CN223725305U

CN223725305U - 输入与输出同轴的rv-c减速器传动机构

Info

Publication number: CN223725305U
Application number: CN202520222491.8U
Authority: CN
Inventors: 王洋; 陈华平; 刘佳钰; 高进; 张宏韬
Original assignee: Shaanxi Qinchuan High Precision Transmission Technology Co ltd
Current assignee: Shaanxi Qinchuan High Precision Transmission Technology Co ltd
Priority date: 2025-02-12
Filing date: 2025-02-12
Publication date: 2025-12-26
Anticipated expiration: 2035-02-12

Abstract

本实用新型公开了输入与输出同轴的RV‑C减速器传动机构，包括行星齿轮B、双联齿轮、双联齿轮小齿轮、双联齿轮大齿轮、针齿、偏心轴、左摆线轮、右摆线轮、行星架和针齿壳，双联齿轮大齿轮还啮合有齿轮C，齿轮C同轴连接有齿轮B，齿轮B啮合有齿轮A，齿轮A的转轴连接电机M的输出轴，双联齿轮大齿轮与双联齿轮小齿轮同轴设置，双联齿轮小齿轮与行星齿轮B啮合，且电机M的输出轴和齿轮A的转轴与行星架的轴线重合。本实用新型可以实现电机和行星架的同轴放置，提高且传动系统的稳定性以及提高减速器速比区间上限。

Description

输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构

技术领域

本实用新型属于摆线针轮减速器技术领域，涉及输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构。

背景技术

RV减速器是工业机器人的核心功能部件，成本约占总机器人成本的1/3。RV减速器由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，具有高效率、重量轻、体积小、刚度高、承载能力大、寿命长等优点。随着工业机器人的发展，要求RV减速器可以调整多种速比，但RV减速器是两级减速，摆线针轮减速速比固定，调整复杂，对渐开线行星齿轮速比进行调整，难以满足要求，且由于材料强度限制，不同传动方式速比区间固定，现有传动方式无法提高速比区间上限，对于RV-C系列减速器，其电机偏置结构，无法满足电机和行星架同轴放置，导致整个传动系统的稳定性不好，传动精度差。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构，可以实现电机和行星架的同轴放置，提高且传动系统的稳定性以及提高减速器速比区间上限。

本实用新型所采用的技术方案是，输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构，包括行星齿轮B、双联齿轮、双联齿轮小齿轮、双联齿轮大齿轮、针齿、偏心轴、左摆线轮、右摆线轮、行星架和针齿壳，双联齿轮大齿轮啮合有齿轮C，齿轮C同轴连接有齿轮B，齿轮B啮合有齿轮A，齿轮A的转轴连接电机M的输出轴，双联齿轮大齿轮与双联齿轮小齿轮同轴设置，双联齿轮小齿轮与行星齿轮B啮合，且电机M的输出轴和齿轮A的转轴与行星架的轴线重合。

优选地，齿轮C和齿轮B通过键连接在同一个转动轴上，使齿轮B与齿轮C集成为一体。

优选地，双联齿轮大齿轮的外径大于双联齿轮小齿轮的外径。

优选地，双联齿轮小齿轮和双联齿轮大齿轮通过销连接在同一个转动轴上。

优选地，行星齿轮B与偏心轴连接，右摆线轮、左摆线轮上均设有等于偏心轴数量的通孔，偏心轴穿过左摆线轮和右摆线轮的通孔，使左摆线轮和右摆线轮做偏心运动，左摆线轮和右摆线轮通过针齿与针齿壳啮合，行星架和针齿壳之间通过轴承连接实现相对转动。

优选地，左摆线轮和右摆线轮相位差180°。

优选地，行星齿轮B通过花键与偏心轴连接。

优选地，电机M的动力通过齿轮A传递到齿轮B，然后动力再通过齿轮B传递到齿轮C，再通过齿轮C传递到双联齿轮大齿轮，双联齿轮大齿轮再传递给双联齿轮小齿轮，双联齿轮小齿轮和行星齿轮B啮合，传递到行星齿轮B从而使减速器运行。

优选地，齿轮C与双联齿轮大齿轮的中心距和齿轮A与齿轮B的中心距相等。

本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构通过增加齿轮A、齿轮B、齿轮C，调整传动方式，对原传动方式进行改进，结构可以实现RV-C减速器电机M和行星架同轴布置，以齿轮C与双联齿轮大齿轮302之间中心距和齿轮A与齿轮B之间中心距相等为依据，实现电机M的同轴布置，同轴布置，电机和减速器的同轴度好，精准对中，整个传动系统的稳定性好，因此，能提高减速器的传动精度。

（2）本实用新型的输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构通过增加齿轮啮合，可增大其速比区间上限，减速器速比计算为摆线部速比乘以渐开线齿轮部速比加一，在摆线部速比不变的情况下，通过增加齿轮啮合，可提高渐开线齿轮部速比，从而增大减速器速比区间上限。

（3）本实用新型的输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构通过增加齿轮啮合，可提高减速器速比种类，减速器速比计算为摆线部速比乘以渐开线齿轮部速比加一，渐开线齿轮部速比计算为所有啮合齿轮齿数相除后的乘积，增加齿轮啮合后，等于在原有减速器速比基础上乘以系数，从而增加了减速器速比种类。

附图说明

图1是本实用新型输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构传动图。

图2是现有技术中RV-E系列减速器运动简图；

图3是现有技术中RV-C系列减速器运动简图。

图中，100、行星齿轮A，200、电机轴齿轮A，101、行星齿轮B，201、电机轴齿轮B，300、双联齿轮，301、双联齿轮小齿轮，302、双联齿轮大齿轮，400、齿轮C，500、齿轮B，600、齿轮A，700、针齿，800、偏心轴，901、左摆线轮，902、右摆线轮，1000、行星架，1100、针齿壳。

具体实施方式

下面结合具体实施方式进行详细说明。

实施例1

本实用新型输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构，其结构如图1所示，包括行星齿轮B101、双联齿轮300、双联齿轮小齿轮301、双联齿轮大齿轮302、针齿700、偏心轴800、左摆线轮901、右摆线轮902、行星架1000和针齿壳1100，双联齿轮大齿轮302还啮合有齿轮C400，齿轮C400同轴连接有齿轮B500，齿轮B500啮合有齿轮A600，齿轮A600的转轴连接电机M的输出轴，双联齿轮大齿轮302与双联齿轮小齿轮301同轴设置，双联齿轮小齿轮301与行星齿轮B101啮合，且电机M的输出轴和齿轮A600的转轴与行星架1000的轴线重合。

RV减速器运行时，电机M的动力通过齿轮A600传递到齿轮B500，然后动力再通过齿轮B500传递到齿轮C400，再通过齿轮C400传递到双联齿轮大齿轮302，双联齿轮大齿轮302再传递给双联齿轮小齿轮301，双联齿轮小齿轮301和行星齿轮B101啮合，传递到行星齿轮B101从而使减速器运行。

实施例2

齿轮C400和齿轮B500通过键连接在同一个转动轴上，使齿轮B500与齿轮C400集成为一体，从而传递齿轮A600的动力，齿轮C400与双联齿轮大齿轮302啮合，进一步，同RV-C系列减速器传动方式相同，带动RV减速器运行。

双联齿轮大齿轮302的外径大于双联齿轮小齿轮301的外径。

实施例3

双联齿轮小齿轮301和双联齿轮大齿轮302通过销连接在同一个转动轴上。

实施例4

在实施例1的基础上，齿轮C与双联齿轮大齿轮的中心距和齿轮A与齿轮B的中心距相等。

实施例5

行星齿轮B101与偏心轴800连接，右摆线轮902、左摆线轮901上均设有等于偏心轴800数量的通孔，偏心轴800穿过左摆线轮901和右摆线轮902的通孔，使左摆线轮901和右摆线轮902做偏心运动，左摆线轮901和右摆线轮902通过针齿700与针齿壳1100啮合，行星架1000和针齿壳1100之间通过轴承连接从而实现针齿壳1100固定，行星架1000旋转或行星架1000固定，针齿壳旋转针齿壳1100。

左摆线轮901和右摆线轮902相位差180°。

行星齿轮B101通过花键与偏心轴800连接。

齿轮C与双联齿轮大齿轮的中心距和齿轮A与齿轮B的中心距相等。

实施例6

本实施例将本实用新型实施例5和现有的RV-C系列减速器进行对比，如图3所示，为RV-C系列减速器传动方式，电机轴齿轮B201与双联齿轮300的双联齿轮大齿轮302啮合，双联齿轮大齿轮302与双联齿轮小齿轮301通过销连接，双联齿轮小齿轮301与行星齿轮B101啮合，动力通过电机轴齿轮B201传递到行星齿轮B101从而使减速器运行。现有的RV-C系列减速器，电机相对于行星架1000为偏置布置，即电机与行星架1000轴线不重合，导致电机布置结构单一，传动稳定性差，现有的RV-C系列减速器速比主要由摆线级速比乘以渐开线齿轮部速比加一，在摆线级速比不变时，通过调整渐开线齿轮部齿轮的齿数进行速比的调整。本实用新型输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构在原有减速器传动方式的基础上增加了齿轮A600、齿轮B500、齿轮B400，此结构可以使电机M与减速器同轴布置，精准对中，整个传动系统的稳定性好，因此能提高传动精度；与现有的RV-C减速器相比，调节速比方式相同，但由于增加齿轮，其渐开线齿轮部速比区间上限增大，且可调节速比种类增多。

实施例7

在实施例1的基础上，本实用新型输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构不同以往的RV-E系列减速器，现有的RV-E系列减速器，如图2所示，动力通过齿轮轴传递给行星齿轮B从而带动减速器运行，通过调整行星齿轮B和电机齿轮轴对现有减速器的速比进行调整；而本实用新型动力通过齿轮轴传递到齿轮A600，齿轮A600与齿轮B500相啮合，齿轮B500和齿轮B400集成为一体，齿轮B400与双联齿轮大齿轮啮合，双联齿轮大齿轮通过销连接双联齿轮小齿轮，双联齿轮小齿轮通过与行星齿轮啮合，从而带动减速器运行。虽然本实用新型和RV-E系列减速器电机布置方式相同，都为同轴布置。但根据实施例6中速比计算方式，增加齿轮后，本实用新型速比上限和速比种类大于RV-E系列减速器。

Claims

1.输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构，其特征在于，包括行星齿轮B（101）、双联齿轮（300）、双联齿轮小齿轮（301）、双联齿轮大齿轮（302）、针齿（700）、偏心轴（800）、左摆线轮（901）、右摆线轮（902）、行星架（1000）和针齿壳（1100），所述双联齿轮大齿轮（302）还啮合有齿轮C（400），所述齿轮C（400）同轴连接有齿轮B（500），所述齿轮B（500）啮合有齿轮A（600），所述齿轮A（600）的转轴连接电机M的输出轴，所述双联齿轮大齿轮（302）与双联齿轮小齿轮（301）同轴设置，所述双联齿轮小齿轮（301）与行星齿轮B（101）啮合，且电机M的输出轴和齿轮A（600）的转轴与行星架（1000）的轴线重合。

2.根据权利要求1所述的输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构，其特征在于，所述齿轮C（400）和齿轮B（500）通过键连接在同一个转动轴上，使齿轮B（500）与齿轮C（400）集成为一体。

3.根据权利要求1所述的输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构，其特征在于，所述双联齿轮大齿轮（302）的外径大于双联齿轮小齿轮（301）的外径。

4.根据权利要求1所述的输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构，其特征在于，所述双联齿轮小齿轮（301）和双联齿轮大齿轮（302）通过销连接在同一个转动轴上。

5.根据权利要求1所述的输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构，其特征在于，所述行星齿轮B（101）与偏心轴（800）连接，右摆线轮（902）、左摆线轮（901）上均设有等于偏心轴（800）数量的通孔，偏心轴（800）穿过左摆线轮（901）和右摆线轮（902）的通孔，使左摆线轮（901）和右摆线轮（902）做偏心运动，左摆线轮（901）和右摆线轮（902）通过针齿（700）与针齿壳（1100）啮合，所述行星架（1000）和针齿壳（1100）之间通过轴承连接实现相对转动。

6.根据权利要求5所述的输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构，其特征在于，所述左摆线轮（901）和右摆线轮（902）相位差180°。

7.根据权利要求6所述的输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构，其特征在于，所述行星齿轮B（101）通过花键与偏心轴（800）连接。

8.根据权利要求1所述的输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构，其特征在于，所述电机M的动力通过齿轮A（600）传递到齿轮B（500），然后动力再通过齿轮B（500）传递到齿轮C（400），再通过齿轮C（400）传递到双联齿轮大齿轮（302），双联齿轮大齿轮（302）再传递给双联齿轮小齿轮（301），双联齿轮小齿轮（301）和行星齿轮B（101）啮合，传递到行星齿轮B（101）从而使减速器运行。

9.根据权利要求1所述的输入与输出同轴的RV-C减速器传动机构，其特征在于，所述齿轮C（400）与双联齿轮大齿轮（302）的中心距和齿轮A（600）与齿轮B（500）的中心距相等。