DE10053625B4 - Method and apparatus for wireless remote control of moving objects - Google Patents

Method and apparatus for wireless remote control of moving objects

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DE10053625B4
DE10053625B4 DE2000153625 DE10053625A DE10053625B4 DE 10053625 B4 DE10053625 B4 DE 10053625B4 DE 2000153625 DE2000153625 DE 2000153625 DE 10053625 A DE10053625 A DE 10053625A DE 10053625 B4 DE10053625 B4 DE 10053625B4
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Dipl.-Ing. Bumiller Gerd
Prof. Dr.-Ing. Huber Johannes
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IAD GESELLSCHAFT FUER INFORMATIK, AUTOMATISIERUNGUND DATENVERARBEITUNG MBH
iAd Gesellschaft fur informatik Automatisierung und Datenverarbeitung
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    • H04L1/0045Arrangements at the receiver end

Abstract

Verfahren zur Funkfernsteuerung von beweglichen Objekten, bei dem A method for remote radio control of mobile objects, in which
• die Funkfernsteuerung nach Maßgabe eines schmalbandigen, bidirektionalen CDMA-Übertragungssystems erfolgt, • the radio control in accordance with a narrow-band, bi-directional CDMA transmission system is carried out,
• eine Quellencodierung zur Reduktion der zu übertragenden Daten eingesetzt wird, • Source coding to reduce the used data to be transmitted,
• die quellencodierten Daten einem Faltungsencoder (FE) der Rate 1/n zugeführt und anschließend durch eine anlagencharakteristische Signatursequenz mittels Signaturgenerator (SG) modifiziert werden, • the source-coded data to a convolutional encoder (FE) of the rate 1 / n is supplied, and then by a plant characteristic signature sequence by signature generator (SG) can be modified,
• ein trägersensitives Frequenzsprungverfahren nach Maßgabe der gemessenen Interferenzleistungen in den zur Verfügung stehenden Frequenzkanäle benutzt wird und • a sensitive carrier frequency hopping in accordance with the measured interference powers is used in the available frequency channels and
• zur gleichzeitigen Ermittlung der Kanalbelegung die Ermittlung der Interferenzleistungen in den einzelnen Frequenzkanälen mittels einer regelmäßigen spektralen Vermessung des kompletten zur Verfügung stehenden Frequenzbandes durch Berechnung der FFT über einen breitbandig empfangenen Signalabschnitt zur spektralen Erfassung mehrerer Frequenzkanäle während des Empfangsvorganges erfolgt. • for the simultaneous determination of the channel assignment is carried out the determination of the interference powers in the individual frequency channels by means of a regular spectral measurement of the entire available frequency band by computing the FFT over a broad band received signal portion for spectral detection of a plurality of frequency channels during the receiving process.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Funkfernsteuerung von beweglichen Objekten nach Patentanspruch 1. Weiterhin betrifft die Erfindung, gemäß Patentanspruch 8, eine Vorrichtung zur Funkfernsteuerung von beweglichen Objekten. The invention relates to a method for remote control of moving objects according to claim 1. Furthermore, the invention relates according to claim 8, an apparatus for wireless remote control of moving objects.
  • Die Schaffung einfacher und preiswerter Funkfernsteuerungen ist seit vielen Jahren auf verschiedensten Gebieten der Technik Gegenstand intensiver Entwicklungsarbeiten. The creation of simpler and less expensive radio remote controls for many years in various fields of technology subject of intensive development work. Beispielsweise ist aus dem For example, from the DE 93 19 508 U1 DE 93 19 508 U1 eine Funkfernsteuerung für den industriellen Bereich, mit einem Sendegerät, das einen Senderteil mit einem Sender, eine Steuerelektronik und einen Coder enthält, bekannt. a radio remote control for the industrial sector, with a transmitting device that includes a transmitter part comprising a transmitter, a control electronics and a coder, known. Ein zugeordnetes Empfangsgerät enthält einen Empfängerteil mit einem Empfänger, eine Scan-Elektronik und eine Scan-Stop-Elektronik sowie einen Decoder. An associated receiving device includes a receiver part with a receiver, a scan electronics and a scan-stop electronics and a decoder. Im Einzelnen ist vorgesehen, dass das Sendegerät eine Vorrichtung zur automatischen Auswahl einer freien Frequenz oder eines freien Kanals für eine Datenübertragung aufweist. In detail it is provided that the transmission device comprises a device for automatic selection of a free frequency or free channel for data transmission.
  • Für die Funkfernsteuerung von beweglichen Objekten, wie z. For radio remote control of mobile objects such. B. Modellflugzeuge, -schiffe, oder -autos, existieren Systeme zur unidirektionalen Datenübertragung, bei denen einfache, nachrichtentechnische Übertragungsverfahren eingesetzt werden, wie z. As model airplanes, ships, or -Cars exist systems for unidirectional data transfer, where simple, news technical transmission methods are used such. B. analoge AM oder FM, Pulsdauermodulation oder Pulscodemodulation (PCM) mit einfachen digitalen Übertragungsverfahren. As analog AM or FM, pulse width modulation or pulse code modulation (PCM) with simple digital transmission methods. Da die zu übertragende Information gering ist, kommen die Systeme mit geringen Übertragungsbandbreiten aus. Since the information to be transmitted is low, the systems come from low transmission bandwidths.
  • Beispielsweise werden im Modellflug Bandbreiten von 10 kHz genutzt, wobei sich jeweils mehrere benachbarte Frequenzkanäle in den Bändern um 27, 35 und 40 MHz befinden. For example, bandwidths of 10 kHz are used in the model airplane, whereby in each case several adjacent frequency channels in the bands 27, 35 and 40 MHz are. Die Systeme arbeiten mit einer konstanten Sendeleistung, die auf die maximal gewünschte Reichweite bei ungünstigsten Ausbreitungsbedingungen ausgelegt ist. The systems operate at a constant power level, which is designed for the maximum desired range at worst dispersion conditions. Dadurch erzeugen sie auch für andere, relativ weit entfernte Systeme noch hohe Interferenzleistungen, die deren Betrieb empfindlich stören können. Thus they provide more high interference powers that can interfere with their operation also sensitive to other relatively distant systems. Nicht zuletzt im Modellflug sind aber Störungen der Kommunikation alles andere als erwünscht, da sie zu Abstürzen der teueren Flugobjekte führen können. Not least in the model airplane but communication failures are all as desired, other because they can lead to crashes of the expensive flying objects. Um Mehrfachnutzungen von Frequenzkanälen zu vermeiden, existieren deshalb in Modellflugvereinen Frequenzpläne, in die eine gewünschte Frequenzbelegung im voraus einzutragen ist. To avoid multiple use of frequency channels, therefore exist in model flying clubs frequency plans, in which a desired frequency assignment must be entered in advance.
  • Des weiteren enthalten sowohl steuerndes Element (Sender) als auch gesteuertes Element (Empfänger) solcher Systeme in der Regel relativ viel Intelligenz, die allerdings zum größten Teil getrennt voneinander arbeiten, da kein effektiver Informationsaustausch vorhanden ist, abgesehen von den eigentlichen Steuerdaten. Furthermore, both controlling element (transmitter) and controlled element (receiver) contain such systems is usually relatively large amount of intelligence, but working for the most part separated from each other because there is no effective exchange of information is available, apart from the actual control data.
  • Weiterhin existieren einige wenige Systeme zur Übertragung von Telemetriedaten (z. B. als PC-Steckkarte), welche die 1SM-Bänder (Industrial, Scientific, Medical) nutzen. Furthermore, few systems exist for the transmission of telemetry data (eg. As a PC card), which use the 1SM bands (Industrial, Scientific, Medical). In diesen Bändern sind allerdings nur relativ niedrige Sendeleistungen erlaubt, so dass eine Übertragung nur über geringe Entfernungen bzw. mit schlechter Übertragungsqualität möglich ist. In these bands, however, only relatively low transmission powers are allowed, so that a transfer is possible only over short distances or with poor transmission quality. Ein weiterer Nachteil hierbei ist, dass für die Fernsteuerung und Telemetriedatenübertragung getrennte Systeme nötig sind, deren gemeinsamer Einsatz Mobilität und Bedienungskomfort stark einschränkt. Another disadvantage here is that necessary for the remote control and telemetry data transfer separate systems, the common use severely restricts mobility and ease of use.
  • Beispielsweise ist aus der For example, from the DE 43 12 676 C2 DE 43 12 676 C2 eine Schaltungsanordnung zur telemetrischen Übertragung von physikalischen Zustandsdaten von einem Objekt der Modellbautechnik bekannt. a circuit for telemetric transmission of physical condition data from an object of Modellbautechnik known. Mittels einer im Objekt angeordneten HF-Sendeeinrichtung werden z. By means of an object arranged in the RF transmission means are z. B. Motordrehzahl, Akkuspannung, Flughöhe oder Temperatur eines Modellflugzeuges, einer Empfängerstation zur optischen und/oder akustischen Auswertung der Daten zugeführt. As engine speed, battery voltage, temperature, or altitude of a model aircraft, a receiver station for visual and / or acoustic evaluation of the data supplied. Hierzu enthält die im Objekt vorgesehene Sendestation, entsprechend der zu übertragenden Daten, eine Anzahl von analogen Sensoren, die über eine multiplex arbeitende Abfrageeinrichtung mit einem A/D-Wandler verbunden sind. For this purpose contains the intended object in the broadcasting station corresponding to the data to be transmitted, a number of analogue sensors, which are connected via a multiplex operating interrogator with an A / D converter. Im einzelnen ist vorgesehen, dass der Ausgang des A/D-Wandlers mit einem 8-bit Micro-Controller, welcher ein RAM aufweist, verbunden ist, in dem die von den Sensoren abgegebenen Spannungswerte als Telegramm gespeichert werden. In detail it is provided that the output of the A / D converter is connected to an 8-bit micro-controller comprising a RAM, in which the output from the sensors voltage values ​​are stored as message. Ein Datenausgang des Micro-Controllers ist mit einem FFSK Modem verbunden. A data output of the micro-controller is connected to a FFSK modem. Der Ausgang des FFSK-Modems ist mit einer Steuereinrichtung eines (vorzugsweise) 433 MHz-HF-Senders verbunden, welcher jeweils ein Telegramm der gemessenen Spannungswerte, ergänzt um eine z. The output of the FFSK modem is connected to a control device of a (preferably) 433 MHz RF transmitter which a telegram of the measured voltage values, adds to a z. B. mittels eines Dip-Schalters festgelegte Geräteadresse, an die Empfangsstation sendet. Sends as fixed by means of a dip-switch device address to the receiving station. Die Empfangsstation besteht aus einem (vorzugsweise) 433 MHz-HF-Empfänger, dessen Ausgang mit einem FFSK-Modem verbunden ist. The receiving station consists of a (preferably) 433 MHz RF receiver, whose output is connected to an FFSK modem. Weiterhin ist das FFSK-Modem mit einem Dateneingang eines 8-bit Micro-Controllers mit einem RAM und einem EPROM für die Abspeicherung von Geräteadresse, Umrechnungsfaktoren, statistische Daten, Belegung der Sendersensoreingänge verbunden. In addition, the FFSK modem is connected to a data input of an 8-bit micro-controller with a RAM and an EPROM for the storage of device address, conversion factors, statistical data, occupancy sensor, the transmitter inputs. Schließlich weist der Micro-Controller einen NF-Ausgang mit Verstärker für einen Kopfhörer, einen Ausgang für ein LC-Display und eine serielle V24-Schnittstelle zum Anschluss eines Computers auf. Finally, the micro-controller on comprises a low-frequency output amplifier for a headphone, an output for an LC display and a serial V24 interface for connection of a computer.
  • Eine ähnliche Vorrichtung zur Messwertübertragung (”Telemetrie”) bei funkferngesteuerten Modellen mit in dem Modell angeordneten Messfühlern zur Ermittlung verschiedener Messwerte wie Ladezustand der Akkus oder Batterien, Höhe, Geschwindigkeit des Modells in allen drei Achsen, Höhenänderung (”Variometer”) des Modells ed. dgl., mit einem Funktelemetriesender an Bord des Modells zur Übermittlung der Messwerte (Telemetriedaten) an einen entsprechenden Telemetrieempfänger beim Piloten des Modells, ist aus der A similar device for measurement value transmission ( "telemetry") in radio-controlled models are arranged in the model sensors for determining various metrics such as charging state of the battery or batteries, altitude, speed of the model in all three axes, height change ( "vario") of the model ed. the like., with a radio telemetry transmitter on board the model for the transmission of measured values ​​(telemetry data) corresponding to a telemetry receiver the pilot of the model is from the DE 195 02 713 A1 DE 195 02 713 A1 bekannt. known. Hierzu sind Einrichtungen zur Darstellung der Telemetriedaten im, am oder auf dem Sendergehäuse der Funkfernsteuerung des Modells vorgesehen. For this purpose, means for presentation of the telemetry data in, at or on the transmitter housing of the wireless remote control of the model are provided.
  • Weiterhin ist aus der Furthermore, from DE 196 25 588 A1 DE 196 25 588 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Funkfernsteuerung mittels codierter elektromagnetischer Impulse bekannt, bei welchem die auf einem Hochfrequenzträger modulierten elektromagnetischen Impulse von einem entsprechenden Sender abgestrahlt werden. a method and a device for remote control by means of coded electromagnetic pulses is known in which the modulated on a radio frequency carrier electromagnetic pulses are radiated from a corresponding transmitter. Beim Empfang eines codierten Sendersignales wird von einem Empfänger, welcher mindestens einen Code gespeichert hat, dieses mit dem gespeicherten Code verglichen und bei Übereinstimmung des gespeicherten Codes mit dem gesendeten Code wird eine über die Funkfernsteuerung auszulösende Funktion aktiviert. Upon reception of a coded transmitter signal is of a receiver which the at least one code has stored this compared with the stored code and if they match the stored code with the transmitted code to be triggered via a radio remote control function is activated. Weiterhin ist vorgesehen, dass neben einem ersten Sender für codierte elektromagnetische Impulse mindestens ein weiterer Sender verwendet wird. It is further provided that in addition to a first transmitter for coded electromagnetic pulses at least one further transmitter is used. Dieser Sender empfängt über ein in den Sender integriertes Empfangsteil und eine ebenfalls integrierte Signalverarbeitungseinheit ein von dem ersten Sender in hinreichend kleinem Abstand abgestrahltes, codiertes Signal und speichert in einem entsprechend einstellbaren Betriebszustand das empfangene, codierte Signal als eigenes, codiertes Sendesignal ab. This transmitter receives a built in the transmitter receiver and a likewise integrated signal processing unit is a light emitted by the first transmitter in a sufficiently small distance, coded signal and stores in a correspondingly adjustable operating state of the received encoded signal as its own, coded transmission signal. Weiterhin ist aus der Furthermore, from DE 43 19 830 A1 DE 43 19 830 A1 ein CDMA-Übertragungssystem mit mindestens einem Sender, in welchem jeweils eine Datenfolge mit einer Codesequenz gespreizt wird und mit mindestens einem Empfänger, in welchem die Datenfolgen mittels eines Detektors zurückgewonnen werden, bekannt. a CDMA transmission system comprising at least one transmitter in each of which a data stream is spread with a code sequence and at least one receiver, in which the data sequences are recovered by a detector, is known. Im einzelnen ist eine Rahmenstruktur vorgesehen und die jeweils innerhalb eines Rahmens zu übertragenden Nutzinformationen sind jeweils zu einem Signalburst zusammengefasst. In detail, a frame structure is provided and to be transmitted in each case within a frame payload are combined to form a signal burst.
  • Weiterhin ist aus der Furthermore, from DE 44 41 543 A1 DE 44 41 543 A1 ein Empfänger und ein Verfahren zum Demodulieren eines CDMA-Signals bekannt. discloses a receiver and a method for demodulating a CDMA signal. Der Empfänger enthält dabei The receiver contains at
    • • eine Einrichtung zum Erzeugen von Datenabtastwerten aus dem empfangenen Signal; • means for generating data samples from the received signal;
    • • eine Einrichtung zum Sammeln von Datenabtastwerten in Form von Blöcken komplexer Datenabtastwerte; • means for collecting of data samples in the form of blocks of complex data samples;
    • • eine Einrichtung zum teilweisen Korrelieren der Blöcke von Datenabtastwerten mit Verschiebungen zumindest einer bekannten Signatursequenz; • means for correlating the partial blocks of data samples with shifts of at least a known signature sequence;
    • • eine Einrichtung zum Auswählen einer vorbestimmten Anzahl der Teilkorrelationen; • means for selecting a predetermined number of partial correlations;
    • • eine Einrichtung zum Abschätzen von Mehrwegkanalabgriffskoeffizienten; • means for estimating from Mehrwegkanalabgriffskoeffizienten;
    • • eine Einrichtung zum Bilden von Realteilen von Produkten der ausgewählten Teilkorrelationen mit den Mehrwegkanalabgriffskoeffizienten und • a means for forming real parts of products of selected partial correlations with the Mehrwegkanalabgriffskoeffizienten and
    eine Einrichtung zum Kombinieren der Realteile der Produkte, um zumindest eine übertragene Informationszeichensequenz zu bestimmen. means for combining the real parts of the products in order to determine at least one transmitted information symbol sequence.
  • Aus der From the US 5 481 257 A US 5,481,257 A ist ein Verfahren zur Funkfernsteuerung von beweglichen Objekten, insbesondere eines Fahrzeugs mit einer Videokamera, mittels eines breitbandigen CDMA-Übertragungssystems bekannt. discloses a method for radio control of mobile objects, in particular of a vehicle with a video camera, by means of a wideband CDMA transmission system. Im Einzelnen wird in Hinrichtung für die Fernsteuerung ein Frequenzmultiplexsystem benutzt und nur im Rückkanal ist das breitbandige CDMA-Übertragungssystem zu Übertragung von Audio- und Videodaten vorgesehen. Specifically, a frequency division multiplexing system is used in execution for the remote control and only in the return channel the wideband CDMA transmission system is provided for transmission of audio and video data. Durch die Übertragung der Audio- und Videodaten wird es dem Benutzer ermöglicht, „quasi im ferngesteuerten beweglichen Objekt zu sitzen”. By transferring the audio and video data allowing the user to "sit quasi in the remote-controlled moving object".
  • Theoretische Grundlagen der Nachrichten-Übertragungstechnik sind aus D. Kammeyer ”Nachrichtenübertragung” 2. Auflage, BG Teubner Stuttgart, 1996, ISBN 3-519-16142-7, Seite 109–134, 391–394; Theoretical foundations of news transmission technology are from D. Kammeyer "communication" 2nd edition, BG Teubner Stuttgart, 1996, ISBN 3-519-16142-7, page 109-134, 391-394; 673–684 bekannt. Known 673-684. Insbesondere ist auf den Seiten 391 bis 393 das Prinzip von Continuous Phase Modulation (CPM) und auf den Seiten 673–675 eine niederratige Kanalcodierung beim Qualcomm Übertragungsverfahren beschrieben. In particular, the principle of Continuous Phase Modulation (CPM) and on pages 673-675 a low rate channel coding at Qualcomm transmission method is described on pages 391-393. Das auf der Seite 673 folgende beschriebene Qualcomm Übertragungsverfahren dient bei der Mobilfunkübertragung zur Sprachkommunikation, bei der ua eine niederratige Kanalcodierung (mit 1/3) für den Uplink-Kanal benutzt und insgesamt ein Processing Gain von 128 erreicht wird. The following on the side 673 Qualcomm transmission method described is used in the mobile radio transmission for voice communication, in which, inter alia, a low rate channel coding used (1/3) for the uplink channel and a total processing gain is achieved by the 128th
  • Damit der Bediener nicht im Gefahrenbereich arbeiten muss, ist aus der So that the operator does not have to work in the danger zone, is from the EP 0 976 879 A1 EP 0976879 A1 eine Vorrichtung zur Funkfernsteuerung von beweglichen Objekten bekannt, insbesondere von Baufahrzeugen mit Videokamera und Mikrofon. a device for remote control of moving objects known, in particular for construction vehicles with a video camera and microphone. Das Funkübertragungssystem ist ein breitbandiges CDMA-System, bei dem über eine Richtfunkstrecke (von ca. 1 km) im 50 GHz- Bereich Audio- und Videodaten zwischen dem jeweiligen Baufahrzeug (und ggfs. über einen Repeater) und dem in der Fernsteuerzentrale sitzenden Bediener übertragen werden. The radio transmission system is a wide-band CDMA system in which a radio link (approximately 1 km) in the 50 GHz range audio and video data between the respective work vehicle (and, if necessary, through a repeater), and the occupant seated in the remote control center operator transmitted become. Dabei ist am Fahrzeug bzw. am Repeater/Fernsteuerzentrale jeweils ein motorisch nachführbares Antennensystem angeordnet. In each case, a motor-nachführbares antenna system on the vehicle or on the repeater / remote control center is arranged. Ist die Richtfunkstrecke gestört, so werden im Alarmzustand Steuerdaten im 2,4 GHz-Bereich oder im 429 MHz-Bereich übertragen, um „quasi blind” und einerseits mittels Spreizspektrumsignale oder andererseits – bei einem maximalen Abstand von 100 m – mittels Funksignale das Baufahrzeug aus der Gefahrenzone herauszufahren. If the radio link is disturbed, then control data in the 2.4 GHz range or 429 are transmitted MHz range in the alarm state to "quasi blind" and on the one hand by means of spread spectrum or the other - at a maximum distance of 100 m - by means of radio signals the construction vehicle from out down the danger zone. Anschaulich sind die einzelnen Betriebs- und Alarmzustände sowie die zugehörigen Frequenzbereiche in der Tabelle der Clearly, the individual operating and alarm conditions and the associated frequency ranges in the table of EP 0 976 879 A1 EP 0976879 A1 dargestellt. shown.
  • Weiterhin beschreibt die Further describes the US 5 136 614 A US 5136614 A die Synchronisation in einem Übertragungssystem mit bestimmten Spreizsequenzen und einem binären pseudozufälligen Rauschcode, welcher ein beträchtlich breiteres Spektrum als das Datensignal selbst hat. the synchronization in a transmission system with specific spreading sequences and a binary pseudo-random noise code, which has a considerably wider range than the data signal itself.
  • In der Druckschrift ”LB Milstein ”Wideband Code Division Multiple Access” IEEE Journal an Selected Areas in Communications, Vol. 18, No. In the publication "LB Milstein" Wideband Code Division Multiple Access "IEEE Journal on Selected Areas in Communications, Vol. 18, No. 8, August 2000, Seite 1344–1354” ist für eine nach einem CDMA-Verfahren arbeitende Mobilstation ein Verfahren zum Vielfachzugriff in einem breitbandigen zellularen CDMA-Funkübertragungssystem beschrieben. 8, August 2000, pages 1344 to 1354 "is described in a wideband CDMA cellular radio transmission system for operating according to a CDMA mobile station, a method for multiple access. In diesem CDMA-Funkübertragungssystem, welches als Kleinzellennetz ausgestaltet ist, spielen Handover bzw. der Vielfachzugriff mit einer Vielzahl von beweglichen Mobilstationen eine Rolle. In this CDMA radio transmission system, which is designed as a small cell network, play handover or multiple access with a plurality of movable mobile stations a role.
  • Weiterhin betreffen die Druckschriften „JW Ketchum, JG Proakis ”Adaptive Algorithms for Estimating and Suppressing Narrow-Band Interference in PN Spread-Spektrum Systems”, IEEE Transactions an Communications, Vol. COM-30, No. Furthermore, the publications "JW Ketchum, JG Proakis" Adaptive Algorithms for Estimating and Suppressing Narrow Band Interference concern PN spread spectrum system, "IEEE Transactions on Communications, Vol. COM-30, No. 5, May 1982 Seite 913–924” oder „C. 5, May 1982 Page 913-924 "or" C. Carlemalm et al. Carlemalm et al. ”Suppression of Multiple Narrowband Interferers in a Spread-Spectrum Communication System” IEEE Journal an selected Areas in Communications, Vol. 18, No. "Suppression of Multiple Narrowband interferers in a spread spectrum communication system," IEEE Journal on Selected Areas in Communications, Vol. 18, No. 8, August 2000, Seite 1365–1374” rein theoretische Untersuchungen in Bezug auf lineare Prädiktion bzw. des Levisons Algorithmus (siehe Druckschrift ”Adaptive Algorithms for Estimating and Suppressing Narrow-Band Interference in PN Spread-Spectrum Systems)”) bzw. Schätzalgorithmus nach Markov um Interferenzen zu unterdrücken (siehe Druckschrift ”Suppression of Multiple Narrowband Interferers in a Spread-Spectrum Communication System”). 8, August 2000, pages 1365 to 1374 "purely theoretical investigations with regard to linear prediction or the Levisons algorithm (see publication" Adaptive Algorithms for Estimating and Suppressing Narrow Band Interference in PN spread spectrum system) ") and estimation algorithm Markov to suppress interference (see publication "suppression of Multiple Narrowband interferers in a spread spectrum communication system").
  • Eine Trägerphasensynchronisation an sich ist beispielsweise in der Diplomarbeit von Enzner, Gerald am Lehrstuhl für Nachrichtentechnik II, Universität Erlangen-Nürnberg, August 2000 ”Noncoherent sequence estimation for coded M(D)PSK and CPM transmission” oder in der Fachzeitschrift IEEE Transactions an Communications, COM-47:1303-1308, September 1999” Noncoherent sequence detection of Continous Phase Modulations” von Colavolpe, C; A carrier phase synchronization in itself, for example, in the thesis of Enzner, Gerald at the Department of Communications Engineering II, University of Erlangen-Nuremberg, August 2000 "noncoherent sequence estimation for coded M (D) PSK and CPM transmission" or in the journal IEEE Transactions on Communications, COM-47: 1303-1308, September 1999 "noncoherent sequence detection of Continuous phase modulation" by Colavolpe, C; Raheli, R. oder in der Dissertation von Schober, Robert am Lehrstuhl für Nachrichtentechnik 11, Universität Erlangen-Nürnberg, Shaker Verlag 2000” Noncoherent detection and equalization for MDPSK and MDAPSK signals” ausführlich beschrieben und erläutert. Raheli, R. or described in detail in the thesis by Schober, Robert at the Department of Communications Engineering 11, University of Erlangen-Nuremberg, Shaker Verlag 2000 "noncoherent detection and equalization for MDPSK and MDAPSK signals" and explained.
  • Wie die vorstehende Würdigung des Standes der Technik aufzeigt, ist die Realisierung eines aufwandsgünstigen Übertragungsverfahrens mit bisherigen Geräten und Verfahren nur sehr eingeschränkt möglich. As the above acknowledgment of the prior art shows, the realization of a low-cost transmission method with previous devices and procedures is very limited. Besonders bedeutsam ist dies, da ein bandbreiten- und leistungseffizientes, digitales Übertragungsverfahren von großem Nutzen ist und die Telekommunikations-Industrie ebenso wie die Modellbauindustrie als fortschrittliche, entwicklungsfreudige Industrien anzusehen sind, die schnell Verbesserungen und Vereinfachungen aufgreifen und in die Tat umsetzen. This is particularly important as such a bandwidth- and power-efficient digital transmission method is of great benefit and the telecommunications industry are to be considered as well as the modeling industry as a progressive, developmental joyful industries that quickly pick up improvements and simplifications and put it into practice.
  • Der Erfindung liegt gegenüber den bekannten Verfahren und Vorrichtungen die Aufgabe zugrunde, ein aufwandsgünstigen Übertragungsverfahren und eine Vorrichtung so auszugestalten, dass eine störresistente, bidirektionale, digitale Datenübertragung, insbesondere ein Wechsel zu einem Kanal mit geringerer Interferenzleistung, ermöglicht wird. The invention is compared with the known methods and devices for its object to embody a low-cost transmission method and apparatus so that a störresistente, bi-directional, digital data transmission, especially a switch to a channel with lower interference power allows.
  • Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren zur Funkfernsteuerung von beweglichen Objekten, gemäß Patentanspruch 1, dadurch gelöst, dass This object is achieved in a method for wireless remote control of moving objects, according to claim 1, solved in that
    • • die Funkfernsteuerung nach Maßgabe eines schmalbandigen, bidirektionalen CDMA-Übertragungssystems erfolgt, • the radio control in accordance with a narrow-band, bi-directional CDMA transmission system is carried out,
    • • eine Quellencodierung zur Reduktion der zu übertragenden Daten eingesetzt wird, • Source coding to reduce the used data to be transmitted,
    • • die quellencodierten Daten einem Faltungsencoder der Rate 1/n zugeführt und anschließend durch eine anlagencharakteristische Signatursequenz mittels Signaturgenerator modifiziert werden, are • the source-coded data to a convolutional encoder of rate 1 / n is supplied, and then modified by a plant characteristic signature sequence by signature generator,
    • • ein trägersensitives Frequenzsprungverfahren nach Maßgabe der gemessenen Interferenzleistungen in den zur Verfügung stehenden Frequenzkanäle benutzt wird und • a sensitive carrier frequency hopping in accordance with the measured interference powers is used in the available frequency channels and
    • • zur gleichzeitigen Ermittlung der Kanalbelegung die Ermittlung der Interferenzleistungen in den einzelnen Frequenzkanälen mittels einer regelmäßigen spektralen Vermessung des kompletten zur Verfügung stehenden Frequenzbandes durch Berechnung der FFT über einen breitbandig empfangenen Signalabschnitt zur spektralen Erfassung mehrerer Frequenzkanäle während des Empfangsvorganges erfolgt. • for the simultaneous determination of the channel assignment is carried out the determination of the interference powers in the individual frequency channels by means of a regular spectral measurement of the entire available frequency band by computing the FFT over a broad band received signal portion for spectral detection of a plurality of frequency channels during the receiving process.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren weist die Vorteile auf, dass trotz des geringen Datenflusses dennoch ausreichend Informationen übertragen werden kann, indem die Menge der zu übertragenden Daten reduziert wird und dass zur Feststellung der Belegung und damit der Interferenzleistung der einzelnen Kanäle im Frequenzband das Signal des kompletten Frequenzbandes spektral analysiert wird, was während des Empfangs erfolgen kann. The inventive method has the advantages that, in spite of the low data flow nevertheless sufficient information is transmitted by reducing the amount of data to be transmitted is reduced and that spectrally to determine the availability and therefore the interference power of the individual channels in the frequency band, the signal of the entire frequency band analyzes what can be done during the reception. Ein gesonderter Zeitschlitz, in dem das Gerät weder empfängt noch sendet, kann vorgesehen werden, ist jedoch vom Prinzip her nicht notwendig. A separate time slot in which the unit to receive even sends can be provided, but is in principle not necessary. Da das Gerät regelmäßig empfängt, erfolgt somit auch die Spektralanalyse regelmäßig. Since the device receives regularly, thus the spectral analysis is carried out regularly. Durch die Spektralanalyse mittels einer schnellen Fourier-Transformation (Fast Fourier Transform, FFT) aus dem breitbandig empfangenen Signalabschnitt, nimmt die spektrale Auflösung den Kanalabstand der Frequenzkanäle auf. Through spectral analysis by means of a fast Fourier transform (Fast Fourier Transform, FFT) from the wideband received signal portion, the spectral resolution refers to the channel spacing of the frequency channels. Wird bei der Spektralanalyse im derzeit verwendeten Frequenzkanal eine hohe Interferenzleistung festgestellt, so kann zu einem Kanal mit geringerer Interferenzleistung gewechselt werden. If a high interference power observed in the spectral analysis in the currently used frequency channel, so you can switch to a channel with less interference power. Dies kann beispielsweise geschehen durch das Mischen vom HF-Band in das komplexe äquivalente Basisband. This can be done for example by mixing the RF band in the complex equivalent basis band. In diesem Fall verschiebt sich auch das breitbandige Signalfenster. In this case also the wideband signal window shifts. Da die spektrale Auflösung auf den Kanalabstand angepasst ist, muss nur die Zuordnung der Ergebnisse der Fourier-Transformation zu den Kanälen angepasst werden. Since the spectral resolution is adapted to the channel spacing, only the allocation of the results of the Fourier transform must be adapted to the channels. Das kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass für das analysierte Signalfenster die doppelte Bandbreite des zu analysierenden Frequenzbandes gewählt wird. This can be achieved, for example, that for the analyzed signal window twice the bandwidth of the frequency band to be analyzed is selected. Weiterhin weist das erfindungsgemäße Verfahren den Vorteil auf, dass basierend auf die damit zur Verfügung stehenden Informationen über die einzelnen Kanäle, ein trägersensitives Frequenzsprungverfahren eingesetzt werden kann. Furthermore, the inventive method has the advantage that it can be used based on the order information available through the individual channels, a carrier-sensitive frequency hopping. Wird also im bisher verwendeten Frequenzkanal eine zu hohe Interferenzleistung ermittelt, so kann automatisch zu einem Kanal mit geeigneter oder annehmbarer Interferenzleistung gewechselt werden. Thus, if an excessive interference power determined in the previously used frequency channel, so you can switch to a channel with an appropriate or acceptable interference power automatically. Somit wird eine Selbstorganisation der Zuweisung der dynamisch veränderlichen Frequenzkanäle auf viele Fernsteueranlagen möglich. Thus, a self-organization of the assignment of the dynamically variable frequency channels on many remote control systems is possible. Dies bedeutet, dass eine Koordination von Funkkanälen wie bisher (z. B. auf Modellflugplätzen) nicht mehr erforderlich ist, da mehrfach belegte Frequenzkanäle automatisch verlassen werden. This means that multiple connections frequency channels are automatically exited that coordination of radio channels as usual is no longer required (eg. As Model airfields). Dadurch ist auch eine Koexistenz entsprechender Anlagen mit bisher bestehenden Anlagen, die das FM-, AM-Verfahren, etc. verwenden, möglich. This is also a co-existence of such plants with previously existing systems that use the FM, AM methods, etc., possible. Der Wechsel eines Frequenzkanals erfolgt vorzugsweise nach einem Pseudo-Zufalls-Delay, um zeitlich nahe beieinanderliegende Frequenzwechsel möglichst zu vermeiden und damit zu verhindern, dass mehrere Anlagen gleichzeitig auf die gleiche Frequenz wechseln (vgl. Aloha-Prinzip). The change of a frequency channel is preferably carried out by a pseudo-random delay in order to avoid time-frequency alternating closely spaced as possible and thereby prevent several systems simultaneously change to the same frequency (see FIG. Aloha principle).
  • Wird in weiterer Ausgestaltung des Verfahrens eine kontinuierliche Phasenmodulation (Continuous Phase Modulation CPM) mit einer niederratigen Kanalcodierung kombiniert, wobei das binäre kanalcodierte Signal durch die (Modulo-2)-Addition einer Signatursequenz modifiziert wird, wird auf besonders einfache Art und Weise die gleichzeitige Übertragung von mehreren Systemen im gleichen Frequenzkanal durch Codevielfachzugriff (Code Division Multiple Access, CDMA) ermöglicht. If in a further embodiment of the method a continuous phase modulation (Continuous Phase Modulation CPM) combined with a low-rate channel coding, wherein the binary channel-coded signal by the (modulo 2) addition of a signature sequence is modified, is in a particularly simple manner, the simultaneous transmission allows multiple systems in the same frequency channel by code division multiple access (code Division multiple access, CDMA). Im Einzelnen entstehen bei Anwendung der (Modulo-2)-Addition einer pseudozufälligen, binären Signatursequenz auf die kanalcodierten Bits sogenannte Nebenklassencodes, wie diese beispielsweise in dem Fachbuch von Friedrichs, Bernd: Kanalcodierung, Springer Verlag 1995 beschrieben sind. In particular, a pseudorandom binary signature sequence to the channel encoded bits are formed so-called coset codes when using the (modulo 2) addition, like this example, in the textbook by Friedrichs, Bernd: are described channel coding, Springer Verlag 1995th Dadurch ergibt sich eine eindeutige, reversible Abbildung der Codes, die aber weiterhin die gleichen, nachrichtentechnischen Eigenschaften besitzen. This results in a unique, reversible mapping of the code, but still have the same telecommunications properties. Die Verwendung von Signatursequenzen ermöglicht es aber mehreren Sender-Empfänger-Systemen, gleichzeitig im selben Frequenzkanal zu senden und zu empfangen, ohne sich gegenseitig entscheidend zu beeinflussen. but the use of signature sequences enables multiple transceiver systems to transmit simultaneously in the same frequency channel and receive, without mutually influencing decisively. Demzufolge ist durch die Verwendung der Signatursequenzen CDMA-Zugriff möglich. Accordingly, CDMA access is possible through the use of signature sequences. Die durch die Signaturen entstandenen Nebenklassencodes im Sender können empfangseitig im Decoder (z. B. bei einem Trellisdecoder in der Metrikberechnung) direkt berücksichtigt werden, so dass keine getrennten Operationen mehr notwendig sind, um die unterschiedlichen Kanäle im Empfänger zu trennen. The coset codes created by the signatures in the transmitter may receive side in the decoder (eg. As in a trellis decoder in the metric calculation) are directly taken into account, so that no separate operations are no longer necessary to separate the different channels in the receiver. Dabei ist von Vorteil, dass auf überraschend einfache Art und Weise durch die Anwendung einer Kanalcodierung mit niedriger Rate (z. B. Faltungscodierung mit Rate 1/8) ein sicherer Betrieb ermöglicht wird. It is advantageous that a safe operation is made possible in a surprisingly simple manner by the use of a channel coding at a low rate (eg. B. convolutional coding rate 1/8). Dadurch wird das System robust selbst gegenüber mehreren gleichstarken Sendesignalen im gleichen Frequenzkanal. This makes the system robust even against several equally strong signals in the same frequency channel. Weiterhin wird durch die Verwendung von CPM ein bandbreiten- und leistungseffizientes, digitales Übertragungsverfahren mit konstanter Einhüllender erhalten. Further, a bandwidth and power efficient digital transmission method is obtained with constant envelope by the use of CPM. Damit wird eine effiziente und kostengünstige HF-Verstärkung möglich, bei der nur geringste Linearitätsanforderungen zu erfüllen sind. Thus, efficient and cost-effective RF gain is possible in which only minimal linearity requirements must be met.
  • Weiterhin wird die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe bei einer Vorrichtung zur Funkfernsteuerung von beweglichen Objekten nach Maßgabe eines schmalbandigen, bidirektionalen CDMA-Ubertragungsverfahrens, gemäß Patentanspruch 8, dadurch gelöst, dass im Sender Furthermore, the object underlying the invention in a device for remote control of moving objects in accordance with a narrow-band, bi-directional CDMA transmission method, according to claim 8 is achieved in that in the transmitter
    • • eine Quellencodierung zur Reduktion der zu übertragenden Daten eingesetzt wird, • Source coding to reduce the used data to be transmitted,
    • • die quellencodierten Daten einem Faltungsencoder der Rate 1/n zugeführt und anschließend durch eine anlagencharakteristische Signatursequenz mittels Signaturgenerator modifiziert werden, are • the source-coded data to a convolutional encoder of rate 1 / n is supplied, and then modified by a plant characteristic signature sequence by signature generator,
    • • ein trägersensitives Frequenzsprungverfahren nach Maßgabe der im Empfänger gemessenen Interferenzleistungen in den zur Verfügung stehenden Frequenzkanäle benutzt wird und • a sensitive carrier frequency hopping in accordance with the measured interference powers receiver is used in the available frequency channels and
    • • im Empfänger • in the receiver
    • • das Empfangssignal zum Mischen ins äquivalente komplexe Basisband und Abtastung einem Mischer oder einem komplexen digitalen Mischer zugeführt ist und • the received signal for mixing to the equivalent complex baseband and scanning a mixer or a complex digital mixer is supplied, and
    • • zur gleichzeitigen Ermittlung der Kanalbelegung die Ermittlung der Interferenzleistungen in den einzelnen Frequenzkanälen mittels einer regelmäßigen spektralen Vermessung des kompletten zur Verfügung stehenden Frequenzbandes durch Berechnung der FFT über einen breitbandig empfangenen Signalabschnitt zur spektralen Erfassung mehrerer Frequenzkanäle während des Empfangsvorganges erfolgt, • for the simultaneous determination of the channel assignment is carried out the determination of the interference powers in the individual frequency channels by means of a regular spectral measurement of the entire available frequency band by computing the FFT over a broad band received signal portion for spectral detection of a plurality of frequency channels during the receiving process,
    derart, dass im Decoder des Empfängers selbst bei gleichstarken Sendesignalen im gleichen Frequenzkanal ein CDMA-Zugriff möglich ist. such that even at the same strong signals in the same frequency channel, a CDMA access is possible in the decoder of the receiver.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren und die Vorrichtung zur Realisierung des Verfahrens ermöglichen also die Anwendung von asynchronem, unkoordiniertem Codevielfachzugriff (CDMA), wobei die Ausnutzung eines Kanals durch mehrere Übertragungssysteme möglich wird, beispielsweise bei einer Coderate von 1/8 durch bis zu vier Übertragungssysteme. Thus, the method according to the invention and the device for realization of the method allow the use of asynchronous, uncoordinated code division multiple access (CDMA), the utilization of a channel is made possible by a plurality of transmission systems, for example at a code rate of 1/8 by up to four transmission systems. Weiterhin weist die erfindungsgemäße Vorrichtung den Vorteil auf, dass auf aufwandsgünstige Art und Weise zu einem Kanal mit geringerer Interferenzleistung gewechselt werden kann, indem durch den Mischer vom HF-Band in das komplexe äquivalente Basisband und auch das breitbandige Signalfenster verschoben wird. Furthermore, the device according to the invention has the advantage that it can be switched to a channel with lower interference power to low-complexity manner by moving through the mixer from the RF band in the complex equivalent baseband and the wideband signal window. Alternativ kann auch mit dem Mischer vom HF-Band in das komplexe äquivalente Basisband nur das Frequenzband selektiert werden und der für die Übertragung verwendete Frequenzkanal wird mit einem zweiten, dann voll komplexen Mischer nach dem Abzweigen des breitbandigen Signalfenster, selektiert. Alternatively, only the frequency band to be selected and the frequency channel used for the transmission is selected to a second, then full complex mixer after the branching of the wideband signal window and with the mixer of the RF band in the complex equivalent basis band.
  • Weiterhin wird, gemäß Patentanspruch 2, zur Quellencodierung DPCM, ADPCM oder AQDPCM verwendet. Furthermore, for source coding DPCM, ADPCM or AQDPCM, according to claim 2 is used.
  • Wird beispielsweise AQDPCM (Adaptive Quantisation Differential Pulse Code Modulation) verwendet, um die Steuerinformationen zu komprimieren, so lassen sich beispielsweise Reglerausschläge abhängig von der Amplitude unterschiedlich fein quantisieren. Is used for example AQDPCM (Adaptive Quantization Differential Pulse Code Modulation) to compress the control information, so, for example, rashes regulator can vary depending on the amplitude finely quantize. Betrachtet man z. you look for. B. die Fernsteuerung eines Modellflugzeuges, so wäre für die einzelnen Steuerknüppel (für Höhenruder, Seitenruder, ...) bei geringen Regelbewegungen um die aktuelle Reglerposition herum eine hohe Auflösung (= feinere Quantisierung) wünschenswert, für stärkere Regelbewegungen hingegen würde eine niedrigere Auflösung (= gröbere Quantisierung) ausreichen, da auch die Genauigkeit in der Bewegung der menschlichen Hand hierbei niedriger ist. For example, the remote control of a model aircraft, it would (for elevator, rudder, ...) for each stick at low control moves to the current knob position around a high resolution (= finer quantization) desirable for greater control movements, however, would require a lower resolution ( = coarser quantization) are sufficient, since the accuracy in the movement of the human hand here is lower. Diese Tatsache kann durch die Verwendung von AQDPCM ausgenutzt werden, bei der Grob- und Feinquantisierung an die aktuellen Gegebenheiten angepasst werden. This fact can be exploited through the use of AQDPCM be adapted to the coarse and fine quantization to the current conditions. Es können aber auch mit Vorteil die anderen Quellcodierungen, wie z. but it can be an advantage to the other source codes such. B. DPCM oder ADPCM verwendet werden. B. DPCM or ADPCM be used.
  • Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird, gemäß Anspruch 4, als Duplex-Methode Time-Division-Duplex oder Code-Division-Duplex eingesetzt. In a preferred embodiment of the invention, according to claim 4, used as a duplex method Time Division Duplex or code-division duplex.
  • Diese Ausgestaltung der Erfindung weist den Vorteil auf, dass durch Verwendung von Time Division Duplex (TDD) oder Code Division Duplex (CDD) eine Datenübertragung im gleichen Frequenzkanal in beiden Richtungen möglich. This embodiment of the invention has the advantage that by using Time Division Duplex (TDD) or code division duplex (CDD) is a data transmission on the same frequency channel in two directions possible. Bei Verwendung von TDD ist dabei im Protokoll ein Zeitschlitz für den Rückkanal vorzusehen. When using TDD while a time slot for the return channel is provided in the protocol. Damit ist es möglich, von der gesteuerten Einheit aus Daten zurück zur Steuereinheit zu senden, womit sich zahlreiche neue Anwendungen erschließen lassen. This makes it possible to send from the controlled unit of data back to the control unit, bringing many new applications be developed. Somit ist nun beispielsweise die Übertragung von Telemetriedaten (Höhe, Geschwindigkeit, usw.) innerhalb des Fernsteuerbandes ohne zusätzliche Funkkomponenten möglich. Thus, now, for example the transmission of telemetry data (altitude, speed, etc.) are possible within the remote control tape without additional radio components. Weiterhin lassen sich Daten zur Zustandsüberwachung (Tankfüllung, Stromversorgung, etc.) von der gesteuerten Einheit an die Steuereinheit übertragen. Furthermore, data can be for monitoring the state (full tank, power supply, etc.) transmitted from the controlled unit to the control unit. Damit können die Fernsteuermodule zu kleinen Cockpits ausgebaut werden, an denen sich die gesamten Informationen anzeigen und überwachen lassen. In order for the remote control modules can be developed into small cockpit in which to display all of the information and can be monitored. Zusätzlich ist die Überwachung der Datensicherheit für die Übertragung denkbar, wobei Warnfunktionen auf unzuverlässigen Datenverkehr hinweisen könnten, der durch die Verwendung von Schutzmechanismen im Protokoll, beispielsweise Cyclic Redundancy Check (CRC), erkannt werden kann. In addition, the monitoring of data security for the transmission is also conceivable, with warning functions may indicate unreliable data traffic (CRC) can be identified by the use of protective mechanisms in the protocol, such as Cyclic Redundancy Check. Weiterhin könnten Mechanismen vorgesehen werden, mit denen man Fallback-Einstellungen der gesteuerten Einheit flexibel definieren könnte, dh es könnte leichter festgelegt werden, welche Einstellungen die gesteuerte Einheit im Falle des Abreißens der Funkverbindung annehmen soll (bspw. manuelles Vornehmen der gewünschten Einstellung an der gesteuerten Einheit und Übertragung einer Information zum Übernehmen als Fallback-Einstellung). Furthermore, mechanisms may be provided, with which one could define fallback settings of the controlled unit flexible, ie it could be more easily determine which settings the controlled unit is to adopt in the case of tearing of the radio link (for example, manually configuring the setting in the controlled unit and transmitting information to apply as a fallback setting).
  • Vorzugsweise wird, gemäß Patentanspruch 5, ein Austausch von Leistungskontrolldaten zwischen steuernder und gesteuerter Einheit vorgenommen und nach Maßgabe dieser Daten erfolgt eine Minimierung der Sendeleistungen durch beide Einheiten. Preferably, an exchange of power control data between controlling and controlled unit, according to claim 5, and made in accordance with this data is to minimize the transmission power by both units.
  • Durch die Nutzung der Duplexverbindung zum beiderseitigen Austausch von Power-Control-Daten zur Minimierung der Sendeleistungen teilen sich sowohl steuernde als auch gesteuerte Einheit einander regelmäßig mit, wie stark die Signale wechselseitig empfangen werden. By using the duplex connection to the mutual exchange of power control data to minimize the transmission powers both controlling and controlled unit notify each other on a regular basis how strong the signals are received mutually. Damit können beide Einheiten ihre Sendeleistung minimieren und je nach Entfernung und Ausbreitungsbedingungen zwischen beiden Einheiten an die aktuellen Erfordernisse anpassen. So that both units can minimize their transmission power and adapt depending on the distance and propagation conditions between the two units to the current requirements. Dies hat den Vorteil, dass die Batteriestandzeit maximiert, die Interferenzerzeugung für andere Systeme minimiert wird und dadurch auch eine höhere räumliche Dichte von Systemen im gleichen Frequenzkanal möglich wird. This has the advantage that the battery life is maximized, the interference generation to other systems is minimized, thereby also a higher spatial density of systems in the same frequency channel is possible. Damit können mehrere Systeme, die im gleichen Frequenzkanal arbeiten, in geringerem räumlichem Abstand voneinander betrieben werden. Allowing multiple systems operating in the same frequency channel, are operated to a lesser spatial distance from each other. Überträgt man bei einer gegebenen Kanalbandbreite (z. B. 14 kHz für Funkfernsteuersysteme) mit niedriger Coderate, so ist auch nur ein geringer Datenfluss möglich, wodurch auch nur relativ niedrige Signalleistungen anfallen. one transfers for a given channel bandwidth (z. B. 14 kHz for radio remote control systems) with a low code rate, so even a small data flow is possible, which also apply, only relatively low signal powers. Dies hat den Vorteil, dass sich wesentlich längere Batteriestandzeiten ergeben und dass die Interferenzen auf andere Systeme deutlich geringer ausfallen als bei herkömmlichen Verfahren. This has the advantage that much longer battery life arise and that the interference to other systems be significantly lower than in conventional processes.
  • In Weiterbildung der Erfindung weist, gemäß Patentanspruch 11, der Empfänger zur Spektralanalyse Mittel zur Vorverarbeitung der Daten mit einem Filter und/oder Fenster auf, welche zur Durchführung einer schnellen Fourier-Transformation mit einem FFT-Prozessor verbunden sind und zur Verringerung des Einflusses von kurzzeitigen Effekten in den am Ausgang des FFT-Prozessors abgreifbaren Messwerten werden diese vor der Auswertung einem Mittelwertbildner zugeführt. In a further development of the invention has according to claim 11, the receiver for the spectral analysis means for pre-processing the data with a filter and / or windows, which are connected to perform a fast Fourier transformation with an FFT processor, and to reduce the influence of brief effects in the tapped off at the output of the FFT processor readings these are fed to an averager before evaluation.
  • Dadurch kann auf einfache Art und Weise die Qualität erhöht und der Einfluss von kurzzeitigen Effekten verringert werden. This can increase the quality in a simple manner and the influence of short-term effects are reduced.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten lassen sich der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung entnehmen. Further advantages and details can be taken from the following description of preferred embodiments of the invention with reference to the drawings. In der Zeichnung zeigt: In the drawing:
  • 1 1 eine bevorzugte Ausgestaltung eines Senders des Gesamtsystems gemäß der Erfindung und A preferred embodiment of a transmitter of the overall system according to the invention and
  • 2 2 eine bevorzugte Ausgestaltung eines Empfängers des Gesamtsystems gemäß der Erfindung. A preferred embodiment of a receiver of the overall system according to the invention.
  • 1 1 zeigt ein Beispiel für einen dem beschriebenen Verfahren entsprechenden Sender S. Die binären Daten gelangen dabei in einen Faltungsencoder FE der Rate 1/n und werden anschließend durch eine anlagencharakteristische Signatursequenz mittels Signaturgenerator SG modifiziert. shows an example of the process described, the corresponding transmitter S. The binary data is transferred thereby in a convolutional encoder FE rate 1 / n and subsequently modified by a plant characteristic signature sequence by signature generator SG. Die wiederum in einem Parallel-Serien-Wandler PS serialisierten Daten werden dann mittels eines Modulators M beispielsweise durch Anwendung einer kontinuierlichen Phasenmodulation (Continuous Phase Modulation CPM) in das gewünschte HF-Band transformiert. In turn, serialized in a parallel-to-serial converter PS data is then for example by applying a continuous phase modulation by a modulator M (Continuous Phase Modulation CPM) transformed in the desired RF band. Im einzelnen sind die Ausgänge 0, 1, ..., n - 1 des Faltungsencoders FE jeweils mit einem ersten Eingang eines Modulo-2-Addierers AG, A1, ..., An – 1 verbunden und der zweite Eingang jedes Modulo-2-Addierers A0, A1, ..., An – 1 ist mit dem Signaturgenerator SG verbunden. 1 of the convolution encoder FE respectively to a first input of a modulo-2 adder AG, A1, ..., An - - In particular, the outputs 0, 1, ..., n are 1, and the second input of each modulo-2 -Addierers A0, A1, ..., An - 1 is connected to the signature generator SG.
  • 2 2 zeigt ein Beispiel für eine Ausführung eines Empfängers E nach dem beschriebenen Verfahren, wobei das Empfangssignal zum Mischen ins äquivalente komplexe Basisband und Abtastung einem Mischer DEM oder einem komplexen digitalen Mischer MI zugeführt wird. shows an example of an embodiment of a receiver E according to the above method wherein the reception signal for mixing the equivalent complex baseband sampling and a mixer DEM or a complex digital mixer MI is supplied. Der Ausgang des Mischers DEM bzw. MI steht über Mittel zur Filterung, Verzögerung und Unterabtastung, nämlich FIR, FII, V, MFR, MFI, mit einem Decoder D in Verbindung. The output of mixer DEM or MI is above means for filtering, delay, and sub-sampling, namely, FIR, FII, V, MFR, MFI, with a decoder D in combination. Vorzugsweise wird als Decoder D ein Viterbi-Decoder benutzt. Preferably, a Viterbi decoder is used as a decoder D. Bei einer in der Zeichnung nicht dargestellten Ausführungsform werden die bei der Decodierung erhaltenen entschiedenen Daten einer Trägerphasensynchronisation zugeführt, die daraus die aktuelle Trägerphase abschätzt und diese werden wiederum in den Decoder D rückgekoppelt, um sie für die Ermittlung nachfolgender Bits verwenden zu können. In a not shown in the drawing, the obtained in the decoding decided data carrier phase synchronization are fed to the resulting estimates the current carrier phase and these are in turn fed back to the decoder D to be able to use them for the determination of subsequent bits. Dadurch erfolgt auf der Empfängerseite eine neuartige in den Decodiervorgang integrierbare Trägerphasensynchronisation. This results on the receiver side a novel integrated in the decoding process carrier phase synchronization.
  • Weiterhin weist der Empfänger E zur Spektralanalyse Mittel VVR, VVI zur Vorverarbeitung der Daten mit einem Filter und/oder Fenster auf, welche zur Durchführung einer schnellen Fourier-Transformation mit einem FFT-Prozessor FFT verbunden sind. Furthermore, the receiver E for spectral analysis means VVR, VVI for pre-processing the data with a filter and / or windows, which are connected to perform a fast Fourier transform with a FFT processor FFT. Zur Verringerung des Einflusses von kurzzeitigen Effekten in den am Ausgang des FFT-Prozessors FFT abgreifbaren Messwerten, werden diese vor der Auswertung A einem Mittelwertbildner MIT zugeführt. To reduce the impact of short-term effects in the tapped off at the output of the FFT processor FFT measured values, they are fed before evaluation A an averaging MIT. Insbesondere unterzieht der Mittelwertbildner MIT die Messwerte für die Leistungen in den einzelnen Frequenzkanälen einer Mittelung oder Filterung. In particular, the mean-WITH subjects the measured values ​​for the services in the individual frequency channels to averaging or filtering.
  • Im Vergleich zum bekannten Stand der Technik kann erfindungsgemäß ein aufwandsgünstiges Verfahren und eine Vorrichtung zur Realisierung des Verfahrens angegeben werden, bei dem eine störresistente, digitale Funkfernsteuerung mit Leistungsregelung, eine selbstorganisierende Kanalvergabe und eine Rückkanalbereitstellung durch Duplex-Methoden zur Telemetriedatenübertragung ermöglicht wird. In comparison to the known prior art, a cost-effective method and an apparatus for implementing the method can be specified according to the invention, in which a störresistente, digital radio remote control with power regulation, a self-organizing channel allocation, and a return channel deployment is enabled by-duplex methods of telemetry data transmission.

Claims (12)

  1. Verfahren zur Funkfernsteuerung von beweglichen Objekten, bei dem • die Funkfernsteuerung nach Maßgabe eines schmalbandigen, bidirektionalen CDMA-Übertragungssystems erfolgt, • eine Quellencodierung zur Reduktion der zu übertragenden Daten eingesetzt wird, • die quellencodierten Daten einem Faltungsencoder (FE) der Rate 1/n zugeführt und anschließend durch eine anlagencharakteristische Signatursequenz mittels Signaturgenerator (SG) modifiziert werden, • ein trägersensitives Frequenzsprungverfahren nach Maßgabe der gemessenen Interferenzleistungen in den zur Verfügung stehenden Frequenzkanäle benutzt wird und • zur gleichzeitigen Ermittlung der Kanalbelegung die Ermittlung der Interferenzleistungen in den einzelnen Frequenzkanälen mittels einer regelmäßigen spektralen Vermessung des kompletten zur Verfügung stehenden Frequenzbandes durch Berechnung der FFT über einen breitbandig empfangenen Signalabschnitt zur spektralen Erfassung mehrerer Frequenzkanäle währen A method for remote radio control of mobile objects is performed in which • the radio control in accordance with a narrow-band, bi-directional CDMA transmission system, • a source coding to reduce the data to be transmitted is used, • supplied to the source-encoded data to a convolutional encoder (FE) of the rate 1 / n and then through a system characteristic signature sequence by signature generator (SG) can be modified, • a carrier-sensitive frequency hopping in accordance with the measured interference powers is used in the available frequency channels, and • for the simultaneous determination of the channel occupancy spectral determination of the interference powers in the individual frequency channels by means of a regular During measurement of the entire available frequency band by computing the FFT over a broad band received signal portion for spectral detection of a plurality of frequency channels d des Empfangsvorganges erfolgt. d the receiving process is performed.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Quellencodierung DPCM, ADPCM oder AQDPCM verwendet wird. A method according to claim 1, characterized in that is used for source coding DPCM, ADPCM or AQDPCM.
  3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass Duplex-Methoden zur bidirektionalen Datenübertragung im gleichen Frequenzkanal angewandt werden. A method according to any one of claims 1 to 2, characterized in that duplex methods are used for bidirectional data transmission in the same frequency channel.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Duplex-Methode Time-Division-Duplex (TDD) oder Code-Division-Duplex (CDD) eingesetzt wird. A method according to claim 3, characterized in that as a duplex method Time Division Duplex (TDD) or code division duplex (CDD) is used.
  5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Austausch von Leistungskontrolldaten zwischen steuernder und gesteuerter Einheit vorgenommen wird und dass nach Maßgabe dieser Daten eine Minimierung der Sendeleistungen durch beide Einheiten erfolgt. The method of claim 3 or 4, characterized in that is carried out an exchange of power control data between controlling and controlled unit, and that is done to minimize the transmit power by both units in accordance with these data.
  6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die Übertragung von Telemetriedaten und/oder Daten zur Zustandsüberwachung von der gesteuerten zur steuernden Einheit. Method according to one of the preceding claims, characterized by the transmission of telemetry data and / or data for status monitoring of the controlled for controlling entity.
  7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Auswertung des Empfangssignals eine in den Decodiervorgang integrierbare Trägerphasensynchronisation erfolgt. Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the evaluation of the received signal is an integrable in the decoding process is carried out carrier phase synchronization.
  8. Vorrichtung zur Funkfernsteuerung von beweglichen Objekten nach Maßgabe eines schmalbandigen, bidirektionalen CDMA-Übertragungsverfahrens, bei der im Sender (S) • eine Quellencodierung zur Reduktion der zu übertragenden Daten eingesetzt wird, • die quellencodierten Daten einem Faltungsencoder (FE) der Rate 1/n zugeführt und anschließend durch eine anlagencharakteristische Signatursequenz mittels Signaturgenerator (SG) modifiziert werden, • die quellencodierten Daten einem Faltungsencoder (FE) der Rate 1/n zugeführt und anschließend durch eine anlagencharakteristische Signatursequenz mittels Signaturgenerator (SG) modifiziert werden, • ein trägersensitives Frequenzsprungverfahren nach Maßgabe der im Empfänger (E) gemessenen Interferenzleistungen in den zur Verfügung stehenden Frequenzkanäle benutzt wird und im Empfänger (E) • das Empfangssignal zum Mischen ins äquivalente komplexe Basisband und Abtastung einem Mischer (DEM) oder einem komplexen digitalen Mischer supplied to apparatus for wireless remote control of moving objects in accordance with a narrow-band, bi-directional CDMA transmission method, • a source coding to reduce the data to be transmitted is used in the in the transmitter (S), • the source-coded data to a convolutional encoder (FE) of the rate 1 / n and then through a system characteristic signature sequence by signature generator (SG) can be modified, • the source-coded data to a convolutional encoder (FE) of the rate 1 / n is supplied, and then by a plant characteristic signature sequence by signature generator (SG) can be modified, • a carrier-sensitive frequency hopping in accordance with the in the receiver (e) measured interference powers is used in the available frequency channels and in the receiver (e) • the received signal for mixing to the equivalent complex baseband sampling and a mixer (DEM) or a complex digital mixer (MI) zugeführt ist und • zur gleichzeitigen Ermittlung der Kanalbelegung die Ermittlung der Interferenzleistungen in den einzelnen Frequenzkanälen mittels einer regelmäßigen spektralen Vermessung des kompletten zur Verfügung stehenden Frequenzbandes durch Berechnung der FFT über einen breitbandig empfangenen Signalabschnitt zur spektralen Erfassung mehrerer Frequenzkanäle während des Empfangsvorganges erfolgt, derart, dass im Decoder (D) des Emfängers (E) selbst bei gleichstarken Sendesignalen im gleichen Frequenzkanal ein CDMA-Zugriff möglich ist. (MI) is supplied, and • for the simultaneous determination of the channel assignment is carried out the determination of the interference powers in the individual frequency channels by means of a regular spectral measurement of the entire available frequency band by computing the FFT over a broad band received signal portion for spectral detection of a plurality of frequency channels during the receiving process, such that in the decoder (D) a CDMA access is the Emfängers (e) is possible even with the same strong signals in the same frequency channel.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausgang des Mischers (DEM, MI) über Mittel zur Filterung, Verzögerung und Unterabtastung (FIR, FII, V, MFR, MFI) mit dem Decoder (D) in Verbindung steht. Device according to claim 8, characterized in that the output of the mixer (DEM, MI) comprises means for filtering, delay, and subsampling (FIR, FII, V, MFR, MFI) to the decoder (D) is in communication.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass als Decoder (D) ein Viterbi-Decoder benutzt wird, dass die bei der Decodierung erhaltenen entschiedenen Daten einer Trägerphasensynchronisation zugeführt werden, die daraus die aktuelle Trägerphase abschätzt und dass diese wiederum in den Decoder (D) rückgekoppelt werden, um sie für die Ermittlung nachfolgender Bits verwenden zu können. Device according to claim 8, characterized in that a decoder (D) is used, a Viterbi decoder that obtained in the decoding decided data carrier phase synchronization are fed to the resulting estimates the current carrier phase, and that this in turn in the decoder (D) are fed back to use them for the determination of subsequent bits.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Empfänger (E) zur Spektralanalyse Mittel (VVR, VVI) zur Vorverarbeitung der Daten mit einem Filter und/oder Fenster aufweist, welche zur Durchführung einer schnellen Fourier-Transformation mit einem FFT-Prozessor (FFT) verbunden sind und dass zur Verringerung des Einflusses von kurzzeitigen Effekten in den am Ausgang des FFT-Prozessors (FFT) abgreifbaren Messwerten, diese vor der Auswertung (A) einem Mittelwertbildner (MIT) zugeführt werden. Device according to claim 8, characterized in that the receiver (E) for the spectral analysis means (VVR, VVI), comprising pre-processing the data with a filter and / or windows which to perform a fast Fourier transform (with an FFT processor FFT ) are connected and that can be tapped for reducing the influence of short-term effects in the (at the output of the FFT processor FFT) measured values, they are fed before the evaluation (a) an averager (MIT).
  12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Mittelwertbildner (MIT) die Messwerte für die Leistungen in den einzelnen Frequenzkanälen einer Mittelung oder Filterung unterzieht. Device according to claim 11, characterized in that the averager (MIT) subjecting the measured values ​​for the services in the individual frequency channels of an averaging or filtering.
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