DE10045779A1 - Surgical robot arm provides and guides surgical and radiological instruments - Google Patents

Surgical robot arm provides and guides surgical and radiological instruments

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DE10045779A1
DE10045779A1 DE10045779A DE10045779A DE10045779A1 DE 10045779 A1 DE10045779 A1 DE 10045779A1 DE 10045779 A DE10045779 A DE 10045779A DE 10045779 A DE10045779 A DE 10045779A DE 10045779 A1 DE10045779 A1 DE 10045779A1
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Abstract

A surgical robot arm has holders for medical instruments, probes and implants and is programmed to position them as required by the surgeon or to obtain new items as required using a local position reference.

Description

Medizinroboter sind seit einiger Zeit für Aufgaben im Labor, Dienstleistungsaufgaben in Kliniken wie den Transport von Medikamenten und als Hilfssysteme für Behinderte bekannt. Medical robots are for some time for tasks in the laboratory, known service tasks in hospitals such as the transportation of drugs and as auxiliary systems for the disabled. Ein weiteres Einsatzgebiet ist die teilweise Ausführung von operativen Eingriffen. Another field of application is the partial execution of surgical procedures.

Hier sind vor allem Systeme im Einsatz, die Knochenfräsarbeiten für Hüftgelenksimplantate ausführen. Here are mainly systems in use that perform Knochenfräsarbeiten for hip implants. Die Anwendung für weitere orthopädische Operationen wie im Bereich der Knie- und Schultergelenke ist bekannt. The application for other orthopedic operations such as in the area of ​​the knee and shoulder joints is known.

Solche operierenden Chirurgieroboter sind hochgenau, bedingen aber wegen der hohen Sicherheitsanforderungen und komplizierten Anwendung einen gegenüber herkömmlichen Operationen erhöhten Zeitaufwand und verursachen erhebliche Mehrkosten. Such operating surgical robots are highly accurate but require because of the high safety requirements and complicated application one over conventional operations increased expenditure of time and cause significant additional costs. Der erhöhte Aufwand ist durch zahlreiche Detailprobleme bedingt, die in der noch jungen Robotik in der Medizin noch nicht zufriedenstellend gelöst sind. The increased expense is due to a number of detailed issues that have not been solved in the fledgling robotics in medicine satisfactory.

Durch die hier ausgeführten Patentansprüche wird es möglich, einen assistierenden Medizinroboter so auszustatten, daß der Einsatz auch eines kleinen, leichten und preiswerten Systems schnell, sicher und effektiv möglich ist. By running hereto it is possible to provide an assisting medical robots so that the use of even a small, lightweight and low-cost system is fast, safe and effective possible.

Die Vorteile ergeben sich zum einen aus der Beschränkung auf assistierende Tätigkeiten, so daß die Sicherheitsmaßnahmen gegenüber einem operierenden Chirurgieroboter eingeschränkt werden können, aber auch auf eine Reihe von Einzellösungen, die den effektiven Einsatz ermöglichen. The benefits result in part from a limitation on assistive activities, so that the safety measures against an operating surgery robots can be limited, but also to a series of individual solutions that allow the effective use.

Ein Ausführungsbeispiel ist der assistierende Medizinroboter für die Dentale Implantologie, dessen klinische Erprobung in der folgenden Veröffentlichung beschrieben wird (J. Brief, S. Hassfeld, T. Redlich, C. Ziegler, J. Muenchenberg, S. Daueber, A. Pernozzoli, R. Krempien, P. Slacik, M. Opalek, R. Boesecke, J. Mühling: Robot Assisted Insertion of Dental Implants, A clinical evaluation, CARS 2000, Springer Verlag, Hrsg. HU Lemke, MW Vannier, K. Inamura, AG Farman, K. Doi (2000), 932). One embodiment is the assisting medical robots for dental implantology, whose clinical trials is described in the following publication (J. letter S. Hassfeld, T. Redlich, C. Ziegler, J. Muenchen Berg, S. Daueber, A. Pernozzoli, R Krempien, P. Slacik, M. Opálek, R. Boesecke, J. Mühling. Robot Assisted insertion of Dental Implants, A clinical evaluation, CARS 2000, Springer Verlag, ed HU Lemke, MW Vannier, K. Inamura, AG Farman. , K. Doi (2000) 932).

Dentale Implantate ersetzen die Zahnwurzel und sind mittlerweile als Zahnersatz etabliert. Dental implants replace the tooth root and are now established itself as dentures. Die Funktionalität und Lebensdauer des Implantats hängt von der genauen Planung von Größe und Lage der Implantate ab. The functionality and life of the implant depends on the exact design of the size and position of the implants.

Ein assistierender Chirurgieroboter dient unter Anwendung der Patentansprüche 1, 2, 3, 5, 7, 10, 14, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 24, 39 zur Vorgabe von Bohrrichtung und Tiefe, nachdem die entsprechende Computerplanung durchgeführt und zum Roboter übertragen wurde. An assistive surgery robot is used under application of the claims 1, 2, 3, 5, 7, 10, 14, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 24, 39 for presetting the drilling direction and depth after the corresponding computer planning performed and was transferred to the robot. Der Roboter hält eine Bohrerführung, berührt den Patienten jedoch nicht. The robot holds a drill guide, but does not touch the patient. Die Bohrung wird vom Chirurgen manuell durchgeführt ( Abb. 1). The drilling is performed by the surgeon manually (Fig. 1).

Claims (38)

1. Assistierender Medizinroboter zur Unterstützung von Ärzten durch Halten, Führen und Zuführen von chirurgischen und radiologischen Instrumenten, Spritzen, Sonden, Implantaten, Schläuchen oder Ähnlichem mit dem Ziel, den mittels radiologischer Bilder festgelegten Bereich im Körper des Patienten sicher zu treffen und den Arzt von Routinetätigkeiten zu entlasten. 1. safe to take of assistive medical robots to assist doctors by holding, guiding and supplying surgical and radiological instruments, syringes, probes, implants, tubes or similar, with the aim laid down by radiological images range in the body of the patient and the doctor of relieve routine activities. Es ist notwendig, eine räumliche Koordinatentransformation vom bildgebenden System zum Patienten und vom Patienten zum assistierenden Medizinroboter zu ermitteln (Referenzierung). It is necessary to determine a three-dimensional coordinate transformation from the imaging system to the patient and from the patient to assisting medical robots (referencing).
Die Wirkungsweise des Systems beruht wesentlich darauf, daß sich der Patient während der Bildgebung und während der Behandlung nicht oder nur kontrolliert bewegt. The operation of the system is essentially based thereon that the patient is not moving or only controlled during the imaging and during treatment.
Der assistierende Medizinroboter ist dadurch gekennzeichnet , daß das Gerät aus einem Roboterarm mit 2, 3, 4, 5, 6 oder mehr Achsen, einem Planungsrechner mit entsprechender Planungssoftware, einem Führungs- oder Haltewerkzeug als Hand des Roboters, einem System zur Patientenfixierung und bei Bedarf einem System zur Aufbewahrung steriler Objekte besteht. The assisting medical robot is characterized in that the apparatus of a robot arm having 2, 3, 4, 5, 6 or more axes, a planning computer with appropriate planning software, a guiding or holding tool as the hand of the robot, a system for patient fixation and, if required a system is for storage of sterile objects.
2. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm mit dem bildgebenden Gerät, z. 2. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that the robot arm with the imaging device, such. B. einem CT, MR, PET, oder 3D Ultraschallgerät mechanisch fest verbunden ist. B. is a CT, MR, PET, or 3D ultrasound device mechanically fixed. Durch die feste Verbindung ist die geometrische Zuordnung von der Bildebene zum Roboterarm eindeutig beschrieben und bekannt. The firm connection of the geometric mapping of the image plane is clearly described to the robot arm and known. Die Planungssoftware berechnet die Bahnparameter für den Roboter entsprechend den Vorgaben des Arztes und der Arm fährt auf Anforderung des Arztes in die entsprechenden Positionen. The planning software calculates the orbital parameters for the robot according to the instructions of the physician and the arm moves at the request of the doctor in the corresponding positions. Der Patient bleibt in der Position, in der die Bildgebung stattgefunden hat. The patient remains in the position where the imaging took place.
3. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm dem Patienten nachgeführt wird, wenn der Patient aus der Gantry oder dem Bildfeld des bildgebenden Gerätes bewegt wird. 3. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that the robot arm is adjusted to the patient when the patient from the gantry or the image field of the imaging device is moved. Die Information über die Bewegung des Patienten wird mit üblichen Mitteln aus dem bildgebenden Gerät zum Planungscomputer übertragen. The information about the movement of the patient is transmitted by conventional means from the imaging device to the scheduling computer. Das Planungssystem berechnet daraus die Bewegungsparameter des Roboters. The planning system calculates the movement parameter of the robot.
4. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm Schläuche, einen mechanischen Zeiger, Laser- oder Lichtzeiger oder andere Instrumente, die den Patienten nicht berühren, hält. 4. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that the robot arm tubes, a mechanical pointer, laser or light pointer or other instruments which do not touch the patient holds.
5. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der assistierende Medizinroboter Schläuche, einen mechanischen Zeiger, Laser- oder Lichtzeiger oder andere Instrumente nachführt, wenn der Patient bewegt wird. 5. assistants finished medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the assisting medical robots hoses, a mechanical pointer, laser or light pointer or other instruments readjusts when the patient is moved.
6. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das der assistierende Medizinroboter dem Chirurgen während operativer Eingriffe sterile Instrumente, Einmalprodukte oder Implantate aus einem sterilen Aufbewahrungsbehälter entsprechend den Angaben des Chirurgen zuführt. 6. assistants finished medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the the assisting medical robot supplies sterile instruments, disposable products or implants of a sterile storage container according to the instructions of the surgeon to the surgeon during surgery. Das zugeführte Objekt bleibt dabei steril. The supplied object remains sterile. Das Instrument wird daher z. The instrument is therefore z. B. auf ein steriles Tablett gelegt. B. placed on a sterile tray. Dort wird es vom Chirurgen abgeholt. There it is picked up by the surgeon.
7. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der assistierende Medizinroboter selbständig, auf Anforderung des Arztes mittels Sprachsteuerung, Gestenerkennung, Fußschalter, Handschalter oder den Ablauf eines Computerprogramms das Werkzeug wechselt; 7. assistants finished medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the assisting medical robot independently substituted at the request of the doctor means of voice control, gesture recognition, footswitch, handswitch or the expiry of a computer program, the tool; z. z. B. kann ein Lokalisationskörper durch eine Instrumentenführung ersetzt werden. B. can be a body localization replaced by an instrument guide.
8. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Patient im bildgebenden Gerät nach Beendigung der Bildgebung nicht bewegt wird, dadurch ist es möglich, die Referenzierung vom Patienten zum assistierenden Medizinroboter durch die Referenzierung des assistierenden Medizinroboters zum bildgebenden Gerät zu ersetzen. 8. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that the patient is not moved in the imaging device after the completion of imaging, thereby it is possible to replace the referencing by the patient for assisting medical robot by referencing the assisting medical robot for imaging device.
9. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Patient relativ zum bildgebenden Gerät um einen bekannten Weg bewegt wird, z. 9. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that the patient is moved relative to the imaging device to a known way, eg. B. bis zu einem mechanischen Anschlag. B. to a mechanical stop. Dadurch ist es möglich, die Referenzierung vom Patienten zum assistierenden Medizinroboter durch die Referenzierung vom assistierenden Medizinroboter zum bildgebenden Gerät zu ersetzen. This makes it possible to replace the referencing from the patient to assisting medical robots by referencing the assistive medical robots for imaging device. Dabei muß der bekannte Weg entsprechend berücksichtigt (z. B. als Vektor addiert) werden. Here, the known path must accordingly considered (eg. As a vector added) are.
10. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzierung des assistierenden Medizinroboters zum dreidimensionalen bildgebenden System durch Vermessen (Eichen) des Basiskoordinatensystems des assistierenden Medizinroboters zur Bildebene des bildgebenden Geräts erzielt wird. 10. assistants finished medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the referencing of the assisting medical robot for three-dimensional imaging system by measuring (Oak) is obtained of the base coordinate system of the assisting medical robot to the image plane of the imaging device.
11. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzierung des assistierenden Medizinroboters zum zweidimensionalen bildgebenden System durch Halten des Bilddetektors (z. B. der Filmkassette) durch den assistierenden Medizinroboter geschieht. 11. assistants finished medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the referencing of the assisting medical robot for two-dimensional imaging system by holding the image detector (eg. As the film cassette) by the assisting medical robot happens. Da der assistierende Medizinroboter über eine absolute Positionsmessung verfügt, ist damit die Position der Bildebene bekannt. Since the assistive medical robots has an absolute position measurement, so that the position of the image plane is known.
12. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch das Halten eines Lokalisationskörpers durch den assistierenden Medizinroboter in den Röntgenstrahl die Referenzierung durchgeführt wird. 12. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that the referencing is performed by holding a localization body by the assisting medical robots in the X-ray beam. Der Lokalisationskörper ist im Bild sichtbar. The localization body is visible in the image.
13. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Lokalisationskörper durch eine geeignete Form (z. B. asymmetrische Pyramide) die Berechnung der Lage der Röntgenquelle und der Bildebene ermöglicht. 13. assistants finished medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the localization of the body by a suitable shape (asymmetrical z. B. pyramid) allows the calculation of the position of the X-ray source and the image plane. Die Lage des Lokalisationskörpers ist durch die absolute Positionsrückmeldung des Geräts bekannt. The location of the localization body is known by the absolute position feedback of the device.
14. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch Abtasten eines Lokalisationskörpers, der am Patienten befestigt ist, mit dem assistierenden Medizinroboter mit einem entsprechenden mechanischen oder optischen Sensor die Referenzierung durchgeführt wird. 14. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that, with the assisting medical robot with a corresponding mechanical or optical sensor, referencing is performed by scanning a localization body which is attached to the patient. Der Lokalisationskörper ist im Bild sichtbar. The localization body is visible in the image.
15. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch Abtasten eines Lokalisationskörpers, der am bildgebenden System befestigt ist, mit dem assistierenden Medizinroboter mit einem entsprechenden mechanischen oder optischen Sensor die Referenzierung durchgeführt wird. 15. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that, with the assisting medical robot with a corresponding mechanical or optical sensor, referencing is performed by scanning a localization body which is attached to the imaging system.
16. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der assistierende Medizinroboter einen Ultraschallkopf hält und mit dem Kopf geführt wird. 16. assistants finished medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the assisting medical robot holds an ultrasound head and is guided to the head. Die Lage des Kopfes und damit der Bildebene wird mit der Positionsrückmeldung des Geräts bestimmt. The position of the head, and thus the image plane is determined with the position feedback of the device.
17. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Universalinstrumentenhalterung für zylindrische Instrumente verwendet wird, die sich dadurch auszeichnet, daß mehrere Zylinder ineinander gesteckt werden können, um Instrumente mit unterschiedlichem Durchmesser zu führen. 17 of assistive medical robot according to claim 1, characterized in that a universal tool holder for cylindrical instruments is used, which is characterized in that a plurality of cylinders can be inserted into one another in order to guide instruments of different diameters. Beispielsweise können Zylinder für Instrumente von 1 mm bis 30 mm Durchmesser in 1 mm Schritten verwendet werden. For example, cylinders for instruments of 1 mm to 30 mm diameter in 1 mm increments may be used.
18. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Universalinstrumentenhalterung für zylindrische Instrumente über eine Nut verfügt, die das Verdrehen der Instrumente verhindert. 18 of assistive medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the universal tool holder for cylindrical instruments has a groove, which prevents the twisting of the instruments. Durch Einrasten in dieser Nut können auch Instrumente verwendet werden, die zwar zylinderförmig sind, jedoch nicht verdreht werden dürfen. By engaging in this groove and instruments can be used, although they are cylindrical, but may not be twisted.
19. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Universalinstrumentenhalterung aus Zylindern besteht, die mit einem Tiefenanschlag für die Instrumente ausgestattet sind. 19 of assistive medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the universal tool holder consists of cylinders which are provided with a depth stop for the instruments. Mit Zylindern unterschiedlicher Länge kann der Tiefenanschlag unterschiedlich festgelegt werden. With cylinders of different length, the depth stop may be defined differently.
20. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Instrumentenhalterung über eine Sollbruchstelle verfügt, um eine Gefährdung von Patienten und Personal im Falle einer versehentlichen Kollision auszuschließen. 20 of assistive medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the instrument holder has a predetermined breaking point in order to exclude any danger to patients and personnel in case of accidental collision.
21. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Instrumentenhalterung aus nichtleitenden Kunststoffen besteht, um den Einsatz bei der Kernspintomographie zu ermöglichen. 21 of assistive medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the tool holder is made of non-conductive plastics to allow the use in magnetic resonance imaging.
22. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Instrumentenhalterung aus Material geringer Elektronendichte z. 22 of assistive medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the instrument holder from lower material density electron z. B. Kunststoffe, besteht, damit die Halterung mit Röntgenstrahlung durchstrahlt werden kann und der Einsatz beim Röntgen möglich ist. As plastics, is so that the holder can be irradiated with X-radiation and the use in X-ray is possible.
23. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Instrumentenhalterung aus Material besteht, das durch den Kernphotoeffekt nicht aktiviert wird, um den Einsatz in der Strahlentherapie zu ermöglichen. 23 of assistive medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the tool holder is made of material which is not activated by the core photoelectric effect, in order to enable the use in radiotherapy.
24. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Instrumentenhalterung sterilisierbar ist. 24 of assistive medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the instrument holder can be sterilized.
25. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Instrumentenhalterung mit optischen Markierungen versehen ist, die das Erkennen durch ein optisches Navigationssystem ermöglichen. 25 of assistive medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the instrument holder is provided with optical markings, which allow detection by an optical navigation system.
26. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Instrumentenhalterung mit infrarotaktiven Markierungen versehen ist, die das Erkennen durch ein optisches Navigationssystem ermöglichen. 26 of assistive medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the tool holder is provided with an infrared-active labels that enable detection by an optical navigation system.
27. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Instrumentenhalterung mit ultraschallaktiven Markierungen versehen ist, die das Erkennen durch ein Ultraschallnavigationssystem ermöglichen. 27 of assistive medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the instrument holder is provided with ultrasound-active labels that enable detection by an ultrasound navigation system.
28. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Instrumentenhalterung mit magnetischen Markierungen versehen ist, die das Erkennen durch ein Navigationssystem ermöglichen. 28 of assistive medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the instrument holder is provided with magnetic markers, which allow detection by a navigation system.
29. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Instrumentenhalterung mit elektromagnetischen Markierungen versehen ist, die das Erkennen durch ein Navigationssystem oder Kernspintomographiesystem ermöglichen. 29 of assistive medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the instrument holder is provided with electromagnetic labels which allow detection by a navigation system or MRI system.
30. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Patientenfixierung aus einem elastischen Material (Folie, Netz) besteht, das möglichst reibungsarm über den Patienten gespannt wird. 30 of assistive medical robot as claimed in claim 1, characterized in that the patient fixation of an elastic material (foil, mesh) is made, which is possible friction stretched over the patient. Durch das reibungsarme Spannen wird erreicht, daß die Kräfte zu allen Verankerungspunkten möglichst gleich ist. By the friction clamping is achieved that the forces to all possible anchoring points is the same. Dadurch sind die Haltekräfte auf die Körperoberfläche möglichst konstant. Thus, the holding forces on the body surface are constant.
Das reibungsarme Spannen wird z. The friction clamping z. B. durch die Verwendung von "Ölkissen" erreicht. As achieved by the use of "oil cushion". Dabei handelt es sich um Folienkissen, die zwischen den Außenfolien einen Ölfilm aufweisen, der die Verschiebbarkeit extrem reibungsarm gestaltet. It is to film pads having an oil film between the outer sheets, the designed displaceability of the extremely low friction. Die Ölkissen werden zwischen Patient und elastischem Material aufgebracht. The oil cushion between the patient and be applied elastic material. Ölkissen sind nicht Gegenstand dieses Schutzanspruches. Oil pillows are not covered by this protection claim.
31. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das elastische Material Befestigungspunkte hat, die eindeutig gekennzeichnet sind, so daß die Spannung durch Protokollierung dieser Befestigungspunkte wiederholt werden kann. 31 of assistive medical robot according to claim 1, characterized in that the elastic material has fastening points, which are clearly identified, so that the voltage through logging of these attachment points may be repeated.
32. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das elastische Material so dünn und von so geringer Dichte ist, daß Röntgen nicht gestört wird (Beispiel: Material "Luftballongummi"). 32. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that the elastic material is so thin and of such a low density that X is not disturbed (for example, material "air bubble gum").
33. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Material eine Netzstruktur hat. 33. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that the material has a network structure.
34. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigungseinrichtungen (z. B. Haken und Schlaufen) aus Material geringer Elektronendichte gefertigt sind, um Röntgen nicht zu stören. 34. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that the fastening means (for. Example, hooks and loops) are made of material of low electron density, so as not to interfere with X-ray.
35. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das elastische Material für so hohe Haltekräfte sorgt, daß sich die Patienten nur mit erheblichem Kraftaufwand befreien können (Panikbefreiung). 35. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that the elastic material for such high holding forces ensures that the patient can relieve only with considerable effort (panic liberation).
36. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigungspunkte mit einem Kraftsensor ausgestattet sind, der mit einem Signalgeber gekoppelt ist. 36. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that the fastening points are equipped with a force sensor which is coupled to a signal transmitter. Dadurch können stärkere Bewegungen des Patienten gemeldet werden, um eventuelle Gefahren abzuwenden. This patient stronger movements can be reported in order to avert any danger.
37. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die von den Kraftsensoren gemeldeten Kräfte verwendet werden, um über geeignete mathematische Modelle auf die Bewegungen im Körperinneren (z. B. Atmung) zu schließen, und diese Bewegungen bei der Einstellung des Roboterarms zu berücksichtigen. 37. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that the data reported by the force sensors forces are used to close through appropriate mathematical models to movements within the body (eg. B. breathing), and these movements in the adjustment of the robot arm account.
38. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltepunkte der Patientenfixierung mit geeigneten Elementen ausgestattet sind, die die Zugkräfte weitgehend konstant halten. 38. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that the retaining points of the patient fixing are provided with suitable elements which hold the tension forces largely constant. 39. Assistierender Medizinroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Planungssoftware so ausgelegt ist, daß die Konsole des bildgebenden Gerätes nicht benötigt wird. 39. assistants finished medical robot according to claim 1, characterized in that the planning software is designed such that the console of the imaging apparatus is not required. Alle notwendigen Funktionen sind in der Planungssoftware enthalten. All the necessary functions are included in the planning software.
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