CN223923786U - 一种机器人用行星齿轮减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机器人用行星齿轮减速器，包括内齿圈、太阳轮和多个行星轮，还包括输入侧壳体、输出侧壳体以及深沟球轴承，所述太阳轮具有输入侧太阳轮轴体和输出侧太阳轮轴体，所述输入侧太阳轮轴体和输出侧太阳轮轴体分别与输入侧壳体和输出侧壳体转动连接；所述深沟球轴承的外圈与输出侧壳体连接，所述深沟球轴承的内圈与输入侧壳体连接，所述内齿圈设置在深沟球轴承内圈的内圆周面上，所述行星轮安装在输出侧壳体上，且行星轮与太阳轮和内齿圈啮合；所述输出侧壳体与外部负载部件连接；本实用新型保证了非轴体动力输出行星齿轮减速器的动力输出稳定性，整体结构紧凑，扁平化程度高，满足了一些机器人的特殊使用需求。

Description

一种机器人用行星齿轮减速器

技术领域

本实用新型涉及行星齿轮减速器技术领域，尤其涉及一种机器人用行星齿轮减速器。

背景技术

行星齿轮减速器是机器人领域中常用的减速器之一，行星齿轮减速器主要包括太阳轮、行星轮、行星架以及内齿圈，行星轮通常设有多个且安装在行星架上，并与太阳轮和内齿圈啮合，太阳轮通常作为动力输入端与动力输入轴连接，行星架通常作为动力输出端与动力输出轴连接，内齿圈通常与减速器壳体固定连接；当太阳轮得到高转速输入动力时，太阳轮开始转动，并带动行星轮转动，行星轮在相对太阳轮进行转动的同时，也会以太阳轮为轴沿内齿圈做圆周运动，带动行星架转动，行星架向外输出动力，从而得到低转速、高扭矩的输出动力。

随着机器人技术的蓬勃发展，机器人关节模组对行星齿轮减速器的要求也越来越高，行星齿轮减速器的小型化、轻量化、扁平化、稳定性以及使用寿命都是进一步研究和改进的方向；目前，行星齿轮减速器的动力输出大多都是以轴体的形式输出，无法满足一些机器人的特殊使用需求，而当行星齿轮减速器的动力输出不以轴体的形式输出时，如何保证行星齿轮减速器的动力输出稳定性是目前需要解决的问题。

实用新型内容

为了解决现有技术所存在的问题，本实用新型提供一种机器人用行星齿轮减速器。

本实用新型技术方案如下：

一种机器人用行星齿轮减速器，包括内齿圈、太阳轮和多个行星轮，还包括输入侧壳体、输出侧壳体以及深沟球轴承，所述太阳轮具有输入侧太阳轮轴体和输出侧太阳轮轴体，所述输入侧太阳轮轴体和输出侧太阳轮轴体分别与输入侧壳体和输出侧壳体转动连接；所述深沟球轴承的外圈与输出侧壳体连接，所述深沟球轴承的内圈与输入侧壳体连接，所述内齿圈设置在深沟球轴承内圈的内圆周面上，所述行星轮安装在输出侧壳体上，且行星轮与太阳轮和内齿圈啮合；所述输出侧壳体与外部负载部件连接。

作为本实用新型的优选，所述输入侧太阳轮轴体通过输入侧轴承与输入侧壳体转动连接，在输入侧太阳轮轴体上安装有用于限制输入侧轴承位置的输入侧挡圈；保证了输入侧太阳轮轴体与输入侧壳体转动连接的稳定性。

作为本实用新型的优选，所述输出侧太阳轮轴体通过输出侧轴承与输出侧壳体转动连接，在输出侧太阳轮轴体上安装有用于限制输出侧轴承位置的输出侧挡圈；保证了输出侧太阳轮轴体与输出侧壳体转动连接的稳定性。

作为本实用新型的优选，所述输出侧壳体的边缘形成翼缘部，且所述翼缘部向输入侧延伸，所述深沟球轴承外圈的外圆周面与翼缘部通过键连接，且深沟球轴承外圈与翼缘部过盈配合。

作为本实用新型的优选，所述深沟球轴承的内圈与输入侧壳体通过多个螺钉连接。

作为本实用新型的优选，所述内齿圈与深沟球轴承的内圈是一体式结构，从而进一步简化行星齿轮减速器内部结构，减小整体尺寸。

作为本实用新型的优选，所述输出侧壳体均匀周向设置有多个用于与外部负载部件连接的螺纹孔，外部负载部件通过螺钉与输出侧壳体连接。

作为本实用新型的优选，所述螺纹孔外围的输出侧壳体外表面形成有环形环形凸台结构，所述环形凸台结构用于增加螺纹孔的轴向螺纹长度，用以保证输出侧壳体与外部负载部件连接时的牢固性。

本实用新型的有益之处在于：

（1）输出侧壳体不仅具有壳体功能，还具有行星架功能，同时，外部负载部件与输出侧壳体连接，因此，输出侧壳体还作为动力输出部件向外输出动力，实现了单一零件的多功能性；

（2）输出侧壳体在转动的过程中，输出侧太阳轮轴体通过输出侧轴承为输出侧壳体提供转动支撑，深沟球轴承也同时为输出侧壳体提供转动支撑，从而保证了输出侧壳体的动力输出稳定性，即保证了非轴体动力输出行星齿轮减速器的动力输出稳定性；

（3）整体结构紧凑，扁平化程度高，满足了一些机器人的特殊使用需求。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图中附图标记的含义：

1-太阳轮，2-行星轮，3-内齿圈，4-输入侧壳体，5-输出侧壳体；

51-翼缘部，52-螺纹孔，53-环形凸台结构，6-深沟球轴承；

7-输入侧轴承，8-输入侧挡圈，9-输出侧轴承，10-输出侧挡圈；

11-输入侧太阳轮轴体，12-输出侧太阳轮轴体，13-螺钉；

20-销钉，21-行星齿轮，22-行星轴承。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

如图1所示，本实施例是一种机器人用行星齿轮减速器，包括内齿圈3、太阳轮1和两个行星轮2，当然，实际应用时，行星轮2的数量也可以是三个或四个；还包括输入侧壳体4、输出侧壳体5以及深沟球轴承6，太阳轮1具有输入侧太阳轮轴体11和输出侧太阳轮轴体12，输入侧太阳轮轴体11和输出侧太阳轮轴体12分别与输入侧壳体4和输出侧壳体5转动连接；具体的，输入侧太阳轮轴体11通过输入侧轴承7与输入侧壳体4转动连接，在输入侧太阳轮轴体11上安装有用于限制输入侧轴承7位置的输入侧挡圈8；保证了输入侧太阳轮轴体11与输入侧壳体4转动连接的稳定性；输出侧太阳轮轴体12通过输出侧轴承9与输出侧壳体5转动连接，在输出侧太阳轮轴体12上安装有用于限制输出侧轴承9位置的输出侧挡圈10；保证了输出侧太阳轮轴体12与输出侧壳体5转动连接的稳定性；深沟球轴承6的外圈与输出侧壳体5连接，深沟球轴承6的内圈与输入侧壳体4连接，内齿圈3设置在深沟球轴承6内圈的内圆周面上，行星轮2安装在输出侧壳体5上，且行星轮2与太阳轮1和内齿圈3啮合；输出侧壳体5作为动力输出部件与外部负载部件连接。

在输出侧壳体5上设置通孔，在通孔处安装销钉20，行星轮2由行星齿轮21和行星轴承22组成，行星齿轮21用于啮合，行星轴承22用于旋转并承受径向载荷以及一定的轴向载荷，行星轴承22与行星齿轮21、销钉20通过过盈配合连接，从而实现行星轮2与输出侧壳体5的连接，保证行星齿轮减速器内部齿轮间的啮合以及动力传递。

本实施例在输出侧壳体5的边缘形成翼缘部51，且翼缘部51向输入侧延伸，深沟球轴承6外圈的外圆周面与翼缘部51通过键连接，且深沟球轴承6外圈与翼缘部51过盈配合；深沟球轴承6的内圈与输入侧壳体4通过多个螺钉13连接；内齿圈3与深沟球轴承6的内圈是一体式结构，从而进一步简化了行星齿轮减速器内部结构，减小整体尺寸。

本实施例中，输出侧壳体5均匀周向设置有多个用于与外部负载部件连接的螺纹孔52，外部负载部件通过螺钉与输出侧壳体5连接；在螺纹孔52外围的输出侧壳体5外表面形成有环形凸台结构53，环形凸台结构53用于增加螺纹孔52的轴向螺纹长度，用以保证输出侧壳体5与外部负载部件连接时的牢固性。

输入侧壳体4与外部结构固定连接，输入侧太阳轮轴体11与外部动力源（例如电机）连接，外部动力源（例如电机）驱动太阳轮1旋转，太阳轮1带动行星轮2转动，行星轮2在相对太阳轮1进行转动的同时，也会以太阳轮1为轴沿内齿圈3做圆周运动，从而带动输出侧壳体5转动，因为输出侧壳体5不仅是壳体，它还是行星架，同时，外部负载部件与输出侧壳体5连接，因此，输出侧壳体5还作为动力输出部件向外输出动力，驱动外部负载部件旋转；输出侧壳体5在转动的过程中，输出侧太阳轮轴体12通过输出侧轴承9为输出侧壳体5提供转动支撑，深沟球轴承6也同时为输出侧壳体5提供转动支撑，从而保证了输出侧壳体5的动力输出稳定性。

在本实用新型的描述中，需要理解的是：术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系均为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是：除非另有明确的规定和限定，否则术语“安装”、“连接”、“设置”、“形成”应做广义理解；例如：可以是固定连接、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或者是采用一体式结构；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，还可以是两个元件内部的连通；对于本领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，本领域的技术人员应当了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种机器人用行星齿轮减速器，包括内齿圈、太阳轮和多个行星轮，其特征在于：还包括输入侧壳体、输出侧壳体以及深沟球轴承，所述太阳轮具有输入侧太阳轮轴体和输出侧太阳轮轴体，所述输入侧太阳轮轴体和输出侧太阳轮轴体分别与输入侧壳体和输出侧壳体转动连接；所述深沟球轴承的外圈与输出侧壳体连接，所述深沟球轴承的内圈与输入侧壳体连接，所述内齿圈设置在深沟球轴承内圈的内圆周面上，所述行星轮安装在输出侧壳体上，且行星轮与太阳轮和内齿圈啮合；所述输出侧壳体与外部负载部件连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用行星齿轮减速器，其特征在于，所述输入侧太阳轮轴体通过输入侧轴承与输入侧壳体转动连接，在输入侧太阳轮轴体上安装有用于限制输入侧轴承位置的输入侧挡圈。

3.根据权利要求1所述的一种机器人用行星齿轮减速器，其特征在于，所述输出侧太阳轮轴体通过输出侧轴承与输出侧壳体转动连接，在输出侧太阳轮轴体上安装有用于限制输出侧轴承位置的输出侧挡圈。

4.根据权利要求1所述的一种机器人用行星齿轮减速器，其特征在于，所述输出侧壳体的边缘形成翼缘部，且所述翼缘部向输入侧延伸，所述深沟球轴承外圈的外圆周面与翼缘部通过键连接，且深沟球轴承外圈与翼缘部过盈配合。

5.根据权利要求1所述的一种机器人用行星齿轮减速器，其特征在于，所述深沟球轴承的内圈与输入侧壳体通过多个螺钉连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人用行星齿轮减速器，其特征在于，所述内齿圈与深沟球轴承的内圈是一体式结构。

7.根据权利要求1所述的一种机器人用行星齿轮减速器，其特征在于，所述输出侧壳体均匀周向设置有多个用于与外部负载部件连接的螺纹孔。

8.根据权利要求7所述的一种机器人用行星齿轮减速器，其特征在于，所述螺纹孔外围的输出侧壳体外表面形成有环形凸台结构，所述环形凸台结构用于增加螺纹孔的轴向螺纹长度。