CN224102961U - 微关节模组、手指模块以及灵巧手 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及灵巧手技术领域，特别是涉及一种微关节模组、手指模块以及灵巧手。微关节模组包括：外壳、传动机构和驱动机构。外壳设置有连通的第一传动腔和第二传动腔，第一传动腔和第二传动腔沿第一方向叠置。传动机构包括蜗轮和蜗杆，蜗轮收容于第一传动腔，并且可绕第二方向转动，蜗杆收容于第二传动腔，并且蜗杆的杆体沿第三方向设置，蜗轮和蜗杆于第一传动腔和第二传动腔的连通处啮合，蜗轮用于带动蜗杆绕第三方向转动。驱动机构沿第三方向与蜗轮连接，驱动机构用于驱动蜗轮绕第三方向转动。其中，外壳收容于手指模块的指节中通过上述结构，达到输出动力的目的，进一步改善了齿面应力集中的现状，提高了传动效率和传动可靠性。

Description

微关节模组、手指模块以及灵巧手

技术领域

本申请实施例涉及灵巧手技术领域，特别是涉及一种微关节模组、手指模块以及灵巧手。

背景技术

灵巧手是一种模仿人类手部功能的高自由度仿生机械装置，其核心目标是通过多指协同与精细操作能力适应非结构化环境中的复杂任务，在医疗手术、精密装配及危险环境操作等领域具有关键应用价值。

在灵巧手中，多采用关节传动系统作为主要驱动方案，其核心设计目标在于实现高功率密度驱动与精准力位混合控制的双重需求，这要求关节传动系统在毫米级空间内同时满足低背隙、高刚性和动态响应特性。

实用新型内容

在一些关节传动系统中，采用的驱动结构设置于灵巧手的手掌，但由于灵巧手仍需要设置多种电子元件实现精密操作，手掌内部可布局空间十分有限。

基于此，本申请实施例提供了一种微关节模组、手指模块以及灵巧手，能够改善上述现状。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种微关节模组。所述微关节模组包括：外壳、传动机构和驱动机构。外壳设置有连通的第一传动腔和第二传动腔，所述第一传动腔和第二传动腔沿第一方向叠置。所述传动机构包括蜗轮和蜗杆，所述蜗轮收容于所述第一传动腔，并且可绕第二方向转动，所述蜗杆收容于所述第二传动腔，并且所述蜗杆的杆体沿第三方向设置，所述蜗轮和所述蜗杆于所述第一传动腔和所述第二传动腔的连通处啮合，所述蜗轮用于带动所述蜗杆绕第三方向转动。所述驱动机构沿第三方向与所述蜗轮连接，所述驱动机构用于驱动所述蜗轮绕所述第三方向转动。其中，所述外壳收容于所述手指模块的指节中；所述第一方向、第二方向和第三方向中的任意两个方向，相互垂直。

在一些优选地实施例中，所述传动机构还包括两个输出端头，两所述输出端头分别设置于所述蜗杆在第三方向上的两端。所述输出端头内凹设置有输出凹槽，所述输出凹槽垂直于所述第三方向贯穿至少部分所述输出端头，所述输出凹槽用于与所述微关节模组之外的零件卡接配合。

在一些优选地实施例中，所述外壳包括第一壳体和第二壳体。第一壳体设置有沿所述第三方向凸出设置的密封凸起。第二壳体设置有沿所述第三方向内凹设置的密封凹陷。其中，所述第一壳体和第二壳体在所述第三方向上相互扣合固定，形成与外界环境隔开的所述第一传动腔和第二传动腔，所述密封凸起插接于所述密封凹陷。

在一些优选地实施例中，所述第二壳体包括第一壳部、第二壳部和第三壳部。所述第一壳部和所述第二壳部沿第二方向相对设置，所述第一壳部设置有位于所述第二传动腔的第一开口，所述第二壳部设置有位于所述第二传动腔的第二开口，所述蜗杆的两所述输出端头分别架设于所述第一开口和所述第二开口。所述第三壳部与所述第一壳体沿第三方向相对设置，所述蜗轮的两端分别架设于所述第一壳体和所述第三壳部。

在一些优选地实施例中，所述外壳还设置有避让槽，所述避让槽位于所述第二传动腔内，所述避让槽绕所述第三方向弧状延伸，所述避让槽用于避让所述蜗杆的至少部分。

在一些优选地实施例中，所述传动机构还包括轴套，所述轴套与所述驱动机构共同架设所述蜗轮。所述外壳沿第三方向设置有相对的第一安装口和第二安装口，所述轴套收容于所述第一安装口，所述蜗轮远离所述轴套的一端靠近所述第二安装口且安装于驱动机构。

在一些优选地实施例中，所述驱动机构包括：驱动电机和行星减速器，沿所述第三方向，所述驱动电机连接于所述行星减速器，所述蜗轮至少部分插接于所述行星减速器，所述行星减速器安装于所述外壳靠近所述第一传动腔的外侧。其中，所述驱动电机驱动所述行星减速器转动，所述行星减速器带动所述蜗轮转动，所述蜗轮带动所述蜗杆转动，所述蜗轮转动的轴线方向与所述蜗杆转动的轴线方向存在预设夹角。

在一些优选地实施例中，所述微关节模组还包括控制机构，所述控制机构包括：控制电路板和传感器，所述传感器包括磁环，所述磁环设置于所述蜗杆的两端，所述磁环用于将所述蜗杆的转动转化为可测量的磁场信号，并将所述磁场信号反馈至所述控制电路板。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种手指模块。所述手指模块包括上述微关节模组。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种灵巧手。所述灵巧手包括上述微关节模块组，和/或，所述手指模块。

本申请实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施例提供了一种微关节模组。所述微关节模组包括：外壳、传动机构和驱动机构。外壳设置有连通的第一传动腔和第二传动腔，所述第一传动腔和第二传动腔沿第一方向叠置。所述传动机构包括蜗轮和蜗杆，所述蜗轮收容于所述第一传动腔，并且可绕第二方向转动，所述蜗杆收容于所述第二传动腔，并且所述蜗杆的杆体沿第三方向设置，所述蜗轮和所述蜗杆于所述第一传动腔和所述第二传动腔的连通处啮合，所述蜗轮用于带动所述蜗杆绕第三方向转动。所述驱动机构沿第三方向与所述蜗轮连接，所述驱动机构用于驱动所述蜗轮绕所述第三方向转动。其中，所述外壳收容于所述手指模块的指节中；所述第一方向、第二方向和第三方向中的任意两个方向，相互垂直。通过上述结构，使得驱动机构可以驱动第一传动腔内的蜗轮转动，而相互啮合的蜗轮和蜗杆可以使得蜗轮带动蜗杆转动，从而达到输出动力的目的，进一步改善了齿面应力集中的现状，提高了传动效率和传动可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。

图1是本申请其中一实施例提供的微关节模组的立体图；

图2是本申请提供的图1的A面剖面图；

图3是本申请其中一实施例提供的微关节模组的分解图；

图4是本申请其中一实施例提供的微关节模组的电连接示意图。

附图标记如下：

微关节模组	1	传动机构	200
				外壳	100	蜗轮	201
第一传动腔	101	蜗杆	202
				第二传动腔	102	输出端头	203
第一壳体	103	输出凹槽	2031
				第二壳体	104	轴套	204
第一壳部	1041	驱动机构	300
				第一开口	1041a	驱动电机	301
第二壳部	1042	行星减速器	302
				第二开口	1042a	控制机构	400
第三壳部	1043	控制电路板	401
				避让槽	105	传感器	402
第一安装口	106	磁环	4021
				第二安装口	107	第二方向	Y
第一方向	X	第三方向	Z

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

灵巧手(Dexterous Hand)是指一种模仿人类手部结构和功能设计的机械装置，能够执行精细操作和复杂任务，是机器人末端执行器(End-Effector)的一种重要形式。其核心目标是通过高自由度、高灵活性和精准控制能力，实现与人类手部相近的抓取、操作和感知功能。灵巧手的核心设计围绕以下几个技术维度展开：自由度、传动方式、驱动系统、传感器集成。

目前，传动方式的主流解决方案包括齿轮传动、腱绳传动和连杆传动。其中，腱绳传动适用于远距离动力传输，但腱绳寿命和装配复杂性影响其传动效果；连杆传动中，常需要将其主要的驱动器放置于灵巧手的手掌中，占用了大量手掌空间，不利于其他电子元件的安装布置；而在齿轮传动中，多采用锥齿轮传动，其表面应力集中现象明显，且扭矩较小，对于驱动器的输出功率要求较大，而较大输出功率的驱动器更无法进行微型化设计，传动效率低下可靠性低。

基于此，本申请提供了一种微关节模组1、手指模块(图中未示出)及灵巧手(图中未示出)，其中，请参阅图1和图2，微关节模组1包括：外壳100、传动机构200和驱动机构300。外壳100设置有连通的第一传动腔101和第二传动腔102，第一传动腔101和第二传动腔102沿第一方向X叠置。传动机构200包括蜗轮201和蜗杆202，蜗轮201收容于第一传动腔101，并且可绕第二方向Y转动，蜗杆202收容于第二传动腔102，并且蜗杆202的杆体沿第三方向Z设置，蜗轮201和蜗杆202于第一传动腔101和第二传动腔102的连通处啮合，蜗轮201用于带动蜗杆202绕第三方向Z转动。驱动机构300沿第三方向Z与蜗轮201连接，驱动机构300用于驱动蜗轮201绕第三方向Z转动。其中，外壳100收容于手指模块的指节中；第一方向X、第二方向Y和第三方向Z中的任意两个方向，相互垂直。

对于上述技术方案，首先，蜗轮201蜗杆202的传动方案中，蜗轮201和蜗杆202是通过线接触进行传动的，相较于上述锥齿轮传动方案的点接触式传动，解决了目前齿轮传动方案中的应力集中现象，传动过程无冲击振动，噪音低于锥齿轮的点接触啮合，蜗轮201蜗杆202传动方案使得载荷分布更加均匀，提高了传动机构200的可靠性；其次，蜗轮201蜗杆202传动结构可以较大的传动比，提高传动效率；以及，本申请提供的蜗轮201位于第一传动腔101，并绕第二方向Y转动，蜗杆202位于第二传动腔102，并绕第三方向Z转动，两转动轴线呈垂直交叉状，占用空间较小，有利于传动机构200的紧凑化布局，便于微关节模组1的小型化设计；最后，蜗轮201蜗杆202的传动方案具有自锁特性，当蜗杆202的导程角小于摩擦角时，传动具备自锁功能，可防止逆向驱动。

通过上述结构，使得驱动机构300可以驱动第一传动腔101内的蜗轮201转动，而相互啮合的蜗轮201和蜗杆202可以使得蜗轮201带动蜗杆202转动，从而达到输出动力的目的，进一步改善了齿面应力集中的现状，提高了传动效率和传动可靠性。

在一些实施例中，请参阅图3和图4，并结合其他附图。传动机构200还包括两个输出端头203。

在一些实施例中，两输出端头203分别设置于蜗杆202在第三方向Z上的两端。

在一些实施例中，请参阅图4，并结合其他附图。输出端头203内凹设置有输出凹槽2031，输出凹槽2031垂直于第三方向Z贯穿至少部分输出端头203，输出凹槽2031用于与微关节模组1之外的零件卡接配合。

在一些实施例中，请参阅4，并结合其他附图。两输出凹槽2031的贯穿方向同向。

需要说明的是，通过设置两个输出端头203，以使蜗杆202的两端均可以输出动力，在该微关节模组1的实际应用中，减小了蜗杆202的力矩，提高了蜗杆202传动的扭矩，以及提高了传动稳定性和传动效率。其中输出凹槽2031可以与另一指节相互卡接配合，以对指节进行驱动，实现指节转动的精准控制。其中，“两输出凹槽2031的贯穿方向同向”是指，垂直于蜗杆202延伸的方向观察，两输出凹槽2031的槽口的开口方向一致，从而提高传动效率。

需要补充的是，请参阅图3和图4，并结合其他附图。可以在输出端头203处设置密封件500，例如在输出端头203相对外壳100伸出的部分设置密封件500和/或轴承，一方面提高密封效果，另一方面还可以保持输出端头203的转动，从而提高传动效率。

对于上述外壳100，请参阅图3，并结合其他附图。外壳100包括第一壳体103和第二壳体104。

在一些实施例中，第一壳体103设置有沿第三方向Z凸出设置的密封凸起(图中未示出)。

在一些实施例中，第二壳体104设置有沿第三方向Z内凹设置的密封凹陷(图中未示出)。

其中，第一壳体103和第二壳体104在第三方向Z上相互扣合固定，形成与外界环境隔开的第一传动腔101和第二传动腔102，密封凸起和密封凹陷可以是环绕第一壳体和第二壳体的外周缘设置，或者多个间隔设置，密封凸起插接于密封凹陷。

可以理解的是，第一壳体103和第二壳体104共同围合成相连通的第一传动腔101和第二传动腔102，第一传动腔101和第二传动腔102的内轮廓与蜗轮201蜗杆202的外轮廓相适配设置，而设置了密封凹槽和密封凸起的壳体相扣合，则是将第一传动腔101和第二传动腔102与外界环境隔开，从而达到对其内部的防尘防水等的保护目的，进一步提高了蜗轮201和蜗杆202的使用寿命和传动效率。

需要补充的是，第一壳体103和第二壳体104通过锁定件(图中未示出)相互安装固定。可选地，请参阅图3，并结合其他附图，锁定件包括螺栓，螺栓的数量可以是多个，优选地，螺栓的数量可以是四个，二螺栓靠近第一传动腔101环绕设置，二螺栓靠近第二传动腔102环绕设置，从而进一步提高对第一传动腔101和第二传动腔102的密封固定。

仍需要说明的是，还可以在第一壳体103和第二壳体104之间设置密封结构，例如增设密封件500，或者涂覆密封涂层和密封油，从而提高第一传动腔101和第二传动腔102的密封效果，减少灰尘等杂质落入。

进一步地，所述第二壳体104包括第一壳部1041、第二壳部1042和第三壳部1043。

在一些实施例中，第一壳部1041和第二壳部1042沿第二方向Y相对设置，第一壳部1041设置有位于第二传动腔102的第一开口1041a，第二壳部1042设置有位于第二传动腔102的第二开口1042a，蜗杆202的两输出端头203分别架设于第一开口1041a和第二开口1042a。

在一些实施例中，第三壳部1043与第一壳体103沿第三方向Z相对设置，蜗轮201的两端分别架设于第一壳体103和第三壳部1043。具体安装于第一安装口106和第二安装口107。通过将外壳100分体式设计，从而便于生产，以及在装配工艺中简化装配难度，提高装配效率。

在一些实施例中，请参阅图3，并结合其他附图，外壳100还设置有避让槽105。

在一些实施例中，避让槽105位于第二传动腔102内，避让槽105绕第三方向Z弧状延伸。避让槽105用于避让蜗杆202的至少部分，一方面用于安装蜗杆，另一方面可以缩小第二传动腔102的内部空间，使得微关节模组1000结构紧凑，便于小型化设计。

在一些实施例，请参阅图3，并结合其他附图，传动机构200还包括轴套204。

在一些实施例，轴套204和驱动机构300共同架设蜗轮201的两端。具体为驱动机构300的行星减速器302与轴套204共同架设蜗轮201。

在一些实施例，外壳100沿第三方向Z设置有相对的第一安装口106和第二安装口107，轴套204收容于第一安装口106，蜗轮201远离轴套204的一端靠近第二安装口107且安装于驱动机构300。

通过上述结构，从而使得轴套204可以架设蜗轮201，且减少蜗轮201的摩擦和磨损，对蜗轮201在转动过程中产生的振动进行缓冲和吸收，减少蜗轮201的轴向偏移。其次，可以单独打开轴套204以对蜗轮201进行安装、拆卸和维修。

对于上述驱动机构300，请参阅图2和图3，并结合其他附图，驱动机构300包括：驱动电机301和行星减速器302。其中，行星减速器302可参阅附图3，行星减速器为单级行星减速器，从而进一步减小驱动机构300体积，进而使得微关节模组1000结构紧凑。

在一些实施例中，沿第三方向Z，驱动电机301连接于行星减速器302，蜗轮201至少部分插接于行星减速器302，行星减速器302安装于外壳100靠近第一传动腔101的外侧。其中，收容于第二安装口107的轴套204安装于行星减速器302。

其中，驱动电机301驱动行星减速器302转动，行星减速器302带动蜗轮201转动，蜗轮201带动蜗杆202转动，蜗轮201转动的轴线方向与蜗杆202转动的轴线方向存在预设夹角。

可以理解的是，行星减速器302至少部分安装于外壳100，从而与上述轴套204共同架持蜗轮201。需要说明的是，通过设置行星减速器302，将驱动电机301的动力进行改变，从而便于对传动的精准调节。而蜗轮201、行星减速器302和驱动电机301均沿第二方向Y设置，使得三者之间的传动沿同一轴线进行，提高了传动效率；同时，便于微关节模组1的结构设计，以便于微关节模组1安装于手指模块的指节。

可选地，驱动电机301包括伺服电机、空心杯电机等。

优选地，驱动电机301采用无刷电机，从而使得驱动电机301能够具有较长的使用寿命，降低了电机的运行噪音，提高了驱动电机301的驱动功率，并且无刷电机的结构紧凑，便于实现微关节模组1的微型化设计和模块化设计。

可选地，行星减速器302包括谐波行星减速器、RV行星减速器、微型摆线行星减速器。

优选地，行星减速器302包括行星减速器，行星减速器通过齿轮啮合，将驱动电机301的高转速、低扭矩输出转换为低转速、高扭矩输出，能够提高传动精度、减小行星减速器302整体尺寸、提高传动效率以及适应复杂工况。从而便于有限空间内实现高效、高精度、高承载的传动。

在一些实施例中，请参阅图3和图4，并结合其他附图。微关节模组1还包括控制机构400。

在一些实施例中，请参阅图4，并结合其他附图。控制机构400包括控制电路板401和传感器402。

可选地，传感器402包括角度传感器、力矩传感器、编码器、霍尔传感器等中的至少一个。

在一些实施例中，传感器402包括磁环4021。磁环4021设置于蜗杆202的两端，磁环4021用于将蜗杆202的转动转化为可测量的磁场信号，并将磁场信号反馈至控制电路板401。从而使得控制电路板401可以通过该磁场信号计算出当前蜗杆的转速转动角度等信息。可选地，磁环为一对极磁环。

以角度传感器为例，结合上述行星减速器、无刷电机和控制电路板401进行进一步说明，无刷电机与控制电路板401电连接，无刷电机与行星减速器302连接，行星减速器302与蜗轮201连接，蜗轮201与蜗杆202啮合，角度传感器与控制电路板401电连接，角度传感器的磁环4021套设于蜗杆202的至少一端。角度传感器通过磁环4021采集蜗杆202转动数据，例如转动角度、转速等，结合无刷电机输出转速和行星减速器的减速比，可以直接计算得到当前微关节模组1能够输出的转速和扭矩，从而实现对驱动系统和传动系统的精准控制，提高了微关节模组1驱动的精确性。

综上，本申请基于对传动机构200的改进，以及采用无刷电机的驱动机构300的技术优化，以及上述多种传感器集成于控制电路板401或第一传动腔101或第二传动腔102内，对微关节模组1进行了整体优化设计，提高了微关节模组1的自由度。

本申请旨在提供一种微关节模组1。微关节模组1包括：外壳100、传动机构200和驱动机构300。外壳100设置有连通的第一传动腔101和第二传动腔102，第一传动腔101和第二传动腔102沿第一方向X叠置。传动机构200包括蜗轮201和蜗杆202，蜗轮201收容于第一传动腔101，并且可绕第二方向Y转动，蜗杆202收容于第二传动腔102，并且蜗杆202的杆体沿第三方向Z设置，蜗轮201和蜗杆202于第一传动腔101和第二传动腔102的连通处啮合，蜗轮201用于带动蜗杆202绕第三方向Z转动。驱动机构300沿第三方向Z与蜗轮201连接，驱动机构300用于驱动蜗轮201绕第三方向Z转动。其中，外壳100收容于手指模块的指节中；第一方向X、第二方向Y和第三方向Z中的任意两个方向，相互垂直。通过上述结构，使得驱动机构300可以驱动第一传动腔101内的蜗轮201转动，而相互啮合的蜗轮201和蜗杆202可以使得蜗轮201带动蜗杆202转动，从而达到输出动力的目的，进一步改善了齿面应力集中的现状，提高了传动效率和传动可靠性。

基于同一发明构思，本申请还提供了一种手指模块，手指模块包括指节和微关节模组1，微关节模组1收容于指节中，微关节模组1用于驱动直接活动，对于微关节模组1的结构和功能以及效果，可参阅上文，此处不再一一赘述，因此，该手指模块同样可以改善上述技术问题。

基于同一发明构思，本申请还提供了一种灵巧手，灵巧手包括手掌模块以及，上述手指模块和/或微关节模组1。而微关节模组1并未设置于灵巧手的手掌模块中，从而留给手掌模组更多的可安装空间，提高了灵巧手的结构设计灵活性。对于微关节模组1的结构和功能以及效果，可参阅上文，此处不再一一赘述，因此，该灵巧手同样可以改善上述技术问题。

需要说明的是，本申请的说明书及其附图中给出了本申请的较佳的实施例，但是，本申请可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本申请内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本申请说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本申请所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种微关节模组，应用于手指模块，其特征在于，包括：

外壳，设置有连通的第一传动腔和第二传动腔，所述第一传动腔和第二传动腔沿第一方向叠置；

传动机构，包括蜗轮和蜗杆，所述蜗轮收容于所述第一传动腔，并且可绕第二方向转动，所述蜗杆收容于所述第二传动腔，并且所述蜗杆的杆体沿第三方向设置，所述蜗轮和所述蜗杆于所述第一传动腔和所述第二传动腔的连通处啮合，所述蜗轮用于带动所述蜗杆绕第三方向转动；

驱动机构，沿第三方向与所述蜗轮连接，所述驱动机构用于驱动所述蜗轮绕所述第三方向转动；

其中，所述外壳收容于所述手指模块的指节中；所述第一方向、第二方向和第三方向中的任意两个方向，相互垂直。

2.根据权利要求1所述的微关节模组，其特征在于，所述传动机构还包括两个输出端头，两所述输出端头分别设置于所述蜗杆在第三方向上的两端；

所述输出端头内凹设置有输出凹槽，所述输出凹槽垂直于所述第三方向贯穿至少部分所述输出端头，所述输出凹槽用于与所述微关节模组之外的零件卡接配合。

3.根据权利要求2所述的微关节模组，其特征在于，所述外壳包括：

第一壳体，设置有沿所述第三方向凸出设置的密封凸起；

第二壳体，设置有沿所述第三方向内凹设置的密封凹陷；

其中，所述第一壳体和第二壳体在所述第三方向上相互扣合固定，形成与外界环境隔开的所述第一传动腔和第二传动腔，所述密封凸起插接于所述密封凹陷。

4.根据权利要求3所述的微关节模组，其特征在于，所述第二壳体包括第一壳部、第二壳部和第三壳部；

所述第一壳部和所述第二壳部沿第二方向相对设置，所述第一壳部设置有位于所述第二传动腔的第一开口，所述第二壳部设置有位于所述第二传动腔的第二开口，所述蜗杆的两所述输出端头分别架设于所述第一开口和所述第二开口；

所述第三壳部与所述第一壳体沿第三方向相对设置，所述蜗轮的两端分别架设于所述第一壳体和所述第三壳部。

5.根据权利要求3所述的微关节模组，其特征在于，所述外壳还设置有避让槽，所述避让槽位于所述第二传动腔内，所述避让槽绕所述第三方向弧状延伸，所述避让槽用于避让所述蜗杆的至少部分。

6.根据权利要求2所述的微关节模组，其特征在于，所述传动机构还包括轴套，所述轴套与所述驱动机构共同架设所述蜗轮；

所述外壳沿第三方向设置有相对的第一安装口和第二安装口，所述轴套收容于所述第一安装口，所述蜗轮远离所述轴套的一端靠近所述第二安装口且安装于驱动机构。

7.根据权利要求1所述的微关节模组，其特征在于，所述驱动机构包括：驱动电机和行星减速器，沿所述第三方向，所述驱动电机连接于所述行星减速器，所述蜗轮至少部分插接于所述行星减速器，所述行星减速器安装于所述外壳靠近所述第一传动腔的外侧；

其中，所述驱动电机驱动所述行星减速器转动，所述行星减速器带动所述蜗轮转动，所述蜗轮带动所述蜗杆转动，所述蜗轮转动的轴线方向与所述蜗杆转动的轴线方向存在预设夹角。

8.根据权利要求7所述的微关节模组，其特征在于，所述微关节模组还包括控制机构，所述控制机构包括：控制电路板和传感器，所述传感器包括磁环，所述磁环设置于所述蜗杆的两端，所述磁环用于将所述蜗杆的转动转化为可测量的磁场信号，并将所述磁场信号反馈至所述控制电路板。

9.一种手指模块，其特征在于，包括如权利要求1-8中任意一项所述的微关节模组。

10.一种灵巧手，其特征在于，包括如权利要求1-8中任意一项所述的微关节模组，和/或，如权利要求9所述的手指模块。