CN223817656U - 一种口腔种植牙用机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种口腔种植牙用机械臂，涉及种植牙机械臂领域，包括底座、升降结构、旋转臂和操作臂，升降结构包括外套管和插杆，旋转臂设置在插杆的上端，旋转臂的一端与插杆之间通过第一阻尼转轴连接，旋转臂的另一端为自由端，旋转臂的自由端上也设置有第二阻尼转轴，通过第二阻尼转轴与操作臂连接，操作臂能够围绕旋转臂翻转，与现有技术相对比，本实用新型的有益效果是：通过圆形限位块能够带动限位套管在环形限位槽内转动，使限位套管带动连接杆旋转，从而使种植机头给随之旋转，从而在种植牙打孔作业时，调整长度和角度更加方便，并且结构简单，生产成本低。

Description

一种口腔种植牙用机械臂

技术领域

本实用新型涉及种植牙机械臂领域，具体为一种口腔种植牙用机械臂。

背景技术

传统的种植牙手术需要医生手持手术刀进行操作，为达到较好的手术效果，对医生的操作精度和稳定性有很高要求；此外，医生进行多台手术后容易疲劳，也会影响手术效果，因此可以通过机械臂来提高效率，现检索到公开号为CN110559095B的种植牙机器人系统，包括机器人基座壳；机械臂，固定端安装于所述机器人基座壳，自由端位于所述机器人基座壳外部；种植手机，安装于所述机械臂自由端；机械臂控制器，安装于所述机器人基座壳的内部，且所述机械臂控制器连接所述机械臂；牙科种植机，位于所述机器人基座壳的内部，且所述牙科种植机连接所述种植手机；交换机，连接所述机械臂控制器和牙科种植机，且所述交换机位于所述机器人基座壳的内部；工控机，连接所述交换机，且所述工控机位于所述机器人基座壳的内部。

然而上述技术中，通过控制系统操控机械臂，当系统故障时无法手动操作，并且设备的生产成本很高。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题是提供一种低成本并且使用更加方便，灵活性高的机械臂。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是，一种口腔种植牙用机械臂，包括底座、升降结构、旋转臂和操作臂，升降结构包括外套管和插杆，旋转臂设置在插杆的上端，旋转臂的一端与插杆之间通过第一阻尼转轴连接，旋转臂的另一端为自由端，旋转臂的自由端上也设置有第二阻尼转轴，通过第二阻尼转轴与操作臂连接，操作臂能够围绕旋转臂翻转，操作臂包括旋转套件、伸缩杆和种植机头，旋转套件与旋转臂上的第二阻尼转轴连接，第二阻尼转轴能够带动旋转套件翻转，旋转套件的截面为环形，旋转套件的内环侧壁上设置有环形限位槽，伸缩杆包括限位套管和连接杆，限位套管为圆柱桶状结构，限位套管的底部设置有圆形限位块，圆形限位块设置在环形限位槽内，圆形限位块能够带动限位套管在环形限位槽内转动，并且圆形限位套管内设置有电动伸缩缸，连接杆的一端设置在电动伸缩缸的伸缩端，连接杆的另一端上设置有种植机头。

更优的，底座的上端设置有螺纹孔，螺纹孔位于底座的圆心处，外套管和插杆的截面均为圆形，外套管的下端设置有外螺纹，通过外螺纹与底座的螺纹孔连接。

更优的，外套管的内部为中空结构，插杆设置在外套管内，并且插杆能够在外套管内移动，插杆的外壁上设置有限位滑道，限位滑道沿插杆的长度方向延伸，限位滑道有两条，限位滑道位于插杆外壁的两侧，在外套管的内壁上设置有限位凸条，限位凸条沿外套管的长度方向延伸，当插杆进入外套管时，限位凸条位于插杆侧壁中一侧的限位滑道内。

更优的，外套管上还设置有旋钮，旋钮上设置有螺纹杆，螺纹杆穿透外套管的侧壁后插入限位滑道内，在限位凸条和螺纹杆上均设置有橡胶层。

更优的，限位套管的内侧壁上设置有滚轮滑道，滚轮滑道沿着限位套管的长度方向设置，滚轮滑道为三条，三条滚轮滑道围绕限位套管内侧壁环形阵列设置，并且在连接杆的侧壁上设置有三个限位滑轮，三个限位滑轮围绕连接杆环形阵列设置，三个限位滑轮分别位于三个滚轮滑道内，通过限位滑轮在滚轮滑道内移动。

与现有技术相对比，本实用新型的有益效果是：通过圆形限位块能够带动限位套管在环形限位槽内转动，使限位套管带动连接杆旋转，从而使种植机头给随之旋转，使种植机头对上、下颌骨打孔时调整角度更加方便，并且通过限位套管上的控制开关还能够控制限位套管内的电动伸缩缸运转，使从而使连接杆带动种植机头伸缩，从而在种植牙打孔作业时，调整长度和角度更加方便，并且结构简单，生产成本低。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的操作臂转动结构示意图；

图3为本实用新型的外套管内部结构示意图；

图4为本实用新型的插杆结构示意图；

图5为本实用新型的旋转套件结构示意图；

图6为本实用新型的限位套管结构示意图；

图7为本实用新型的连接杆结构示意图；

其中，1-底座，2-防滑垫，3-螺纹孔，4-外套管，5-插杆，6-限位滑道，7-限位凸条，8-旋钮，9-螺纹杆，10-旋转臂，11-撑托板，12-旋转套件，13-环形限位槽，14-限位套管，15-连接杆，16-圆形限位块，18-种植机头，19-滚轮滑道，20-限位滑轮，21-控制开关。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是电性连接；可以是液压油路连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

如图1至图7所示，一种口腔种植牙用机械臂，包括底座1、升降结构、旋转臂10和操作臂，其中底座1为圆柱状放置在地面上，底座1的底部设置有防滑垫2，防滑垫2为橡胶材质，通过防滑垫2能够使底座1无法在地面上滑动，并且在底座1的上端设置有螺纹孔3，螺纹孔3位于底座1的圆心处，通过螺纹孔3能够将底座1与升降结构连接，升降结构包括外套管4和插杆5，外套管4和插杆5的截面均为圆形，外套管4的下端设置有外螺纹，通过外螺纹与底座1的螺纹孔3连接，外套管4的内部为中空结构，使插杆5能够插入外套管4内，并且插杆5能够在外套管4内移动，插杆5的外壁上设置有限位滑道6，限位滑道6沿插杆5的长度方向延伸，限位滑道6有两条，限位滑道6位于插杆5外壁的两侧，在外套管4的内壁上设置有限位凸条7，限位凸条7沿外套管4的长度方向延伸，当插杆5进入外套管4时，限位凸条7位于插杆5侧壁中一侧的限位滑道6内，在外套管4上还设置有旋钮8，旋钮8上设置有螺纹杆9，通过螺纹杆9穿透外套管4的侧壁，使螺纹杆9插入限位滑道6内，通过旋钮8带动螺纹杆9转动，能够控制螺纹杆9在外套管4内探出和缩回，当需要调整升降结构高度时，转动旋钮8，使旋钮8带动螺纹杆9缩回，控制螺纹杆9与限位滑道6分离，然后调节插杆5插入外套管4的深度即可，需要锁定升降结构时，转动旋钮8，使旋钮8带动螺纹杆9探出，使螺纹杆9与限位滑道6的底壁接触，从而通过螺纹杆9和限位凸条7对插管进行挤压限位，并且在限位凸条7和螺纹杆9上均设置有橡胶层，升降结构锁定时，橡胶层与限位滑道6的底壁贴合，增加摩擦力，避免插杆5滑动。

旋转臂10设置在插杆5的上端，旋转臂10的一端与插杆5之间通过第一阻尼转轴连接，旋转臂10的另一端为自由端，通过第一阻尼转轴能够使旋转臂10围绕插杆5旋转，在旋转臂10上还设置有撑托板11，撑托板11设置在旋转臂10的上端，使用者可以将手臂放于旋转臂10的撑托板11上，旋转臂10的自由端上也设置有第二阻尼转轴，通过第二阻尼转轴与操作臂连接，操作臂能够围绕旋转臂10翻转，操作臂包括旋转套件12、伸缩杆和种植机头18，旋转套件12与旋转臂10上的第二阻尼转轴连接，第二阻尼转轴能够带动旋转套件12翻转，旋转套件12的截面为环形，旋转套件12的内环侧壁上设置有环形限位槽13，伸缩杆包括限位套管14和连接杆15，限位套管14为圆柱桶状结构，限位套管14的底部设置有圆形限位块16，圆形限位块16设置在环形限位槽13内，圆形限位块16能够带动限位套管14在环形限位槽13内转动，并且圆形限位套管14内设置有电动伸缩缸，连接杆15的一端设置在电动伸缩缸的伸缩端，连接杆15的另一端上设置有种植机头18，通过种植机头18能够对上颌骨和下颌骨进行打孔作业；

其中，电动伸缩缸能够带动连接杆15在限位套管14内移动，在限位套管14的内侧壁上设置有滚轮滑道19，滚轮滑道19沿着限位套管14的长度方向设置，滚轮滑道19为三条，三条滚轮滑道19围绕限位套管14内侧壁环形阵列设置，并且在连接杆15的侧壁上设置有三个限位滑轮20，三个限位滑轮20围绕连接杆15环形阵列设置，三个限位滑轮20分别位于三个滚轮滑道19内，通过限位滑轮20在滚轮滑道19内移动，能够使连接杆15在限位套管14内移动更加方便，并且通过限位滑轮20和滚轮滑道19配合还能够防止连接杆15轻易发生偏移，限位套管14的外壁上设置有控制开关21，通过控制开关21能够控制电动伸缩缸运转，使电动伸缩缸带动连接杆15移动，从而实现伸缩杆的伸长和缩短，能够更加方便调整种植机头18，从而能够更好的对上颌骨和下颌骨进行打孔作业。

使用时，将底座1放置在地面上，并且外套管4拧合连接在底座1上的螺纹孔3中，然后转动旋钮8，使螺纹杆9远离插杆5的限位滑道6，使插杆5能够在外套管4内上下移动，调整至合适位置后，转动旋钮8，使螺纹杆9插入插杆5的限位滑道6内，使插杆5的高度固定，然后将旋转臂10转动至相应的角度，并且医护人员可以将手臂放在撑托板11上，更加方便控制操作臂实施种牙作业，并且通过限位套管14上的控制开关21来操控伸缩杆的长度，并且还可以通过环形限位槽13和圆形限位块16可以根据需求，使操作臂转动不同的角度，从而在下颌骨和上颌骨种牙打孔时，调整角度校准更加方便。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种口腔种植牙用机械臂，包括底座、升降结构、旋转臂和操作臂，其特征在于：所述升降结构包括外套管和插杆，旋转臂设置在插杆的上端，旋转臂的一端与插杆之间通过第一阻尼转轴连接，旋转臂的另一端为自由端，旋转臂的自由端上也设置有第二阻尼转轴，通过第二阻尼转轴与操作臂连接，操作臂能够围绕旋转臂翻转，操作臂包括旋转套件、伸缩杆和种植机头，旋转套件与旋转臂上的第二阻尼转轴连接，第二阻尼转轴能够带动旋转套件翻转，旋转套件的截面为环形，旋转套件的内环侧壁上设置有环形限位槽，伸缩杆包括限位套管和连接杆，限位套管为圆柱桶状结构，限位套管的底部设置有圆形限位块，圆形限位块设置在环形限位槽内，圆形限位块能够带动限位套管在环形限位槽内转动，并且圆形限位套管内设置有电动伸缩缸，连接杆的一端设置在电动伸缩缸的伸缩端，连接杆的另一端上设置有种植机头。

2.根据权利要求1所述一种口腔种植牙用机械臂，其特征在于：所述底座的上端设置有螺纹孔，螺纹孔位于底座的圆心处，外套管和插杆的截面均为圆形，外套管的下端设置有外螺纹，通过外螺纹与底座的螺纹孔连接。

3.根据权利要求1所述一种口腔种植牙用机械臂，其特征在于：所述底座为圆柱状放置在地面上，底座的底部设置有防滑垫，防滑垫为橡胶材质。

4.根据权利要求1所述一种口腔种植牙用机械臂，其特征在于：所述外套管的内部为中空结构，插杆设置在外套管内，并且插杆能够在外套管内移动，插杆的外壁上设置有限位滑道，限位滑道沿插杆的长度方向延伸，限位滑道有两条，限位滑道位于插杆外壁的两侧，在外套管的内壁上设置有限位凸条，限位凸条沿外套管的长度方向延伸，当插杆进入外套管时，限位凸条位于插杆侧壁中一侧的限位滑道内。

5.根据权利要求4所述一种口腔种植牙用机械臂，其特征在于：所述外套管上还设置有旋钮，旋钮上设置有螺纹杆，螺纹杆穿透外套管的侧壁后插入限位滑道内，在限位凸条和螺纹杆上均设置有橡胶层。

6.根据权利要求1所述一种口腔种植牙用机械臂，其特征在于：所述限位套管的内侧壁上设置有滚轮滑道，滚轮滑道沿着限位套管的长度方向设置，滚轮滑道为三条，三条滚轮滑道围绕限位套管内侧壁环形阵列设置，并且在连接杆的侧壁上设置有三个限位滑轮，三个限位滑轮围绕连接杆环形阵列设置，三个限位滑轮分别位于三个滚轮滑道内，通过限位滑轮在滚轮滑道内移动。