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Apparatus and method for placement of brackets on teeth braces

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Publication number
DE10024833A1
DE10024833A1 DE2000124833 DE10024833A DE10024833A1 DE 10024833 A1 DE10024833 A1 DE 10024833A1 DE 2000124833 DE2000124833 DE 2000124833 DE 10024833 A DE10024833 A DE 10024833A DE 10024833 A1 DE10024833 A1 DE 10024833A1
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DE
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tooth
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Albert Nadler
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Albert Nadler
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    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61CDENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C7/00Orthodontics, i.e. obtaining or maintaining the desired position of teeth, e.g. by straightening, evening, regulating, separating, or by correcting malocclusions
    • A61C7/12Brackets; Arch wires; Combinations thereof; Accessories therefor
    • A61C7/14Brackets; Fixing brackets to teeth
    • A61C7/146Positioning or placement of brackets; Tools therefor
    • AHUMAN NECESSITIES
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    • A61C7/00Orthodontics, i.e. obtaining or maintaining the desired position of teeth, e.g. by straightening, evening, regulating, separating, or by correcting malocclusions
    • A61C7/002Orthodontic computer assisted systems

Abstract

The invention relates to a method and device (1) for automatically placing orthodontic appliance brackets (2) onto teeth (4), whereby the device (1) comprises the following units that can be controlled by a control unit (36): a) a measuring unit (6) for measuring the dimensions of at least one tooth (4) and for generating a dimensions data record of the tooth (4); b) a calculating unit (26) for calculating a placement location (24) for a bracket (2) on the tooth (4) according to the measured dimensions data record and to standard values, said values being stored in a memory and defining the position of the placement location (24) relative to the indicated areas (18, 22) of the tooth (4); c) a handling unit (12) for marking the placement location (24) on the tooth (4) and/or for directly placing the bracket (2) at the calculated placement location (24) of the tooth (4).

Description

Stand der Technik State of the art

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung und von einem Verfahren zum Platzieren von Zahnspangen-Brackets auf Zähnen ge mäß Anspruch 1, Anspruch 12 und Anspruch 14. The invention relates to an apparatus and a method for placing Orthodontic brackets on teeth ge Mäss claim 1, claim 12 and claim fourteenth

Im Rahmen der kosmetischen Zahnregulierung sind Zahnspan gen bekannt, bei denen ein eine ideale Zahnbogenform aufweisender Metallbogen unter Spannung in Schlitze an den Zahnaußenflächen oder Zahninnenflächen angeklebter Metallplättchen - im folgenden Brackets genannt - eingehängt wird. In the context of the cosmetic orthodontic tooth clamping known gene in which an ideal arch form having Direction metal sheet under tension in slots on the outer tooth surfaces or inner tooth surfaces glued-metal flake - hereinafter referred Brackets - is mounted. Hierbei wird der Metallbogen ela stisch verformt und hat durch die elastischen Rückstellkräfte bedingt die Tendenz, seine ursprüngliche Form einzunehmen. Here, the metal sheet is deformed ela cally and has caused to assume by the elastic restoring forces tend to its original shape. Mit der Zeit ge ben die Zähne den Rückstellkräften des Metallbogens - beispielsweise durch Kippen um eine horizontale Achse, Drehen um eine Hochachse und/oder durch translatorische Bewegungen - nach und richten sich an ihm ähnlich Perlen an einer Schnur aus. Over time, the teeth ge ben the restoring forces of the metal sheet - for example, by tilting about a horizontal axis, rotation about a vertical axis and / or translational movements - by and addressed to him like pearls on a string from.

Unabdingbare Voraussetzung zum Erzielen einer idealen Posi tionierung der Zähne mit Hilfe einer solchen Zahnspange ist allerdings, daß die Brackets exakt an den hierfür vorgesehenen Stellen an der Zahnfläche platziert werden. Essential prerequisite for achieving an ideal posi tioning of the teeth by means of such braces is, however, that the brackets are positioned exactly in the space provided at the tooth surface. Eine diesbezüglich zu bevorzugende Stelle ist hierbei der Schnittpunkt zwischen der in die Zahnfläche proji zierten vertikalen Zahnachse mit einer Höhenlinie, welche einen be stimmten vertikalen Abstand von der Schneidenkante oder der Kauflä che des Zahnes aufweist. In this respect a preferable location is the intersection point between the proji ed in the tooth face vertical axis of the tooth has a contour which a voted be vertical distance from the cutting edge or the Kauflä surface of the tooth. Bei einer außermittigen Falschplatzierung des Brackets würde beispielsweise ein Biegemoment auf den betroffe nen Zahn ausgeübt werden, das ihn in eine schiefe Position kippt. In an off-center placement of the bracket false example, a bending moment would be exerted on the teeth concerned do that tilts it in an inclined position.

Die Ermittlung der vertikalen Zahnachse geschieht meist durch visuelles Schätzen des Kieferothopäden unter Zuhilfenahme einer Röntgenaufnahme des Gebisses, in welcher der zur Zahnachse koa xiale Wurzelverlauf zu sehen ist. The determination of the vertical axis of the tooth usually happens by visually estimating the orthodontist with the aid of an X-ray of the teeth, in which the xiale to the tooth axis koa root course can be seen. Der vertikale Bracketschlitz soll nicht nur entlang der Zahnachse ausgerichtet sein, sondern er soll sich au ßerdem genau in der Zahnmitte, dh auf der Halbierenden der maxi malen horizontalen Ausdehnung des Zahnes befinden. The vertical bracket slot should be oriented not only along the tooth axis, but it should au ßerdem that are located exactly in the middle of the tooth, on the bisector of the maxi paint horizontal extension of the tooth. Auch hier wird vom Kieferorthopäden durch genaues Betrachten des Zahnes ge schätzt. Here, too, is estimated by accurately viewing the tooth ge by the orthodontist. Zur Bestimmung einer geeigneten Höhenlinie des Platzie rungsortes werden handelsübliche, auf bestimmte Höhenlinien vor konfektionierte Klebekreuze verwendet, mit denen man in die Schlitze der zu positionierenden Brackets greift und diese anschließend auf der Zahnfläche solange nach oben oder unten bewegt, bis sich ein Füh rungsteil des Klebekreuzes auf der Schneidenkante oder der Kauflä che des Zahnes abstützen kann. approximate location to determine an appropriate height line of the Platzie are commercially available, used to certain contours before assembled adhesive crosses, with which it engages in the slots of the to be positioned brackets and these are subsequently moved on the tooth surface as long as up or down until Introductio located approximately in part of the adhesive Cross on the cutting edge or the Kauflä surface of the tooth can be supported. In diesem Fall befindet sich der hori zontale Bracket-Schlitz genau auf der gewünschten Höhenlinie. In this case, the hori zontal bracket slot is exactly on the desired contour. Abhängig von der Art des jeweiligen Zahnes ist hier eine zahntypabhän gige Platzierung der Brackets notwendig. Depending on the type of the respective tooth here a zahntypabhän-independent placement of the brackets is necessary.

Vor der Platzierung muß auf die zum Zahn weisende Fläche des Brackets ein spezieller Klebstoff aufgetragen werden, welcher sehr schnell, meist innerhalb einer Minute aushärtet. Before placing a special adhesive must be applied to the facing the tooth surface of the bracket, which is very fast, usually cures within one minute. Der Zahn wird dann wie folgt vorbereitet: Anätzen der zu beklebenden Fläche, Trocknen und Bepinseln mit einem speziellen Klebstoff - Bonding genannt - der selben Fläche. The tooth is then prepared as follows: etching of the surface to be bonded, drying and brushing with a special adhesive - Bonding called - the same surface. Die Brackets werden dann, eventuell unter Zuhilfenah me einer Lupenbrille, auf die gegebenenfalls zuvor per Hand markierte Stelle gedrückt. The brackets are then possibly with Zuhilfenah me magnifying glasses, pressed to the optionally previously marked by hand place. Hat man das Bracket auf der falschen Stelle platziert und ist innerhalb der kurzen Aushärtungszeit keine Korrektur gelungen, so muß das Bracket wieder vom Zahn entfernt, der ausgehärtete Kle ber von der Zahnfläche und vom Bracket abgeschliffen und die Proze dur von neuem begonnen werden. Did you place the bracket on the wrong place and succeeded no correction in the short curing time, the bracket must back away from the tooth, the cured Kle over ground from the tooth surface and the bracket and the proze Major begin anew.

Oft werden mehr als 20 Zähne mit Brackets beklebt, so daß, eventuelle Korrekturen eingeschlossen, ein erheblicher zeitlicher und handwerklicher Aufwand notwendig ist bis alle Brackets korrekt plat ziert sind. Often more than 20 teeth have brackets so that any necessary corrections included a considerable time and artisanal effort is needed until all brackets correctly sheet plat. Im Hinblick auf die gestiegenen Kosten im Gesundheitswe sen stellt dies aber einen äußerst unbefriedigenden Zustand dar. In view of the increased costs in health-care sen but this is a very unsatisfactory situation.

Der vorliegenden Erfindung liegt demzufolge die Aufgabe zu grunde, eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, bei welchem auf schnelle und kostengünstige Weise ein genaues Plat zieren von Zahnspangen-Brackets auf Zähnen möglich ist. The present invention is therefore to make available, in which in a quick and inexpensive manner an accurate Plat cation of braces brackets on teeth is possible the object of providing an apparatus and a method.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die Merkmale von Anspruch 1, Anspruch 12 und Anspruch 14 gelöst. According to the invention this object is solved in claim 12 and claim 14 by the features of claim 1.

Vorteile der Erfindung Advantages of the Invention

Wegen der automatisierten Bracket-Platzierung mittels der Vor richtung gemäß Anspruch 1 wird gegenüber der üblichen Platzierung per Hand eine wesentlich höhere Wiederholgenauigkeit mit geringerer Fehlerrate erzielt. Because of the automatic bracket placement by means of the pre device according to claim 1 a substantially higher repeatability is achieved with a lower error rate compared to the usual placement by hand. Das bei der herkömmlichen Methode übliche Korri gieren einzelner Brackets nach einer gewissen Tragezeit kann dadurch im wesentlichen entfallen. The usual in the conventional method Corridor yaw individual brackets after a certain wearing time can thereby be omitted essentially. Infolgedessen verkürzt sich die Gesamttra gezeit der Spange, wodurch das durch die Spange hervorgerufene zu sätzliche Kariesrisiko verringert wird. Consequently, the Gesamttra shortened tide of the clip, thereby caused by the clip is reduced to additional risk of caries. Bei der Vorrichtung gemäß An spruch 12 wird die Zahngeometrie des betroffenen Zahnes auf einem Monitor dargestellt und anschließend der geeignete Platzierungsort von einer Bedienperson eingegeben. In the device according to demanding 12, the tooth geometry of the affected tooth is displayed on a monitor and then entered the proper placement location by an operator. Die Platzierung des Brackets am Zahn erfolgt wiederum durch die Handhabungseinrichtung, weshalb auch hier die hohen Genauigkeitsanforderungen erfüllt werden. The placement of the bracket on the tooth is again by the handler, so here too the high accuracy requirements. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren gemäß Anspruch 14 geht eine er hebliche Zeitersparnis einher, wodurch die Behandlungskosten merk lich gesenkt werden können. With the inventive method according to claim 14, a considerable saving of time he is accompanied, thus the treatment costs can be reduced noticeable Lich. Zur Kostensenkung trägt auch bei, daß wegen des automatisierten Verfahrens das System auch durch gegen über einem Zahnarzt oder Kieferorthopäden geringer qualifizierte Per sonen wie beispielsweise durch eine Arzthelferin bedienbar ist For cost reduction also contributes, that because of the automated procedure, the system also with respect to a dentist or orthodontist sonen less qualified by being operable such as by a nurse

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der Erfindung möglich. By the provisions recited in the dependent claims, advantageous refinements and improvements of the invention are possible.

Gemäß einer besonders zu bevorzugenden Maßnahme umfaßt die Handhabungseinrichtung einen mehrachsigen Roboter mit einem Roboterarm und einem Greifer, durch welchen ein Bracket oder ein Markierungsmittel, beispielsweise eine Graphitmine, gehalten ist, wobei der Roboter durch die Steuereinrichtung derart ansteuerbar ist, daß der Roboterarm den Bracket an den Platzierungsort heranführt und ihn ge gen den Zahn preßt oder mittels der Markierungsmittel am Platzie rungsort eine sichtbare Markierung anbringt. According to a particularly preferable measure the handling device comprises a multi-axis robot with a robot arm and a gripper, through which a bracket or a labeling agent, such as a graphite lead is held, the robot by the control device is controllable such that the robot arm of the bracket at zoom guides the placement location and ge presses it toward the tooth or rungsort means of the label means at Platzie a visible mark attaches.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, daß die Handhabungseinrichtung am Zahn lösbar befestigt ist, vorzugsweise mittels eines den Zahn übergreifenden Spannarmes, wobei das Bracket durch einen relativ zu einem zahnfesten Rahmen der Handhabungsein richtung bewegbaren Greifer geführt ist, welcher durch die Steuerein richtung derart ansteuerbar ist, daß dieser den Bracket an den Platzie rungsort heranführt und ihn gegen den Zahn preßt oder mittels der Markierungsmittel am Platzierungsort eine sichtbare Markierung an bringt. According to a further embodiment it is provided that the handling device is releasably attached to the tooth, preferably, which is so controllable by the Steuerein direction by means of the tooth cross-clamping arm, wherein the bracket is guided by a relatively tooth fixed to a frame of the Handhabungsein direction movable gripper that this rungsort the bracket to the Platzie zoom leads and presses it against the tooth or brings a visible mark on by means of the labeling agent on the placement location.

Gemäß einer Weiterbildung beinhaltet die optische Meßeinrich tung einen vorzugsweise an der Handhabungseinrichtung festgelegten optischen Sensor, wobei die Handhabungseinrichtung durch die Steu ereinheit ansteuerbar ist, um den Sensor entlang des Zahnes zu führen und den Geometrie-Datensatz bezogen auf den einen Ursprung eines Meßkoordinatensystems bildenden Referenzpunkt zu erzeugen und ihn im Speicher der Steuereinheit abzulegen. According to a development includes the optical Meßeinrich tung a preferably fixed to the handling means optical sensor, wherein the handling device is ereinheit controlled by the CONT in order to cause the sensor along the tooth and the geometry data set based on the an origin of a measurement coordinate system forming a reference point to generate and store it in the memory of the control unit.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß im Speicher wenigstens für einige der verschiedenen Zahntypen wie Schneidezähne oder Backenzähne jeweils ein Geometrie-Datensatz und ein geeigneter Platzierungsort für ein Bracket als zahntypabhängi ge Standardwerte gespeichert sind. A preferred embodiment of the invention provides that are stored in the memory at least for some of the various types of teeth, such as incisors or molars in each case a geometry data set and a suitable placement location on a bracket as zahntypabhängi ge default values. Im weiteren ist eine Verknüpfungs stufe vorgesehen, durch welche aufgrund eines Vergleichs des gemes senen Geometrie-Datensatzes mit den gespeicherten Geometrie- Datensätzen der Typ des vermessenen Zahnes feststellbar und der diesem Zahntyp entsprechende Standardwert für den Platzierungsort der Bracket aus dem Speicher auslesbar ist, vorzugsweise als ein auf die Zahnachse und die Schneidenkante oder die Kaufläche des jeweili gen Zahntyps bezogener Wert. Furthermore, a link is level provided by which corresponding default value for the placement location of the bracket from the memory can be read out based on a comparison of the gemes Senen geometry data set with the stored geometry data records of the type of the measured tooth determinable, and this tooth type, preferably as one related to the tooth axis and the cutting edge or the chewing surface of the tooth jeweili gen type value. Die Berechnungseinrichtung ist dann durch die Steuereinrichtung derart ansteuerbar, daß sie zunächst die tatsächliche Lage der Zahnachse und der Schneidenkante oder der Kaufläche des Zahnes aus dem gemessenen Geometrie-Datensatz und dann anhand des aus dem Speicher ausgelesenen Standardwerts einen referenzpunktbezogenen Platzierungsort für das Bracket berech net. The computing means is then such controlled by the control means such that they firstly the actual position of the tooth axis, and the cutting edge or occlusal surface of the tooth from the measured geometry data and then based on the data read from the memory default value a reference point related placement location for the bracket calculation net.

In Weiterbildung hierzu ist eine von der Steuereinrichtung an steuerbare kombinierte Eingabe- und Anzeigeeinrichtung vorgesehen, zur Eingabe von Daten betreffend an welchen Zähnen des Gebisses Brackets platziert werden sollen, zur Darstellung des berechneten Plat zierungsortes auf einem Monitor und zur Korrektur des berechneten Platzierungsortes. In a development of this, a controllable by the control device to a combined input and display device is provided, to be placed for inputting data concerning at which teeth of said dentition brackets, illustrating the calculated Plat zierungsortes on a monitor and to correct the calculated position location.

Schließlich ist die Handhabungseinrichtung durch die Steuerein richtung derart ansteuerbar, daß ein rückseitig mit Klebstoff versehenes Bracket an den Platzierungsort heranführbar und mittels eines defi nierten Drucks gegen eine Zahnfläche des Zahns drückbar ist. Finally, the handling means being activated by the Steuerein a direction that a rear side provided with adhesive to the bracket placement location and can be guided by means of a defi ned pressure is pressed against a tooth surface of the tooth.

Zeichnungen drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dar gestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Embodiments of the invention are illustrated in the drawing, provided and explained in detail in the following description. Es zei gen: Fig. 1 eine stark schematisierte, nicht-maßstäbliche Seitenan sicht einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungs gemäßen Vorrichtung während des Platzierens eines Brackets auf einem Zahn; It zei gen: Figure 1 is a highly schematic, non-scaled Seitenan view of a preferred embodiment of the device according to Inventive during placement of a bracket on a tooth;.

Fig. 2 eine Vorderansicht des mit dem Bracket versehenen Zah nes von Fig. 1. Fig. 2 is a front view of the bracket provided with the Zah nes FIG. 1.

Fig. 3 eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einer am Zahn befestigbaren Handha bungseinrichtung; Fig. 3 shows a further embodiment of the device according to the invention exercise device with a handle lo fastened to the tooth;

Fig. 4 einen Querschnitt durch die Handhabungseinrichtung von Fig. 3 entlang der Linie IV-IV. Fig. 4 shows a cross section through the handling device of FIG. 3 taken along line IV-IV.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele Description of Embodiments

Die in Fig. 1 insgesamt mit 1 bezeichnete Vorrichtung dient in be vorzugter Ausführungsform zum Platzieren von Zahnspangen-Brackets 2 auf Zähnen eines menschlichen Gebisses, von welchem aus Maß stabsgründen nur ein Unterkieferfrontzahn 4 dargestellt ist. The generally designated in Fig. 1 with 1 device serves be vorzugter embodiment for placing Orthodontic brackets 2 on the teeth of a human dentition, from which measure only rod set a lower anterior tooth 4 is illustrated.

Die Vorrichtung 1 beinhaltet eine elektronisch-optische Meßein richtung 6 zum Vermessen der Geometrie der zum Bekleben mit Brac kets vorgesehenen Zähne, im folgenden betroffene Zähne 4 genannt. The device 1 includes an electronic optical MESSEIN device 6 for measuring the geometry of the sticking with Brac kets provided teeth, hereinafter referred to affected teeth. 4 Hierzu bedient sie sich eines optischen Sensors 8 , welcher an einem Handhabungsgerät 9 , vorzugsweise an einem Roboterarm 10 eines mehrachsigen Roboters 12 geführt ist. For this purpose it makes use of an optical sensor 8, which is guided on a handling device 9, preferably to a robot arm 10 of a multi-axis robot 12th Der Roboterarm 10 ist relativ zu einer vorzugsweise ortsfesten Basis 14 in drei Achsen dreh- und schwenkbar. The robot arm 10 is rotatable relative to a preferably stationary base 14 in three axes and pivotable. Deshalb kann sein freies, mit dem optischen Sensor 8 versehenes Ende jeden Raumpunkt, insbesondere jeden Zahn 4 inner halb der Mundhöhle des Patienten anfahren. Therefore, its free and provided with the optical sensor 8 may end of each point in space, in particular each tooth 4 intra semi approach the oral cavity of the patient. Um Zugriff auf die Zähne zu gewährleisten, wird in die Mundhöhle ein handelsüblicher Wangen halter eingesetzt. To ensure access to the teeth in the oral cavity, a commercially available cheeks is inserted holders.

Das Abtasten mittels des optischen Sensors 8 erfolgt zahnweise, wobei in einem Speicher der Meßeinrichtung 6 ein Datensatz x i , y i , z i , der Konturpunkte i als dreidimensionales Abbild des betroffenen Zah nes 4 in Bezug auf mindestens einen Referenzpunkt generiert wird. The scanning means of the optical sensor 8 takes place tooth by tooth, where x i in a memory of the measuring device 6, a data set, y i, z i, of the contour points i is generated as a three-dimensional image of the affected Zah nes 4 with respect to at least one reference point. Der oder die Referenzpunkte sind vorzugsweise kopffest, beispielsweise ist für die Zähne des Oberkiefers ein eigener Referenzpunkt und für die Zähne des Unterkiefer ein eigener Referenzpunkt 16 vorhanden, der in Fig. 1 und Fig. 2 dargestellt ist. The one or more reference points are preferably fixed head, such as is for the teeth of the upper jaw, a separate reference point and for the teeth of the lower jaw, a separate reference point 16 is present, which is shown in FIG. 1 and FIG. 2.

Um die Referenzpunkte durch den optischen Sensor 8 erfaßbar zu machen, ist beispielsweise an der Schneidenkante 18 des in den Fi guren dargestellten Unterkieferfrontzahnes 4 ein sensorerfaßbares Plättchen 16 aufgeklebt. In order to make the reference points by the optical sensor 8 can be detected, a sensorerfaßbares plate is glued 16, for example at the cutting edge 18 of the lower anterior tooth 4 shown in the guren Fi. Alternativ ist jede von einem optischen Sensor 8 erfaßbare Markierung möglich. Alternatively, each can be detectable by an optical sensor 8 marker. Das Aufkleben des sensorerfaßbares Plättchens 16 erfolgt vorzugsweise durch den Roboter 12 selbst oder durch eine Arzthelferin jeweils einmal in jedem Kiefer. Adhering the sensorerfaßbares plate 16 is preferably carried by the robot 12 itself or by a medical assistant once in each jaw. Die beiden Refe renzpunkte 16 werden vor der Messung durch den vorzugsweise end seitig am Roboterarm 10 befestigten optischen Sensor 8 angefahren, um den Ursprung des Meß- oder Referenzkoordinatensystems x, y, z festzulegen. The two Refe rence points 16 are approached before the measurement by the end side, preferably fixed to the robot arm 10 optical sensor 8 to such determine the origin of the measurement or reference coordinate system x, y.

Im Speicher der Meßeinrichtung 6 sind Standardwerte für die Geometrie sämtlicher Zähne des menschlichen Gebisses gespeichert. In memory of the measuring device 6 standard values are stored for the geometry of all the teeth of the human dentition. Eine in einem Gehäuse der Meßeinrichtung 6 integrierte Verknüp fungsstufe 20 vergleicht die Geometriedaten der mittels der Meßein richtung 6 vermessenen Zähne 4 mit den gespeicherten Standardwer ten. Ergebnis dieses Vergleichs ist eine Zuordnung der vermessenen Zähne zu den gespeicherten Zahntypen wie beispielsweise erster unterer Backenzahn, zweiter oberer Schneidezahn usw.. Für jeden der Zahntypen enthält der Speicher darüber hinaus einen Standardwert für den optimalen Platzierungsort eines Brackets 2 bezogen auf das Meß- oder Referenzkoordinatensystem x, y, z. An integrated in a housing of the measuring device 6 Verknüp evaporation stage 20 compares the geometric data of the measured by means of the MESSEIN device 6 teeth 4 with the stored Default value th. Result of this comparison is a map of the measured teeth to the stored types of teeth such as first lower molar, second upper incisor etc .. for each of the types of teeth contains the memory further comprises a default value for the optimal placement location of a bracket 2 based on the measurement or reference coordinate system x, y, z. Als Referenzlinien für den Platzierungsort des Brackets dienen ausgezeichnete Bereiche oder Li nien des Zahnes, üblicherweise die Zahnachse 22 ( Fig. 2) und die Schneidenkante 18 bzw. die Kaufläche, von welcher eine Höhenlinie 23 des Platzierungsortes 24 des Brackets 2 einen zahntypabhängigen Ab stand a hat, wie in Fig. 1 gezeigt ist. As reference lines for the placement location of the bracket serve excellent areas or Li nien of the tooth, typically the tooth axis 22 (Fig. 2) and the cutting edge 18 and the occlusal surface, from which a contour 23 of the positioning place 24 of the bracket 2 was a tooth-type dependent from a has, as shown in FIG. 1. Alternativ könnte der Platzierungs ort 24 auch als zahntypenunabhängiger Wert gespeichert sein, dh daß eine Identifizierung des jeweils vorliegenden Zahntyps durch die Ver knüpfungsstufe entfallen kann und die Höhenlinie 23 des Platzierungs ortes 24 für jeden betroffenen Zahn 4 einen konstanten Abstand a von der Scheidenkante 18 bzw. von der Kaufläche aufweist. Alternatively, the placement may place 24 may be stored as tooth type independent value, ie, that can be dispensed with an identification of the respective existing tooth type by the United knüpfungsstufe and the contour 23 of the placement location 24 for each affected tooth 4 at a constant distance a from the vaginal edge 18 and comprising of the occlusal surface.

Im weiteren ist eine in das Gehäuse der Meßeinrichtung 6 inte grierte Berechnungseinrichtung 26 vorgesehen, durch welche in Ab hängigkeit der gemessenen Geometriedaten des betroffenen Zahnes 4 jeweils die Lage der Zahnachse 22 berechenbar ist. In a further inte in the housing of the measuring device 6 grated calculating means 26 is provided, through which dependence of the measured geometry data of the tooth 4 concerned the respective position of the tooth axis is calculated in From 22nd Aufgrund des mit tels der Verknüpfungsstufe 20 ermittelten Zahntyps ist aus dem Spei cher ein auf diesen Zahntyp bezogener Standardwert für den Abstand a von der Schneidenkante 18 auslesbar, so daß der optimale Platzie rungsort 24 für den Bracket auf einem Monitor 28 zusammen mit dem betroffenen Zahn 4 anzeigbar ist. Based on the detected with means of the combining stage 20 tooth type, a related to this type of tooth default value for the distance a from the cutting edge 18 is cher readable from the SpeI, so that the optimum Platzie rungsort 24 for the bracket on a monitor 28 along with the affected tooth 4 can be displayed. Die Bedienperson der Vorrichtung 1 ist dann aufgrund der Anzeige am Monitor 28 in der Lage, den Platzie rungsort 24 zu kontrollieren. The operator of the device 1 is then due to the display on the monitor 28 in a position to Platzie rungsort 24 to control. Zusätzlich kann eine Eingabeeinrichtung 30 vergesehen sein, um den am Monitor 28 angezeigten Platzierungs ort 24 durch die Bedienperson nachträglich zu ändern und/oder um eingeben zu können, welche Zähne mit Brackets zu versehen sind. In addition, an input device may be vergesehen 30 to place the placement displayed on the monitor 28 24 to be changed by the operator subsequently and / or to enter, which teeth are provided with brackets.

Hierzu kann der Monitor 28 beispielsweise als touch screen ausgebildet sein. For this, the monitor 28 may be configured screen for example as touch. Die eingegebenen und/oder geänderten Daten betreffend die Geometrie der Zähne sowie den jeweiligen Platzierungsort 24 werden im Speicher abgelegt. The entered and / or changed data on the geometry of the teeth and the respective placement location 24 are stored in memory. Die optische Meßeinrichtung 6 ist derart ausge bildet, daß sie aufgrund des gemessenen Datensatzes in der Lage ist, Unstetigkeitsstellen an der labialen Zahnfläche 32 , beispielsweise eine Kante zu erkennen. The optical measuring device 6 is such out is that it is based on the measured data set capable of discontinuities on the labial surface 32 to detect for example an edge. Falls nun im Bereich des Platzierungsortes 24 eine solche Unstetigkeitsstelle vorhanden sein sollte, wird diese Information ebenfalls gespeichert. Now, if the area of the placement location 24 such discontinuity should be present, this information is also saved.

Alternativ könnten die aufgrund der optischen Vermessung der betroffenen Zähne durch die Meßeinrichtung 6 gewonnenen Daten als dreidimensionales Zahnabbild auf dem touch screen 28 dargestellt werden, wobei der Platzierungsort 24 an der labialen Zahnfläche 32 durch die Bedienperson über den touch screen identifizierbar und im Speicher ablegbar ist. Alternatively, the data based on the optical measurement of the affected teeth obtained by the measuring device 6 may be represented as a three-dimensional tooth image on the touch screen 28, wherein the insertion site 24 on the labial surface 32 can be deposited by the operator via the touch screen identified and stored in memory. In einem solchen Fall kann eine Berechnung des Platzierungsortes 24 aus den gemessenen Geometriedaten entfallen. In such a case, a calculation of the placement location 24 from the measured geometry data can be omitted.

Während einer der Platzierung der Brackets 2 vorgeordneten Vorbereitungsphase werden die betroffenen Zähne mit Luftspray ge trocknet, mit Alkohol entfettet und anschließend erneut getrocknet. During the placement of the brackets 2 upstream preparatory phase the teeth affected with air spray ge dried, degreased with alcohol and then dried again. Ein Ätzgel, beispielsweise 30%tige Phosphorsäure wird auf die zu bekle bende Zahnfläche 32 aufgetragen und nach etwa 30 Sekunden mit Wasser und einem Sauger abgespült. An etchant, for example 30% phosphoric acid is applied to the term Bende to bekle tooth surface 32 and rinsed off after about 30 seconds with water and a suction cup. Anschließend werden die Zähne 4 mit Luftspray und Sauger getrocknet und ein schnellaushärtender Kleber oder Bonding jeweils auf die zur labialen Zahnfläche 32 weisen de Fläche 34 der Brackets 2 aufgetragen. Subsequently, the teeth are dried for 4 with air spray and suction and Benefits Fast adhesive or bonding respectively applied to the face the labial surface 32 de surface 34 of the brackets. 2 Alle während der Vorberei tungsphase ausgeführten Arbeiten sind durch Aufnahme entsprechen der Werkzeuge am Roboterarm 10 vom Roboter 12 selbst ausführbar, welcher durch ein entsprechendes Programm einer zentralen Steuereinheit 36 ansteuerbar ist, welche ebenfalls in das Gehäuse der Meßeinrichtung 6 integriert ist. All work processing phase executed during the prepara are by recording in accordance with the tools on the robot arm 10 by the robot 12 itself executable, which can be controlled by a program of a central control unit 36, which is also integrated into the housing of the measuring device. 6 Alternativ könnten diese Arbeiten auch durch die Arzthelferin ausgeführt werden. Alternatively, this work could be carried out by the assistant. Die zentrale Steuereinheit 36 steht mit dem Roboter 12 durch ein elektrisches Kabel 38 in Verbin dung und steuert außerdem die Verknüpfungsstufe 20 , die Berech nungseinrichtung 26 , den Monitor 28 und die Eingabeeinrichtung 30 an und koordiniert deren Funktionen. The central control unit 36 communicates with the robot 12 by an electrical cable 38, in conjunction, and also controls the linking step 20, the calculation drying apparatus 26, the monitor 28 and the input device 30 and coordinates their functions.

Zum Platzieren der Brackets 2 an den betroffenen Zähnen 4 wird der Roboter 12 von der zentralen Steuereinheit 36 derart angesteuert, daß ein am freien Ende des Roboterarms 10 angeordneter Greifer 40 ein Bracket 2 aus einem aus Maßstabsgründen nicht dargestellten Ma gazin aufnimmt und ihn an den dem jeweiligen Zahn 4 zugeordneten, von der Berechnungseinrichtung 26 berechneten und aus dem Spei cher ausgelesenen Platzierungsort 24 an der labialen Zahnfläche 32 heranfährt. For placement of the brackets 2 to the affected teeth 4, the robot 12 from the central control unit 36 is controlled such that a arranged at the free end of the robot 10 gripper 40. Bracket 2 receives from a not shown for reasons of scale Ma gazin and it to the each tooth 4 associated, calculated by the calculating means 26 and cher from the SpeI read placement location 24 drives up to the labial surface of the 32nd Falls der aus dem Speicher gelesene Platzierungsort 24 ei ne zusätzliche Information darüber enthält, daß sich dieser im Bereich einer Unstetigkeitsstelle der Zahnfläche 32 befindet, wird ein entspre chend geformtes Bracket aus dem Magazin entnommen. If the value read from the memory 24 contains placement location ei ne additional information indicating that it is in the region of a discontinuity point of the tooth surface 32, an accordingly shaped bracket is removed from the magazine. Der aus dem Speicher gelesene Wert für den Platzierungsort 24 ist wie die Meßda ten der vorangehenden Messungen auf das Meß- oder Referenzkoor dinatensystem x, y, z bezogen. The read out of the memory value for the placement location 24 as the Meßda th of the preceding measurements on the measurement or Referenzkoor dinatensystem x, y, z relative. Danach wird das Bracket 2 vom Robo terarm 10 unter definiertem Druck gegen die Zahnfläche 32 gepreßt. Thereafter, the bracket 2 is pressed from the Robo terarm 10 under a defined pressure against the tooth surface 32nd

Zweckmäßig ist das die Brackets 2 speichernde Magazin am Roboterarm 10 angeordnet und lädt die Brackets 2 direkt in den Greifer 40 . Conveniently, the bracket is arranged on the robot arm 2-storing magazine 10 and loads the bracket 2 directly into the gripper 40th Da der Platzierungsort 24 für jeden betroffenen Zahn 4 im Speicher abgelegt ist, kann die Bestückung der Zähne 4 mit Brackets 2 in sehr kurzer Zeit erfolgen. Since the placement location 24 is stored for each affected tooth 4 in memory, the placement of the teeth 4 with brackets 2 in a very short time can be done. Die Aushärtung des Bondings und des Klebstoffs erfolgt unter blauem Licht. The curing of the bonding agent and the adhesive is performed under blue light. Hierfür ist in den Roboterarm 10 ein Lichtleiter integriert, dessen Ausgangsstrahl den jeweiligen Zahn beleuchtet, wobei die Beleuchtungszeit ungefähr 2,5 Sekunden je Zahn beträgt, um den Klebstoff vorzuhärten. For this purpose in the robot arm 10, a light guide is integrated, the output beam illuminates the respective tooth, wherein the illumination time of approximately 2.5 seconds per tooth, to precure the adhesive. Später werden die Zähne nochmals etwa je 20 Sekunden lang von Hand beleuchtet. Later, the teeth are again about 20 seconds each illuminated by hand.

In der Praxis ist nicht auszuschließen, daß der Patient seinen Kopf während der Bracketplatzierung bewegt. In practice it is possible that the patient moves his head while the bracket placement. Deshalb ist in der zen tralen Steuereinheit 36 eine Trackingfunktion integriert, welche eine Kopfbewegung durch Änderung der Lage des Referenzpunktes 16 re lativ zum Sensor 8 erkennt und den Roboterarm 10 entsprechend nachführt. Therefore, in the cen tral control unit 36 has a tracking function is integrated which comprises a head movement by changing the position of the reference point 16 concentration relative to the sensor 8 detects and tracks the robot arm 10 accordingly. Nach Bestückung der Zähne 4 mit Brackets 2 werden die beiden Referenzmarken 16 schließlich vom Roboter 12 angefahren und mittels des Greifers 40 entfernt. After placement of the teeth 4 with the bracket 2, the two reference marks 16 are finally approached by the robot 12 and removed by means of the gripper 40th Alternativ könnte dies auch durch die Arzthelferin erfolgen. Alternatively, this could also be done by the assistant.

Der Greifer 40 könnte als Markierungsmittel beispielsweise eine Graphitmine tragen, um den Platzierungsort 24 an der Zahnfläche 32 vorzugsweise dadurch zu markieren, daß die in die Zahnfläche 32 pro jizierte Zahnachse 22 sowie die jeweilige Höhenlinie 23 auf der Zahn fläche 32 markiert werden, wobei im Schnittpunkt der beiden Linien 22 , 23 der Platzierungsort 24 für den Bracket liegt, welcher dann von Hand aufgeklebt werden könnte. The gripper 40 could carry as the labeling agent, for example, a graphite lead to mark the placement location 24 on tooth surface 32 is preferably characterized in that the are labeled with the toothed surface 32 per jizierte tooth axis 22 and the respective contour line 23 surface on the tooth 32, wherein at the intersection point the two lines 22, 23 of the insertion site 24 for the bracket is located, which could then be glued by hand.

Darüber hinaus könnte die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 auch dazu dienen, die Lage bereits geklebter Brackets 2 mittels der op tischen Meßeinrichtung 6 zu erfassen und deren Position 24 anhand gemessener Geometriedaten und der im Speicher abgelegten Stan dardwerte zu bewerten. Moreover, the device 1 according to the invention could also be used to detect the position already glued brackets 2 by means of op tables measuring device 6 and to evaluate their position 24 dardwerte using measured geometry data and stored in the memory Stan. In diesem Fall kann der Monitor 28 von der zentralen Steuereinheit 36 derart ansteuerbar ausgebildet sein, daß die Zähne mit an vom jeweils errechneten Platzierungsort 24 abweichender Stelle aufgeklebten Brackets 2 angezeigt werden. In this case, the monitor may be formed to be driven 28 of the central control unit 36, that the teeth are shown with glued to the respectively calculated placement location 24 deviating location brackets. 2

In Fig. 3 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Vorrichtung 1 dargestellt, bei welchen ein Handhabungsgerät 42 für die Brackets 2 di rekt am betroffenen Zahn 4 lösbar befestigt ist, und zwar wenigstens während der Meß- und Platzierungsphase. In Fig. 3, a further embodiment of the device 1 is shown in which a handling device 42 for the bracket 2 di rectly to the affected tooth 4 is detachably attached, and that at least during the measurement and placement phase. Identische bzw. in ihrer Funktion analog wirkende Bauteile und Baugruppen sind hierbei mit den gleichen Bezugszahlen bezeichnet wie bei der vorangehend be schriebenen Ausführungsform. Identical or analogous in its function acting components and assemblies are in this case denoted by the same reference numerals as in the previously described embodiment be. Das Handhabungsgerät 42 beinhaltet einen länglichen, endseitig mit einem Griff 44 versehenen länglichen Rahmen 46 mit einem Spannarm 48 , der den betroffenen Zahn 4 über greift und den Rahmen 46 an der lingualen Zahnfläche 50 derart kon tert, daß das Handhabungsgerät 42 mit seiner zur labialen Zahnfläche 32 weisenden Stirnfläche 52 gegen diese gespannt wird. The handling device 42 includes an elongated, end provided with a handle 44 elongate frame 46 having a clamp arm 48 which engages the affected tooth 4 on and the frame 46 tert such kon on the lingual tooth surface 50, that the handling device 42 with its to the labial surface 32 facing end surface 52 is biased against this. Der Rahmen 46 weist eine zentrale, zur labialen Zahnfläche 32 hin offene, vorzugs weise viereckige Ausnehmung 54 auf, innerhalb welcher ein den Sen sor 8 tragender Greifer 56 bewegbar ist, der ein Bracket 2 hält. The frame 46 has a central, open towards the labial surface 32, preferably as square recess 54 within which a the sen sor 8 carrying gripper 56 is movable holding a bracket. 2 Hierzu ist eine Kreuzführung 58 für den Greifer 56 vorgesehen, wie am besten anhand von Fig. 4 zu sehen ist, so daß der Greifer 56 jeden Punkt an dem von der Stirnfläche 52 des Rahmens 46 begrenzten Teil der la bialen Zahnfläche 32 erreichen kann. For this purpose, a cross guide 58 is provided for the gripper 56, as best seen with reference to FIG. 4, so that the gripper can reach 56 bialen each point to the limited by the end face 52 of the frame 46 part of the la tooth surface 32. Zusätzlich ist der Greifer 56 durch eine Anstelleinrichtung 60 senkrecht zur labialen Zahnfläche 32 be wegbar, so daß das Bracket 2 an dem mittels der Kreuzführung 58 an gefahrenen Platzierungsort 24 an die labiale Zahnfläche 32 gedrückt werden kann, während der Rahmen 46 durch den Spannarm 48 am Zahn 4 fixiert ist. In addition, the gripper 56 through an adjusting device 60 is perpendicular to the labial surface 32 be wegbar, so that the bracket 2 can be connected to the driven means of the cross guide 58 at placement location 24 pressed against the labial surface 32, while the frame 46 by the clamp arm 48 at the tooth 4 is fixed. Hierdurch bleibt das Platzierungsergebnis des Brac kets 2 von eventuellen Kopfbewegungen des Patienten unbeeinflußt. Thereby, the placement result of Brac kets 2 of possible movements of the head of the patient is unaffected. Wie bei der vorangehend beschriebenen Ausführungsform ist das Handhabungsgerät 42 durch ein Kabel 62 mit der zentralen Steuerein heit 36 ansteuerbar verbunden, alternativ könnte die Steuereinheit 36 aber auch direkt in den Rahmen 46 des Handhabungsgeräts 42 inte griert sein. As with the previously described embodiment, the handling device 42 is through a cable 62 integral with the central Steuerein 36 controllable connected, but alternatively could the control unit 36 may be inte grated directly into the frame 46 of the handling device 42 too.

Zum Vermessen des betroffenen Zahnes 4 und zum Platzieren des Brackets 2 wird das Handhabungsgerät 42 an seinem Griff 44 ge halten und am Zahn 4 durch Kontern des Spannarmes 48 angesetzt. To measure the tooth 4 concerned and placing of the bracket 2, the handling device will hold ge 42 at its handle 44 and attached to the tooth 4 by tightening the clamping arm 48th Anschließend wird der von der Steuereinheit 36 angesteuerte Greifer 56 mittels der Kreuzführung 58 in die Platzierungsposition bewegt und das Bracket 2 durch eine Vorschubbewegung der Anstelleinrichtung 60 an die labiale Zahnfläche 32 gepresst. Subsequently, the controlled by the control unit 36 the gripper 56 is moved by means of the cross guide 58 in the placement position and the bracket 2 is pressed by an advancing movement of the adjusting device 60 to the labial surface of the 32nd Die weiteren Schritte entspre chen denen der vorangehend beschriebenen Ausführungsform. The further steps entspre chen those of the embodiment described above.

Claims (15)

1. Vorrichtung ( 1 ) zum automatischen Platzieren von Zahnspangen- Brackets ( 2 ) auf Zähnen ( 4 ), beinhaltend folgende, von einer Steuerein richtung ( 36 ) ansteuerbare Einrichtungen: 1. A device (1) for automatically placing Zahnspangen- brackets (2) on teeth (4) including the following, by a controllable Steuerein direction (36) Equipment:
  • a) eine Meßeinrichtung ( 6 ) zum Vermessen der Geometrie wenigstens eines Zahnes ( 4 ) und zum Generieren eines Geometrie- Datensatzes des Zahnes ( 4 ); a) a measuring device (6) for measuring the geometry of at least one tooth (4) and for generating a geometry data record of the tooth (4);
  • b) eine Berechnungseinrichtung ( 26 ) zur Berechnung eines Platzie rungsortes ( 24 ) für ein Bracket ( 2 ) an dem Zahn ( 4 ) in Abhängigkeit des gemessenen Geometrie-Datensatzes und von in einem Spei cher gespeicherten Standardwerten, welche die Lage des Platzie rungsortes ( 24 ) relativ zu ausgezeichneten Bereichen ( 18 , 22 ) des Zahnes ( 4 ) definieren; b) a calculation means (26) for calculating a Platzie approximate location (24) for a bracket (2) at the tooth (4) in dependence of the measured geometry data set and cher in a SpeI stored default values which approximate map the location of the Platzie ( define 24) relative to excellent areas (18, (22) of the tooth 4);
  • c) eine Handhabungseinrichtung ( 12 ) zum Markieren des Platzie rungsortes ( 24 ) am Zahn ( 4 ) und/oder zum direkten Platzieren des Brackets ( 2 ) am berechneten Platzierungsort ( 24 ) des Zahnes ( 4 ); c) a handling device (12) for marking the Platzie approximate location (24) at the tooth (4) and / or for the direct placement of the brackets (2) to the calculated placement location (24) of the tooth (4);
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabungseinrichtung einen mehrachsigen Roboter ( 12 ) mit einem Roboterarm ( 10 ) und mit einem Greifer ( 40 ) umfaßt, durch welchen ein Bracket ( 2 ) oder ein Markierungsmittel, beispielsweise eine Graphitmi ne, gehalten ist, wobei der Roboter ( 12 ) durch die Steuereinrichtung ( 36 ) derart ansteuerbar ist, daß der Roboterarm ( 10 ) den Bracket ( 2 ) an den Platzierungsort ( 24 ) heranführt und ihn gegen den Zahn ( 4 ) preßt oder mittels der Markierungsmittel am Platzierungsort ( 24 ) eine sichtba re Markierung anbringt. 2. Device according to claim 1, characterized in that the handling device comprises a multi-axis robot (12) with a robot arm (10) and with a gripper (40) through which a bracket (2) or a labeling agent, such as a Graphitmi ne, is held, the robot (12) by the control device (36) is controllable such that the robot arm (10) zoom guides the bracket (2) to the placement location (24) and it against the tooth (4) presses, or by means of the marking means the placement location (24) mounting a sichtba re marker.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zumin dest die Handhabungseinrichtung ( 42 ) am Zahn ( 4 ) lösbar befestigt ist, vorzugsweise mittels eines den Zahn ( 4 ) übergreifenden Spannarmes ( 48 ), wobei das Bracket ( 2 ) durch einen relativ zu einem zahnfesten Rahmen ( 46 ) der Handhabungseinrichtung ( 42 ) bewegbaren Greifer ( 56 ) geführt ist, welcher durch die Steuereinrichtung ( 36 ) derart ansteu erbar ist, daß dieser den Bracket ( 2 ) an den Platzierungsort ( 24 ) her anführt und ihn gegen den Zahn ( 4 ) preßt oder mittels Markierungsmit teln am Platzierungsort ( 24 ) eine sichtbare Markierung anbringt. 3. A device according to claim 1, characterized in that at least the handling device (42) at the tooth (4) is detachably fastened, preferably cross by means of a tooth (4), clamping arm (48), said bracket (2) by a relatively a tooth fixed frame (46) of the handling device (42) movable gripper (56) is guided, which by the control device (36) is such ansteu Erbar that this the bracket (2) to the placement location (24) fro leads and against him presses the tooth (4) or by means of Markierungsmit stuffs on the placement location (24) attaches a visible mark.
4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung ( 6 ) einen vorzugsweise an der Handhabungsein richtung ( 9 ; 42 ) festgelegten optischen Sensor ( 8 ) umfaßt, wobei die Handhabungseinrichtung ( 9 ; 42 ) durch die Steuereinrichtung ( 36 ) an steuerbar ist, um den Sensor ( 8 ) entlang des Zahnes ( 4 ) zu führen und den Geometrie-Datensatz bezogen auf einen den Ursprung eines Meß koordinatensystems (x, y, z) bildenden Referenzpunkt ( 16 ) zu erzeugen und ihn in einem Speicher abzulegen. 4. Apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that the measuring device (6) has a preferably at Handhabungsein direction (9; 42) comprises fixed optical sensor (8), wherein the handling device (9; 42) by the control device (36 ) is to be controlled in order to guide the sensor (8) along the tooth (4) and the geometry data set based on a the origin of a measurement coordinate system (x, y, z) to produce forming the reference point (16) and it in a store memory.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Re ferenzpunkt für Zähne des Oberkiefers vorzugsweise an einer Schnei denkante eines Oberkieferfrontzahnes und für Zähne des Unterkiefers an der Schneidenkante ( 18 ) eines Unterkieferfrontzahnes ( 4 ) angeordnet und jeweils vorzugsweise als ein sensorerfaßbares Plättchen ( 16 ) ausgebildet ist. 5. Device according to claim 4, characterized in that the Re ference point for the upper teeth preferably cornerboard at a tailoring of an upper anterior tooth and teeth of the lower jaw at the cutting edge (18) of a lower anterior tooth (4) and in each case preferably as an sensorerfaßbares platelets ( 16 is formed).
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, daß durch den Speicher der Platzierungsort ( 24 ) für ein Bracket ( 2 ) als zahntypunabhängiger Standardwert speicherbar und auslesbar ist, vorzugsweise als ein auf die Zahnachse ( 22 ) und die Schneidenkante ( 18 ) oder die Kaufläche bezogener Wert. 6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that by the memory of the placement location (24) on a bracket (2) as a tooth type independent standard value stored and read out, preferably as a to the tooth axis (22) and the cutting edge (18 ) or the occlusal surfaces related value.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn zeichnet, daß im Speicher wenigstens für einige der verschiedenen Zahntypen jeweils ein Geometrie-Datensatz und ein geeigneter Platzie rungsort ( 24 ) für ein Bracket ( 2 ) als zahntypabhängige Standardwerte gespeichert sind. 7. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that in the memory at least for some of the various types of teeth each have a geometry data set and a suitable Platzie rungsort (24) for a bracket (2) are stored as a tooth type-dependent default values.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine von der Steuereinrichtung ( 36 ) ansteuerbare Verknüpfungsstufe ( 20 ) vorge sehen ist, durch welche aufgrund eines Vergleichs des gemessenen Geometrie-Datensatzes mit den gespeicherten Geometrie-Datensätzen der Typ des vermessenen Zahnes ( 4 ) feststellbar und der diesem Zahntyp entsprechende Standardwert für den Platzierungsort ( 24 ) des Bracket ( 2 ) aus dem Speicher auslesbar ist, vorzugsweise als ein auf die Zahnachse ( 22 ) und die Schneidenkante ( 18 ) oder die Kaufläche des jeweiligen Zahntyps bezogener Wert. 8. Apparatus according to claim 7, characterized in that one of the control device (36) pre-addressable link stage (20) is seen, through which from a comparison of the measured geometry data set (with the stored geometry data sets of the type of the measured tooth 4 ) determinable, and this tooth type corresponding default value for the placement location (24) of the bracket (2) from the memory is read out, preferably (as a (to the tooth axis 22) and the cutting edge 18), or the occlusal surface of the respective tooth type-related value.
9. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Berechnungseinrichtung ( 26 ) durch die Steuereinrichtung ( 36 ) der art ansteuerbar ist, daß sie zunächst die tatsächliche Lage der Zahnachse ( 22 ) und der Schneidenkante ( 18 ) oder der Kaufläche des Zahnes ( 4 ) aus dem gemessenen Geometrie-Datensatz und dann an hand des aus dem Speicher ausgelesenen Standardwerts einen refe renzpunktbezogenen Platzierungsort ( 24 ) für das Bracket ( 2 ) berech net. 9. Device according to claim 6 or 8, characterized in that the calculating means (26) by the control device (36) of the type controlled, that they initially the actual position of the tooth axis (22) and the cutting edge (18) or the occlusal surface tooth (4) from the measured geometry data set and then to the hand read from the memory a default value refe rence point related placement location (24) for the bracket (2) calculation net.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine von der Steuereinrichtung ( 36 ) ansteuerbare kombinierte Eingabe- und Anzeigeeinrichtung ( 30 ) umfaßt, zur Eingabe von Daten betreffend an welchen Zähnen des Gebisses Brackets ( 2 ) platziert werden sollen, zur Darstellung des berechneten Platzierungsortes ( 24 ) auf einem Monitor ( 28 ) und zur Korrektur des berechneten Platzierungsortes ( 24 ). 10. The device according to claim 9, characterized in that it comprises a by the control device (36) controllable combined input and display device (30) for inputting data concerning at which teeth of said dentition brackets (2) are to be placed, showing placement of the calculated location (24) on a monitor (28) and for correcting the calculated position map (24).
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabungseinrichtung ( 9 ; 42 ) durch die Steuereinrichtung ( 36 ) derart ansteuerbar ist, daß ein rückseitig mit Klebstoff versehenes Bracket ( 2 ) an den Platzierungsort ( 24 ) heranführbar und mittels eines definierten Drucks gegen eine Zahnfläche ( 32 ) des Zahns ( 4 ) drückbar ist. 11. The device according to claim 10, characterized in that the handling device (9; 42) by the control device (36) is controllable such that a rear side provided with adhesive bracket (2) to the placement location (24) and by means can be guided a defined pressure against a tooth surface (32) of the tooth (4) can be pressed.
12. Vorrichtung ( 1 ) zum Platzieren von Zahnspangen-Brackets ( 2 ) auf Zäh nen ( 4 ), beinhaltend folgende, von einer Steuereinrichtung ( 36 ) ansteu erbare Einrichtungen: 12. Device (1) for placing of braces brackets (2) on Zäh NEN (4), including the following, by a control device (36) ansteu newable devices:
  • a) eine Meßeinrichtung ( 6 ) zum Vermessen der Geometrie wenigstens eines Zahnes ( 4 ) und zum Generieren eines Geometrie- Datensatzes des Zahnes ( 4 ); a) a measuring device (6) for measuring the geometry of at least one tooth (4) and for generating a geometry data record of the tooth (4);
  • b) eine Anzeigeeinrichtung zur Darstellung der Geometrie des vermes senen Zahnes ( 4 ); b) a display device for displaying the geometry of the vermes Senen tooth (4);
  • c) eine Eingabeeinrichtung zum Eingeben des Platzierungsortes ( 24 ) für ein Bracket ( 2 ) an dem Zahn ( 4 ) bezogen auf die dargestellte Geometrie; c) an input means for inputting the placement location (24) (for a bracket 2) (to the tooth 4) based on the geometry shown;
  • d) eine Handhabungseinrichtung ( 12 ) zum Markieren des Platzie rungsortes ( 24 ) am Zahn ( 4 ) und/oder zum direkten Platzieren des Brackets ( 2 ) am eingegebenen Platzierungsort ( 24 ). d) a handling device (12) for marking the Platzie approximate location (24) at the tooth (4) and / or for the direct placement of the brackets (2) on the placement location input (24).
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die An zeigeeinrichtung und die Eingabeeinrichtung durch einen touch screen gebildet sind. 13. Apparatus according to claim 12, characterized in that the at pointing device and the input means are formed by a touch screen.
14. Verfahren zum automatischen Platzieren von Zahnspangen-Brackets ( 2 ) auf Zähnen ( 4 ) eines menschlichen Gebisses zur kosmetischen Kor rektur desselben, umfassend folgende Schritte: 14. A method for automatic placement of braces brackets (2) on teeth (4) of a human dentition for cosmetic Cor rection thereof, comprising the steps of:
  • a) Vermessen der Geometrie wenigstens eines Zahnes ( 4 ) und Gene rieren eines Geometrie-Datensatzes des Zahnes ( 4 ) durch eine Meßeinrichtung ( 6 ); a) measuring the geometry of at least one tooth (4) and a centering genes geometry data record of the tooth (4) by a measuring device (6);
  • b) Unter Verwendung eines digitalen Verarbeitungssystems elektroni sches Berechnen eines Platzierungsortes ( 24 ) für ein Bracket ( 2 ) an dem Zahn ( 4 ) in Abhängigkeit des gemessenen Geometrie- Datensatzes und von in einem Speicher gespeicherten Standard werten, welche die Lage des Platzierungsortes relativ zu ausge zeichneten Bereichen ( 18 , 22 ) des Zahnes ( 4 ) definieren; b) Using a digital processing system cost electronic ULTRASONIC calculating a placement place (24) for a bracket (2) at the tooth (4) in dependence of the measured geometry data set and stored in a memory Standard which at the location of the placement location relative be recorded portions (18, 22) define the tooth (4);
  • c) Markieren des Platzierungsortes ( 24 ) am Zahn ( 4 ) und/oder direktes Platzieren des Brackets ( 2 ) am Platzierungsort ( 24 ) des Zahnes ( 4 ) durch eine Handhabungseinrichtung ( 12 ). c) labeling the placing location (24) (on the tooth 4) and / or direct placement of the brackets (2) (on the placement location 24) of the tooth (4) (by a handling device 12).
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Vermessen der Zahngeometrie, das Berechnen des Platzierungsortes ( 24 ) sowie das Markieren oder Platzieren bezogen auf einen vorzugs weise kopffesten Referenzpunkt ( 16 ) erfolgt. 15. The method according to claim 14, characterized in that the measurement of the tooth geometry, calculating the placement location (24), and marking or placement relative carried out at a preferential fashion head fixed reference point (16).
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