CN2368664Y - 水泥机械立窑窑面操作机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种水泥机械立窑窑面操作机器人,含有定座、动座;动座活动套在定座上,动座通过关节H联有下立臂,下立臂的另一端联有可绕轴转动的上立臂,上立臂的另一端与动臂的支点B相联,动臂的两端分别联有工作臂和动臂顶臂,动臂顶臂的另一端与上立臂相联,下立臂7上联有立臂顶臂和侧顶臂,立臂顶臂和侧顶臂的另一端均与相联。本实用新型可代替人来完成强体力的撬、抬、划边、插钎等动作、且可实现过程自动化、生产效率大幅度提高、降低生产成本,操作方便简单。

Description

水泥机械立窑窑面操作机器人

本实用新型涉及一种水泥机械立窑窑面操作自动控制装置，尤其是一种操作机器人。

在水泥机械立窑煅烧过程中，由于其热工制度的不平衡，立窑底火不稳定；经常出现风洞、结圈炼窑边、卡窑等不正常现象，这些不正常现象通常需要窑工用撬、抬、划边、插钎引风等动作来处理解决；因而形成目前立窑水泥企业的立窑操作窑工的劳动强度在整个生产线上最大，岗位用人最多；且粉尘污染大、时间长，生产效率低；另同时随风洞喷出的高温料球，经常烧伤窑工。为改善上述不正常现象，近年来在机立窑上推广闭门煅烧，但仍不能彻底解决这种状况。除此以外，目前尚未有在水泥机械立窑窑面操作上代替强体力劳动的装置。

本实用新型的目的是为了提供一种可代替人来完成强体力的撬、抬、划边、插钎等动作、且可实现过程自动化、生产效率大幅度提高、降低生产成本，操作方便简单的水泥机械立窑窑面操作机器人。

本实用新型的目的可通过如下措施来实现：

一种水泥机械立窑窑面操作机器人，含有定座、动座；动座活动套在定座上，动座通过关节H活动联接有下立臂，下立臂的另一端活动联接有可绕轴转动的上立臂，上立臂的另一端与动臂的支点B活动联接，动臂的两端分别活动联接有工作臂和动臂顶臂，动臂顶臂的另一端与上立臂活动联接，与动臂顶臂处于同一水平面和垂直面的下立臂上分别活动联接立臂顶臂和侧顶臂，立臂顶臂和侧顶臂的另一端均与动座活动联接。

本实用新型相比现有技术具有如下优点：

1、本实用新型利用过程可自动控制的机器人来代替完成强体力的撬、抬、划边、插钎等水泥机立窑窑面操作工序，可极大强度地降低劳动强度，改善作业条件、降低工人肺尘病发病率及烧伤事故的发生，另其撬、抬、划边、插钎速度均大为提高，从而可较大幅度地提高工作效率，并可实现机立窑封门操作。

2、本实用新型的机器人代替工人作业，可大幅度降低生产成本。

3、本实用新型的机器人的顶臂可采用在电动力驱动下的千斤顶装置，从而可实现自动化控制，便于操作。

本实用新型的具体结构由以下附图给出：

图1是本实用新型的结构示意图

1-工作臂  2-动臂  3-动臂顶臂  4-立臂顶臂

5-动座    6-定座  7-下立臂    8-上立臂

图2是本实用新型的A向示意图

9-侧顶臂

图3是本实用新型的B向示意图

图4是本实用新型的动座结构示意图

10-支滚   11-关节K   12-定位柱销    13-关节H    14-侧滚

图5是本实用新型的动座C-C剖视图

15-关节J  16-限位钢圈

图6是本实用新型的动臂顶臂示意图

17-顶臂关节D  18-动力驱动装置  19-微动开关  20-顶臂关节

图7是本实用新型的动臂顶臂的D-D剖视图

21-限位触点  22-锥齿轮  23-接盘    24-套筒    25-螺杆

26-导轨      27-内螺套  28-顶臂套

图8是本实用新型的下立臂示意图

图9是本实用新型的下立臂E向示意图

图10是本实用新型的工作原理示意图

29-窑罩    30-筒体

本实用新型还将结合附图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10实施例作进一步详述：

参照图1、2、3、8、9、10，一种水泥机械立窑窑面操作机器人，含有定座6、动座5；动座5活动套在定座6上，定座6固定在水泥机立窑的筒体30上，动座5通过关节H13活动联接有下立臂7，下立臂7的另一端通过关节E活动联接有可绕轴转动的上立臂8，上立臂8的另一端与动臂2的支点B活动联接，动臂2的两端分别通过关节A、C活动联接有工作臂1和动臂顶臂3，动臂顶臂3的另一端通过关节D与上立臂8活动联接，与动臂顶臂3处于同一水平面和垂直面的下立臂7上分别活动联接立臂顶臂4和侧顶臂9，立臂顶臂4和侧顶臂9的另一端分别通过关节I、K与动座5活动联接。

参照图4、5，所述的水泥机械立窑窑面操作机器人的动座5上设有可沿定座6表面移动的支滚10和可沿定座6周边和定座6上限位钢圈16移动的侧滚14，在动座5上还设有定位柱梢12。

参照图6、7，为动臂顶臂3结构示意图；所述的水泥机械立窑窑面操作机器人的动臂顶臂3、立臂顶臂4、侧顶臂9均包括伺服电机18、锥齿轮22、套筒24、螺杆25、导轨26、内螺套27；其中伺服电机18与锥齿轮22相连，与锥齿轮22啮合的另一锥齿轮22与螺杆25固联，在螺杆25上设有内螺套27，在内螺套27外套有套筒24，其中套筒24的一端连接动臂顶臂关节C，套筒24的另一端与动臂顶臂3的另一关节D固联；在套筒24的一侧设有导轨26可使套筒24沿其上滑动，另一侧还设有两限位触点21，在套筒24外的顶臂套28上对应一限位触点21处设有与伺服电机18联动的微动开关19；当套筒24随螺杆25转动而上升，其上的限位触点21与微动开关19相触时，伺服电机18即停转并倒转；当伺服电机18倒转使套筒24上的另一限位触点21与微动开关19相触时，伺服电机18又发生停转并倒转；伺服电机18通过接盘23与顶臂套28相连。

所述的水泥机械立窑窑面操作机器人的动臂顶臂3、立臂顶臂4和侧顶臂9上的伺服电机18可用人工控制或用计算机控制。

Claims (3)

1、一种水泥机械立窑窑面操作机器人，含有定座(6)、动座(5)；其特征在于动座(5)活动套在定座(6)上，动座(5)通过关节H(13)活动联接有下立臂(7)，下立臂(7)的另一端活动联接有可绕轴转动的上立臂(8)，上立臂(8)的另一端与动臂(2)的支点B活动联接，动臂(2)的两端分别活动联接有工作臂(1)和动臂顶臂(3)，动臂顶臂(3)的另一端与上立臂(8)活动联接，与动臂顶臂(3)处于同一水平面和垂直面的下立臂(7)上分别活动联接立臂顶臂(4)和侧顶臂(9)，立臂顶臂(4)和侧顶臂(9)的另一端均与动座(5)活动联接。

2、如权利要求1所述的水泥机械立窑窑面操作机器人，其特征在于所述的动座(5)设有可沿定座(6)表面移动的支滚(10)和可沿定座(6)周边和定座(6)上限位钢圈(16)移动的侧滚(14)，在动座(5)上还设有定位柱梢(12)。

3、如权利要求1所述的水泥机械立窑窑面操作机器人，其特征在于所述的动臂顶臂(3)、立臂顶臂(4)、侧顶臂(9)均包括动力驱动装置(18)、锥齿轮(22)、套筒(24)、螺杆(25)、导轨(26)、内螺套(27)；其中动力驱动装置(18)与锥齿轮(22)相连，与锥齿轮(22)啮合的另一锥齿轮(22)与螺杆(25)固联，在螺杆(25)上设有内螺套(27)，在内螺套(27)外套有套筒(24)，套筒(24)的一端连接顶臂关节(20)，在套筒(24)的一侧设有导轨(26)，另一侧还设有限位触点(21)，在套筒(24)外的顶臂套(28)上对应限位触点(21)处设有与动力驱动装置(18)联动的微动开关(19)。

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