DD152742A1

DD152742A1 - AIRBANKED POSITIONING DEVICE

Info

Publication number: DD152742A1
Application number: DD22170580A
Authority: DD
Inventors: Dieter Schrepel; Manfred Pieloth; Arnulf Schwarz
Original assignee: Dieter Schrepel; Manfred Pieloth; Arnulf Schwarz
Priority date: 1980-06-10
Filing date: 1980-06-10
Publication date: 1981-12-09
Also published as: DD152742B1

Abstract

Die Erfindung ist anwendbar zum Feinpositionieren von Bauteilen bei automatischen Fertigungs-, Handhabungs- und Fuegeprozessen. Sie soll geringen Aufwand und hohe Genauigkeit aufweisen, wobei die Steuerung der Positionierbewegung durch pneumatische Steuersignale ohne zusaetzliche Antriebselemente erfolgt. Erfindungsgemaess sind luftgelagerte bewegliche Koerper jeweils ineinandergeschachtelt in einem Gehaeuse angeordnet. Der aeussere Koerper ist in einer Positionierrichtung mit einem Freiheitsgrad beweglich. Jeder weitere innere Koerper ist durch den jeweils aeusseren Koerper gefuehrt und in einer jeweils weiteren Positionierrichtung mit einem Freiheitsgrad beweglich. Eine Haltevorrichtung fuer das zu positionierende Bauteil ist am innersten Koerper befestigt. In die Gleitfuehrungen muenden druckluftgespeiste Duesen. Weiterhin sind Gehaeusebohrungen vorhanden, die in die in der jeweiligen Positionierrichtung liegenden Enden der Raeume fuer die beweglichen Koerper fuehren und die ueber Leitungen mit drucksteuernden Mitteln verbunden sind. Die aus den Luftlagerspalten austretende Luft ist gleichzeitig Versorgungsluft der drucksteuernden Mittel. Die Einrichtung kann Verschiebebewegungen in zwei Koordinatenrichtungen sowie Drehbewegungen ausfuehren.The invention is applicable to fine positioning of components in automated manufacturing, handling and joining processes. It should have low effort and high accuracy, with the control of the positioning movement by pneumatic control signals without additional drive elements. According to the invention, air-bearing mobile bodies are each arranged nested in a housing. The outer body is movable in a positioning direction with one degree of freedom. Each further inner body is guided by the respective outer body and is movable in a respective further positioning direction with one degree of freedom. A holding device for the component to be positioned is attached to the innermost body. In the Gleitfuehrungen run compressed air fed Duesen. Furthermore, housing bores are present, which lead into the lying in the respective positioning ends of the spaces for the moving bodies and which are connected via lines with pressure-controlling means. The exiting from the air bearing columns air is also supply air of the pressure-controlling means. The device can carry out displacement movements in two coordinate directions as well as rotational movements.

Description

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Luftlagergeführte PositioniereinrichtungAir bearing guided positioning

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine iuftlagergeführte Positioniereinrichtung für automatische Fertigungs-, Handhabungs- und Fügeprozesse zum Peinpositionieren von Bauteilen.The invention relates to an air bearing guided positioning for automatic manufacturing, handling and joining processes for Peinpositionieren of components.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen Zur Erzielung einer minimalen Reibung in Lagerungen, insbesondere zur Lösung von Positionieraufgaben, wird die Luftlagerung bereits vielseitig angewendet. So werden Werkzeuge, Vorrichtungen, Meßinstrumente sowie auch Einrichtungen für Schwertransporte zum Verschieben,Drehen, Neigen, Zentrieren durch Luftlager getragen und geführt (Wiemer, A.: Luftlagerung Berlin: VEB Verlag Technik 1969, 290 Seiten). Beispielsweise wird in der Patentschrift US-PS 3.209.623 ein luftgelagerter Positioniertisch beschrieben, mit dem schwere Werkstücke in einer Bohrmaschine leicht und genau positioniert werden können. Die Bewegung der 'Vorrichtung erfolgt von Hand. Bekannt ist auch die Anwendung der Luftlagerung für eine Fügeeinrichtung (JachimoviCj V.A.: Rabinovic, L.A.: Vertogradov, 0. N.: Avtomaticeskaja sborka detalej aerodinamiceskim metodom. 'Vestnik masinostroenie 50 (1970) 6, S. 46-49). Zum Fügen eines Bolzens in eine Bohrung wird durch diese Bohrung Luft gegen den Bolzen geblasen, so daß durch den hydrodynamischen Effekt eine Kraft entsteht, die den luftgelagerten und damit leicht verschiebbaren Greifer mit dem Bolzen relativ zur Bohrung zentriert. Characteristic of the known technical solutions To achieve minimum friction in bearings, in particular for the solution of positioning tasks, the air bearing is already widely used. So tools, devices, measuring instruments as well as facilities for heavy transports for moving, rotating, tilting, centering by air bearings worn and guided (Wiemer, A .: air storage Berlin: VEB Verlag Technik 1969, 290 pages). For example, US Pat. No. 3,209,623 describes an air-bearing positioning table with which heavy workpieces can be easily and accurately positioned in a drilling machine. The movement of the device is done by hand. Also known is the application of the air bearing for a joining device (JachimoviCj VA: Rabinovic, LA: Vertogradov, 0. N .: Avtomaticeskaja sborka detalej aerodinamiceskim metodom. 'Vestnik masinostroenie 50 (1970) 6, pp. 46-49). To join a bolt in a hole through this hole air is blown against the bolt, so that a force is created by the hydrodynamic effect, which centered the air-bearing and thus easily movable gripper with the bolt relative to the bore.

Den bekannten Anwendungen von Luftlagern für Positionieraufgaben ist gemeinsam, daß diese Lager ausschließlich zur weitgehenden Beseitigung der Reibung dienen. Zur Bewegung der vom Luftlager getragenen und geführten Bauteile müssen äußere Kräfte einwirken, die z.B. durch Hand oder durch zusätzliche Antriebselemente erzeugt werden.The known applications of air bearings for positioning tasks have in common that these bearings are used only to substantially eliminate the friction. To move the components carried and guided by the air bearing, external forces acting e.g. be generated by hand or by additional drive elements.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Das Ziel der Erfindung besteht darin, das Feinpositionieren von Bauteilen bei Handhabungs- und Fügeprozessen automatischThe object of the invention is the fine positioning of components in handling and joining processes automatically

steuerbar zu machen und mit geringem Aufwand und hoher Genauigkeit zu ermöglichen. .to make controllable and to enable with little effort and high accuracy. ,

Darlegung des Wesens der Erfindung Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine luftlagergeführte .Positioniereinrichtung für automatische Handhabungs- und Fügeprozesse zum Feinpositionieren von Bauteilen zu schaffen, die zur Steuerung der Positionierbewegung direkt mit drucksteuernden Mitteln gekoppelt ist, wobei die Steuerung der Positionierbewegung durch pneumatische Steuersignale ohne zusätzliche Antriebselemente erfolgt·The invention has for its object to provide an air bearing guided .Positioniereinrichtung for automatic handling and joining processes for fine positioning of components, which is coupled to control the positioning movement directly with pressure-controlling means, wherein the control of the positioning movement is carried out by pneumatic control signals without additional drive elements ·

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe gelöst durch eine luftlagergeführte Positioniereinrichtung unter Verwendung mindestens eines, luftgelagerten beweglichen Körpers, der eine Haltevorrichtung für das zu positionierende Bauteil trägt, wobei sich die beweglichen Körper in einem Gehäuse befinden und' jeweils ineinandergeschachtelt angeordnet sind. Der äußerste Körper ist durch das Gehäuse mit kleinem Spiel geführt und in einer Positionierrichtung mit einem Freiheitsgrad beweglich· Jeder weitere innere Körper ist durch das Gehäuse und den jeweils äußeren Körper mit kleinem Spiel geführt und in einer jeweils weiteren Positionierrichtung mit einem Freiheitsgrad beweglich.According to the invention, the object is achieved by an air-bearing-guided positioning device using at least one, air-bearing movable body, which carries a holding device for the component to be positioned, wherein the movable body are in a housing and 'are each arranged nested. The outermost body is guided by the housing with a small clearance and movable in a positioning direction with a degree of freedom · Each further inner body is guided by the housing and the respective outer body with little play and movable in a respective further positioning direction with a degree of freedom.

Für jeden Körper ist zur Gewährleistung seiner Beweglichkeit ein Raum vorhanden, dessen Abmessung in der jeweiligen Positionierrichtung größer als die des Körpers ist. Die Haltevorrichtung wird vom innersten beweglichen Körper getragen.To ensure its mobility, a space is available for each body whose dimension in the respective positioning direction is greater than that of the body. The holding device is carried by the innermost moving body.

In die Gleitfiüirungen münden druckluftgespeiste Düsen. Weiterhin sind Gehäusebohrungen vorhanden, die in die in der jeweiligen Positionierrichtung liegenden Enden der Räume für die beweglichen'Körper führen und die über Leitungen mit drucksteuernden Mitteln verbunden sind.Into the Gleitfiüirungen open compressed air fed nozzles. Furthermore, housing bores are present which lead into the lying in the respective positioning ends of the spaces for the beweg'Körper and which are connected via lines with pressure-controlling means.

Im Gehäuse sind außerdem Öffnungen zur Durchführung von Spei- ' seleitungen für die druckluftgespeisten Düsen und für eine Stütze zur mechanischen Verbindung des innersten Körpers mit der Haltevorrichtung vorhanden»The housing also has openings for carrying out supply lines for the compressed air-fed nozzles and for a support for the mechanical connection of the innermost body to the holding device.

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Die Gleitführungen für die beweglichen Körper sind also als Luftlager ausgebildet, wobei die aus den Luftlagerspalten aus-'tretende Luft gleichzeitig Versorgungsluft für die drucksteuernden Mittel ist.The sliding guides for the movable bodies are thus designed as air bearings, wherein the air coming out of the air bearing columns is at the same time supply air for the pressure-controlling means.

Zur Positionierung eines in einer Koordinatenrichtung verschobenen Bauteils hat vorteilhaft der bewegliche Körper die Form eines in seiner Längsachse verschobenen Quaders, der vom Gehäuse mit kleinem Spiel umschlossen ist.For positioning a displaced in a coordinate direction component advantageously has the movable body in the form of a displaced in its longitudinal axis cuboid, which is enclosed by the housing with a small clearance.

Zur Positionierung eines in zwei Koordinatenrichtungen verschobenen Bauteils sind vorteilhaft zwei bewegliche Körper als im Gehäuse befindliche, in ihrer Längsachse verschiebbare Quader ausgebildet, wobei der innere Quader sich in einer Aussparung des äußeren Quaders befindet und in der Aussparung und im Gehäuse geführt ist und deren Bewegungsrichtungen vorzugsweise rechtwinklig zueinander sind.For positioning a displaced in two coordinate directions component advantageously two movable body as located in the housing, slidable in its longitudinal axis cuboid, wherein the inner cuboid is located in a recess of the outer cuboid and is guided in the recess and in the housing and their directions of movement preferably are perpendicular to each other.

Zur Positionierung eines verdrehten Bauteils ist der bewegliche Körper ein mindestens aus zwei Zylindersegmenten mit unterschiedlichem Radius bestehender flacher Schwenkkolben, der durch den Raum in der Schwenkbewegung begrenzt ist, ,wobei die Mantelflächen der Zylindersegmente mit kleinem Spiel geführt sind. Zur Blockierung der Beweglichkeit der Körper in Gehäuse kann die Luftzuführung zu mindestens einem Teil der luftgespeisten Düsen abschaltbar sein. .For positioning a twisted component of the movable body is a at least two cylinder segments with different radius existing flat pivot piston which is limited by the space in the pivoting movement, wherein the lateral surfaces of the cylinder segments are guided with little play. To block the mobility of the body in the housing, the air supply to at least a portion of the air-fed nozzles can be switched off. ,

Zum Begrenzen und Einstellen des maximalen Verstellbereiches des innersten Körpers kann an der Stütze ein axial verstellbarer und mindestens teilweise mit seiner verjüngten Seite in die Öffnung des Gehäuses eintauchender Konus befestigt sein. Die Öffnung zur Durchführung der Stütze ist vorteilhaft ebenfalls konisch geformt, wobei die Schräge der des Konus entspricht. Weiterhin kann die Öffnung zur Durchführung der Stütze mindestens teilweise mit elastischem Material bedeckt sein.For limiting and adjusting the maximum adjustment of the innermost body may be attached to the support an axially adjustable and at least partially with its tapered side dipping into the opening of the housing cone. The opening for carrying out the support is advantageously also conically shaped, wherein the slope corresponds to that of the cone. Furthermore, the opening for the implementation of the support may be at least partially covered with elastic material.

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Die Erfindung, soll an Hand von zwei Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to two embodiments. In the accompanying drawings show:

Fig. 1 Vorderansicht einer luftlagergeführten Positioniereinrichtung für ein· in einer Koordinatenrichtung verschobenes Bauteil im Schnitt1 is a front view of an air bearing guided positioning device for a shifted in a coordinate direction component in section

Pig» 2 Seitenansicht der Einrichtung nach KLg. 1 im SchnittPig »2 Side view of the institution according to KLg. 1 in section

Pig." 3 Vorderansicht "einer in zwei Koordinatenrichtungen ·- · > "bewegbaren Positioniereinrichtung im SchnittPig. "3 front view" of an in two coordinate directions · - ·> "movable positioning in section

Pig. 4 Seitenansicht der Einrichtung nach Pig. 3 im SchnittPig. 4 Side view of the device according to Pig. 3 on average

Pige 5 Draufsicht der Einrichtung nach Pig. 3 und 4 mit geschnittenem GehäusePige 5 Top view of the facility after Pig. 3 and 4 with cut housing

Pig. 6 Einrichtung zum Einstellen des Verstellbereiches der PositioniereinrichtungPig. 6 means for adjusting the adjustment of the positioning

Pig. 7 Draufsicht einer schwenkbaren PositioniereinrichtiingPig. 7 Top view of a pivotable positioning device

Ha:.ch den Pig» 1 und 2 ist im Gehäuse 1 ein beweglicher Körper in- Porra eines Quaders geführt. Er enthält Kanäle 3 und Düsen zur Speisung der zwischen Gehäuse 1 und Körper 2 vorhandenen lagerspalte 5 mit Druckluft. Der Körper 2 trägt die Haltevorrichtung 6 mit dem Bauteil 7> das mit einem Werkzeug 8 bearbeitet werden soll. Der bewegliche Körper 2 befindet sich in einem Raum 10, der so dimensioniert ist, daß sich der Körper in der vorgesehenen Richtung bewegen kann, in den in Bewegungsrichtung liegenden Enden des Raumes 10 befinden sich Gehäuse-. bohrungen 11, die mit druckst.euernden Mitteln 12 in Porm von pneumatischen Sensoren verbunden sind. Die Sensoren sind hier als Äbtastbohrungen in einer Platte 13 ausgebildet. Im Gehäuse befinden sich neben den zum Raum' 10 führenden Gehäuse bohrungen 11 Öffnungen 14 und 15 zur Zuführung der Druckluft zum beweglichen Körper 2 und zur Verbindung der Körpers 2 mit der Haltevorrichtung 6. .Ha: .ch the Pig »1 and 2, a movable body in the housing 1 is guided in porra of a cuboid. It contains channels 3 and nozzles for feeding the existing between the housing 1 and body 2 bearing column 5 with compressed air. The body 2 carries the holding device 6 with the component 7> which is to be processed with a tool 8. The movable body 2 is located in a space 10 which is dimensioned so that the body can move in the intended direction, in the lying in the direction of movement ends of the space 10 are housing-. bores 11, which are connected to druckst.euernden means 12 in Porm of pneumatic sensors. The sensors are designed here as scanning holes in a plate 13. In the housing are located next to the space '10 leading housing bores 11 openings 14 and 15 for supplying the compressed air to the movable body 2 and to connect the body 2 with the holding device. 6

Die Positioniereinrichtung arbeitet wie folgt: Die einem Anschluß 16 zugeführte Druckluft entweicht aus den Düsen 4 in die Lagerspalte 5, wodurch der Körper 2 im Gehäuse 1. schwimmend und leicht verschiebbar getragen wird. Aus den Lagerspalten fließt die Luft teilweise über die Offnungen 14 und 15 ins Preie und teilweise in den Raum 10 ab. Aus dem'Raum 10 kann die Luft über die 'Gehäusebohrungen 11 und die Öffnungen der drucksteuernden Mittel 12 ins Preie abfließen. Die Öffnungen der drucksteuernden Mittel 12 werden jedoch teilweise durch das Bauteil ? verdeckt, so daß dort erhöhte Strömungswiderstände wirksam werden und in dem-Raum 10 ein erhöhter Druck entsteht,The positioning device operates as follows: The compressed air supplied to a connection 16 escapes from the nozzles 4 into the bearing gaps 5, whereby the body 2 in the housing 1 is carried floating and easily displaceable. From the bearing gaps, the air flows partly through the openings 14 and 15 into the Preie and partly into the space 10. From the space 10, the air via the 'housing bores 11 and the openings of the pressure-controlling means 12 can flow into Preie. However, the openings of the pressure-controlling means 12 are partially through the component? obscured, so that there increased flow resistance effect and in the space 10, an increased pressure,

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.der auch auf die Stirnflächen 9 des Körpers 2 wirkt. Sobald ,durch eine Versetzung der oberen Fläche des Bauteils 7 die Öffnungen durch drucksteuernde Mittel-12 unterschiedlich verdeckt werden, entsteht eine Druckdifferenz zwischen dem linken und rechten Ende des Raumes 10 und der Körper 2 wird in die Richtung gedruckt, wo der niedrigste Druck herrscht. Der Körper 2 bleibt erst stehen, wenn die Öffnungen der drucksteuernden Mittel 12 im gleichen Maße abgedeckt sind und die Drücke in den Enden des Raumes 10 im Gleichgewicht sind. Dann ist auch die obere Fläche des Bauteils 7 zur Platte 13 genau zentriert. Auf diese Weise können unterschiedliche Versetzungen der Absätze an verschiedenen Bauteilen automatisch korrigiert werden..der also acts on the end faces 9 of the body 2. Once, by a displacement of the upper surface of the component 7, the openings are covered differently by pressure-controlling means-12, creates a pressure difference between the left and right end of the space 10 and the body 2 is printed in the direction where the lowest pressure prevails. The body 2 stops only when the openings of the pressure-controlling means 12 are covered to the same extent and the pressures in the ends of the space 10 are in equilibrium. Then, the upper surface of the component 7 to the plate 13 is exactly centered. In this way different offsets of the paragraphs on different components can be automatically corrected.

Wird die Luftzufuhr zum Anschluß 16 anschließend abgeschaltet, setzt der Körper 2 durch die Schwerkraft im Gehäuse 1 auf. und ist gegen weitere Verschiebung gesichert.If the air supply to the terminal 16 is subsequently switched off, the body 2 sets up by gravity in the housing 1. and is secured against further displacement.

In den Fig. 3 bis 5 ist ein Ausführungsbeispiel einer in zwei Koordinatenrichtungen bewegbaren Positioniereinrichtung gezeigt. Im Gehäuse 1 wird ein erster quaderförmiger Körper 17 für die Bewegung in einer Koordinatenrichtung geführt. In einer rechteckigen Aussparung 19 dieses Körpers 17 befindet sich ein zweiter quaderförmiger Körper 18 für die Bewegung in einer zweiten Koordinatenrichtung,'der die Haltevorrichtung mit dem zu positionierenden Bauteil trägt. Beide Körper werden durch .Luftlager getragen, wobei die Luftzuführung zum ersten Körper 17 über den Anschluß 23 und zum zweiten Körper 18 über den Anschluß 16 erfolgt. Während der erste Körper 17 im Gehäuse 1 nur in einer Richtung bewegt werden kann, läßt sich der zweite Körper 18 im ersten Körper 17 außerdem senkrecht dazu und daher relativ zum Gehäuse 1 in zwei Koordinatenrichtungen verschieben. Die innerhalb der Aussparung 19 an die Stirnflächen 20 des zweiten Körpers 18 angrenzenden Teile 21 der Aussparung 19 können über die Anschlüsse 22 mit pneumatischen Sensoren als drucksteuernde Mittel 12 verbunden werden.FIGS. 3 to 5 show an exemplary embodiment of a positioning device which can be moved in two coordinate directions. In the housing 1, a first cuboid body 17 is guided for movement in a coordinate direction. In a rectangular recess 19 of this body 17 is a second parallelepiped body 18 for movement in a second coordinate direction, 'which carries the holding device with the component to be positioned. Both bodies are supported by .Air-bearing, wherein the air supply to the first body 17 via the terminal 23 and the second body 18 via the terminal 16 takes place. While the first body 17 in the housing 1 can only be moved in one direction, the second body 18 in the first body 17 can also be displaced perpendicular thereto and therefore relative to the housing 1 in two coordinate directions. The parts 21 of the recess 19 that are adjacent to the end faces 20 of the second body 18 within the recess 19 can be connected via the connections 22 to pneumatic sensors as pressure-controlling means 12.

Die Funktion dieser Positioniereinrichtung ist prinzipiell die gleiche wie beim ersten Ausführungsbeispiel. Die an die Anschlüsse 11 angeschlossenen Sensoren der drucksteuernden Mittel-12 steuern die Drücke.in den Enden des Raumes 10, so daß der ersteThe function of this positioning device is in principle the same as in the first embodiment. The sensors of the pressure-controlling means 12 connected to the terminals 11 control the pressures in the ends of the space 10, so that the first

Körper 17 zusammen mit dem zweiten Körper 18 in einer Koordinatenrichtung bewegt werden kann. Die an den.Anschlüssen 22. angeschlossenen Sensoren können dagegen die Brücke in den Teilen 21 der Aussparung 19 steuern und den zweiten Körper 18 zusätzlich in der zur ersten Koordinatenrichtung senkrechten zweiten Koordinatenrichtung bewegen. Auf diese Weise ist es möglich, exentrische Versetzungen z.B. von Drehteilen in zwei Koordinatenrichtungen automatisch zu korrigieren, wobei die Vorrichtungen gleichzeitig gegen ein Verdrehen gesichert ist. Damit der Körper sich nicht weiter als für den jeweiligen Zweck erforderlich aus seiner Mittelstellung entfernen kann, kann die Positioniereinrichtung mit verstellbaren Anschlägen versehen v/erden« In der Fig. 6 ist ein Ausführungsbeispiel gezeigt, bei dem durch Verstellen eines einzigen Elementes der Bewegungsbereich des Körpers nach allen Richtungen gleichmäßig verändert wird. Dazu ist eine Stütze 23 zwischen Körper 2 und Haltevorrichtung 6 als Gewindebolzen ausgebildet, auf dem ein Konus aufgeschraubt ist. Der Konus 24 ragt mit der verjüngten Seite in die Öffnung 14 des Gehäuses 1, die ebenfalls konisch ausgebildet ist. In den extremen Lagen des Körpers 2 schlägt die Mantelfläche des Konus 24 an die Innenfläche der Öffnung 14 an und begrenzt somit den Verstellbereich des Körpers 2. Je tiefer der Konus 24 geschraubt wird, desto kleiner wird der Verstellbereich. In die Öffnung 14 ist ein Ring 25 aus elastischem. Material, z. B. Gummi,' eingesetzt, um einen weichen Anschlag zu. erzielen.Body 17 can be moved together with the second body 18 in a coordinate direction. On the other hand, the sensors connected to the terminals 22 can control the bridge in the parts 21 of the recess 19 and additionally move the second body 18 in the second coordinate direction perpendicular to the first coordinate direction. In this way it is possible to have eccentric dislocations e.g. automatically correct rotary parts in two coordinate directions, the devices being simultaneously secured against twisting. In order that the body can not move further away from its middle position than required for the respective purpose, the positioning device can be provided with adjustable stops. FIG. 6 shows an exemplary embodiment in which the movement range of the body is adjusted by adjusting a single element is changed evenly in all directions. For this purpose, a support 23 between the body 2 and holding device 6 is formed as a threaded bolt on which a cone is screwed. The cone 24 protrudes with the tapered side in the opening 14 of the housing 1, which is also conical. In the extreme positions of the body 2, the lateral surface of the cone 24 strikes against the inner surface of the opening 14 and thus limits the adjustment of the body 2. The deeper the cone 24 is screwed, the smaller the adjustment. In the opening 14 is a ring 25 made of elastic. Material, eg. As rubber, 'used to a soft stop too. achieve.

Die Tig. 7 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer schwenkbaren Positioniereinrichtung, mit der die Winkellage von Bauteilen korrigiert werden kann« Der im Gehäuse 1 geführte Körper hat die Form eines flachen Schwenkkolbens 24* der aus zwei Zylindersegmenten mit unterschiedlichem Radius besteht. Der Raum im Gehäuse 1 ist so dimensioniert, daß sich der luftgelagerte Schwenkkolben 26 /um einen bestimmten Winkel um seine Achse verdrehen läßt. Die mit den Anschlüssen 27 verbundenen drucksteuernden Mittel beeinflussen die Drücke in den Kammern 28, wobei ein Druckunterschied die Verdrehung des Schwenkkolbens zur Polge hat* Die mit dem Schwenkkolben verbundenen Bauteile können somit automatisch in eine bestimmte Winkellage gedrehtThe Tig. 7 shows an exemplary embodiment of a pivotable positioning device with which the angular position of components can be corrected. The body guided in the housing 1 has the shape of a flat pivoting piston 24 which consists of two cylinder segments of different radius. The space in the housing 1 is dimensioned so that the air-bearing pivot piston 26 can rotate by a certain angle about its axis. The pressure-controlling means connected to the terminals 27 influence the pressures in the chambers 28, wherein a pressure difference has the rotation of the rotary piston to Polge * The components connected to the rotary piston can thus automatically rotated in a certain angular position

werden. .become. ,

Diese schwenkbare Positioniereinrichtung ist mit den Positioniereinrichtungen für verschobene Bauteile kombinierbar.This pivotable positioning device can be combined with the positioning devices for displaced components.

Claims

Claim of invention; ''

1, air bearing guided positioning device using at least one air bearing, movable body carrying a holding device for the component to be positioned, characterized in that

the moving bodies (2; 17> 18) are located in a housing (1) and are arranged in each case nested, the outer body being guided through the housing (1) with little play and being movable in a positioning direction with one degree of freedom,

- Each further inner body is guided by the housing (1) and the respective outer body with little play and is movable in a respective further positioning direction with a degree of freedom,

for each body, in order to ensure its mobility in the positioning direction, there is a space (10, 19) whose dimension in the respective positioning direction is greater than that of the body,

- the innermost movable body carries the holding device (6),

- In the slideways compressed air fed nozzles (4) open

- Housing bores (11) are present, which lead into the lying in the respective positioning direction ends of the spaces (10; 19) for the movable body (2; 17; 18) and

via lines with pressure-controlling means (12)

are connected

- And in that in the housing (1) openings (14, 15) for the implementation of feed lines for the compressed air-fed nozzles (4). and for a support (23) for the mechanical connection of the innermost body to the holding device (6)

'are. ·

2. Air bearing guided positioning device according to item 1, characterized _? in that, for positioning a component displaced in a coordinate direction, the body (2) has the form of a cuboid displaceable in its longitudinal axis and is enclosed by the housing (1) with a small play *

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3. Air bearing guided positioning device according to item 1, characterized in that for positioning a displaced in two coordinate directions component, two movable body (17; 18) as in the housing (1) located, in its longitudinal axis slidable cuboid are formed, wherein the inner cuboid is located in a recess (19) of the outer parallelepiped and in the recess (19) and in the housing (1) is guided and their Bev / atungsungsrichtungen are preferably at right angles to each other.

4 · air bearing guided positioning device according to item 1, characterized in that for positioning a twisted component, the movable body is a at least two cylinder segments with different radius existing flat pivot piston (26) which is limited by the space in the pivoting movement, wherein the lateral surfaces of Cylinder segments with a small clearance * are performed.

5 · air bearing-guided positioning device according to item 1 to 4> • characterized in that the air supply to at least a part of the air-fed nozzles (4) can be switched off to block the mobility of the body in the housing (1).

6. Air bearing guided positioning device according to item 1 and 3 », characterized in that for limiting and adjusting the maximum adjustment of the body (2) on the support (23) an axially adjustable and at least partially with a tapered side in the opening (14) of the housing (1) dipping cone (24) is attached.

7 · Air bearing-guided positioning device according to item 6, characterized in that the opening (14) for the implementation of the support (23) is conically shaped, wherein the bevels of the cone (24) corresponds.

8. air bearing guided positioning device according to the points 6 and 7> characterized in that the opening (14) for carrying out the support (23) is at least partially covered with elastic material.

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