DE10119669A1 - Testing or detecting system for test objects with threads detects Doppler shift as radar sensor transmission and reception antenna is moved along thread - Google Patents
Testing or detecting system for test objects with threads detects Doppler shift as radar sensor transmission and reception antenna is moved along threadInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Prüfen und/oder Erkennen von Prüfobjekten - insbesondere solchen mit Gewinde - mit Hilfe eines miniaturisierten Radarsensors mit stabförmiger, kombinierter Sende- und Emp fangsantenne mit A/D-Wandler und mit einer rechnergestützen Auswerteeinheit.The invention relates to a method and a device for testing and / or Detection of test objects - especially those with thread - with the help of a miniaturized radar sensor with rod-shaped, combined transmit and emp Loop antenna with A / D converter and with a computer-aided evaluation unit.
Die Kontrolle von Gewinden erfolgt - insbesondere beim Einrichten von automati schen Taktstraßen und dergleichen - nur während des Testbetriebes mit Hilfe mechanischer Messmittel oder durch Ein- und Ausdrehen einer Schraube. Bei der Herstellung von Gewinde wird vorrangig das Werkzeug überwacht. Eine permanente Kontrolle des Arbeitsergebnisses beim Gewindeschneiden erfolgt bisher mangels geeigneter Messmittel nicht.Threads are checked - especially when setting up automati lines and the like - only during the test operation with the help mechanical measuring equipment or by screwing a screw in and out. at The production of threads is primarily monitored by the tool. A permanent control of the work result during thread cutting is carried out not so far due to the lack of suitable measuring equipment.
In fast allen automatisierten und teilautomatisierten Fertigungsprozessen werden sehr viele Teile mittels Gewinde miteinander verschraubt. Für diese Prozesse, in die der Mensch nicht einbezogen ist, ist es wichtig, das Vorhandensein von Gewinde an sich sowie die wesentlichsten Parameter des erzeugten Gewindes regelmäßig zu kontrollieren. Sobald ein Gewinde nicht vorhanden oder nicht qualitätsgerecht ausgeführt ist, führt das zu erheblichen Nacharbeitsaufwendun gen. Eine permanente Überwachung der im automatischen Prozess hergestellten Gewinde ist daher im hohen Maß geboten. In almost all automated and partially automated manufacturing processes very many parts screwed together with a thread. For these processes, in which the man is not involved in, it is important to the presence of Thread itself and the most important parameters of the thread created check regularly. As soon as a thread is missing or not is carried out according to quality, this leads to considerable reworking Permanent monitoring of those produced in the automatic process Thread is therefore required to a high degree.
Durch die DE 43 37 060 A1 wird eine Vorrichtung zum Erkennen und/oder Prüfen von Produkten vorgeschlagen, die auch geeignet ist, bestimmte Ober flächenstrukturen des Prüfobjektes zu erkennen.DE 43 37 060 A1 describes a device for recognizing and / or Checking products suggested that is also suitable to certain upper to recognize surface structures of the test object.
Diese Vorrichtung besteht aus einem stationär angeordneten, miniaturisierten Radarsensor, dessen Antenne gegen die Prüfobjekte gerichtet ist. Das von diesem Radarsensor abgestrahlte Signal wird von der Oberfläche des Prüf objektes reflektiert. Dieses reflektierte Signal wird von der Empfangseinheit wieder erfasst und über einen A/D-Wandler einem PC mit der Funktion einer Auswerteeinheit zugeführt.This device consists of a stationary, miniaturized Radar sensor whose antenna is directed towards the test objects. That from this radar sensor emitted signal is from the surface of the test reflected object. This reflected signal is from the receiving unit again recorded and via an A / D converter a PC with the function of a Evaluation unit supplied.
Nach dem sog. Teach-In-Verfahren speichert der Computer die wesentlichsten Parameter der erwarteten SOLL-Form als Vergleichsbasis. Die dann gemesse nen Signale werden während des Messvorganges mit der gespeicherten SOLL- Form verglichen. Aus diesem Vergleich ermittelt die Software der Auswerteein heit anhand bestimmter Vorgaben Informationen für den Bediener oder es wer den bestimmte Schaltvorgänge ausgelöst, die die Fortsetzung des Prozesses ermöglichen.The computer stores the most important ones according to the so-called teach-in procedure Parameters of the expected target form as a basis for comparison. Then measured NEN signals are saved during the measurement process with the Form compared. The software determines the evaluation unit from this comparison information for the operator or who which triggered certain switching operations that continue the process enable.
Diese Verfahrensweise eignet sich für das Erkennen bestimmter Gegenstände und ihrer Lage bei sehr geringem Aufwand.This procedure is suitable for recognizing certain objects and their location with very little effort.
Es ist jedoch nicht möglich, mit diesem Verfahren das Prüfen der Qualität eines außen liegenden Gewindes oder gar das Prüfen und Erkennen von Gewinde in einer oder mehreren Bohrungen pro Werkstück in vertretbaren Taktzeiten zu bewerkstelligen.However, it is not possible with this procedure to check the quality of a external thread or even checking and recognizing thread in one or more holes per workpiece in reasonable cycle times accomplish.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine einfache und in einen automatischen Prozess einfügbare Vorrichtung vorzuschlagen, mit dem/der es möglich ist, das Vorhandensein von Gewinde in einer Gruppe von Bohrungen pro Werkstück zu erfassen und/oder die Qualität des Gewindes hinsichtlich seiner wesentlichsten Gebrauchseigenschaften zu bestimmen. The object of the present invention is a method and a simple one and to propose a device that can be inserted into an automatic process who is able to determine the presence of threads in a group of Record holes per workpiece and / or the quality of the thread to determine with regard to its most important usage properties.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Radarsensor gemeinsam mit seiner stabförmigen Antenne während des Messvorganges im geringen Abstand relativ zu dem Gewinde bewegt wird.This object is achieved in that the radar sensor together with its rod-shaped antenna during the measurement process in small distance is moved relative to the thread.
Die besonderen, in Anspruch 1 definierten Relationen zwischen der reproduzier baren Geschwindigkeit, der Frequenz des gesendeten Signales und dem Ab stand der Antenne zur reflektierenden Oberfläche erlaubt der Auswerteeinheit auf der Grundlage der Gesetze des Dopplereffektes und der dadurch bewirkten Frequenzverschiebung die Bereitstellung von für diesen Zweck aussagefähigen Differenzsignalen.The special relations defined in claim 1 between the reproduc baren speed, the frequency of the transmitted signal and the Ab the antenna stood up to the reflecting surface allows the evaluation unit the basis of the laws of the Doppler effect and the effects caused by it Frequency shift the provision of meaningful for this purpose Difference signals.
Aus diesem Differenzsignal können mit hoher Zuverlässigkeit das Vorhandensein von Gewinde und - wenn erforderlich - auch die Qualität des Gewindes bestimmt werden.From this difference signal, the presence can be determined with high reliability of the thread and - if necessary - the quality of the thread become.
Die der Auswerteeinheit zugeordnete Software ist auf der Grundlage des sog. Dopplereffektes gestaltbar. Die Größe der während der Bewegung gemessenen Frequenzverschiebung ist ein Maßstab für die Höhe der Gewindegänge oder für die Anwesenheit von Gewindegängen.The software assigned to the evaluation unit is based on the so-called Doppler effect can be designed. The size of the measured during the movement Frequency shift is a measure of the height of the threads or for the presence of threads.
Die Modifizierung des Verfahrens nach Anspruch 2 ist zweckmäßig, wenn eine Bewertung der Qualität des Gewindes erforderlich ist.The modification of the method according to claim 2 is useful if a Assessment of the quality of the thread is required.
Für die einfache Feststellung, ob ein Gewinde vorhanden ist oder nicht, bietet sich die Modifizierung des Verfahrens nach Anspruch 3 an.For easy determination of whether there is a thread or not the modification of the method according to claim 3.
Die Gestaltung der Vorrichtung nach Anspruch 4 zur Ausführung des Verfahrens nach Anspruch 1 ist in besonderer Weise für die Handhabung mittels üblicher Manipulatoren geeignet. The design of the device according to claim 4 for performing the method according to claim 1 is in a special way for handling by means of conventional Manipulators suitable.
Die Anordnung einer Schnittstelle am Radarsensor und die ortsunabhängige Verbindung zur Auswerteeinheit nach Anspruch 5 ermöglicht die Übertragung der Auswertefunktion an einen zentralen Steuerrechner oder an den Steuerrechner des Manipulators.The arrangement of an interface on the radar sensor and the location-independent Connection to the evaluation unit according to claim 5 enables the transmission of Evaluation function on a central control computer or on the control computer of the manipulator.
Die im Anspruch 6 genannten Frequenzbereiche sind insbesondere für die Messung der Gewinde üblicher Größen geeignet.The frequency ranges mentioned in claim 6 are particularly for Suitable for measuring threads of common sizes.
Die Erfindung soll nachstehend an Ausführungsbeispielen näher erläutert wer den. In den einzelnen Zeichnungen zeigen:The invention will be explained in more detail below using exemplary embodiments the. The individual drawings show:
Fig. 1 eine schematische Darstellung des Radarsensors mit Antenne während des Messvorganges in einer Gewindebohrung, Fig. 1 is a schematic representation of the radar sensor with the antenna during the measuring process in a threaded bore,
Fig. 2 eine zweite Variante des Einsatzes des Radarsensors mit Antenne während seiner Bewegung über die Eingangsöffnung der Gewinde bohrungen und Fig. 2 shows a second variant of the use of the radar sensor with antenna during its movement through the inlet opening of the threaded holes and
Fig. 3 ein Messdiagramm für die Erfassung von Gewinde in Bohrungen nach dem Prinzip der Fig. 2. Fig. 3 is a measurement diagram for the detection of threads in bores on the principle of FIG. 2.
Mit der in Fig. 1 dargestellten Arbeitsweise wird die Qualität des Gewindes 22 - insbesondere die Tiefe seiner Gänge - überprüft. . With the embodiment shown in Figure 1 operation, the quality of the thread 22 is - in particular, the depth of its transitions - checked.
Mit dieser Vorrichtung lässt sich feststellen, ob eine standardisierte Schraube mit ausreichend geringem Kraftaufwand in die Gewindebohrung 2 des Werkstückes 1 eingedreht werden kann und ihre Befestigungsfunktion realisiert. Die Sende- und Empfangsantenne 31 des Radarsystems, insbesondere des Radarsensors 3 wird im Abstand a von etwa 1 bis 5 mm parallel zum Gewinde 22 und parallel zur Gewindeachse 21 bewegt. Die Geschwindigkeit Vr der Relativbewegung zwischen dem Gewinde 22 und der Sende- und Empfangsantenne 31 wählt man zweckmäßigerweise zwischen 0,1 und 0,5 m/s. With this device it can be determined whether a standardized screw can be screwed into the threaded bore 2 of the workpiece 1 with a sufficiently small amount of force, and realizes its fastening function. The transmitting and receiving antenna 31 of the radar system, in particular of the radar sensor 3 , is moved at a distance a of approximately 1 to 5 mm parallel to the thread 22 and parallel to the thread axis 21 . The speed Vr of the relative movement between the thread 22 and the transmitting and receiving antenna 31 is advantageously chosen between 0.1 and 0.5 m / s.
Die Sendefrequenz liegt im Bereich zwischen 2 und 500 GHz. Vorzugsweise liegt sie bei 94 GHz. Sie wird in an sich bekannter Weise mittels Frequenzgenerator erzeugt. Aus dieser Sendfrequenz ergibt sich der optimale Abstand der Antenne vom Gewinde. Um zu verwertbaren Messergebnissen zu gelangen, sollte der Abstand a zwischen 0,25 und 3 Wellenlängen λ betragen.The transmission frequency is in the range between 2 and 500 GHz. Preferably lies them at 94 GHz. It is done in a manner known per se by means of a frequency generator generated. The optimal distance of the antenna results from this transmission frequency from the thread. In order to arrive at usable measurement results, the Distance a be between 0.25 and 3 wavelengths λ.
Bei diesen Relationen zwischen Frequenz, Relativgeschwindigkeit Vr zwischen Gewinde 22 und Sende- und Empfangsantenne 31 und dem Abstand der Sende- und Empfangsantenne 31 zwischen Gewinde 22 können Signale erzeugt werden, die die Auswerteeinheit 6 nach den Gesetzen des Dopplereffektes zuverlässig auswerten kann.With these relations between frequency, relative speed Vr between thread 22 and transmitting and receiving antenna 31 and the distance of transmitting and receiving antenna 31 between thread 22 , signals can be generated which the evaluation unit 6 can reliably evaluate according to the laws of the Doppler effect.
Die SOLL-Parameter werden auf einfache Weise eingegeben, indem man ein vorschriftsmäßig ausgeführtes Prüfobjekt mit Gewinde 22 vorgibt und in der Auswerteeinheit 6 bzw. dem Steuerrechner als Vergleichsmuster speichert.The TARGET parameters are entered in a simple manner by specifying a test object with thread 22 that is carried out in accordance with regulations and stores it in the evaluation unit 6 or the control computer as a comparison pattern.
Damit die relativ hohe Präzision der gegenseitigen Relativbewegung zwischen Gewinde 22 und Sende- und Empfangsantenne 31 bei reproduzierbarer Ge schwindigkeit ausgeführt werden kann, ist es zweckmäßig, mindestens den Radarsensor 3 mit seiner Sende- und Empfangsantenne 31 mit dem Greifer 41 eines Manipulators 4 zu bewegen.So that the relatively high precision of the mutual relative movement between thread 22 and transmitting and receiving antenna 31 can be carried out at reproducible speed, it is expedient to move at least the radar sensor 3 with its transmitting and receiving antenna 31 with the gripper 41 of a manipulator 4 .
Ob die Auswerteeinheit 6 als Mikrocontroller gemeinsam mit dem Sensorsystem bewegt wird, oder ob man die Auswertung der Messergebnisse einem zentralen Steuerrechner 6 überlässt, mag dahingestellt bleiben. Die verwendbaren Über tragungsmedien sollten möglichst ortsunabhängig sein. Denkbar sind flexible Kabel 5, Funkverbindungen oder ähnliches.It remains to be seen whether the evaluation unit 6 is moved together with the sensor system as a microcontroller or whether the evaluation of the measurement results is left to a central control computer 6 . The usable transmission media should be as independent of location as possible. Flexible cables 5 , radio connections or the like are conceivable.
Wichtig ist, dass die gegenseitige Verbindung fehlerfrei arbeitet und die Ver arbeitung der Informationen unter Echtzeitbedingungen erfolgt. It is important that the mutual connection works correctly and the ver the information is processed under real-time conditions.
In dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 wird lediglich geprüft, ob die Bohrungen 23, 24, 25, 26 in dem Werkstück 1' mit Gewinde 22 versehen sind oder nicht. Ein gebündelter Strahl von Mikrowellen wird ggf. geneigt zur Achse der Gewindeboh rungen 23, 24, 25, 26 (in der Regel während einer kontinuierlichen Bewegung) auf dieselbe gerichtet. Der Abstand a' zwischen der Spitze der Sende- und Empfangsantenne 31 und der Ebene, in der sich die Bohrungen 23, 24, 25, 26 befinden, sollte zwischen 1 und 10 mm gewählt werden.In the exemplary embodiment according to FIG. 2, it is only checked whether the bores 23 , 24 , 25 , 26 in the workpiece 1 'are provided with a thread 22 or not. A bundled beam of microwaves is optionally inclined to the axis of the threaded holes 23 , 24 , 25 , 26 (usually during a continuous movement) directed onto the same. The distance a 'between the tip of the transmitting and receiving antenna 31 and the plane in which the bores 23 , 24 , 25 , 26 are located should be selected between 1 and 10 mm.
Die von dem Gewinde 22 dieser Bohrungen reflektierten Wellen werden durch den Radarsensor 3 erfasst. Die damit gewonnenen Impulse werden, wie vorn beschrieben, durch die Auswerteeinheit 6 aufbereitet.The waves reflected by the thread 22 of these bores are detected by the radar sensor 3 . The pulses thus obtained are processed by the evaluation unit 6 , as described above.
Das dabei gewonnene Signal B (vgl. Fig. 3) aus einer Bohrung 26 ohne Gewinde weicht von demjenigen Signal A einer Bohrung 23, 24, 25 mit Gewinde 22 SO deutlich ab, dass die Auswerteeinheit 6 ein Signal ausgeben kann, durch wel ches Arbeitsschritte zur Beseitigung des Mangels ausgelöst werden können. Unter Umständen wird das fehlerhafte Werkstück aus dem automatischen Pro zess ausgeschieden.The signal B obtained in this case (cf. FIG. 3) from a bore 26 without thread differs significantly from that signal A of a bore 23 , 24 , 25 with thread 22 SO that the evaluation unit 6 can output a signal by means of which steps can be triggered to remedy the defect. The faulty workpiece may be eliminated from the automatic process.
Dieses Prinzip der Überwachung von Bohrungen mit Gewinde nach Fig. 2 ist regelmäßig einfach auszuführen, weil auf die Bewegung in das Innere der Boh rung verzichtet werden kann. Mit dieser Anordnung ist es bei Verwendung einer geeigneten Software auch möglich, abgebrochene Gewindebohrer, die sich noch in der Gewindebohrung befinden könnten, zu ermitteln.This principle of monitoring holes with a thread according to FIG. 2 is regularly simple to carry out because the movement into the interior of the bore can be dispensed with. With this arrangement, it is also possible, using suitable software, to identify broken taps that could still be in the tapped hole.
Eine Qualitätsprüfung des Gewindes, wie sie in Bezug auf Fig. 1 beschrieben wurde, ist jedoch mit dieser Anordnung nicht oder nur bedingt möglich. Die Antennenform müsste korrigiert oder der Radarsensor 3 schwenkbar angeordnet werden. A quality check of the thread, as described in relation to FIG. 1, is not possible or only possible to a limited extent with this arrangement. The antenna shape would have to be corrected or the radar sensor 3 would have to be pivoted.
In Fig. 3 ist ein Diagramm aufgezeigt, das mit einer Vorrichtung nach Fig. 2 erfasst wurde. Die Sende- und Empfangsantenne 31 wurde hier über 6 Bohrun gen bewegt, von denen die dritte Bohrung kein Gewinde hat. Sie erzeugt nur einen sehr schwachen Impuls B. FIG. 3 shows a diagram that was recorded using a device according to FIG. 2. The transmitting and receiving antenna 31 was moved here over 6 holes, of which the third hole has no thread. It only generates a very weak pulse B.
Es ist deutlich zu erkennen, dass die Bohrungen 23, 24, 25 mit Gewinde ein deutlich anderes Frequenzspektrum (vgl. A) aufweisen, als die Bohrung 26 ohne Gewinde. Das durch diese Bohrungen 23, 24, 25 mit Gewinde erzeugte Fre quenzsignal A unterscheides sich wesentlich von dem Frequenzsignal, das durch glatte Bohrungen erzeugt wird. It can be clearly seen that the bores 23 , 24 , 25 with thread have a clearly different frequency spectrum (cf. A) than the bore 26 without thread. The frequency signal A generated by these bores 23 , 24 , 25 with thread differs substantially from the frequency signal which is generated by smooth bores.
11
, .
11
' Werkstück, Prüfobjekt
'Workpiece, test object
22
Bohrung
drilling
2121
Achse
axis
2222
Gewinde
thread
2323
, .
2424
, .
2525
Gewindebohrung
threaded hole
2626
Bohrung ohne Gewinde
Hole without thread
33
Radarsensor
radar sensor
3131
, .
3131
' Sende- und Empfangsantenne
'Transmitting and receiving antenna
3232
Schnittstelle
interface
3333
Positionierungselement
positioner
44
Manipulator
manipulator
4141
Greifer
grab
55
Kabel, flexibel
Cable, flexible
66
Steuerrechner, Auswerteeinheit
A Frequenzsignal (Frequenzverschiebung durch Gewindebohrung)
B Frequenzsignal (glatte Bohrung)
U Spannung
Sec Zeit
Vr Relativgeschwindigkeit
a, a' Abstand
X, Y, Z Bewegungsebene (Greifer)
Control computer, evaluation unit
A frequency signal (frequency shift due to tapping)
B frequency signal (smooth bore)
U voltage
Sec time
Vr relative speed
a, a 'distance
X, Y, Z plane of movement (gripper)
Claims (6)
dass zum Zweck des Prüfens oder Erkennens von Gewinde (22) die Spitze der stabförmigen Sende- und Empfangsantenne (31) des Radarsensors (3) während des Messvorganges in einem Abstand (a, a') zum Gewinde (22) zwischen 0,25 und 3 Wellenlängen bei Frequenzen von 2 bis 500 GHz mit einer reproduzierbaren Geschwindigkeit (Vr) zwischen 0,1 und 0,5 m/s bewegt wird und
dass die Frequenzverschiebung zwischen dem Sendesignal und dem Emp fangssignal nach dem Wirkprinzip des Dopplereffektes mittels Auswerte einheit detektiert wird. 1. A method for testing and / or recognizing test objects, in particular those with a thread, with the aid of a miniaturized radar sensor ( 3 ) with a rod-shaped, combined transmitting and receiving antenna ( 31 ) and with a computer-assisted evaluation unit, characterized in that
that for the purpose of testing or recognizing threads ( 22 ) the tip of the rod-shaped transmitting and receiving antenna ( 31 ) of the radar sensor ( 3 ) during the measuring process at a distance (a, a ') to the thread ( 22 ) between 0.25 and 3 wavelengths at frequencies from 2 to 500 GHz with a reproducible speed (Vr) between 0.1 and 0.5 m / s and
that the frequency shift between the transmitted signal and the received signal is detected according to the operating principle of the Doppler effect by means of an evaluation unit.
dass der miniaturisierte Radarsensor (3) mit seiner stabförmigen Sende- und Empfangsantenne (31) eine Baueinheit bildet und
dass der Radarsensor (3) Positionierungselemente (33) für den Greifer (41) eines Manipulators (4) besitzt.4. A device for checking and / or recognizing threads after the process according to claim 1, characterized in that
that the miniaturized radar sensor ( 3 ) with its rod-shaped transmitting and receiving antenna ( 31 ) forms a structural unit and
that the radar sensor ( 3 ) has positioning elements ( 33 ) for the gripper ( 41 ) of a manipulator ( 4 ).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE2001119669 DE10119669A1 (en) | 2001-04-20 | 2001-04-20 | Testing or detecting system for test objects with threads detects Doppler shift as radar sensor transmission and reception antenna is moved along thread |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| DE2001119669 DE10119669A1 (en) | 2001-04-20 | 2001-04-20 | Testing or detecting system for test objects with threads detects Doppler shift as radar sensor transmission and reception antenna is moved along thread |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE10119669A1 true DE10119669A1 (en) | 2002-10-31 |
Family
ID=7682284
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE2001119669 Ceased DE10119669A1 (en) | 2001-04-20 | 2001-04-20 | Testing or detecting system for test objects with threads detects Doppler shift as radar sensor transmission and reception antenna is moved along thread |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
| 8131 | Rejection |