of the article towards the headstock and wherein rollers are mounted on the base frame, which support the object to be moved and each with a height adjustment device and a respective pivotable shield for shielding the surface of the roll the material to be sprayed are equipped.

In der DE 3722734 A1 ist ein Verfahren zum serienweisen Beschichten von Werkstücken beschrieben, die längs einer vorgegebenen Förderbahn von einer Fördereinrichtung durch eine Beschichtungsstation geführt werden, in der unter Relativbewegung zwischen dem Werkstück und einer insbesondere an einem Industrieroboter montierten Sprühvorrichtung deren Lage bezüglich des Werkstücks von einem gespeicherten Bearbeitungsprogramm gesteuert wird, das zuvor während eines ursprünglichen Beschichtungsvorgangs beim fehlerfreien Beschichten eines Werkstücks erstellt wurde, wobei während des ursprünglichen Beschichtungsvorgangs die Entfernung zwischen mindestens einem Bezugspunkt der Sprühvorrichtung und mindestens einem ausgewählten Punkt des Werkstücks gemessen und als Standardmesswert gespeichert wird, wobei bei dem anschließenden serienweisen Zuführen des Werkstücks jeweils die Entfernung zwischen dem Bezugspunkt und dem ausgewählten Punkt der Werkstücke erneut gemessen wird und durch Vergleich Abweichungen der Messwerte von dem gespeicherten Standardmesswert festgestellt werden, und wobei das Bearbeitungsprogramm jeweils in Abhängigkeit von den Abweichungen der Messwerte so eingestellt wird, dass sich während der Beschichtung die ursprünglichen Beschichtungsbedingungen ergeben.In the DE 3722734 A1 a method for the series-wise coating of workpieces is described, which are guided along a predetermined conveyor track by a conveyor through a coating station, in the relative movement between the workpiece and a particular mounted on an industrial robot spray device whose position relative to the workpiece is controlled by a stored machining program which was previously created during an original coating operation in defect-free coating of a workpiece, wherein the distance between at least one reference point of the spray device and at least one selected point of the workpiece is measured and stored as a standard measurement during the original coating process, with the subsequent serial feeding of the workpiece in each case the distance between the reference point and the selected point of the workpieces is measured again and by comparison Abw calibrations of the measured values can be determined from the stored standard measured value, and wherein the processing program is adjusted in each case as a function of the deviations of the measured values such that the original coating conditions result during the coating.

Bei einer bekannten Farbspritzanlage enthält die Erfassungseinrichtung eine Lichtschrankenbrücke, mit über hundert in einer Reihe angeordneten Lichtschranken. Während des Transportes in Richtung zum Farbspritzroboter werden die Konturen der zu spritzenden Werkstücke erfasst. Durch das Programm wird dann der Farbspritzroboter entsprechend gesteuert.In a known paint spraying system, the detection device includes a light barrier bridge, with over one hundred arranged in a row photoelectric sensors. During transport towards the paint spraying robot, the contours of the workpieces to be sprayed are recorded. The program then controls the paint spraying robot accordingly.

Bei diesen Farbspritzanlagen ist es als nachteilig anzusehen, dass die zu spritzenden Bauteile während des Spritzvorganges im Mehrachsbetrieb stillstehen. Dadurch ist die eigentliche mögliche Leistung der Farbspritzanlage gemindert. Außerdem ist es notwendig, dass das Band des Förderers frei von Farbe ist, wenn eine erneute Beschickung erfolgt. Es ist deshalb eine Reinigungs- und Farbrückgewinnungsanlage vorgesehen, die am Auslaufende unterhalb des Förderers installiert ist. Bei den vorbekannten Anlagen ist die Zeit zwischen dem Spritzvorgang und der Reinigung aufgrund des Taktbetriebes relativ hoch, so dass es zum Antrocknen der Farbe kommt und die Reinigung erschwert wird. Außerdem ist durch die Art der Erfassung der Konturen diese nur dann als ausreichend anzusehen, wenn es sich beispielsweise um plattenförmige Bauteile handelt, deren äußere Konturen geometrisch genau definierbar sind. Mit der in Rede stehenden Farbspritzanlage können demzufolge nur Bauteile gespritzt werden, die als zweidimensional anzusehen sind. Derartige Anlagen können demzufolge nur eingeschränkt wirtschaftlich betrieben werden.In these paint spraying systems, it is considered disadvantageous that the components to be sprayed during the injection process in multi-axis operation stand still. As a result, the actual potential performance of the paint spraying system is reduced. In addition, it is necessary that the belt of the conveyor is free of paint when re-feeding occurs. It is therefore a cleaning and color recovery system is provided, which is installed at the outlet end below the conveyor. In the prior art systems, the time between the injection process and the cleaning due to the cycle operation is relatively high, so that it comes to the drying of the paint and the cleaning is difficult. In addition, by the nature of the detection of the contours, these can only be regarded as sufficient if, for example, they are plate-shaped components whose outer contours are geometrically precisely definable. Consequently, only components which are to be regarded as two-dimensional can be sprayed with the paint spraying system in question. Consequently, such systems can only be operated to a limited extent economically.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine mit einem Farbspritzroboter ausgerüstete Farbspritzanlage der eingangs näher beschriebenen Art so auszubilden, dass die Leistung deutlich erhöht wird, dass auch von den Abmessungen her größere Bauteile gespritzt werden können, die als dreidimensional angesehen werden können und dass die Erfassung der äußeren Konturen der zu spritzenden Bauteile wesentlich verbessert wird. The invention has for its object to provide a equipped with a paint sprayer paint spraying system of the type described in detail so that the performance is significantly increased, that also larger dimensions of the components can be injected, which can be regarded as three-dimensional and that the detection the outer contours of the components to be sprayed is significantly improved.

Die gestellte Aufgabe wird gelöst, indem dem Farbspritzroboter eine in Förderrichtung der Werkstücke verlaufende Hilfsachse derart zugeordnet ist, dass die zu beschichtenden Werkstücke mittels eines kontinuierlich arbeitenden Förderers durch den Arbeitsbereich des Farbspritzrotobers transportierbar und im Mehrachsbetrieb im kontinuierlichen Durchlauf beschichtbar sind.The stated object is achieved by assigning to the paint spraying robot an auxiliary axis running in the conveying direction of the workpieces such that the workpieces to be coated can be transported by the working area of the ink jet printer and coated in a continuous pass in multi-axis operation by means of a continuously operating conveyor.

Durch den Einsatz eines Bildverarbeitungssystems als Erfassungseinrichtung werden nunmehr die im Aufnahmefeld liegenden Bauteile in äußerst kurzer Zeit sowie gleichzeitig erfasst. Es ist bekannt, dass die Belichtungszeiten der modernen Kameras äußerst kurz sind. Das aufgenommene Bild wird mittels der Auswerteinrichtung sofort umgesetzt, sinngemäß wird von jedem aufgenommenen Bild entsprechend der Lagen und der Konturen der Werkstücke automatisch ein Programm zur Steuerung des Farbspritzroboters erstellt. Durch die zusätzliche Beweglichkeit um die Hilfsachse können nunmehr die Bauteile kontinuierlich durch den Arbeitsbereich des Farbspritzroboters transportiert werden, da es auch möglich ist, dass die Verfahrgeschwindigkeit des Farbspritzrotobers größer ist als die Transportgeschwindigkeit des Förderers, so dass der Farbspritzroboter sinngemäß das zu spritzende Werkstück überholen kann, so dass beispielsweise eine in Durchlaufrichtung liegende Kante gespritzt werden kann, wenn der Farbspritzroboter in Laufrichtung des Werkstückes verfahren wird. Durch die zusätzliche Hilfsachse wird der Arbeitsbereich des Farbspritzroboters wesentlich vergrößert. Es ergibt sich insbesondere auch eine wesentlich höhere Leistung als bei den im Takt arbeitenden Farbspritzanlagen. Da die Durchlaufzeit bis zur Reinigungs- und Farbrückgewinnungsanlage deutlich verkürzt wird, ist die Reinigung des Bandes des Förderers wesentlich einfacher, wobei auch die Gewähr einer exakten Reinigung gegeben ist. Ebenso gut kann der Farbspritzroboter entgegen der Laufrichtung des Werkstückes eine Längskante mit gleicher Relativgeschwindigkeit zum Werkstück durch eine entsprechend angepasste Verfahrgeschwindigkeit lackieren.By using an image processing system as a detection device, the components lying in the recording field are now detected in a very short time and simultaneously. It is known that the exposure times of modern cameras are extremely short. The recorded image is converted immediately by means of the evaluation device, mutatis mutandis, a program for controlling the paint spraying robot is automatically created from each recorded image according to the positions and contours of the workpieces. Due to the additional mobility around the auxiliary axis, the components can now be transported continuously through the working range of the paint spraying robot, since it is also possible that the travel speed of the Farbspritzrotobers is greater than the transport speed of the conveyor, so that the paint spraying robot can mutatis mutandis overtake the workpiece to be sprayed , so that, for example, an edge lying in the direction of passage can be sprayed when the paint spraying robot is moved in the running direction of the workpiece. Due to the additional auxiliary axis, the working range of the paint spraying robot is significantly increased. In particular, it also results in a much higher performance than in the color spray systems operating in the clock. Since the lead time is significantly reduced to the cleaning and color recovery system, the cleaning of the conveyor belt is much easier, with the guarantee of a precise cleaning is given. Just as well, the paint spraying robot can paint against the running direction of the workpiece a longitudinal edge with the same relative speed to the workpiece by a correspondingly adapted travel speed.

Für einen optimalen Arbeitsbereich des Farbspritzroboters ist es zweckmäßig, wenn die Hilfsachse in der Mittellängsachse des Förderers liegt, da dann ein gleichbleibender Bewegungsbereich zu beiden Seiten der Hilfsachse gegeben ist.For an optimal working range of the paint spraying robot, it is expedient if the auxiliary axis lies in the central longitudinal axis of the conveyor, since then a constant range of motion is given on both sides of the auxiliary axis.

Damit konturenscharfe Bilder von dem Bildverarbeitungssystem aufgenommen werden können, ist vorgesehen, dass das Teileerfassungsband ein Kontrastband ist. Dies könnte sich beispielsweise farblich von den zu spritzenden Bauteilen scharf abheben. Bevorzugt wird jedoch ein Kontrastband verwendet, welches aus einem lichtdurchlässigen Material besteht, wobei zwischen dem Ober- und Untertrum eine Vielzahl von Lichtquellen angeordnet ist. Dadurch wird sinngemäß jede Kontur des zu spritzenden Bauteils ausgeleuchtet. Durch den krassen Kontrast zwischen dem Band und den aufliegenden Bauteilen ist auch eine optimale Auswertung und somit auch eine optimale Steuerung des Farbspritzroboters gegeben. Wie bereits ausgeführt, enthält jeder Roboter mehrere Achsen. Für eine optimale Durchführung des Spritzvorganges ist vorgesehen, dass der Farbspritzroboter ein Sechsachsen-Roboter ist. Durch die zusätzliche Hilfsachse wird demzufolge eine Siebenachsen-Anlage geschaffen. Die Überwachung des Teileerfassungsbandes und ggf. auch des Spritzvorganges erfolgt zweckmäßigerweise über einen Bildschirm.So that contour-sharp images can be recorded by the image processing system, it is provided that the parts detection band is a contrast band. This could, for example, stand out sharply in color from the components to be sprayed. Preferably, however, a contrast band is used, which consists of a light-transmitting material, wherein between the upper and lower run a plurality of light sources is arranged. This mutatis mutandis illuminates each contour of the component to be sprayed. Due to the stark contrast between the belt and the overlying components, an optimal evaluation and thus also optimal control of the paint spraying robot is given. As already stated, each robot contains several axes. For an optimal implementation of the injection process, it is provided that the paint spraying robot is a six-axis robot. As a result, a seven-axis system is created by the additional auxiliary axis. The monitoring of the parts detection tape and possibly also the injection process is advantageously carried out via a screen.

Anhand der beiliegenden Zeichnungen wird die Erfindung noch näher erläutert. Es zeigen:Reference to the accompanying drawings, the invention will be explained in more detail. Show it:

1 die erfindungsgemäße Farbspritzanlage in einer Seitenansicht, 1 the paint spraying system according to the invention in a side view,

2 die Farbspritzanlage nach der 1 in einer Draufsicht und 2 the paint spray after the 1 in a plan view and

3 die Farbspritzanlage nach den 1 und 2 in einer Stirnansicht. 3 the paint spray after the 1 and 2 in a front view.

Die in den 1 bis 3 dargestellte Farbspritzanlage 10 ist mit einer nicht näher erläuterten Spritzkabine 11 ausgestattet, die zumindest seitlich durch Spritzschutzwände begrenzt ist. Die Farbspritzanlage 10 ist außerdem mit einem nicht näher erläuterten Gestell 12 ausgestattet. Innerhalb der Farbspritzkabine 11 ist ein nicht näher erläuterter, sechs Achsen beinhaltender Farbspritzroboter 13 angeordnet, der mit wenigstens einer Farbspritzpistole 14 ausgestattet ist. Der Farbspritzroboter 13 enthält im dargestellten Ausführungsbeispiel sechs Achsen. Zur Vergrößerung des Arbeitsbereiches ist dem Farbspritzroboter 13 noch eine weitere Achse 15 zugeordnet, die durch eine ortsfeste, sich im wesentlichen über die gesamte Länge der Farbspritzkabine 11 erstreckende Linearführung gebildet ist. Der Farbspritzroboter 13 wird so gesteuert, dass er während des Spritzvorganges in beiden Richtungen längs der zusätzlichen Hilfsachse 15 in beiden Richtungen verfahren werden kann. Innerhalb der Spritzkabine 11 werden die nicht dargestellten, zu spritzenden Bauteile mittels eines kontinuierlich umlaufenden Bandförderers 16 transportiert. Diesem Bandförderer 16, der ein Horizontalförderer ist, ist ein höhengleiches Teileerfassungsband 17 vorgeschaltet. Das Teileerfassungsband 17 ist ebenfalls Teil eines Horizontalförderers. Oberhalb des Teileerfassungsbandes 17 ist in gleichen Abständen zu den beiden Umlenkwalzen 18, 19 sowie zu den Längsrändern des Teileerfassungsbandes ein Bildverarbeitungssystem 20 installiert. Im dargestellten Ausführungsbeispiel entspricht der Abstand zum Obertrum des Teileerfassungsbandes 17 etwa der Breite. Das Aufnahmefeld 21 des Bildverarbeitungssystems 20 ist in der 2 durch das in strichpunktierten Linien gezeichnete Viereck angedeutet. Die 3 zeigt außerdem noch, dass die die Achse 15 bildende Linearführung auch in gleichen Abständen zu den Längskanten des kontinuierlich antreibbaren Bandförderers 16 steht. Die 3 zeigt außerdem, dass sich der Arbeitsbereich des Farbspritzroboters 13 über die gesamte Arbeitsbreite des Förderers 16 erstreckt. Auf das dem Förderer 16 vorgeschaltetete Teileerfassungsband 17 werden die zu spritzenden Werkstücke von Hand aufgelegt oder von vorgeschalteten Fördereinrichtungen übernommen. Sobald die in Transportrichtung hinteren Werkstücke, die noch von dem Bildverarbeitungssystem erfasst wurden, dem Bandförderer 16 übergeben wurden, wird die nächste Aufnahme gemacht. Mittels einer nicht dargestellten und nicht näher beschriebenen Auswerteinrichtung wird das Programm zur Steuerung des Farbspritzroboters 13 jedesmal in Abhängigkeit von der Aufnahme automatisch erstellt.The in the 1 to 3 illustrated paint spraying system 10 is with an unspecified spray booth 11 equipped, which is limited at least laterally by splash barriers. The paint spraying system 10 is also with an unspecified frame 12 fitted. Inside the paint spray booth 11 is an unspecified explained, six axes containing paint spraying robot 13 arranged, with at least one paint spray gun 14 Is provided. The paint spraying robot 13 contains six axes in the illustrated embodiment. To enlarge the working area is the paint spraying robot 13 another axis 15 assigned by a fixed, substantially over the entire length of the paint spray booth 11 extending linear guide is formed. The paint spraying robot 13 is controlled so that it during the injection process in both directions along the additional auxiliary axis 15 can be moved in both directions. Inside the spray booth 11 be the components not shown, to be sprayed by means of a continuously circulating belt conveyor 16 transported. This belt conveyor 16 , which is a horizontal conveyor, is a height-equal part detection tape 17 upstream. The parts acquisition tape 17 is also part of a horizontal conveyor. Above the parts detection belt 17 is at equal distances to the two guide rollers 18 . 19 and to the longitudinal edges of the parts registration tape an image processing system 20 Installed. In the illustrated embodiment, the distance to the upper strand of the parts detection tape corresponds 17 about the width. The recording field 21 of the image processing system 20 is in the 2 indicated by the drawn in dotted lines square. The 3 also shows that the axle 15 forming linear guide even at equal distances from the longitudinal edges of the continuously driven belt conveyor 16 stands. The 3 also shows that the working area of the paint spraying robot 13 over the entire working width of the conveyor 16 extends. On the the conveyor 16 upstream part detection tape 17 The parts to be sprayed are placed by hand or taken over by upstream conveyors. Once the rear in the transport direction workpieces that were still detected by the image processing system, the belt conveyor 16 the next picture is taken. By means of an evaluation device, not shown and not described in detail, the program for controlling the paint spraying robot 13 automatically created each time depending on the recording.

Die 1 zeigt, dass zwischen dem Obertrum und dem Untertrum des Aufgabebandes 17 eine Vielzahl von Lichtquellen 22 installiert sind. Diese Lichtquellen 22 können beispielsweise Leuchtstoffröhren sein. Das Aufgabeband 17 ist aus einem lichtdurchlässigen Material gefertigt, so dass die aufgelegten Werkstücke, bedingt durch die Lichtundurchlässigkeit, äußerst konturenscharf aufgenommen werden. Dadurch ist die Auswertung optimal, so dass auch die Steuerung des Farbspritzroboters 13 entsprechend optimal ist.The 1 shows that between the upper strand and the lower strand of the task tape 17 a variety of light sources 22 are installed. These light sources 22 may be fluorescent tubes, for example. The task tape 17 is made of a translucent material, so that the placed workpieces, due to the opacity, are taken very sharp contours. As a result, the evaluation is optimal, so that the control of the paint spraying robot 13 is correspondingly optimal.

Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Wesentlich ist, dass dem mehrachsigen Farbspritzroboter 13 eine zusätzliche Hilfsachse 15 zur Optimierung des Arbeitsbereiches zugeordnet ist, und dass dadurch die Möglichkeit realisiert wird, Werkstücke im Mehrachsbetrieb im kontinuierlichen Durchlauf zu beschichten. Es können auch vorher gebildete Werkstückchargen im Durchlauf erfasst und ausgewertet werden.The invention is not limited to the illustrated embodiment. It is essential that the multi-axis paint spraying robot 13 an additional auxiliary axis 15 is assigned to optimize the working area, and thereby the possibility is realized to coat workpieces in multi-axis operation in a continuous pass. It is also possible to record and evaluate previously formed workpiece batches in a continuous process.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
FarbspritzanlagePaint sprayer
1111
FarbspritzkabinePaint spray booth
1212
Gestellframe
1313
FarbspritzroboterPaint spraying robot
1414
FarbspritzpistoleSpray Gun
1515
Hilfsachseauxiliary axis
1616
Bandfördererbelt conveyors
1717
TeileerfassungsbandPart detection band
1818
Umlenkwalzedeflecting
1919
Umlenkwalzedeflecting
2020
BildverarbeitungssystemImage processing system
2121
Aufnahmefeldreceptive field
2222
Lichtquellelight source
2323
Bildschirmscreen

Claims (8)

Farbspritzanlage (10) umfassend einen Förderer (16) und einen Farbspritzroboter (13), wobei der Förderer (16) eingerichtet ist, zu beschichtende Werkstücke durch den Arbeitsbereich des Farbspritzroboters (13) zu transportieren, der Farbspritzroboter (13) mit wenigstens einer Farbspritzpistole (14) ausgestattet ist, die Farbspritzpistole (14) mittels des Farbspritzroboters (13) um mehrere Achsen beweglich ist, der Farbspritzroboter (13) entlang einer zusätzlichen Hilfsachse (15) verfahrbar ist, die zu spritzenden Werkstücke auf einem dem Förderer (16) vorgeschalteten Teile-Erfassungsband (17) auflegbar sind und zur Steuerung des Farbspritzroboters (13) die Farbspritzanlage (10) mit einer Erfassungseinrichtung und einer Auswerteinrichtung ausgestattet ist, wobei die Hilfsachse (15) in Förderrichtung der Werkstücke verläuft und die Hilfsachse (15) in der Mittellängsachse des Förderers (16) und im Abstand zum Obertrum des Förderers (16) liegt.Paint spraying system ( 10 ) comprising a conveyor ( 16 ) and a paint spraying robot ( 13 ), whereby the conveyor ( 16 ) is arranged to be coated by the work area of the paint spraying robot ( 13 ), the paint spraying robot ( 13 ) with at least one paint spray gun ( 14 ), the paint spray gun ( 14 ) by means of the paint spraying robot ( 13 ) is movable about several axes, the paint spraying robot ( 13 ) along an additional auxiliary axis ( 15 ), the parts to be sprayed on a conveyor ( 16 ) upstream part detection tape ( 17 ) and for controlling the paint spraying robot ( 13 ) the paint spray system ( 10 ) is equipped with a detection device and an evaluation device, wherein the auxiliary axis ( 15 ) runs in the conveying direction of the workpieces and the auxiliary axis ( 15 ) in the central longitudinal axis of the conveyor ( 16 ) and at a distance to the upper run of the conveyor ( 16 ) lies. Farbspritzanlage (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Farbspritzroboter (13) sechs Achsen aufweist.Paint spraying system ( 10 ) According to claim 1, characterized in that the paint spraying robot ( 13 ) has six axes. Farbspritzanlage (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hilfsachse (15) des Farbspritzroboters (13) durch eine ortsfeste Linearführung gebildet ist.Paint spraying system ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the auxiliary axis ( 15 ) of the paint spraying robot ( 13 ) is formed by a stationary linear guide. Farbspritzanlage (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Teileerfassungsband (17) ein Kontrastband ist.Paint spraying system ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the parts detection belt ( 17 ) is a contrast band. Farbspritzanlage (10) nach Anspruch 1 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Teileerfassungsband (17) aus einem lichtdurchlässigen Material besteht, und dass zwischen dem Ober- und Untertrum eine Vielzahl von Lichtquellen (22) angeordnet sind.Paint spraying system ( 10 ) according to claim 1 or 4, characterized in that the parts detection belt ( 17 ) consists of a translucent material, and that between the upper and lower run a plurality of light sources ( 22 ) are arranged. Farbspritzanlage (10) nach einem der Ansprüche 1 oder 4 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Farbspritzanlage (10) ein Bildverarbeitungssystem (20) zur Teileerfassung umfasst.Paint spraying system ( 10 ) according to one of claims 1 or 4 to 5, characterized in that the paint spray system ( 10 ) an image processing system ( 20 ) for parts detection. Farbspritzanlage (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Bildverarbeitungssystem (20) ein Aufnahmefeld (21) umfasst, innerhalb dessen eine Kontroll- und Anzeigeeinrichtung zur Teilevermessung der auf dem Teileerfassungsband (17) aufliegenden Werkstücke vorgesehen ist. Paint spraying system ( 10 ) according to claim 6, characterized in that the image processing system ( 20 ) a recording field ( 21 ) within which a control and display device for part measurement on the parts detection tape ( 17 ) resting workpieces is provided. Farbspritzanlage (10) nach Anspruch 6 oder Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Bildverarbeitungssystem (20) Bilder aufnehmbar sind und die Farbspritzanlage (10) eine Auswerteeinrichtung umfasst, die eingerichtet ist, zu jedem aufgenommenen Bild ein Programm zur Steuerung des Farbspritzroboters (13) zu erstellen.Paint spraying system ( 10 ) according to claim 6 or claim 7, characterized in that by the image processing system ( 20 ) Images are recordable and the paint spraying system ( 10 ) comprises an evaluation device, which is set up, for each recorded image, a program for controlling the paint spraying robot ( 13 ) to create.
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