CZ20013440A3

CZ20013440A3 - Způsob řízení servospojky a zařízení k provádění tohoto způsobu

Info

Publication number: CZ20013440A3
Application number: CZ20013440A
Authority: CZ
Inventors: JüRGEN LOEFFLER; Martin-Peter Bolz; Hölger Huelser
Original assignee: Robert Bosch Gmbh
Priority date: 1999-03-30
Filing date: 1999-11-23
Publication date: 2002-04-17
Also published as: WO2000060249A1; DE59910153D1; JP2003533644A; DE19914399A1; KR20020004988A; ES2226487T3; EP1165981A1; EP1165981B1

Description

Způsob řízení servospojky a zařízení k provádění tohoto způsobu

Oblast techniky

Vynález se týká způsobu řízení servospojky, uspořádané společně s motorem v hnacím řetězci vozidla, která je ovládána prostřednictvím ovladatelného nastavovacího členu ve smyslu vypínání a zapínání, přičemž se zjišťuje velikost frekvence otáčení, která představuje otočný pohyb jedné otočné části v hnacím řetězci, zjišťuje se velikost gradientu představujícího časovou změnu zjištěné velikosti frekvence otáčení a nastavovací člen je ovládán v závislosti na zjištěné velikosti frekvence otáčení a v závislosti na zjištěné velikosti gradientu ve smyslu vypínání servospojky. Vynález se dále týká zařízení k provádění tohoto způsobu.

Dosavadní stav techniky

Automatické spojky, popřípadě servospojky, jsou známé například z publikace „Kraftfahrtechnisches Taschenbuch“, vydané 1991, str. 538 a 539. Servospojky nabízejí ve spojení s elektronickými řídicími přístroji buď automatický rozjezd nebo, ve spojení s řadicím ústrojím se servoovládáním, plně automatické převodové ústrojí. U těchto spojek se vypínání a zapínání spojky všeobecně provádí pomocí servopohonu. Ovládání tohoto servopohonu musí zabránit tomu, aby frekvence otáčení motoru neklesla pod určitou minimální hodnotu, aby se motor takzvaně nezadusil. U známých systémů se proto spojka vypne okamžitě tehdy, jakmile frekvence otáčení motoru, popřípadě frekvence otáčení vstupního hřídele převodovky, zjišťovaná čidlem frekvence otáčení

klesne pod prahovou hodnotu. Klesne-li frekvence otáčení motoru z vysokých hodnot při zapnuté spojce velmi rychle, způsobí servopohon spojky její vypnutí, jakmile frekvence otáčení motoru klesne pod prahovou hodnotu. V důsledku setrvačnosti celého systému však tento pochod, to znamená než se spojka rozpojí do té míry, že frekvence otáčení motoru již dále neklesá, trvá určitou dobu. Klesne-li frekvence otáčení motoru příliš rychle, může dojít k tomu, že klesne pod prahovou hodnotu dříve, než se spojka rozpojí do dostatečné míry, takže motor se zadusí. Pro zabránění tohoto zadušení mají známá řízení prahovou hodnotu nastavenou dostatečně vysoko. Tím se však při pomalém zpomalování vozidla spojka rozpojí již při příliš vysoké frekvenci otáčení motoru. Zde tedy existuje problém, že spojka se musí zapnout opět teprve tehdy, když řidič již, nechce více zpomalovat, nýbrž chce zrychlit.

Úkolem vynálezu tedy je zajistit vhodné vypnutí spojky ve všech provozních situacích.

Podstata vynálezu

Uvedený úkol splňuje způsob řízení servospojky, uspořádané společně s motorem v hnacím řetězci vozidla, která je ovládána prostřednictvím ovladatelného nastavovacího členu ve smyslu vypínání a zapínání, přičemž se zjišťuje velikost frekvence otáčení, i

která představuje otočný pohyb jedné otočné části v hnacím řetězci, zjišťuje se velikost gradientu představujícího časovou změnu zjištěné velikosti frekvence otáčení a nastavovací člen je ovládán v závislosti na zjištěné velikosti frekvence otáčení a v závislosti na zjištěné velikosti gradientu ve smyslu vypínání servospojky, podle vynálezu, jehož podstatou je, že rychlost vypínání servospojky se uskutečňuje alespoň v závislosti na zjištěné velikosti frekvence otáčení.

Jak již bylo uvedeno, vychází vynález ze způsobu, popřípadě zařízení, k řízení servospojky uspořádané společně s motorem vozidla v hnacím řetězci vozidla. Servospojka je přitom ovládána prostřednictvím ovladatelného nastavovacího členu ve smyslu vypínání a zapínání. Dále se zjišťuje velikost frekvence otáčení, která představuje otočný pohyb jedné otočné části hnacího řetězce, a nastavovací člen je ovládán v závislosti na zjištěné velikosti frekvence otáčení ve smyslu vypínání spojky.

*

Jádro vynálezu spočívá v tom, že se zjišťuje velikost gradientu představujícího časovou změnu zjištěné velikosti frekvence otáčení. Nastavovací člen je ovládán v závislosti na zjištěné velikosti gradientu ve smyslu vypínání spojky. Řešením podle vynálezu je možno zaručit to, že spojka se při malém zpomalování vozidla vypne relativně pozdě, zatímco při větším zpomalování se vypne tak brzo, že se zabrání zadušení motoru.

Podle výhodného provedení vynálezu se zjištěná velikost frekvence otáčení porovnává s předem stanovenou nebo předem stanovitelnou první prahovou hodnotou. Nastavovací člen je potom ovládán v závislosti na tomto porovnání ve smyslu vypnutí neboli rozpojení spojky. Přitom je nastavovací člen ovládán zejména ve smyslu rozpojení spojky tehdy, když velikost frekvence otáčení klesne pod první prahovou hodnotu. Tato první prahová hodnota leží přitom s výhodou relativně nízko, například blízko frekvence otáčení při volnoběhu motoru vozidla.

Podle dalšího výhodného provedení vynálezu se zjištěná velikost frekvence otáčení porovnává s předem stanovenou nebo předem stanovitelnou druhou prahovou hodnotou. Nastavovací člen je potom ovládán v závislosti na zjištěné velikosti gradientu ve smyslu vypínání neboli rozpojování spojky tehdy, když velikost frekvence • · · ·

otáčení klesne pod druhou prahovou hodnotu. První prahová hodnota se přitom s výhodou zvolí nižší než druhá prahová hodnota. Druhá prahová hodnota leží s výhodou relativně zřetelně nad frekvencí otáčení při volnoběhu motoru vozidla.

Podle dalšího výhodného provedení vynálezu se velikost gradientu porovnává s předem stanovenou nebo předem stanovitelnou třetí prahovou hodnotou. Nastavovací člen je potom ovládán v závislosti na tomto porovnání ve smyslu vypínání spojky. Nastavovací člen je přitom ovládán ve smyslu vypínání spojky zejména tehdy, když velikost gradientu klesne pod třetí prahovou hodnotu.

Podle dalšího výhodného provedení vynálezu se první prahová hodnota předem stanoví v závislosti na velikosti gradientu. Tato první prahová hodnota může být přitom předem stanovena výpočetním pravidlem nebo charakteristikou nebo grafem charakteristiky alespoň v závislosti na velikosti gradientu.

Podle dalšího zvlášť výhodného provedení vynálezu se alespoň v závislosti na velikosti gradientu rozhodne, zda se ovládání spojky provede ve smyslu vypnutí spojky. Má-li se spojka vypnout, nastane vypnutí spojky alespoň v závislosti na zjištěné velikosti frekvence otáčení a/nebo v závislosti na zjištěné velikosti gradientu.

U tohoto provedení je zvlášť výhodné, když se spojka při nižších hodnotách velikosti frekvence otáčení vypne rychleji než při vyšších hodnotách velikosti frekvence otáčení a/nebo když se spojka při nižších hodnotách velikosti gradientu vypne rychleji než při vyšších hodnotách velikosti gradientu.

£

• · · · · · ·» '··» ·'» ····

Ovládání nastavovacího členu ve smyslu vypínání spojky se všeobecně provádí ovládacím signálem, přičemž tento ovládací signál se vytvoří v závislosti na zjištěné velikosti frekvence otáčení a/nebo v závislosti na zjištěné velikosti gradientu.

Uvedený úkol dále splňuje zařízení k řízení servospojky, uspořádané společně s motorem v hnacím řetězci vozidla, která je ovládána prostřednictvím ovladatelného nastavovacího členu ve smyslu vypínání a zapínání, přičemž jsou upraveny prostředky, prostřednictvím kterých se zjišťuje velikost frekvence otáčení, která představuje otočný pohyb jedné otočné části v hnacím řetězci, zjišťuje se velikost gradientu představujícího časovou změnu zjištěné velikosti frekvence otáčení a nastavovací člen je ovládán v závislosti na zjištěné velikosti frekvence otáčení a v závislosti na zjištěné velikosti gradientu ve smyslu vypínání servospojky, podle vynálezu, jehož podstatou je, že rychlost vypínání servospojky se uskutečňuje alespoň v závislosti na zjištěné velikosti frekvence otáčení.

Řešení podle vynálezu zlepšuje ovládání automatické spoj^;ky v tom smyslu, že i situace, jako je nouzové brždění, blokování při brždění nebo všeobecné manévrování při brždění na vozovkách s nízkým koeficientem tření (například led, sníh), může být bezpečně ovládána, ačkoli spojka se mimo tyto situace vypne teprve při relativně nízké frekvenci otáčení motoru. Vypnutí spojky při co nejmenší frekvenci otáčení motoru má tu výhodu, že silové spojení mezi hnacím motorem a hnanými koly existuje velmi dlouho a vozidlo proto při novém požadavku na zrychlení reaguje spontánně. V každém případě se však zabrání řešením podle vynálezu zadušení motoru.

Další výhodná provedení vynálezu jsou uvedena ve vedlejších patentových nárocích.

• · · ·

Vynález bude dále blíže objasněn na příkladném provedení podle přiložených výkresů, na nichž obr. 1 znázorňuje schematicky hnací řetězec vozidla s příslušným ovládáním spojky, obr. 2 podrobněji ovládání spojky, obr. 3 průběh jedné prahové hodnoty a obr. 4 a obr. 5 vývojové diagramy dvou příkladných provedení.

Přehled obrázků na výkresech

Příklady provedení vynálezu

Na obr. 1 je schematicky znázorněno základní provedení hnacího řetězce vozidla. Mezi motorem 10 vozidla a převodovkou 12 se nachází servospojka 11, která je ovládána elektronickou řídicí jednotkou 14 přes nastavovací člen 15, viz řídicí signál S.. Nastavovací člen 15 je schopen nastavovat odstup neznázorněných lamel servospojky 11, a tudíž kroutící moment servospojkou 11 přenášený. Převodovka 12 se vstupním a výstupním hřídelem přenáší kroutící moment motorů 10 na hnací kola 13.

Pro elektronickou řídicí jednotku 14 podle vynálezu je zapotřebí informace týkající se frekvence otáčení v hnacím řetězci. Touto frekvencí otáčení může být:

- frekvence n_m otáčení motoru 10 nebo

- frekvence n_ge otáčení vstupního hřídele převodovky 1 2 nebo

- frekvence n_ga otáčení výstupního hřídele převodovky 12 nebo

- frekvence n_rad otáčení jednoho nebo více hnacích kol 13.

Alternativně může být rovněž využita přímo i rychlost vozidla, v případě, že je elektronické řídicí jednotce 14 k dispozici. Rychlost vozidla může být poskytována například řídicím ústrojím brzdění, například protiblokovacím řídicím ústrojím.

Elektronická řídicí jednotka 14 obdrží signály týkající se frekvence otáčení tím, že je spojena buď s vhodným čidlem a přijímané signály vyhodnocuje, nebo tím, že je spojena s jiným řídicím ústrojím, které vyhodnocuje signály zmíněného čidla.

V následujícím textu bude uveden pouze odkaz na frekvenci n_m otáčení motoru, přičemž uvedené postupy platí analogicky i pro jiné frekvence otáčení, popřípadě pro rychlost vozidla.

Není-li u vozidel servospojka 11 mezi motorem 10 a převodovkou 12 ovládána přímo řidičem, nýbrž je ovládána automaticky elektronickou řídicí jednotkou 14 přes vhodný nastavovací člen 15, a to například hydraulikou ovládanou elektromotorem, musí toto ovládání zajistit, aby ani v kritických situacích nedošlo k „zadušení“ motoru 10, to znamená, aby se bezpečně zabránilo poklesu frekvence n_m otáčení motoru 10 pod minimální hodnotu. Jak již bylo v úvodu zmíněno, vznikají zvláštní problémy tehdy, když se frekvence n_rad otáčení hnacích kol 13., a proto, v případě zapnuté servospojky 11, i frekvence n_m otáčení motoru 10 velmi rychle sníží, protože potom omezená dynamika nastavovacího členu 15 a servospojky 11 za těchto okolností neumožňuje včasné vypnutí servospojky 11. Uvedené silné snížení frekvence n_rad otáčení hnacích kol 13 nastává zvlášť při silném manévrování při brždění na vozovce s povrchem s malým koeficientem tření (například při ledu, sněhu). I u vozidel s protiblokovacím systémem mohou vzniknout velmi silně negativní

10.

V následujícím bude popsáno, jak se má bezpečně zabránit zadušení motoru 10 zejména při nouzovém brždění a blokovaném brždění.

Jak již bylo v úvodu popsáno, má řídicí signál S. nastavovacího členu 15 zabránit tomu, aby frekvence n_m otáčení motoru 10 neklesla pod minimální hodnotu n_m_min frekvence otáčení, aby se motor nezadusil. U známých systémů se proto spojka vypne tehdy, jakmile frekvence otáčení motoru, popřípadě frekvence otáčení vstupního hřídele převodovky, klesne pod prahovou hodnotu n_auf. V případě, že frekvence n_m otáčení motoru 10 z vysokých hodnot při zapnuté servospojce 11 velmi rychle klesne, zkouší servopohon servospojku 11 vypnout, jakmile frekvence n_m otáčení motoru 10 klesne pod prahovou hodnotu n_auf. V důsledku setrvačnosti celého systému však trvá určitou dobu, než se servospojka 11 rozpojí do té míry, že frekvence n_m otáčení motoru 10 již dále neklesá. Klesne-li frekvence n^m otáčení motoru 10 příliš rychle, může dojít k tomu, že klesne pod minimální hodnotu n_m_min ještě před tím, než se servospojka 11 dostatečně rozpojí, takže motor 10 se zadusí. Aby se zabránilo tomuto zadušení, může se prahová hodnota n_auf zvolit dostatečně vysoko. Tím se však při pomalém zpomalování vozidla servospojka 11 vypne již při příliš vysoké frekvenci n_m otáčení motoru 10. Zde tedy existuje problém, že servospojka 11 se musí zapnout opět teprve tehdy, když řidič již nechce více zpomalovat, nýbrž chce zrychlit. _ _ ,

V následujícím bude popsáno příkladné provedení, kterým se servospojka 11 při mírném zpomalování vozidla vypne relativně pozdě, přičemž při velkém zpomalování se vypne včasně tak, že se s jistotou zabram zadušeni motoru iu.

Na obr. 2 je znázorněna přesná funkce elektronické řídicí jednotky 14. V bloku 141 se vytvoří gradient grad_n_m frekvence n_m otáčení motoru 10 (popřípadě jiné frekvence otáčení). V bloku

142 se v závislosti na frekvenci n_m otáčení motoru 10 a gradientu

• · · grad_n_m frekvence n_m otáčení motoru 10 rozhodne, zda má být servospojka 11 vypnuta. Přídavně se do bloku 142 přivede teplotní hodnota Ti, která bude ještě popsána. V bloku 143 se vytvoří řídicí signál S., představující nastavovací veličinu pro nastavovací člen 1 5 servospojky 11 tak, že servospojka 11 se vypne. Jak bude ještě znázorněno, může být tento řídicí signál S. opět závislý na frekvenci n_m otáčení motoru 10 a/nebo jejím gradientu grad_n_m.

Nejprve bude popsáno, jak se provádí rozhodování, zda má být servospojka 11 vypnuta. Za tím účelem jsou na obr. 4 a 5 znázorněny dvě možnosti.

Po počátečním kroku 41 se ve vývojovém diagramu, znázorněném na obr. 4, v kroku 42 načte skutečná frekvence n_m otáčení motoru 10. V kroku 43 se provede dotaz, zda tato skutečná frekvence n_m otáčení motoru 10 leží pod první prahovou hodnotou n_auf_l. Krokem 47 se servospojka 11 vypne vždy tehdy, když frekvence n_m otáčení motoru 1Ό leží pod první prahovou hodnotou n_auf_l. Tato první prahová hodnota n_auf_l se s výhodou nachází v blízkosti volnoběžné frekvence otáčení motoru 10. Přibere-li se k řízení servospojky 11 informace o nějaké jiné frekvenci otáčení než je frekvence n_m otáčení motoru 10, musí se samozřejmě zohlednit převod mezi frekvencí n_m otáčení motoru 10 a touto frekvencí otáčení.

Servospojka 11 se má dále vypnout i tehdy, když frekvence n_m

+ A X _Λ --4---- in viawm muímu 1 V

leží pod druhou prahovou hodnotou¹ n_auf_2 a

(negativní) gradient grad_n_m frekvence n_m otáčení motoru 10 leží pod třetí prahovou hodnotou n_grad_auf. To se uskuteční pomocí kroků 44 až 46.

Leží-li skutečná hodnota frekvence n m otáčení motoru 10 nad první prahovou hodnotou n_auf_l, porovná se v kroku 44 frekvence n m otáčení motoru 10 s druhou prahovou hodnotou n_auf_2. Tato druhá prahová hodnota n_auf_2 je přitom větší než první prahová hodnota n_auf_l.

Leží-li frekvence n_m otáčení motoru 10 nad druhou prahovou hodnotou n_auf_2, přejde se přímo do závěrečného kroku 48, což znamená, že stav servospojky 11 zůstane nezměněn, takže servospojka 11 zůstane v podstatě zapnuta.

Klesne-li však frekvence n_m otáčení motoru 10 pod druhou prahovou hodnotu n_auf_2, vytvoří se v kroku 45 gradient grad_n_m, tedy časová změna frekvence n_m otáčení motoru 10. To se provede všeobecně derivováním.

Takto vytvořený gradient grad_n_m frekvence n_m otáčení motoru 10 se vkroku 46 porovná s třetí prahovou hodnotou n_grad_auf. Přitom je nutno zohlednit skutečnost, že při snížené frekvenci n_m otáčení motoru 1 0 je její gradient grad_n_m negativní. Překročí-li gradient grad_n_m frekvence n_m otáčení motoru 10 třetí prahovou hodnotu n_grad_auf, tak buď neexistuje žádný pokles frekvence n_m otáčení motoru 10 nebo se jedná o pokles jen s nepatrnou rychlostí změny. V tomto případě se tedy přímo přejde k závěrečnému kroku 48, což znamená, že stav servospojky 11 zůstává nezměněn a servospojka 11 zůstane tedy zapnuta.

Klesne-li však, gradient grad_n_m frekvence n_m otáčení motoru 10 pod třetí prahovou hodnotu n_grad_auf, existuje pokles s velkou rychlostí změny. V tomto případě se v kroku 47 servospojka vypne.

Po závěrečném kroku 48 se postup znázorněný na obr.

znovu zahájí.

Obr. 5 znázorňuje další postup. Přitom se prahová hodnota n_auf, pod kterou má být servospojka 11 vypnuta, vytvoří v závislosti na gradientu grad_n_m frekvence n_m otáčení motoru 10. Tato prahová hodnota n_auf může být určena buď výpočetním pravidlem nebo může být vyčtena z charakteristiky. Za tím účelem se po počátečním kroku 51 v postupu znázorněném na obr. 5 v kroku 52 načte skutečná frekvence n_m otáčení motoru 10 a v kroku 53 se vytvoří její gradient grad_n_m.

V kroku 54 se určí prahová hodnota n_auf jako funkce.* G gradientu (a popřípadě jiných veličin). Jak již bylo uvedeno, může se to určit buď výpočetním pravidlem nebo z charakteristiky, popřípadě z grafu charakteristiky. Příkladytakové charakteristiky je znázorněn na obr. 3. Zde se v závislosti na gradientu grad_n_m vyčte hodnota pro prahovou hodnotu n_auf. Při frekvencích n_m otáčení motoru 10, která jsou větší než prahová hodnota n_auf, zůstává servospojka 11 zapnuta (závěrečný krok 5 7), zatímco při nižších frekvencích n_m otáčení motoru 10 se servospojka 11 vypne (krok 5 6). Tento dotaz je vidět v kroku 55. . _

Zvlášť výhodné je, když se při zmíněném výpočetním pravidlu, popřípadě u charakteristiky, zohlední dynamika nastavovacího členu 15 servospojky 11 a dynamika servospojky 11. To je vyznačeno v kroku 54 závislostí prahové hodnoty n_auf na parametru dyn. Zde je zvlášť výhodné, když se dynamika servospojky 11 a jejího nastavovacího členu 15 zohlední tak, že frekvence n_m otáčení motoru 10 při každém gradientu grad_n_m frekvence n_m otáčení motoru 10 dosáhne stejné minimální hodnoty, když je servospojka 11 ···« dostatečně rozpojena, aby se zabránilo dalšímu poklesu frekvence n m otáčení motoru 10.

V případě, že servospojka 11 je ovládána hydraulickým nastavovacím členem 15. je zvlášť výhodné při zohlednění dynamiky nastavovacího členu 15 zohlednit teplotu servospojky 11 a/nebo teplotu nastavovacího členu 15 a/nebo teplotu motoru 10, protože dynamika hydraulických systémů je většinou silně závislá na teplotě. Tato závislost na teplotě je v kroku 54 vyznačena závislostí prahové hodnoty n_auf na teplotní hodnotě Ti.

Doposud bylo uvedeno, jak se provádí rozhodování, zda má být servospojka 11 vypnuta. V následujícím bude nyní objasněno, jak se má servospojka 11 vypnout, když bylo rozhodnuto, že servospojka 11 se má vypnout. To znamená, že se blíže uvede určení řídicího signálu S představujícího nastavovací veličinu pro nastavovací člen 1 5 servospojky 11, viz bloky 47 a 56 na obr. 4 a 5. Elektronická řídicí jednotka 14 musí vždy určit řídicí signál S., kterým má nastavovací člen 15 servospojky 11 tuto servospojku 11 ovládat. Tímto řídicím signálem S může být:

- maximálně přenášitelný kroutící moment Mmax servospojky 11 nebo

- odstup mezi lamelami servospojky 11 nebo

- dráha pohybu nastavovacího členu 1 5.

V následujícím textu bude uváděn odkaz pouze na maximálně přenášitelný kroutící moment Mmax servospojky 11, přičemž však všechny skutečnosti platí analogicky i pro nastavitelný odstup lamel servospojky 11, popřípadě pro nastavitelnou dráhu pohybu nastavovacího členu 15.

Určení řídicího signálu S. závisí na tom, zda má být servospojka vypnuta nebo nikoliv. Má-li být servospojka 11 vypnuta, má být ♦··· ··· servospojkou 11 přenášen maximálně přenášitelný kroutící moment Mmax o velikosti 0 Nm. Je-li však tento moment přenášen nárazovitě, když má být servospojka 11 vypnuta, provede se vypnutí s.ervospojky 11 většinou náhle a nekomfortně. Proto je výhodné vypínat servospojku 11 pomalu, to znamená, že maximálně přenášitelný kroutící moment Mmax musí pomalu klesnout až na nulovou hodnotu.

Zvlášť výhodné zde je stanovit gradient grad_Mmax pro maximálně přenášitelný kroutící moment Mmax, kterým má být tento kroutící moment snížen. Tato skutečnost je znázorněna v blocích 47 a 56 tím, že řídicí signál S. se určí jako funkce F1 gradientu grad_Mmax.

Dále je výhodné, když tento gradient grad_Mmax je závislý na frekvenci n_m otáčení motoru 10 a/nebo gradientu grad_n_m frekvence n_m otáčení motoru 10, jak je znázorněno v blocích 47 a 56 (nebo na jiných výše zmíněných frekvencích otáčení nebo na rychlosti vozidla).

Přitom je zvlášť výhodné, když se servospojka 11 vypne tím rychleji, čím nižší je frekvence n_m otáčení motoru 10. Dále je výhodné, když se servospojka 11 vypne tím rychleji, čím více negativní je gradient grad_n_m frekvence n_m otáčení motoru 10.

servospojku 11 náhle a co otáčení motoru 10 zvlášť nízká silně negativní.

Výhodné je rovněž vypnout nejrychleji, když je frekvence n_m a/nebo její gradient grád n m zvlast

Claims

PATENTOVÉ NÁROKY

1. Způsob s motorem (10) prostřednictvím řízení servospojky v hnacím ovladatelného (11), uspořádané vozidla, která j e nastavovacího členu (15) řetězci společně ovládána ve smyslu vypínání a zapínání, přičemž se zjišťuje velikost frekvence (n_m) otáčení, která představuje otočný pohyb jedné otočné části v hnacím řetězci, zjišťuje se velikost gradientu (grad_n_m) představujícího časovou změnu zjištěné velikosti frekvence (n_m) otáčení a nastavovací člen (15) je ovládán v závislosti na zjištěné velikosti frekvence (n_m) otáčení a v závislosti na zjištěné velikosti gradientu (grad_n_m) ve smyslu vypínání servospojky (11), vyznačující se tím, že rychlost vypínání servospojky (11) se uskutečňuje alespoň v závislosti na zjištěné velikosti frekvence (n_m) otáčení.
2. Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že zjištěná velikost frekvence (n_m) otáčení se porovnává s předem stanovenou nebo p ře dcm s tano v ite1 n o u p řv n í prahovou ho dno tou (n_ a u f_ 1), nastavovací člen (15) se potom ovládá v závislosti na tomto porovnání ve smyslu vypnutí servospojky (11), přičemž nastavovací člen (15) je ovládán zejména ve smyslu rozpojení servospojky (11) tehdy, když velikost frekvence (n_m) otáčení klesne pod, první prahovou hodnotu (n_auf_l).
3. Způsob podle nároku nebo 2, vyznačující se tím, že zjištěná velikost frekvence (n_m) otáčení se porovnává s předem stanovitelnou druhou prahovou hodnotou (n_auf_2), nastavovací člen (15) je potom ovládán v závislosti na zjištěné velikosti gradientu (grad_n_m) Ve smyslu vypínání servospojky (11) tehdy, když velikost frekvence (n_m) otáčení klesne pod druhou prahovou hodnotu (n_auf_2).
4. Způsob podle nároku 2 a 3, vyznačující se tím, že první prahová hodnota (n_auf_l) je nižší než druhá prahová hodnota (n_auf_2).
5. Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že velikost gradientu (grad_n_m) se porovnává s předem stanovenou nebo předem stanovitelnou třetí prahovou hodnotou (n_grad_auf), nastavovací člen (15) je potom ovládán v závislosti na tomto porovnání ve smyslu vypínání servospojky (11), přičemž nastavovací člen (15) je ovládán ve smyslu vypínání servospojky (11) tehdy, když velikost gradientu (grad_n_m) klesne pod třetí prahovou hodnotu (n_grad_auf).
6. Způsob podle nároku 2, vyznačující se tím, že první prahová hodnota (n_auf_l) se předem stanoví v závislosti na velikosti gradientu (grad_n_m), přičemž tato první prahová hodnota (n_auf_l) se předem stanoví výpočetním pravidlem nebo charakteristikou nebo

grafem charakteristiky alespoň v závislosti na velikosti gradientu - - (grad_n_m)........ _ ..... 7. Způsob podle nároku 1 nebo jednoho z nároků 2 až 6, vyznačující se tím, že alespoň v závislosti na velikosti gradientu

(grad_n_m) se rozhodne, zda se ovládání servospojky (11) provede ve smyslu vypnutí servospojky (11) a rychlost vypnutí servospojky (11) se provede alespoň v závislosti na zjištěné velikosti gradientu (grad_n_m).

(11) se při nižších hodnotách velikosti frekvence (n_m) otáčení vypne rychleji než při vyšších hodnotách velikosti frekvence (n_m) otáčení a/nebo servospojka (11) se při nižších hodnotách velikosti gradientu (grad_n_m) vypne rychleji než při vyšších hodnotách velikosti gradientu (grad_n_m).
9. Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že ovládání nastavovacího členu (15) ve smyslu vypínání servospojky (11) se provádí řídicím signálem (S), přičemž tento řídicí signál (S) se vytvoří v závislosti na zjištěné velikosti frekvence (n_m) otáčení a/nebo v závislosti na zjištěné velikosti gradientu (grad_n_m).
10. Zařízení křížení servospojky (11), uspořádané společně s motorem (10) v hnacím řetězci vozidla, která je ovládána prostřednictvím ovladatelného nastavovacího členu (15) ve smyslu vypínání a zapínání, přičemž jsou upraveny prostředky (14), prostřednictvím kterých se zjišťuje velikost frekvence (n_m) otáčení, která představuje otočný pohyb jedné otočné části v hnacím řetězci, zjišťuje se velikost gradientu (grad_n_m) představujícího časovou změnu zjištěné velikosti frekvence (n_m) otáčení a nastavovací člen (15) je ovládán v závislosti na zjištěné velikosti frekvence (n_m) otáčení a v závislosti na zjištěné velikosti gradientu (grad_n_m) ve smyslu vypínání servospojky (11), vyznačující se tím, že rychlost vypínání servospojky (11) se uskutečňuje alespoň v závislosti na zjištěné velikosti frekvence (n_m) otáčení.

Άι/S^ya