CN223604367U - 一种吸夹结合式抱具机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种吸夹结合式抱具机械手，包括用于安装在机械臂执行器上的安装板、支撑板和连接架，所述连接架的一端连接支撑板，其另一端与安装板相连接，所述支撑板远离安装板的一侧，安装有相对设置的用于吸合工件的金具吸盘，所述金具吸盘的两侧均相对设置有抱具装置，用于夹持金具吸盘吸合的工件。本实用新型通过将金具吸盘和抱具装置均安装在机械手的支撑板上，使得当金具吸盘吸取工件后，再通过抱具装置夹持工件，形成对工件的吸夹结合，以使得机械手对工件的夹持更加稳定、牢固，不易脱落。

Description

一种吸夹结合式抱具机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种吸夹结合式抱具机械手。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业。

目前，机械臂上安装的机械手，常采用单一模式对工件进行作业，如玻璃生产行业中的机械手上，往往只设有气动吸盘来对玻璃进行吸取；再如一些其他的工业制造中，也通常只采用相向运动的夹持机构来夹持工件。

鉴于此，本实用新型提供一种吸夹结合式抱具机械手，来提供夹持更加稳定、牢固的机械手。

实用新型内容

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种吸夹结合式抱具机械手，包括用于安装在机械臂执行器上的安装板、支撑板和连接架，所述连接架的一端连接支撑板，其另一端与安装板相连接，所述支撑板远离安装板的一侧，安装有相对设置的用于吸合工件的金具吸盘，所述金具吸盘的两侧均相对设置有抱具装置，用于夹持金具吸盘吸合的工件。

作为本实用新型一种吸夹结合式抱具机械手优选的，所述支撑板远离安装板的一侧面上，还开设有位于金具吸盘两侧的定位槽，所述定位槽的内部安装有定位块。

作为本实用新型一种吸夹结合式抱具机械手优选的，所述抱具装置安装在定位块上，使抱具装置与金具吸盘之间形成高度差。

作为本实用新型一种吸夹结合式抱具机械手优选的，所述抱具装置包括：抱具气缸，及连接在所述抱具气缸输出端的夹块。

作为本实用新型一种吸夹结合式抱具机械手优选的，所述金具吸盘包括：连接在所述支撑板上的金具，及连接在所述金具一端的气动吸盘。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过将金具吸盘和抱具装置均安装在机械手的支撑板上，使得当金具吸盘吸取工件后，再通过抱具装置夹持工件，形成对工件的吸夹结合，以使得机械手对工件的夹持更加稳定、牢固，不易脱落。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型的主视结构示意图。

图中：1、安装板；2、支撑板；3、连接架；4、定位槽；5、定位块；6、抱具气缸；7、夹块；8、金具；9、气动吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型涉及一种吸夹结合式抱具机械手，如图1-图3所示，包括：用于安装在机械臂执行器上的安装板1，安装板1远离机械臂执行器的一侧四角处，均连接有连接架3，四个连接架3远离安装板1的另一端与支撑板2连接，以使安装板1与支撑板2平行且固定在一起。

在支撑板2的底面上，关于其纵向中分线对称设置有：由金具8和连接在金具8底部的气动吸盘9组成的金具吸盘，本实施例中，金具吸盘设置有十二个，其具体的数量可根据实际的使用需求而定。

使用时，气动吸盘9的气嘴通过气管连接真空发生器、电磁阀和空压机，使气动吸盘9的吸盘处抽真空来实现对工件的吸合，以固定工件。

进一步的，在金具吸盘安装位置的两侧，均设置有：由抱具气缸6，及安装在抱具气缸6输出端的夹块7组成的抱具装置，本实施例中，在金具吸盘安装位置的两侧分别设置有两组，其具体的数量可根据实际的使用需求而定。

使用时，通过高压管，将抱具气缸6的进出气口连接外部的高压空气，使得位于金具吸盘两侧的夹块7可进行相向或背向运动，当金具吸盘吸取并固定工件后，抱具装置可将吸取后的工件进行夹持，以形成二次固定，从而使工件夹持的更加稳定、牢固，不易掉落。

进一步的，可以在抱具装置与支撑板2之间安装定位块5，通过定位块5的高度，可改变抱具装置的位置高度，与金具吸盘形成高度差，使得抱具装置的夹持端低于或平齐于金具吸盘的最底部，以使得抱具装置更好的对工件形成夹持。

同时，为了提高定位块5安装的稳定性，还可以在支撑板2与定位块5的安装表面，开设与定位块5相适配的定位槽4，将定位块5安装在定位槽4内，可有效限制定位块5的活动，从而提高整个机械手运行时的稳定性。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种吸夹结合式抱具机械手，包括用于安装在机械臂执行器上的安装板（1）、支撑板（2）和连接架（3），所述连接架（3）的一端连接支撑板（2），其另一端与安装板（1）相连接，其特征在于：所述支撑板（2）远离安装板（1）的一侧，安装有相对设置的用于吸合工件的金具吸盘，所述金具吸盘的两侧均相对设置有抱具装置，用于夹持金具吸盘吸合的工件。

2.根据权利要求1所述的一种吸夹结合式抱具机械手，其特征在于：所述支撑板（2）远离安装板（1）的一侧面上，还开设有位于金具吸盘两侧的定位槽（4），所述定位槽（4）的内部安装有定位块（5）。

3.根据权利要求2所述的一种吸夹结合式抱具机械手，其特征在于：所述抱具装置安装在定位块（5）上，使抱具装置与金具吸盘之间形成高度差。

4.根据权利要求3所述的一种吸夹结合式抱具机械手，其特征在于：所述抱具装置包括：抱具气缸（6），及连接在所述抱具气缸（6）输出端的夹块（7）。

5.根据权利要求4所述的一种吸夹结合式抱具机械手，其特征在于：所述金具吸盘包括：连接在所述支撑板（2）上的金具（8），及连接在所述金具（8）一端的气动吸盘（9）。