CN223947541U - 一种转盘式打磨机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种转盘式打磨机，其包括基座，基座顶面设置有第一转动驱动组件，第一转动驱动组件设置有转盘，第一转动驱动组件用于驱动转盘间隙式转动，转盘平行于水平地面，转盘的顶面设置有沿其旋转中心呈环绕排布的多个第二转动驱动组件，每个第二驱动组件顶部均设置有用于固定工件的治具组件，第二转动驱动组件驱动治具组件间歇式转动，基座顶面还设置有多个四轴运动平台，多个四轴运动平台沿转盘旋转中心呈环绕排布，每个四轴运动平台上均驱动设置有打磨工具，通过四轴运动平台驱动使打磨工具沿X轴、Y轴、Z轴、A轴运动，多个四轴运动平台设置的打磨工具的类型均不同，本申请实现对多打磨面的工件自动打磨，打磨效率高，工人不容易受伤。

Description

一种转盘式打磨机

技术领域

本申请涉及打磨设备的技术领域，更具体地说，它涉及一种转盘式打磨机。

背景技术

工件在生产后，表面会存在毛刺等情况，会影响工件的使用，因此需要增加一个打磨抛光的工序，将工件表面打磨去除毛刺和抛光。

相关技术中，对于具有多个打磨面的工件进行打磨，一般通过人工手持工件贴近打磨工具进行打磨，且工件不同的打磨面需要使用不同的打磨工具进行打磨，如对于平面的打磨采用磨盘打磨使平面具有较好的平整度，对于曲面及圆弧面通常采用柔性砂带进行打磨实现适配打磨面的弧度变化。

针对上述相关技术，通过人工手持工件进行打磨，容易对人手造成伤害，且人工手持工件进行打磨每人一次仅能实现一个工件的打磨并且对于多打磨面的工件进行打磨还需转移至不同的打磨工具，使得打磨效率较慢，不适合大批量工件的生产。

实用新型内容

为了解决相关技术中通过人工手持工件进行打磨容易对人手造成伤害且打磨效率低的问题，本申请提供一种转盘式打磨机，实现对具有多个打磨面的工件自动打磨。

一种转盘式打磨机，包括基座，所述基座顶面设置有第一转动驱动组件，所述第一转动驱动组件设置有转盘，所述第一转动驱动组件用于驱动所述转盘间歇式转动，所述转盘平行于水平地面，且所述转盘顶面设置有沿其旋转中心呈环绕排布的多个第二转动驱动组件，每个所述第二转动驱动组件顶部均设置有用于固定工件或解除对工件固定的治具组件，所述第二转动驱动组件驱动所述治具组件间歇式转动；

所述基座顶面还设置有多个四轴运动平台，多个所述四轴运动平台且沿所述转盘旋转中心呈环绕排布，每个所述四轴运动平台均对位有一个所述第二转动驱动组件，每个所述四轴运动平台上均驱动设置有打磨工具，通过所述四轴运动平台驱动使所述打磨工具沿X轴、Y轴、Z轴、A轴运动，多个所述四轴运动平台设置的打磨工具的类型均不同。

还包括控制系统，所述第一转动驱动组件、第二转动驱动组件及四轴运动平台均与所述控制系统信号连接。

优选的，所述第一转动驱动组件包括第一凸轮分割器和第一伺服电机，所述第一凸轮分割器与所述基座连接固定，所述第一伺服电机与所述第一凸轮分割器的输入端连接，所述第一凸轮分割器的输出端与所述转盘连接。

优选的，所述第二转动驱动组件包括第二凸轮分割器和第二伺服电机，所述第二凸轮分割器与所述转盘连接固定，所述第二伺服电机与所述第二凸轮分割器的输入端连接，所述第二凸轮分割器的输出端与所述治具组件连接。

优选的，所述四轴运动平台包括X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组、安装座、A旋转轴及第三伺服电机，以垂直于水平地面的方向为平行Z轴方向，所述X轴直线模组固定于所述基座上，所述X轴直线模组与所述Y轴直线模组连接用于驱动Y轴直线模组沿X轴方向往复移动，所述Y轴直线模组与所述Z轴直线模组连接用于驱动Z轴直线模组沿Y轴方向往复移动，所述Z轴直线模组与所述安装座连接用于驱动所述安装座沿Z轴方向往复移动，所述A旋转轴与所述安装座转动连接且所述A旋转轴的旋转中心延长线平行于X轴，所述第三伺服电机固定于所述安装座上用于驱动所述A旋转轴转动，所述打磨工具固定于所述A旋转轴上并随所述A旋转轴转动绕其旋转中心转动。

优选的，所述治具组件包括驱动件、内撑杆、固定块、圆柱筒，所述驱动件固定于所述第二转动驱动组件上，所述固定块固定于驱动件上，且所述固定块设置有贯穿其本身的穿孔，所述圆柱筒的一端穿入所述穿孔内并与所述穿孔内壁连接固定且所述圆柱筒呈竖向设置，所述圆柱筒由若干弹性片围设形成，且若干所述弹性片远离所述固定块的一端外侧均凸设有凸块，若干所述凸块围设形成一圆形块，所述内撑杆穿入所述圆柱筒的内孔中，并且所述内撑杆顶部设置有倒立的圆台，所述驱动件与所述内撑杆连接用于驱动所述内撑杆升降。

优选的，所述第二转动驱动组件的数量较所述四轴运动平台的数量多一个，未对位所述四轴运动平台的一个所述第二转动驱动组件所处位置为空置位。

优选的，所述基座一侧还设置有自动上料机构，所述自动上料机构包括放料架、料盘、第一直线模组、第二直线模组、第三直线模组、第一气动夹爪，所述放料架处于空置位的一侧，所述第一直线模组固定于所述放料架上，所述第一直线模组驱动连接有第一固定座，所述第二直线模组固定于所述第一固定座上，所述第一直线模组的驱动方向与所述第二直线模组的驱动方向呈十字交错设置且均平行于水平地面，所述第二直线模组的驱动方向为靠近或远离所述治具组件的方向，所述第二直线模组驱动设置有第二固定座，所述第三直线模组固定于所述第二固定座上，且所述第三直线模组的驱动方向垂直于水平地面，所述第三直线模组驱动设置有第三固定座，所述第一气动夹爪固定于所述第三固定座上，所述料盘固定于所述放料架上并处于所述第一气动夹爪的下方且位于所述第一直线模组和所述第二直线模组的驱动方向上，所述料盘顶面凹设有若干容置槽用于容置工件，若干所述容置槽呈阵列排布。

优选的，所述自动上料机构还包括第四直线模组、气缸、第二气动夹爪，所述第四直线模组与所述放料架连接固定，并且所述第四直线模组处于所述第二直线模组的一侧且所述第四直线模组与所述第二直线模组的驱动方向相同，所述第四直线模组驱动设置有第四固定座，所述气缸固定于所述第四固定座上，所述气缸的驱动轴朝下垂直于水平地面并且其上连接有第五固定座，所述第二气动夹爪固定于所述第五固定座上，所述放料架上设置有中转放料座，并且所述中转放料座处于所述料盘在所述第一直线模组驱动方向上的一侧，所述中转放料座顶面凹设有限位槽用于定位工件并限位工件在水平面上移动。

优选的，所述基座上设置有第五直线模组，所述第五直线模组与所述放料架连接用于驱动所述放料架移动，所述第五直线模组驱动方向与所述第一直线模组驱动方向相同。

本申请有益技术效果为：通过四轴运动平台驱动打磨工具沿X轴、Y轴、Z轴、A轴运动使得打磨工具活动范围广，进一步实现打磨工具活动至贴近工件实现对工件进行自动化打磨且打磨范围广，通过将四轴运动平台均对位有一个治具组件进行排布，实现多个工件均同时进行打磨，打磨效率高，通过第一转动驱动组件驱动转盘间隙式转动，实现相应的打磨工具打磨工件的相应面后，该工件在转动对位至另一打磨工具，并且通过第二转动驱动组件驱动治具组件间歇式转动，实现带动工件转动换面匹配对位的打磨工具进行打磨，工件的多面打磨集合一装置中，通过转盘转动及治具组件的转动流转至各打磨工位，流转速度快，使得打磨效率高，适合大批量工件的生产，由治具组件代替人工固定工件，避免了工人的手受到伤害。

附图说明

图1为本实施例的一种转盘式打磨机的结构示意图。

图2为本实施例的第二转动驱动组件与治具组件的连接结构示意图。

图3为本实施例的自动上料机构的第一角度示意图。

图4为本实施例的自动上料机构的第二角度示意图。

附图标记：1、基座；11、第五直线模组；2、第一转动驱动组件；21、第一凸轮分割器；22、第一伺服电机；3、转盘；4、第二转动驱动组件；41、第二伺服电机；42、第二凸轮分割器；5、治具组件；51、驱动件；52、内撑杆；53、固定块；54、圆柱筒；541、弹性片；542、圆形块；543、限位支撑块；6、四轴运动平台；61、X轴直线模组；62、Y轴直线模组；63、Z轴直线模组；64、安装座；65、A旋转轴；66、第三伺服电机；7、打磨工具；8、自动上料机构；81、放料架；811、底座；812、固定板；8121、支脚；8122、连接板；8123、中转放料座；82、料盘；821、容置槽；83、第一直线模组；831、第一固定座；8311、龙门架；84、第二直线模组；841、第二固定座；85、第三直线模组；851、第三固定座；86、第一气动夹爪；87、第四直线模组；871、第四固定座；88、气缸；881、第五固定座；89、第二气动夹爪；810、中转放料座。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参照图1和图2，一种转盘式打磨机，包括基座1，基座1顶面设置有第一转动驱动组件2，第一转动驱动组件2设置有转盘3，第一转动驱动组件2用于驱动转盘3间隙式转动，转盘3平行于水平地面，转盘3的顶面设置有沿其旋转中心呈环绕排布的多个第二转动驱动组件4，每个第二驱动组件顶部均设置有用于固定工件的治具组件5，第二转动驱动组件4驱动治具组件5间歇式转动，基座1顶面还设置有多个四轴运动平台6，多个四轴运动平台6沿转盘3旋转中心呈环绕排布，每个四轴运动平台6上均驱动设置有打磨工具7，通过四轴运动平台6驱动使打磨工具7沿X轴、Y轴、Z轴、A轴运动，多个四轴运动平台6设置的打磨工具7的类型均不同，进一步地，四轴运动平台6的数量为3个，第二转动驱动组件4的数量为4个，且在初始状态下每个四轴运动平台6均有一个第二转动驱动组件4设置的治具组件5与之对位，并通过四轴运动平台6驱动打磨工具7对与之对位的治具组件5固定的工件进行打磨，一个第二转动驱动组件4所处位置为空置位，每个打磨工具7对应打磨工件的不同打磨面，通过第一转动驱动组件2驱动间歇式转动，实现工件位置替换，使同一工件实现流转至对应不同的打磨工具7，通过第二转动驱动组件4驱动治具组件5间歇式转动实现工件转动换面，使工件相应的打磨面对应到相应的打磨工具7；通过四轴运动平台6驱动打磨工具7沿X轴、Y轴、Z轴、A轴运动使得打磨工具7活动范围广，进一步实现打磨工具7活动至贴近工件实现对工件进行自动化打磨且打磨范围广，通过将四轴运动平台6均对位有一个治具组件5进行排布，实现多个工件均同时进行打磨，打磨效率高；工件的多面打磨集合一装置中，通过转盘3转动及治具组件5的转动流转至各打磨工位，流转速度快，使得打磨效率高，适合大批量工件的生产，由治具组件5代替人工固定工件，避免了工人的手受到伤害；通过一个第二转动驱动组件4及其驱动设置的治具组件5处于空置位，实现在不停机的情况下对工件进行上料，进一步提高工件的打磨效率。

参照图1和图2，进一步地，第一转动驱动组件2包括第一凸轮分割器21和第一伺服电机22，第一凸轮分割器21与基座1连接固定，第一伺服电机22（图中未示出）与第一凸轮分割器21的输入端连接，第一凸轮分割器21的输出端与转盘3连接；第二转动驱动组件4包括第二凸轮分割器42和第二伺服电机41，第二凸轮分割器42与转盘3连接固定，第二伺服电机41与第二凸轮分割器42的输入端连接，第二凸轮分割器42的输出端与治具组件5连接，凸轮分割器用于精确地将伺服电机的驱动轴的旋转运动分割成若干个固定的、等间隔的阶段根据凸轮的设计，凸轮分割器的输出会产生定时、等间隔的暂停或运动，凸轮分割器为现有技术，在本申请中不过多赘述，通过凸轮分割器实现治具组件5及转盘3进行间歇式转动，实现工件流转对位不同的打磨工具7及实现工件的相应的打磨面对应相应的打磨工具7。

参照图1，进一步地，四轴运动平台6包括X轴直线模组61、Y轴直线模组62、Z轴直线模组63、安装座64、A旋转轴65及第三伺服电机66，以垂直于水平地面的方向为平行Z轴方向，X轴直线模组61固定于基座1上，X轴直线模组61与Y轴直线模组62连接用于驱动Y轴直线模组62沿X轴方向往复移动，Y轴直线模组62与Z轴直线模组63连接用于驱动Z轴直线模组63沿Y轴方向往复移动，Z轴直线模组63与安装座64连接用于驱动安装座64沿Z轴方向往复移动，A旋转轴65与安装座64转动连接，且A旋转轴65的旋转中心延长线平行于X轴，第三伺服电机66固定于安装座64上用于驱动A旋转轴65转动，打磨工具7固定于A旋转轴65上并随A旋转轴65转动绕其旋转中心转动，治具组件5处于Y轴直线模组62驱动指向的一端，通过Y轴直线模组62驱动实现带动打磨工具7贴紧工件对工件进行打磨，通过X轴直线模组61驱动使得打磨工具7在X轴方向上的打磨路径扩大，通过Z轴直线模组63驱动使得打磨工具7在Z轴方向上的打磨路径扩大，通过第三伺服电机66驱动使得打磨工具7实现绕平行于X轴方向摆动实现打磨工具7在Z轴方向对工件进行多角度打磨，进而实现打磨工具7的打磨范围广并且活动灵活，适应复杂工件。

参照图1，进一步地，三个四轴运动平台6驱动的打磨工具7，第一打磨工具7选为柔性砂带打磨，具体为设置一基体，基体与A旋转轴65连接固定，基体上设置有转轮及设置有驱动转轮转动的伺服电机，并且基体上还转动设置有一固定涨紧轮及一活动涨紧轮，转轮、固定涨紧轮及活动涨紧轮形成稳定的三角传送路线并且三者套设有砂带，通过转轮转动实现砂带呈三角传动为砂带提供打磨动力，活动涨紧轮连接有气缸使其活动方便砂带更换安装及实现调整砂带的涨紧度，砂带抵压工件进行打磨时实现适应打磨面轮廓适配弧面打磨；第二个打磨工具7选为砂纸打磨，具体为设置一基体，基体上设置有伺服电机，伺服电机驱动设置有磨盘，磨盘上固定有砂纸，通过伺服电机驱动磨盘转动带动砂纸转动实现对工件进行打磨，磨盘平整度高适应打磨工件的平面；第三个打磨工具7选为圆形磨轮打磨，具体为设置一基体，基体上设置有伺服电机驱动设置有圆形轮，圆形轮的周侧套入有圆形砂带，通过伺服电机驱动圆形轮转动使圆形砂带转动，实现圆形轮周壁对工件进行打磨工件的周侧倒角。

参照图1和图2，进一步地，治具组件5包括驱动件51、内撑杆52、固定块53、圆柱筒54，驱动件51固固定于第二凸轮分隔器的输出端，固定块53固定于驱动件51上，固定块53设置有贯穿其本身的穿孔，圆柱筒54的一端穿入穿孔内并与穿孔内壁连接固定且圆柱筒54呈竖向设置，圆柱筒54由若干弹性片541围设形成，若干弹性片541远离固定块53的一端外侧均凸设有凸块，若干凸块围设形成一圆形块542，圆形块542的底部外侧设置有限位支撑块543，内撑杆52穿入圆柱筒54内孔中，内撑杆52顶部设置有倒立的圆台，驱动件51与内撑杆52连接用于驱动内撑杆52升降，驱动件51优选为气缸88，该治具组件5匹配具有中心孔的工件的定位固定，特别是针对手表外壳，通过将圆形块542穿入工件的中心孔中，工件的底面设置与限位支撑块543抵接，实现定位工件在水平方向及竖向方向的位置，并且通过驱动件51驱动内撑杆52下降，使得圆台抵压弹性片541内侧将弹性片541撑开使得弹性片541压紧于工件内孔的内壁，实现对工件进行固定，使得工件在打磨的工程中不容易脱离出治具组件5。

参照图1和图3，进一步地，基座1一侧设置有自动上料机构8，自动上料机构8包括放料架81、料盘82、第一直线模组83、第二直线模组84、第三直线模组85、第一气动夹爪86，放料架81处于空置位的一侧，放料架81包括底座811及设置于底座811顶部的固定板812，第一直线固定于固定板812顶面，第一直线模组83驱动连接有第一固定座831，第一固定座831上设置有龙门架8311，第二直线模组84固定于龙门架8311的横梁上，且第一直线模组83的驱动方向与第二直线模组84的驱动方向呈十字交错设置且均平行于水平地面，第二直线模组84的驱动方向为靠近或远离治具组件5的方向，第二直线模组84驱动设置有第二固定座841，第三直线模组85固定于第二固定座841上，第三直线模组85的驱动方向垂直于水平地面，第三直线模组85驱动设置有第三固定座851，第一气动夹爪86固定于第三固定座851上用于夹持工件或解除对工件的夹持，固定板812顶部于第一直线模组83驱动方向的两端均设置有支脚8121，支脚8121顶面共同连接有连接板8122，料盘82与连接板8122连接固定并均处于第一固定座831的上方且位于龙门架8311的两根竖杆之间，料盘82顶面凹设有若干容置槽821用于容置工件，若干容置槽821呈陈列排布，工件放入至容置槽821中得到定位，并且工件顶部伸出容置槽821外部供第一气动夹爪86夹持，第一气动夹爪86为拇指气缸88，拇指气缸88的驱动指上设置有夹持块，通过拇指气缸88驱动夹持块向靠近实现对工件进行夹持，通过拇指气缸88驱动夹持块相远离实现接触对工件的夹持。在对工件上料时，通过第一直线模组83驱动第一固定座831移动带动第二直线模组84移动使得第一气动夹爪86能在料盘82长度方向上对位呈行排布的工件，通过第二直线模组84驱动第二固定座841移动带动第一气动夹爪86在料盘82宽度方向上对位呈列排布的工件，通过第三直线模组85驱动第一气动夹爪86升降实现第一夹持夹爪移动至夹持工件的位置将工件抓离容置槽821，并通过第一直线模组83驱动第一气动夹爪86向治具组件5的方向移动使得工件被抓取移动至对位空置的治具组件5位置上，再通过第二直线模组84驱动第一气动夹爪86向治具组件5的方向移动使得工件被抓取移动至对位治具组件5的正上方，最后通过第三直线模组85驱动第一气动夹爪86下降，实现将工件放入到治具组件5上得到治具组件5的定位固定，从而实现自动上料操作，通过第一直线模组83、第二直线模组84、第三直线模组85相反路径驱动实现将工件从治具组件5取下放置回料盘82中对工件自动下料，通过自动上料机构8对工件进行自动上下料，减少人工操作，进一步提高了打磨自动化的进程使得工件打磨效果更高，同时节约人力成本，进一步地，第一气动夹爪86的数量为两个，两个第一气动夹爪86沿第一直线模组83的驱动方向间隔排布，实现一个上料一个下料，有利于提高工件自动上下料的效率。

参照图3和图4，更进一步地，自动上料机构8还包括第四直线模组87、气缸88、第二气动夹爪89，第四直线模组87固定于龙门架8311的横梁远离第二直线模组84的一侧，第四直线模组87与第二直线模组84的驱动方向相同，第四直线模组87驱动设置有第四固定座871，气缸88固定于第四固定座871上，并且气缸88的驱动轴朝下垂直于水平地面并且其上连接有第五固定座881，第二气动夹爪89固定于第五固定座881上，第二气动夹爪89的结构及功能与第一气动夹爪86的结构和功能相同，连接板8122上设置有中转放料座8123，并且中转放料座8123处于料盘82在第一直线模组83驱动方向上的一侧，中转放料座8123顶面凹设有限位槽用于定位工件并限位工件在水平面上移动。在自动上料机构8运转自动上下料过程中，通过由第一直线模组83驱动第一固定座831向料盘82长度方向移动带动第四直线模组87及第二气动夹爪89向料盘82的长度方向移动，再由第四直线模组87驱动第二气动夹爪89向料盘82宽度方向移动，再由气缸88驱动第二气动夹爪89升降，实现第二气动夹爪89抓取料盘82上各位置的工件并将工件转移至中转放料座8123上及实现第二气动夹爪89将中转放料座8123上的工件转移放置到料盘82上，且第一气动夹爪86通过第一直线模组83和第二直线模组84的驱动实现将中转放料座8123上的工件抓取至治具组件5上进行上料，并将治具组件5上的工件放置到中转放料座8123上进行下料，通过第四直线模组87、气缸88、第二气动夹爪89在第一气动夹爪86取料的同时同步取料，实现每次上料时均有一个备料放置到中转放料座8123上，第一气动夹爪86将抓取的工件上料到治具组件5上后，再移动到中转放料座8123的位置抓取中转放料座8123上的工件再次上料，实现上料行程的缩短，有利于提高整体的上料速度。

参照图1和图3，进一步地，基座1上设置有第五直线模组11，第五直线模组11与底座811连接，实现驱动自动上料机构8整体移动，第五直线模组11驱动方向与第一直线模组83驱动方向相同，实现在设备检修维护时自动上料机构8被驱动远离空置位对工作人员进行避让。

一种转盘3式打磨机还包括控制系统，第一伺服电机22、第二伺服电机41、第三伺服电机66、X轴直线模组61、Y轴直线模组62、Z轴直线模组63、打磨工具7、第一直线模组83、第二直线模组84、第三直线模组85、第四直线模组87、第五直线模组11、气缸88、第一气动夹爪86、第二气动夹爪89均与控制系统信号连接，控制系统通过程序控制各部件配合运转，实现自动化控制。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本申请的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种转盘式打磨机，其特征在于：包括基座，所述基座顶面设置有第一转动驱动组件，所述第一转动驱动组件设置有转盘，所述第一转动驱动组件用于驱动所述转盘间歇式转动，所述转盘平行于水平地面，且所述转盘顶面设置有沿其旋转中心呈环绕排布的多个第二转动驱动组件，每个所述第二转动驱动组件顶部均设置有用于固定工件或解除对工件固定的治具组件，所述第二转动驱动组件驱动所述治具组件间歇式转动；

所述基座顶面还设置有多个四轴运动平台，多个所述四轴运动平台且沿所述转盘旋转中心呈环绕排布，每个所述四轴运动平台均对位有一个所述第二转动驱动组件，每个所述四轴运动平台上均驱动设置有打磨工具，通过所述四轴运动平台驱动使所述打磨工具沿X轴、Y轴、Z轴、A轴运动，多个所述四轴运动平台设置的打磨工具的类型均不同；

还包括控制系统，所述第一转动驱动组件、第二转动驱动组件及四轴运动平台均与所述控制系统信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种转盘式打磨机，其特征在于：所述第一转动驱动组件包括第一凸轮分割器和第一伺服电机，所述第一凸轮分割器与所述基座连接固定，所述第一伺服电机与所述第一凸轮分割器的输入端连接，所述第一凸轮分割器的输出端与所述转盘连接。

3.根据权利要求1所述的一种转盘式打磨机，其特征在于：所述第二转动驱动组件包括第二凸轮分割器和第二伺服电机，所述第二凸轮分割器与所述转盘连接固定，所述第二伺服电机与所述第二凸轮分割器的输入端连接，所述第二凸轮分割器的输出端与所述治具组件连接。

4.根据权利要求1所述的一种转盘式打磨机，其特征在于：所述四轴运动平台包括X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组、安装座、A旋转轴及第三伺服电机，以垂直于水平地面的方向为平行Z轴方向，所述X轴直线模组固定于所述基座上，所述X轴直线模组与所述Y轴直线模组连接用于驱动Y轴直线模组沿X轴方向往复移动，所述Y轴直线模组与所述Z轴直线模组连接用于驱动Z轴直线模组沿Y轴方向往复移动，所述Z轴直线模组与所述安装座连接用于驱动所述安装座沿Z轴方向往复移动，所述A旋转轴与所述安装座转动连接且所述A旋转轴的旋转中心延长线平行于X轴，所述第三伺服电机固定于所述安装座上用于驱动所述A旋转轴转动，所述打磨工具固定于所述A旋转轴上并随所述A旋转轴转动绕其旋转中心转动。

5.根据权利要求1所述的一种转盘式打磨机，其特征在于：所述治具组件包括驱动件、内撑杆、固定块、圆柱筒，所述驱动件固定于所述第一转动驱动组件上，所述固定块固定于驱动件上，且所述固定块设置有贯穿其本身的穿孔，所述圆柱筒的一端穿入所述穿孔内并与所述穿孔内壁连接固定且所述圆柱筒呈竖向设置，所述圆柱筒由若干弹性片围设形成，且若干所述弹性片远离所述固定块的一端外侧均凸设有凸块，若干所述凸块围设形成一圆形块，所述内撑杆穿入所述圆柱筒的内孔中，并且所述内撑杆顶部设置有倒立的圆台，所述驱动件与所述内撑杆连接用于驱动所述内撑杆升降。

6.根据权利要求1所述的一种转盘式打磨机，其特征在于：所述第二转动驱动组件的数量较所述四轴运动平台的数量多一个，未对位所述四轴运动平台的一个所述第二转动驱动组件所处位置为空置位。

7.根据权利要求6所述的一种转盘式打磨机，其特征在于：所述基座一侧还设置有自动上料机构，所述自动上料机构包括放料架、料盘、第一直线模组、第二直线模组、第三直线模组、第一气动夹爪，所述放料架处于空置位的一侧，所述第一直线模组固定于所述放料架上，所述第一直线模组驱动连接有第一固定座，所述第二直线模组固定于所述第一固定座上，所述第一直线模组的驱动方向与所述第二直线模组的驱动方向呈十字交错设置且均平行于水平地面，所述第二直线模组的驱动方向为靠近或远离所述治具组件的方向，所述第二直线模组驱动设置有第二固定座，所述第三直线模组固定于所述第二固定座上，且所述第三直线模组的驱动方向垂直于水平地面，所述第三直线模组驱动设置有第三固定座，所述第一气动夹爪固定于所述第三固定座上，所述料盘固定于所述放料架上并处于所述第一气动夹爪的下方且位于所述第一直线模组和所述第二直线模组的驱动方向上，所述料盘顶面凹设有若干容置槽用于容置工件，若干所述容置槽呈阵列排布。

8.根据权利要求7所述的一种转盘式打磨机，其特征在于：所述自动上料机构还包括第四直线模组、气缸、第二气动夹爪，所述第四直线模组与所述放料架连接固定，并且所述第四直线模组处于所述第二直线模组的一侧且所述第四直线模组与所述第二直线模组的驱动方向相同，所述第四直线模组驱动设置有第四固定座，所述气缸固定于所述第四固定座上，所述气缸的驱动轴朝下垂直于水平地面并且其上连接有第五固定座，所述第二气动夹爪固定于所述第五固定座上，所述放料架上设置有中转放料座，并且所述中转放料座处于所述料盘在所述第一直线模组驱动方向上的一侧，所述中转放料座顶面凹设有限位槽用于定位工件并限位工件在水平面上移动。

9.根据权利要求7所述的一种转盘式打磨机，其特征在于：所述基座上设置有第五直线模组，所述第五直线模组与所述放料架连接用于驱动所述放料架移动，所述第五直线模组驱动方向与所述第一直线模组驱动方向相同。