CN2936622Y - 一种三足爬行装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人领域，具体涉及机器人的一种移动装置。本实用新型所述的一种三足爬行装置，包括机架、腿部机构、驱动机构、控制机构，其特征在于：机架上装有直流电动机和齿轮箱，其输出轴左右两头与轴承、连杆、螺帽固定相连，左右连杆连接有对称的腿部机构。本实用新型所述的爬行装置的结构简单，具有很好的稳定性，可以在各种角度的平面爬行，也能在一些较小凹凸的平面爬行，还能在一些有较小的障碍的平面爬行。

Description

一种三足爬行装置

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体涉及机器人的一种移动装置。

背景技术

机器人的移动装置可分为车轮式、履带式、仿人步行式。现在移动装置的结构较为复杂，其稳定性也不尽人意。目前应用型机器人在实际运用中用于日常生活的很大一部分是在平面上移动进行工作的。复杂的结构显然不利于机器人的普及。创造出结构简单、稳定性好的、主要在平面移动进行工作的机器人的移动装置是时下的需要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能在任意角度平面移动的、结构简单、稳定性较好的爬行装置。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种三足爬行装置，包括机架、腿部机构、驱动机构、控制机构，其特征在于：机架上装有直流电动机和齿轮箱，其输出轴左右两头与轴承、连杆、螺帽固定相连，左右连杆连接有对称的腿部机构。

输出轴左右两头套入轴承、连杆的孔中，用螺帽套住输出轴并套进连杆、轴承的孔中旋紧，为了紧固输出轴，可在轴承上设置一孔，用销插入孔中旋紧。

所述的一种三足爬行装置，其左右对称的腿部机构都由底座、设置在底座上的支架组成；支架上设置一孔，将螺栓穿过孔，并且套在连杆的孔中；可以用螺母固定连杆在螺栓上的位置；这样腿部机构与连杆得以连接。

为了增强装置的稳定性，可以安装支撑臂；在左右对称的腿部机构的底座上都一两端有支架支撑的横杆；横杆上套有管，并可在横杆上活动；每个支撑臂的一头都与管相连接，支撑臂的另一头套在另一管中且支撑臂可在其中活动，所述另一管与支撑架相连，所述支撑架安装在机架上。

为了使本实用新型所述的一种三足爬行装置能在斜面或垂直的面上爬行，可以在腿部结构的底面和机架的底面安装磁盘或者吸盘。

由于采取了上述结构，本实用新型所述的爬行装置的结构简单，具有很好的稳定性，可以在各种角度的平面爬行，也能在一些较小凹凸的平面爬行，还能在一些有较小的障碍的平面爬行。本实用新型所述的一种三足爬行装置，可以运用于机器人，其本身也可以作为机器人。本实用新型所述的一种三足爬行装置不但可以运用于实用，也可以作为玩具或者用作机器人演示器具，比如用于青少年机器人知识教育。当然运用于实用时，可以将其智能化，以便获得更广泛的运用。

附图说明

图1为本实用新型的俯视结构示意图

图2为本实用新型的主视结构示意图

图3为本实用新型的输出轴、轴承、连杆、螺帽的连接结构示意图

图4为本实用新型加了支撑臂后的主视结构示意图

具体实施方式

本实用新型所述的一种三足爬行装置的控制机构可以采用各种各样的控制元件，如遥控或开关控制。电源可以安装在机架上。

下面以在某水平地面启动本实用新型，本实用新型所述的一种三足爬行装置的机架71底面和腿部机构7底面都帖着地面且机架71底面将要脱离地面时为例，说明本实用新型的运行特点：直流电动机1和齿轮箱2组成的驱动机构带动输出轴3转动，输出轴3带动与其连接的左右连杆5转动，连杆5的转动带动整个机架包括输出轴3、轴承4等均与连杆5一起围绕连杆5和左右腿部机构7的支架81的连接处在垂直面作圆周运动，连杆5支撑起整个机架71包括输出轴3等，机架71底面与地面脱离，连杆5、机架71包括输出轴3、轴承4等在垂直面向上做圆周运动到达最高点后继续做圆周运动，直到机架71底面又与地面接触，完成了向前爬行一步，这个过程左右腿部机构7底面一直与地面接触；驱动机构继续带动输出轴3转动，输出轴3继续带动与其连接的左右连杆5转动，连杆5的转动带动左右腿部机构7包括支架81、底座10等均与连杆5一起围绕连杆5和输出轴3的连接处在垂直面做圆周运动，连杆5支撑起左右腿部机构7包括支架81、底座10等，腿部机构7底面与地面脱离，连杆5、腿部机构7包括支架81、底座10等在垂直面向上做圆周运动到达最高点后继续做圆周运动，直到左右腿部机构7底面又与地面接触，完成了向前爬行一步，这个过程机架71底面一直与底面接触；如此循环，实现了本实用新型所述的一种三足爬行装置的爬行功能。本实用新型之所以称为三足爬行装置，是因为，机架71可视为一足，左右腿部机构7可分别视为一足。

为了增强装置的稳定性，可以安装支撑臂11；在左右对称的腿部机构7的底座10上都两端有支架9支撑的横杆8；横杆8上套有管12，并可在横杆8上活动；每个支撑臂11的一头都与管12相连接，支撑臂11的另一头套在另一管13中且支撑臂11可在其中活动，所述另一管13与支撑架14相连，所述支撑架14安装在机架71上。这样，即使机架71的前部和后部不平衡、腿部机构7的前部和后部不平衡，装置也能平稳地运行。

实施例1

如图1、2、3所示，一种三足爬行装置，包括机架71、腿部机构7、驱动机构、控制机构，其特征在于：机架上装有直流电动机1和齿轮箱2，其输出轴3左右两头与轴承4、连杆5、螺帽6固定相连，左右连杆5连接有对称的腿部机构7。

输出轴3左右两头套入轴承4、连杆5的孔中，用螺帽6套住输出轴3并套进连杆5、轴承4的孔中旋紧，为了紧固输出轴3，可在轴承4上设置一孔40，用销41插入孔40中旋紧。本实施例中所用输出轴3的截面为正六边型，相应地，所用螺帽6是内六角螺帽6。

所述的一种三足爬行装置，其左右对称的腿部机构7都由底座10、设置在底座上的支架81组成；支架81上设置一孔，将螺栓穿过孔，并且套在连杆5的孔中；可以用螺母固定连杆在螺栓上的位置。

实施例2

如图3、4，一种三足爬行装置，包括机架71、腿部机构7、驱动机构、控制机构，其特征在于：机架上装有直流电动机1和齿轮箱2，其输出轴3左右两头与轴承4、连杆5、螺帽6固定相连，左右连杆5连接有对称的腿部机构7。

输出轴3左右两头套入轴承4、连杆5的孔中，用螺帽6套住输出轴3并套进连杆5、轴承4的孔中旋紧，为了紧固输出轴3，可在轴承4上设置一孔40，用销41插入孔中旋紧。本实施例中所用输出轴3的截面为正六边型，相应地，所用螺帽6是内六角螺帽6。

所述的一种三足爬行装置，其左右对称的腿部机构7都由底座10、设置在底座10上的支架81组成；支架81上设置一孔，将螺栓穿过孔，并且套在连杆5的孔中；可以用螺母固定连杆在螺栓上的位置。

为了增强装置的稳定性，可以安装支撑臂11。本实施例选用的支撑臂11的截面为圆形。在左右对称的腿部机构7的底座10上都一两端有支架9支撑的横杆8；横杆8上套有管12，并可在横杆8上活动；每个支撑臂11的一头都与管12相连接，支撑臂11的另一头套在另一管13中且支撑臂11可在其中活动，所述另一管13与支撑架14相连，所述支撑架14安装在机架71上。

具体实施时，应当尽量保证腿部机构7的横杆8笔直光滑，套在所述横杆上的圆管12应当尽量长且内壁笔直光滑，这样能减少套在横杆8上的管12运动时所受的摩擦，这有助于本实用新型所述的爬行装置的快速运行。同样的，支撑臂11也应当尽量笔直光滑，套在支撑臂上的所述另一圆管13也应当尽量长且内壁笔直光滑。

其余同实施例1，这里不再赘述。

实施例3

为了使本实用新型所述的一种三足爬行装置能在任意角度的斜面或垂直的面上爬行，可以在腿部结构的底面和机架的底面安装磁盘或者吸盘。安装了磁盘的本实用新型可以做到在任意角度的磁金属表面爬行。安装了吸盘的本实用新型可以做到在任意角度的平面爬行。

其余同实施例1或2，这里不再赘述。

实施例4

如图3所示，为了便于调节，本实用新型所述的连杆5上可以设置多个孔50，这样，通过调节支架81与连杆5的连接处和输出轴3与连杆5的连接处的相对位置，可以调节本实用新型所述的一种三足爬行装置每一步爬行的距离。

Claims (5)

1、一种三足爬行装置，包括机架、腿部机构、驱动机构、控制机构，其特征在于：机架上装有直流电动机和齿轮箱，其输出轴左右两头与轴承、连杆、螺帽固定连接，左右连杆连接有对称的腿部机构。

2、根据权利要求1所述的一种三足爬行装置，其特征在于：输出轴左右两头套入轴承、连杆的孔中，用螺帽套住输出轴并套进连杆、轴承的孔中旋紧，为了紧固输出轴，可在轴承上设置一孔，用销插入孔中旋紧。

3、根据权利要求1所述的一种三足爬行装置，其特征在于：所述的一种三足爬行装置，其左右对称的腿部机构都由底座、设置在底座上的支架组成；支架上设置一孔，将螺栓穿过孔，并且套在连杆的孔中；可以用螺母固定连杆在螺栓上的位置。

4、根据权利要求1所述的一种三足爬行装置，其特征在于：所述的一种爬行装置还包括能增强装置稳定性的支撑臂；在左右对称的腿部机构的底座上都一两端有支架支撑的横杆；横杆上套有管，并可在横杆上活动；每个支撑臂的一头都与管相连接，支撑臂的另一头套在另一管中且支撑臂可在其中活动，所述另一管与支撑架相连，所述支撑架安装在机架上。

5、根据权利要求1所述的一种三足爬行装置，其特征在于：可以在腿部结构的底面和机架的底面安装磁盘或者吸盘。

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