CN223645810U - 一种紧凑型多吸头取料上料机构及自动点胶生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种紧凑型多吸头取料上料机构，包括吸头组件；吸头组件包括连接框架和吸附头，吸附头包括：气缸固定板、滑台气缸、缸活动板、倒F型安装架、旋转电机和吸料杆。本实用新型还公开了一种自动点胶生产线，包括：物料输送线、治具载盘、上料单元、点胶单元和固化单元。与现有技术相比，本实用新型的紧凑型多吸头取料上料机构能够稳固且精准吸附凹凸不平结构的工件，且整体体积小，相邻工件之间的距离小，紧凑型多吸头取料上料机构与取料机械手配合，能够实现快速高效地完成工件的吸取及上料。本实用新型的自动点胶生产线，能够高效精准地完成点胶作业。

Description

一种紧凑型多吸头取料上料机构及自动点胶生产线

技术领域

本实用新型属于自动生产技术领域，尤其涉及一种紧凑型多吸头取料上料机构及自动点胶生产线。

背景技术

在产品生产的过程中，有些产品需要经过点胶工序，以提升产品的性能（如保证构件间良好绝缘、或提升手感和耐用性、提高位置精度和一致性、增强防水性能等），对于某些片状异形工件，如图9-10示出的一种具体的片状异形工件05，这类产品的结构的特点是：整体为片状，外侧轮廓为异形结构，点胶侧设有凹陷的胶体收容槽051，所述胶体收容槽051的底部设有多个凸起的工件本体052，工件本体052与胶体收容槽051的侧壁间隔设置，所述工件本体052的顶面为平面。为了实现对该类结构的工件的自动化上料及点胶作业中，需要解决如下具体技术问题：

（1）对于取料上料机构，需要设计何种结构，能够实现外侧轮廓为异形结构且点胶侧为凹凸不平结构的工件的精准、稳固及高效上料。

（2）对于自动自动点胶生产线，需要设计何种输送结构，保证异形结构的工件在流转于各工位时的位置精度，及如何保证整体点胶效率。

现有技术中，不存在针对该结构的工件实现自动化点胶的设备；现有技术中公开的其他自动化点胶设备均无法解决上述具体的技术问题。

因此，实有必要提供一种新的紧凑型多吸头取料上料机构及自动点胶生产线解决上述技术问题。

发明内容

（一）要解决的技术问题

基于此，本实用新型提供了一种紧凑型多吸头取料上料机构及自动点胶生产线，以解决现有技术中缺乏适用于片状异形工件效果较好的取料上料机构及自动自动点胶生产线的技术问题。

（二）技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种紧凑型多吸头取料上料机构，用于片状异形工件的取料上料，所述片状异形工件的一侧面设有凹陷的胶体收容槽；所述胶体收容槽的底部设有凸起的工件本体；所述紧凑型多吸头取料上料机构包括吸头组件；所述吸头组件包括连接框架；所述连接框架包括：上下间隔设置的第一框架平板、第二框架平板和连接所述第一框架平板、第二框架平板同向一侧的框架竖板；所述吸头组件还包括n个分别一字并排安装于所述第二框架平板上的吸附头，n为≥2的自然数；所述吸附头包括：气缸固定板、滑台气缸、缸活动板、倒F型安装架、旋转电机和吸料杆；所述气缸固定板的两侧分别为板固定侧和缸安装侧，所述板固定侧固定于所述第二框架平板上部，所述缸安装侧向远离所述框架竖板的方向延伸并伸出所述第二框架平板；所述滑台气缸包括缸固定体和缸滑动体，所述缸固定体安装于所述缸安装侧，所述缸活动板固定安装于所述缸滑动体的下部；所述倒F型安装架整体为倒“F”形，且所述倒F型安装架包括上下间隔设有的第一水平架板、第二水平架板和连接所述第一水平架板、第二水平架板同向一侧的安装架竖板；所述安装架竖板的顶部位于所述第一水平架板上方，且所述安装架竖板的顶部固定于所述缸活动板下部，所述旋转电机安装于所述第一水平架板的顶部，且所述旋转电机的输出端贯穿所述第一水平架板，所述吸料杆的下部设有凸起的吸附柱，且所述吸附柱的形状与所述工件本体的形状匹配，所述吸附柱上设有贯穿其上的吸附孔，所述吸料杆的上部贯穿所述第二水平架板且与所述旋转电机的输出端相连；所述紧凑型多吸头取料上料机构还包括取料机械手，所述第一框架平板的上部装载于所述取料机械手上。

优选的，所述框架竖板上设有贯穿其上且用于所述气缸管穿过的气管贯穿孔；所述吸头组件还包括用于为所述滑台气缸提供压力气源的气缸管，所述气缸管的一端经所述气管贯穿孔连接于所述滑台气缸上。

优选的，所述吸料杆包括上下固定相连的中空杆和吸附盘，所述中空杆和吸附盘均整体为圆柱状，所述中空杆贯穿所述第二水平架板，且所述中空杆经轴承与所述第二水平架板转动相连，所述吸附柱设于所述吸附盘下部，所述中空杆内部与所述吸附孔连通，所述中空杆的一侧设有与所述中空杆内部连通的真空接头；所述吸附头还包括联轴器，所述中空杆经所述联轴器与所述旋转电机相连。

优选的，所述吸附头还包括套设固定于所述中空杆上的旋转角度定位感应片，所述旋转角度定位感应片的一侧设有与所述旋转角度定位感应片配合使用且用于检测所述吸料杆旋转角度的光电传感器，所述光电传感器固定安装于所述第二水平架板的下部。

优选的，所述取料机械手为四轴水平机器人，所述第一框架平板的上部装载于所述四轴水平机器人的末端。

本实用新型还提出了一种自动点胶生产线，包括：物料输送线、设于所述物料输送线上且跟随所述物料输送线移动的治具载盘、以及沿所述物料输送线的输送方向依次设置的上料单元、点胶单元和固化单元；所述上料单元包括：出料仓、柔性振动盘、出料视觉模块和如上述的紧凑型多吸头取料上料机构；所述出料仓包括朝向所述柔性振动盘的出料口，所述出料仓用于收容所述片状异形工件；且所述出料仓还用于经所述出料口向所述柔性振动盘输入所述片状异形工件；所述出料视觉模块用于拍照确定所述片状异形工件的正反面及位置信息，所述治具载盘的上表面设有凹陷的工件收容槽，所述工件收容槽呈矩形阵列分布，所述工件收容槽为m排，m为≥1的自然数，每排包括n个所述工件收容槽；且每排中，n个所述工件收容槽的位置与n个所述吸附头的位置一一对应；所述工件收容槽的形状与所述物料的外轮廓形状相匹配；所述取料机械手用于根据所述出料视觉模块确定的所述片状异形工件的正反面及位置信息，从所述柔性振动盘内吸取所述片状异形工件并放入所述工件收容槽内。

优选的，所述物料输送线上设有上料工位，所述出料仓位于所述上料工位的一侧，所述柔性振动盘位于所述上料工位和出料仓之间，所述出料视觉模块包括：位于所述柔性振动盘和所述上料工位正上方的上料视觉安装架、安装于所述上料视觉安装架上的上料相机。

优选的，所述上料工位为两个，且两个所述上料工位沿所述物料输送线的输送方向间隔设置；所述物料输送线上还设有一个点胶工位，所述点胶单元包括点胶机和点胶视觉模块，所述点胶机安装于所述点胶工位的一侧，所述点胶视觉模块包括：安装于所述点胶工位正上方的点胶视觉安装架、安装于所述相机安装架上的点胶相机，所述点胶机用于根据所述点胶视觉模块获取的位置信息，向所述胶体收容槽内点胶。

优选的，所述物料输送线贯穿所述固化单元，所述固化单元包括沿所述物料输送线的输送方向依次设置的烘干炉和风干炉。

优选的，所述工件收容槽的数量为多个，且多个所述工件收容槽呈矩形阵列分布；所述工件本体的数量为四个，四个所述工件本体沿所述工件本体的中心均匀分布，所述工件本体整体为圆柱状；所述工件本体与所述胶体收容槽的侧壁间隔设置，所述工件本体的顶面为平面；所述吸料杆的下部具有四个分别一一对应与四个所述工件本体设置的吸附柱，所述吸附柱的底面为平面，每个所述吸附柱上均设有一个所述吸附孔。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型的紧凑型多吸头取料上料机构能够稳固且精准吸附凹凸不平结构的工件，且紧凑型多吸头取料上料机构为高度集成的机构，整体体积小，相邻工件之间的距离小，紧凑型多吸头取料上料机构与取料机械手配合，能够实现快速高效地完成工件的吸取及上料。本实用新型的自动点胶生产线，能够高效精准地完成点胶作业。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的紧凑型多吸头取料上料机构的整体结构立体示意图；

图2为本实用新型的紧凑型多吸头取料上料机构中：吸头组件的立体示意图；

图3为本实用新型的紧凑型多吸头取料上料机构中：吸头组件的主视示意图；

图4为沿图3中A-A线的剖视图；

图5为本实用新型的紧凑型多吸头取料上料机构中：吸料杆的结构示意图；

图6为本实用新型的自动点胶生产线的整体结构立体示意图；

图7为本实用新型的自动点胶生产线的主视示意图；

图8为本实用新型的自动点胶生产线中：治具载盘的结构示意图；

图9为本实用新型中：片状异形工件的一个方向的立体示意图；

图10为本实用新型中：片状异形工件的另一个方向的立体示意图。

附图标记说明：

05、片状异形工件；

051、胶体收容槽；052、工件本体；

5、紧凑型多吸头取料上料机构；6、物料输送线；7、治具载盘；8、上料单元；9、点胶单元；10、烘干炉；11、风干炉；

51、吸头组件；52、取料机械手；

61、上料工位；62、点胶工位；

71、工件收容槽；

81、出料仓；82、柔性振动盘；83、出料视觉模块；

91、点胶机；92、点胶视觉模块；

511、第一框架平板；512、第二框架平板；513、框架竖板；514、气缸管；515、气缸固定板；516、滑台气缸；517、缸活动板；518、倒F型安装架；519、旋转电机；520、吸料杆；521、轴承；522、真空接头；523、联轴器；524、旋转角度定位感应片；525、光电传感器；

5131、气管贯穿孔；

5161、缸固定体；5162、缸滑动体；

5181、第一水平架板；5182、第二水平架板；5183、安装架竖板；

5201、吸附柱；5202、吸附孔；5203、中空杆；5204、吸附盘；

811、出料口；

831、上料视觉安装架；832、上料相机；

921、点胶视觉安装架；922、点胶相机。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。

下面结合附图1-10对本实用新型的紧凑型多吸头取料上料机构及自动点胶生产线作进一步的说明。

请重点参考图1-5及9-10，本实用新型公开了一种紧凑型多吸头取料上料机构5，紧凑型多吸头取料上料机构5用于片状异形工件05的取料上料，片状异形工件05的一侧面设有凹陷的胶体收容槽051；胶体收容槽051的底部设有凸起的工件本体052；紧凑型多吸头取料上料机构5包括吸头组件51；吸头组件51包括连接框架；连接框架包括：上下间隔设置的第一框架平板511、第二框架平板512和连接第一框架平板511、第二框架平板512同向一侧的框架竖板513；吸头组件51还包括n个分别一字并排安装于第二框架平板512上的吸附头，n为≥2的自然数；吸附头包括：气缸固定板515、滑台气缸516、缸活动板517、倒F型安装架518、旋转电机519和吸料杆520；气缸固定板515的两侧分别为板固定侧和缸安装侧，板固定侧固定于第二框架平板512上部，缸安装侧向远离框架竖板513的方向延伸并伸出第二框架平板512；滑台气缸516包括缸固定体5161和缸滑动体5162，缸固定体5161安装于缸安装侧，缸活动板517固定安装于缸滑动体5162的下部；倒F型安装架518整体为倒“F”形，且倒F型安装架518包括上下间隔设有的第一水平架板5181、第二水平架板5182和连接第一水平架板5181、第二水平架板5182同向一侧的安装架竖板5183；安装架竖板5183的顶部位于第一水平架板5181上方，且安装架竖板5183的顶部固定于缸活动板517下部，旋转电机519安装于第一水平架板5181的顶部，且旋转电机519的输出端贯穿第一水平架板5181，吸料杆520的下部设有凸起的吸附柱5201，且吸附柱5201的形状与工件本体052的形状匹配，吸附柱5201上设有贯穿其上的吸附孔5202，吸料杆520的上部贯穿第二水平架板5182且与旋转电机519的输出端相连；紧凑型多吸头取料上料机构还包括取料机械手52，第一框架平板511的上部装载于取料机械手52上。

本实施方式中，连接框架包括多个方面的作用：第一框架平板511用于与取料机械手52相连，实现吸头组件51装载于取料机械手52上，第二框架平板512用于集中安装多个吸附头，框架竖板513用于固定连接第一框架平板511和第二框架平板512。

关于吸附头：气缸固定板515用于实现吸附头整体固定安装于第二框架平板512上。滑台气缸516用于为吸料杆520提供直线伸缩动力，由于每个吸附头均具有单独的滑台气缸516，因此，每根吸料杆520可单独伸缩。旋转电机519用于为吸料杆520提供旋转动力，由于每个吸附头均具有单独的旋转电机519，因此，每根吸料杆520可单独旋转。采用该结构能够实现每个吸附头单独伸缩和旋转以吸取工件。缸活动板517用于固定连接缸滑动体5162和倒F型安装架518。倒F型安装架518用于为旋转电机519及吸料杆520提供安装基础。吸料杆520用于吸取工件，使用时，吸附柱5201伸入胶体收容槽051内并与工件本体052对齐，吸附孔5202用于吸附片状异形工件05。采用该结构，吸附孔5202直接作用于实体结构的工件本体052，避免了出现吸空的情况，能够实现整个片状异形工件05的稳固吸附。且吸附时，吸附柱5201对齐工件本体052伸入，能够为工件本体052定位，利于保证上料过程的精准性和稳固性。每个吸附头均能够单独伸缩和旋转，可逐一吸附一个工件，一共吸附n个工件后，再随取料机械手52整体移动。

本实施方式中的连接框架、气缸固定板515、缸活动板517和倒F型安装架518共同形成结构高度紧凑的安装架结构，相邻吸附头之间的间隙小（仅需保证相邻缸活动板517能单独顺畅滑动），能够实现吸头组件51及多个吸附头的高度集成安装，且不影响每根吸料杆520的单独伸缩和旋转。使得吸头组件51在具备使用功能的前提下，结构紧凑，体积小。采用该结构，相邻吸附头之间的间隙小，后续工序中，吸附头之间的间隙与载盘上工件的间隙相同。因此，采用该结构，为多个吸附头同时放下吸附的多个工件提供条件，即利于提高上料效率。

取料机械手52为外购件，具体实施时，可根据动作的需要选择现有多轴机器人，或者取料机械手52由现有多个直线移动模组组装而成。吸头组件51用于直接作用于片状异形工件05，在取料机械手52的组合作用下，实现上下料。

下面具体说明本实用新型的紧凑型多吸头取料上料机构5的使用过程。

多个片状异形工件05位于柔性振动盘82内，在柔性振动盘82的作用下平铺。取料机械手52载着吸头组件51移动至柔性振动盘82上方，吸头组件51中的一个吸附头基本对齐一片片状异形工件05后，旋转电机519旋转使得吸附柱5201与工件本体052对齐，然后吸料杆520依次伸出并吸取一片片状异形工件05；取料机械手52载着吸头组件51中的另一个吸附头对齐另一片片状异形工件05后，重复上述步骤，完成该片状异形工件05的吸附，重复上述步骤并实现每个吸附头均吸附一片片状异形工件05，完成整个物料吸附动作，取料机械手52载着吸头组件51连同吸附的片状异形工件05整体移动至治具载盘7，同时放下所有吸附的片状异形工件05后，完成上料。由于一个吸头组件51包括n个吸附头，因此取料机械手52一趟（从柔性振动盘82至治具载盘7为一趟）可吸附多个工件，大大提高了上料的效率。

综上可知，本实用新型的紧凑型多吸头取料上料机构5能够稳固且精准吸附凹凸不平的工件，且紧凑型多吸头取料上料机构5在结构上高度集成，整体体积小，相邻工件之间的距离小，紧凑型多吸头取料上料机构5与取料机械手52配合，能够实现快速吸取工件，且一趟能够吸取多个工件，获得较高的上料效率。

根据本实用新型的具体实施方式，框架竖板513上设有贯穿其上且用于气缸管514穿过的气管贯穿孔5131；吸头组件51还包括用于为滑台气缸516提供压力气源的气缸管514，气缸管514的一端经气管贯穿孔5131连接于滑台气缸516上。

本实施方式中：框架竖板513还用于形成气管贯穿孔5131，为气缸管514的集中安装提供条件。

根据本实用新型的具体实施方式，吸料杆520包括上下固定相连的中空杆5203和吸附盘5204，中空杆5203和吸附盘5204均整体为圆柱状，中空杆5203贯穿第二水平架板5182，且中空杆5203经轴承521与第二水平架板5182转动相连，吸附柱5201设于吸附盘5204下部，中空杆5203内部与吸附孔5202连通，中空杆5203的一侧设有与中空杆5203内部连通的真空接头522；吸附头还包括联轴器523，中空杆5203经联轴器523与旋转电机519相连。

本实施方式中，对吸料杆520的结构进行了更具体的设计。

中空杆5203的顶端用于与旋转电机519相连；中空杆5203内部中空孔及侧部的真空接头522用于与抽真空气源相连；中空杆5203中段经轴承521与第二水平架板5182转动相连，利于保证中空杆5203的位置精度；中空杆5203的底部与吸附盘5204相连，用于将旋转动力及真空气源传递至吸附盘5204。且吸料杆520整体为两个大小圆柱组成的台阶状，通过底部凸起的吸附柱5201，就能够吸附异形结构的工件，设计巧妙，外形结构简单，易于成型。

由上可知，本实施方式中的吸料杆520的两端、侧部及内部均具有各自的用途，结构紧凑，布局合理，互不干涉，共同实现吸料杆520的旋转和吸取工件的功能。

根据本实用新型的具体实施方式，吸附头还包括套设固定于中空杆5203上的旋转角度定位感应片524，旋转角度定位感应片524的一侧设有与旋转角度定位感应片524配合使用且用于检测吸料杆520旋转角度的光电传感器525，光电传感器525固定安装于第二水平架板5182的下部。

本实施方式中，第二水平架板5182还用于安装光电传感器525，光电传感器525获取吸料杆520旋转角度信息，结合电气控制系统，可精准控制旋转电机519的启停，最终实现吸料杆520旋转角度的精准控制。需要说明的是：旋转角度定位感应片524和光电传感器525均为外购件。

根据本实用新型的具体实施方式，取料机械手52为四轴水平机器人，第一框架平板511的上部装载于四轴水平机器人的末端。

本实施方式中，采用四轴水平机器人，整体占用体积更小，利于减少本实用新型的紧凑型多吸头取料上料机构5的整体尺寸。

请重点参考图6-10，本实用新型还公开了一种自动点胶生产线，包括：物料输送线6、设于物料输送线6上且跟随物料输送线6移动的治具载盘7、以及沿物料输送线6的输送方向依次设置的上料单元8、点胶单元9和固化单元；上料单元8包括：出料仓81、柔性振动盘82、出料视觉模块83和如上实施方式所述的紧凑型多吸头取料上料机构5；出料仓81包括朝向柔性振动盘82的出料口811，出料仓81用于收容片状异形工件05；且出料仓81还用于经出料口811向柔性振动盘82输入片状异形工件05；出料视觉模块83用于拍照确定片状异形工件05的正反面及位置信息，治具载盘7的上表面设有凹陷的工件收容槽71，工件收容槽71呈矩形阵列分布，工件收容槽71为m排，m为≥1的自然数，每排包括n个工件收容槽71；且每排中，n个工件收容槽71的位置与n个吸附头的位置一一对应；工件收容槽71的形状与片状异形工件05的外轮廓形状相匹配；取料机械手52用于根据出料视觉模块83确定的片状异形工件05的正反面及位置信息，从柔性振动盘82内吸取片状异形工件05并放入工件收容槽71内。

本实施方式中，物料输送线6为带传动输送线或链传动输送线。治具载盘7用于盛载物料，上料单元8用于实现片状异形工件05的自动出料、吸料和上料。使用时，出料仓81中盛装片状异形工件05，出料仓81为现有外购件，能够实现片状异形工件05的自动振动出料。

本实施方式中，对治具载盘7的结构进行了具体的设计。首先，对于单个工件收容槽71的形状，通过外形与工件形状相匹配的工件收容槽71收容工件，能够保证工件在治具载盘7上的位置精度，且工件被限制于工件收容槽71内，保证了工件在流转于各工位时的位置精度。其次，将工件收容槽71排布设置为：每排中工件收容槽71的数量和间距与吸头组件51中吸附头的数量和间距完全一致，这样在吸头组件51放料时，将吸附头对齐一排工件收容槽71后，可实现同时放下所有吸取的工件，并正好填满一排工件收容槽71，大大提高了上料的效率。且还将工件收容槽71布置为多排，治具载盘7一次性能够放置较多数量的工件，且吸头组件51往复一次，可填满一排，直至填满所有工件收容槽71。提高了点胶作业的效率。

综上可知，采用本实用新型的自动点胶生产线，能够保证工件在治具载盘7上的位置精度，即保证了工件在流转于各工位时的位置精度，且与吸头组件51配合设计，能够提高整体点胶效率。

根据本实用新型的具体实施方式，物料输送线6上设有上料工位61，出料仓81位于上料工位61的一侧，柔性振动盘82位于上料工位61和出料仓81之间，出料视觉模块83包括：位于柔性振动盘82和上料工位61正上方的上料视觉安装架831、安装于上料视觉安装架831上的上料相机832。

本实施方式中，上料视觉安装架831为固定安装结构，上料相机832安装在上料视觉安装架831后，能够对柔性振动盘82拍照，获取柔性振动盘82中工件的正反面及位置信息，并发送给取料机械手52，上料相机832还能够对位于上料工位61的治具载盘7拍照，获取治具载盘7中工件收容槽71的位置信息，并发送给取料机械手52，取料机械手52根据工件的位置信息，吸取胶体收容槽051朝上的工件，并放置于工件收容槽71内。

相对于将视觉相机装载于取料机械手52的结构，本实施方式中，上料相机832为固定结构，取料机械手52无需移载至柔性振动盘82或上料工位61的上方，就可预先获取工件及待上料的工件收容槽71的位置信息，可提高取料机械手52吸料、上料的效率。

根据本实用新型的具体实施方式，上料工位61为两个，且两个上料工位61沿物料输送线6的输送方向间隔设置；物料输送线6上还设有一个点胶工位62，点胶单元9包括点胶机91和点胶视觉模块92，点胶机91安装于点胶工位62的一侧，点胶视觉模块92包括：安装于点胶工位62正上方的点胶视觉安装架921、安装于相机安装架上的点胶相机922，点胶机91用于根据点胶视觉模块92获取的位置信息，向胶体收容槽051内点胶。

本实施方式中，由于取料机械手52需要往返多次才能完成一盘治具载盘7的上料，因此，设置两个上料工位61，配合一个点胶工位62，能够避免等待，保证连续点胶作业，进一步提高点胶效率。点胶相机922用于为点胶机91提供待点胶的胶体收容槽051的位置信息，同上料相机832类似，点胶相机922为固定结构，不用点胶机91的机械手移载至点胶工位62上方，就可预先获取工件及待点胶的胶体收容槽051的位置信息，可进一步提高点胶效率。

根据本实用新型的具体实施方式，物料输送线6贯穿固化单元，固化单元包括沿物料输送线6的输送方向依次设置的烘干炉10和风干炉11。

本实施方式中，点胶后的工件依次经过烘干炉10和风干炉11，实现快速固化。

根据本实用新型的具体实施方式，工件本体052的数量为四个，四个工件本体052沿工件本体052的中心均匀分布，工件本体052整体为圆柱状；工件本体052与胶体收容槽051的侧壁间隔设置，工件本体052的顶面为平面；吸料杆520的下部具有四个分别一一对应与四个工件本体052设置的吸附柱5201，吸附柱5201的底面为平面，每个吸附柱5201上均设有一个吸附孔5202。

本实施方式中，根据片状异形工件05的特点，对应设置吸料杆520的形状。具体为：根据工件本体052为凸起且顶面为平面的结构，对应设置相同结构的吸附柱5201，吸附时，一一对应，且面面相吸，大大提高了吸附的稳固性。

需要说明的是，片状异形工件05可为橡胶按键，橡胶按键广泛用于各种电子产品中，形状与待配合使用的按键开关的形状匹配。使用时套设于按键开关外，用于保护按键，避免按键开关直接接触到外界，从而延长按键的使用寿命。此外，橡胶按键还能增加按键开关的摩擦力和手感，使用户更容易控制和操作电子产品。在橡胶按键成型后，需要在对橡胶按键的一侧面进行点胶，以提高橡胶按键的性能，主要为提升手感和耐用性、提高精度和一致性、增强防水性能。片状异形工件05的外轮廓可为梅花花朵形或云朵形或其他不规则形状。

还需要说明的是：本实用新型中：取料视觉模块、四轴水平机器人、滑台气缸516均可为直接外购件。本实用新型未详细公开其具体结构，不影响本实用新型的充分公开。视觉模块包括：相机、镜头、光源，调节结构；用于柔性振动盘82、取料、点胶处的定位与检测。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，也可以是“传动连接”，即通过带传动、齿轮传动或链轮传动等各种合适的方式进行动力连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (10)

1.一种紧凑型多吸头取料上料机构，其特征在于，所述紧凑型多吸头取料上料机构用于片状异形工件的取料上料，所述片状异形工件的一侧面设有凹陷的胶体收容槽；所述胶体收容槽的底部设有凸起的工件本体；所述紧凑型多吸头取料上料机构包括吸头组件；所述吸头组件包括连接框架；所述连接框架包括：上下间隔设置的第一框架平板、第二框架平板和连接所述第一框架平板、第二框架平板同向一侧的框架竖板；所述吸头组件还包括n个分别一字并排安装于所述第二框架平板上的吸附头，n为≥2的自然数；所述吸附头包括：气缸固定板、滑台气缸、缸活动板、倒F型安装架、旋转电机和吸料杆；所述气缸固定板的两侧分别为板固定侧和缸安装侧，所述板固定侧固定于所述第二框架平板上部，所述缸安装侧向远离所述框架竖板的方向延伸并伸出所述第二框架平板；所述滑台气缸包括缸固定体和缸滑动体，所述缸固定体安装于所述缸安装侧，所述缸活动板固定安装于所述缸滑动体的下部；所述倒F型安装架整体为倒“F”形，且所述倒F型安装架包括上下间隔设有的第一水平架板、第二水平架板和连接所述第一水平架板、第二水平架板同向一侧的安装架竖板；所述安装架竖板的顶部位于所述第一水平架板上方，且所述安装架竖板的顶部固定于所述缸活动板下部，所述旋转电机安装于所述第一水平架板的顶部，且所述旋转电机的输出端贯穿所述第一水平架板，所述吸料杆的下部设有凸起的吸附柱，且所述吸附柱的形状与所述工件本体的形状匹配，所述吸附柱上设有贯穿其上的吸附孔，所述吸料杆的上部贯穿所述第二水平架板且与所述旋转电机的输出端相连；所述紧凑型多吸头取料上料机构还包括取料机械手，所述第一框架平板的上部装载于所述取料机械手上。

2.根据权利要求1所述的紧凑型多吸头取料上料机构，其特征在于，所述吸头组件还包括用于为所述滑台气缸提供压力气源的气缸管，所述框架竖板上设有贯穿其上且用于所述气缸管穿过的气管贯穿孔；所述气缸管的一端经所述气管贯穿孔连接于所述滑台气缸上。

3.根据权利要求2所述的紧凑型多吸头取料上料机构，其特征在于，所述吸料杆包括上下固定相连的中空杆和吸附盘，所述中空杆和吸附盘均整体为圆柱状，所述中空杆贯穿所述第二水平架板，且所述中空杆经轴承与所述第二水平架板转动相连，所述吸附柱设于所述吸附盘下部，所述中空杆内部与所述吸附孔连通，所述中空杆的一侧设有与所述中空杆内部连通的真空接头；所述吸附头还包括联轴器，所述中空杆经所述联轴器与所述旋转电机相连。

4.根据权利要求3所述的紧凑型多吸头取料上料机构，其特征在于，所述吸附头还包括套设固定于所述中空杆上的旋转角度定位感应片，所述旋转角度定位感应片的一侧设有与所述旋转角度定位感应片配合使用且用于检测所述吸料杆旋转角度的光电传感器，所述光电传感器固定安装于所述第二水平架板的下部。

5.根据权利要求1-4任一项所述的紧凑型多吸头取料上料机构，其特征在于，所述取料机械手为四轴水平机器人，所述第一框架平板的上部装载于所述四轴水平机器人的末端。

6.一种自动点胶生产线，其特征在于，包括：物料输送线、设于所述物料输送线上且跟随所述物料输送线移动的治具载盘、以及沿所述物料输送线的输送方向依次设置的上料单元、点胶单元和固化单元；所述上料单元包括：出料仓、柔性振动盘、出料视觉模块和如权利要求1-5任一项所述的紧凑型多吸头取料上料机构；所述出料仓包括朝向所述柔性振动盘的出料口，所述出料仓用于收容所述片状异形工件；且所述出料仓还用于经所述出料口向所述柔性振动盘输入所述片状异形工件；所述出料视觉模块用于拍照确定所述片状异形工件的正反面及位置信息，所述治具载盘的上表面设有凹陷的工件收容槽，所述工件收容槽呈矩形阵列分布，所述工件收容槽为m排，m为≥1的自然数，每排包括n个所述工件收容槽；且每排中，n个所述工件收容槽的位置与n个所述吸附头的位置一一对应；所述工件收容槽的形状与所述物料的外轮廓形状相匹配；所述取料机械手用于根据所述出料视觉模块确定的所述片状异形工件的正反面及位置信息，从所述柔性振动盘内吸取所述片状异形工件并放入所述工件收容槽内。

7.根据权利要求6所述的自动点胶生产线，其特征在于，所述物料输送线上设有上料工位，所述出料仓位于所述上料工位的一侧，所述柔性振动盘位于所述上料工位和出料仓之间，所述出料视觉模块包括：位于所述柔性振动盘和所述上料工位正上方的上料视觉安装架、安装于所述上料视觉安装架上的上料相机。

8.根据权利要求7所述的自动点胶生产线，其特征在于，所述上料工位为两个，且两个所述上料工位沿所述物料输送线的输送方向间隔设置；所述物料输送线上还设有一个点胶工位，所述点胶单元包括点胶机和点胶视觉模块，所述点胶机安装于所述点胶工位的一侧，所述点胶视觉模块包括：安装于所述点胶工位正上方的点胶视觉安装架、安装于所述相机安装架上的点胶相机，所述点胶机用于根据所述点胶视觉模块获取的位置信息，向所述胶体收容槽内点胶。

9.根据权利要求8所述的自动点胶生产线，其特征在于，所述物料输送线贯穿所述固化单元，所述固化单元包括沿所述物料输送线的输送方向依次设置的烘干炉和风干炉。

10.根据权利要求9所述的自动点胶生产线，其特征在于，所述工件收容槽的数量为多个，且多个所述工件收容槽呈矩形阵列分布；所述工件本体的数量为四个，四个所述工件本体沿所述工件本体的中心均匀分布，所述工件本体整体为圆柱状；所述工件本体与所述胶体收容槽的侧壁间隔设置，所述工件本体的顶面为平面；所述吸料杆的下部具有四个分别一一对应与四个所述工件本体设置的吸附柱，所述吸附柱的底面为平面，每个所述吸附柱上均设有一个所述吸附孔。