CN223424551U - 一种少齿差减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种少齿差减速器，包括输入法兰、均载环、内齿圈、连接轴承、行星轮和销轴，所述销轴包括芯轴部和安装于芯轴部上的外轴套部，且芯轴部两端伸出于外轴套部部分分别为第一连接轴段和第二连接轴段，所述第一连接轴段伸入到连接轴承的内圈中，所述第二连接轴段伸入均载环中，所述销轴的第一连接轴段与连接轴承的内圈固定相连，且第二连接轴段与均载环固定相连；或者，所述连接轴承的内圈和输入法兰都分别与内齿圈固定相连，所述输入法兰与均载环之间设有输入法兰轴承，并且输入法兰对输入法兰轴承的外圈施加朝向输出法兰一侧的压紧力，所述输入法兰轴承的内圈对均载环施加一个朝向输出法兰一侧的压紧力。

Description

一种少齿差减速器

技术领域

本实用新型涉及减速器技术领域，具体涉及一种少齿差减速器。

背景技术

少齿差减速机是一种利用齿轮间少量齿数差异实现减速的机械装置，具有结构简单、传动可靠、效率高等优点，并在多个工业领域得到了广泛应用。传统的孔销式输出的少齿差减速器，虽广泛应用在化工起重等行业，但尺寸过大不能安装在机器人上使用，同时传统的结构已经不能满足机器人对高刚性、大载荷、低背隙的需求。

申请号为CN202123354972.5的实用新型专利中公开了一种机器人用新型少齿差减速器，包括十字交叉轴承、输入法兰和输出法兰等结构，输入轴上套设有一个偏心部或沿轴向并列设置两个以上的偏心部，每个偏心部外侧套设转臂轴承，输入轴外侧沿圆周均匀设置有若干个行星轮，每个行星轮内部中间设置有用于行星轮偏心摆动的连接摆动组件，该连接摆动组件一端与十字交叉轴承连接、另一端通过设有的支撑组件与输入法兰接触，连接摆动组件与支撑组件绕输入轴转动；十字交叉轴承与输入法兰之间设置有内齿圈，内齿圈与行星轮相配合连接，十字交叉轴承的外端面上安装有输出法兰。在这类少齿差减速器中，需要保证轴向上的稳定配合，尤其是十字交叉轴承、内齿圈和均载环之间的配合，没有轴向锁死，会需要设计轴承等结构来进行轴向支撑和限位，因此会存在微量的轴向窜动，这会使得少齿差减速器在轴向的厚度比较大，并且减速器轴向刚性也不高，重量也比较大，难以满足机器人的高尺寸精度、大载荷和高刚度的使用需要。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种少齿差减速器，轴向连接稳定，刚度高，且能够具有更小的轴向尺寸。

为实现上述目的，本实用新型提供一种少齿差减速器，包括输入法兰、均载环、内齿圈、连接轴承、行星轮和销轴，所述销轴包括芯轴部和外轴套部，所述外轴套部套装在芯轴部上，并且芯轴部两端伸出于外轴套部部分分别为第一连接轴段和第二连接轴段，所述外轴套部固定于芯轴部或者能够相对芯轴部轴向移动，所述外轴套部朝向第一连接轴段的端面构成第一轴肩面，且第一轴肩面用于与连接轴承的内圈直接或者间接地相抵并定位，所述外轴套部朝向第二连接轴段的端面为第二轴肩面，且第二轴肩面用于与均载环直接或者间接地相抵并定位，所述销轴穿过行星轮，且行星轮位于外轴套部上，所述销轴的第一连接轴段与连接轴承的内圈固定相连，且第二连接轴段与均载环固定相连；或者，所述连接轴承的外圈和输入法兰都分别与内齿圈固定相连，所述输入法兰与均载环之间设有输入法兰轴承，并且输入法兰对输入法兰轴承的外圈施加朝向输出法兰一侧的压紧力，所述输入法兰轴承的内圈对均载环施加一个朝向输出法兰一侧的压紧力。

进一步地，所述连接轴承的外圈和输入法兰都分别与内齿圈固定相连，所述输入法兰与均载环之间设有输入法兰轴承，并且输入法兰对输入法兰轴承的外圈施加朝向输出法兰一侧的压紧力，所述输入法兰轴承的内圈对均载环施加一个朝向输出法兰一侧的压紧力；所述输入法兰的内孔面上设有第一压接面，所述输入法兰轴承的外圈的外周面上设有第二压接面，所述第一压接面压紧在第二压接面上；所述输入法兰轴承的内圈的内孔面上设有第三压接面，所述均载环的外周面上设有第四压接面，第三压接面压紧在第四压接面上。

进一步地，还包括输出法兰，所述输出法兰与连接轴承的内圈固定连接，所述销轴的第一连接轴段固定连接在连接轴承的内圈上或者固定连接在输出法兰上，所述第二连接轴段与均载环固定连接。

进一步地，所述销轴的第一连接轴段和第二连接轴段上分别螺接有第一压接螺母和第二压接螺母，所述第一压接螺母压紧在连接轴承的内圈或者输出法兰上，所述第二压接螺母压紧在均载环上；或者，所述销轴的第一连接轴段端面上螺接有第一螺钉，且第一螺钉的螺帽压紧在连接轴承的内圈或者输出法兰上，所述销轴的第二连接轴段端面上螺接有第二螺钉，且第二螺钉的螺帽压紧在均载环上。

进一步地，所述销轴的第一连接轴段通过螺纹连接、焊接、胶接或者过盈配合方式与连接轴承的内圈或输出法兰固定连接，所述第二连接轴段与均载环通过螺纹连接、焊接、胶接或者过盈配合方式固定连接。

进一步地，所述连接轴承的内圈与销轴的外轴套部之间设有中间传力法兰，所述中间传力法兰两端分别与连接轴承的内圈和第一轴肩面相抵接；所述销轴的第一连接轴段穿过中间传力法兰并与输出法兰固定连接。

进一步地，还包括输入轴和转臂轴承，所述输入轴上固定设有偏心部，所述行星轮通过转臂轴承安装在偏心部上，所述转臂轴承为圆柱滚子轴承，所述行星轮与转臂轴承的轴承外圈固定连接或者为一体式的，所述转臂轴承的轴承内圈与偏心部固定连接或者为一体式的。

进一步地，所述转臂轴承的轴承内圈和轴承外圈之间具有圆柱滚子；所述轴承外圈的两端侧设有用于阻挡圆柱滚子的固定挡边，所述轴承内圈的一端侧设有用于阻挡圆柱滚子的固定挡边、另一端侧设有用于阻挡圆柱滚子的活动挡边；或者，所述轴承外圈的一端侧设有用于阻挡圆柱滚子的固定挡边、另一侧不设置挡边或设置用于阻挡圆柱滚子的活动挡边，所述轴承内圈的两端侧都设有用于阻挡圆柱滚子的固定挡边。

进一步地，所述转臂轴承的轴承内圈和轴承外圈之间具有圆柱滚子；两个行星轮各通过一个转臂轴承安装在偏心部上，且两个行星轮直接或间接地相抵靠；所述转臂轴承的轴承外圈的两端侧都设有用于阻挡圆柱滚子的固定挡边，或者轴承外圈在朝向另一个转臂轴承的一侧设置有用于阻挡圆柱滚子的固定挡边、另一侧不设置挡边；所述转臂轴承的轴承内圈在背向另一个转臂轴承一侧设置有用于阻挡圆柱滚子的固定挡边。

如上所述，本实用新型涉及的少齿差减速器，具有以下有益效果：

通过将销轴两端分别与均载环和连接轴承固定连接的方式，或者通过将连接轴承外圈和输入法兰都固定连接内齿圈，并通过输入法兰轴承和均载环压紧销轴的方式，能够使连接轴承的内圈和均载环之间实现轴向固定连接，位于连接轴承和均载环之间的转臂轴承、销轴、行星轮等结构也都能够保持稳定，减少轴向窜动，整个少齿差减速器在轴向上能够紧密压紧，把输出法兰、均载环等都轴向相固定，可以不再需要在右侧(输入法兰所在一侧)设计轴承支撑和轴向定位，减少右侧的压力负载，结构更加简化，整个少齿差减速器的轴向尺寸可以做的更小，特别适合适用于机器人等高尺寸精度、大载荷和高刚度的使用场合。

附图说明

图1为本实用新型的少齿差减速器实施例一的结构示意图。

图2为本实用新型的少齿差减速器实施例二的结构示意图。

图3为本实用新型的少齿差减速器实施例三的结构示意图。

图4为本实用新型的少齿差减速器实施例四的结构示意图。

图5为本实用新型的少齿差减速器实施例五的结构示意图。

图6为本实用新型的少齿差减速器实施例六的结构示意图。

图7为本实用新型的少齿差减速器实施例七的结构示意图。

图8为本实用新型的少齿差减速器实施例八的结构示意图。

图9为本实用新型中的销轴的结构示意图。

图10为本实用新型中的转臂轴承实施例一的结构示意图。

图11为本实用新型中的转臂轴承实施例二的结构示意图。

图12为本实用新型中的隔圈的安装示意图。

图13为本实用新型中的隔圈的安装示意图。

图14为本实用新型中的转臂轴承实施例三的结构示意图。

附图标号说明

1 输入轴

2 输入法兰

3 均载环

4 内齿圈

5 连接轴承

6 输出法兰

7 销轴

701 外轴套部

702 第一连接轴段

703 第二连接轴段

704 第一轴肩面

705 第二轴肩面

8 行星轮

9 输入法兰轴承

10 转臂轴承

101 轴承外圈

102 轴承内圈

103 圆柱滚子

104 固定挡边

105 活动挡边

11 偏心部

12 滚轮轴承

13 第一压接螺母

14 第二压接螺母

15 销套

16 第一螺钉

17 第二螺钉

18 中间传力法兰

19 隔圈

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书附图所绘的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

参见图1至图14，本实用新型提供了一种少齿差减速器，包括输入法兰2、均载环3、内齿圈4、连接轴承5、输出法兰6、行星轮8和销轴7等结构，销轴7包括芯轴部和外轴套部701，外轴套部701套装在芯轴部上，并且芯轴部两端伸出于外轴套部701部分分别为第一连接轴段702和第二连接轴段703，外轴套部701固定于芯轴部或者能够相对芯轴部轴向移动，外轴套部701朝向第一连接轴段702的端面构成第一轴肩面704，装配时第一轴肩面704直接或者间接地与连接轴承5的内圈相抵而实现轴向定位，外轴套部701朝向第二连接轴段703的端面为第二轴肩面705，装配时第二轴肩面705直接或者间接地(例如通过垫圈)与均载环3相抵而实现轴向定位，销轴7穿过行星轮8，且行星轮8位于外轴套部701上，上述为少齿差减速器的常规结构。

在本实用新型的改进之处在于，销轴7的第一连接轴段702与连接轴承5的内圈固定相连，且第二连接轴段703与均载环3固定相连；或者，连接轴承5的外圈和输入法兰2都分别与内齿圈4固定相连，输入法兰2与均载环3之间设有输入法兰轴承9，并且输入法兰2对输入法兰轴承9的外圈施加朝向输出法兰6一侧的压紧力，输入法兰轴承9的内圈对均载环3施加一个朝向输出法兰6一侧的压紧力，此时销轴7的第一连接轴段702与连接轴承5的内不固定相连，且第二连接轴段703与均载环3不固定相连，在压紧力的作用下，能够使均载环3压紧在销轴7的第二轴肩面705上，同时销轴7的第一轴肩面704压紧在连接轴承5的内圈的内侧端面上。通过上述两种方式，能够使连接轴承5和均载环3之间实现轴向固定连接，位于连接轴承5和均载环3之间的转臂轴承10、销轴7、行星轮8等结构也都能够保持稳定，减少轴向窜动，整个少齿差减速器在轴向上能够紧密压紧，把输出法兰6、均载环3等都轴向稳定，可以不再需要在右侧(输入法兰2所在一侧)设计轴承支撑和轴向定位，减少右侧的压力负载，结构更加简化，整个少齿差减速器的轴向尺寸可以做的更小，特别适合适用于机器人等高尺寸精度、大载荷和高刚度的使用场合。连接轴承5优选为十字交叉轴承或四点接触球轴承，当然也可以采用其他合适轴承结构。

参见图1至图14，以下以几个具体实施例对本实用新型做进一步说明：

实施例一：

参见图1，在本实施例中，少齿差减速器包括输入轴1、输入法兰2、均载环3、内齿圈4、连接轴承5、输出法兰6、行星轮8和销轴7等结构，其中连接轴承5优选为十字交叉轴承。少齿差减速器内部中间设置有输入轴1，输入轴1上轴向并列设置设有两个偏心部11，偏心部11优选与输入轴1为一体式结构，偏心部11也可以是固定连接在输入轴1。每个偏心部11外侧套设转臂轴承10，输入轴1外侧并列设置有2个行星轮8，每个行星轮8内部设置有若干销轴7，销轴7与行星轮8之间设有滚轮轴承12。销轴7包括芯轴部和外轴套部701，外轴套部701套装芯轴部上，芯轴部两端伸出于外轴套部701部分分别为第一连接轴段702和第二连接轴段703，外轴套部701固定于芯轴部，也可以是能够相对芯轴部轴向移动。外轴套部701朝向第一连接轴段702的端面构成第一轴肩面704，装配时第一轴肩面704直接或者间接地与连接轴承5的内圈相抵而实现轴向定位，外轴套部701朝向第二连接轴段703的端面为第二轴肩面705。行星轮8安装在销轴7的外轴套部701上。内齿圈4设置在连接轴承5与输入法兰2之间，内齿圈4与行星轮8相配合连接，连接轴承5的内圈的外端面上固定设置有输出法兰6，优选地，连接轴承5的内圈与输出法兰6为一体的。

在本实施例中，参见图1，连接轴承5的外圈和输入法兰2都分别与内齿圈4固定相连，具体可采用螺栓或者其他合适方式固定连接，输入法兰2与均载环3之间设有输入法兰轴承9，均载环3通过输入法兰轴承9与输入法兰2相对转动，输入法兰2通过输入法兰轴承9压紧均载环3，输入法兰2对输入法兰轴承9的外圈施加朝向输出法兰6一侧的压紧力，输入法兰轴承9的内圈对均载环3施加一个朝向输出法兰6一侧的压紧力，使均载环3压紧在销轴7的第二轴肩面705上，同时销轴7的第一轴肩面704压紧在连接轴承5的内圈的内侧端面上，从而将销轴7轴7向定位好并压紧。其中，第一连接轴为光轴段，其外周面光滑，并与连接轴承5的内圈中的轴孔间隙配合，第二连接轴也为光轴段，其外周面光滑，并与均载环3中的轴孔间隙配合。

在本实施例中，参见图1，输入法兰2的内孔面上设有第一压接面，输入法兰轴承9的外圈的外周面上设有第二压接面，第一压接面压紧在第二压接面上，两者形成一个压紧配合结构。同理地，输入法兰轴承9的内圈的内孔面上设有第三压接面，均载环3的外周面上设有第四压接面，第三压接面压紧在第四压接面上，两者形成一个压紧配合结构。在其他实施例中，输入法兰2也可以采用其他合适方式对输入法兰轴承9的外圈施加朝向输出法兰6一侧的压紧力，输入法兰轴承9的内圈也可以通过其他合适方式对均载环3施加一个朝向输出法兰6一侧的压紧力。

本实施例的少齿差减速工作时，输入轴1转动，均载环3、销轴7、行星轮8都绕输入轴1旋转，行星轮8公转运动，销轴7带动连接轴承5的内圈绕输入轴1旋转，连接轴承5的内圈带动输出法兰6旋转。少齿差减速的基本运动原理为现有的，具体不再详述。

实施例二：

参见图2，在本实施例中，少齿差减速器包括输入轴1、输入法兰2(图中未示出)、均载环3、内齿圈4、连接轴承5、输出法兰6、行星轮8和销轴7等结构，其中连接轴承5优选为十字交叉轴承。少齿差减速器内部中间设置有输入轴1，输入轴1上轴向并列设置设有两个偏心部11，偏心部11优选与输入轴1为一体式结构，偏心部11也可以是固定连接在输入轴1。每个偏心部11外侧套设转臂轴承10，输入轴1外侧并列设置有2个行星轮8，，每个行星轮8内部设置设有若干销轴7，销轴7与行星轮8之间设有滚轮轴承12。销轴7包括芯轴部和外轴套部701，外轴套部701套装芯轴部上，芯轴部两端伸出于外轴套部701部分分别为第一连接轴段702和第二连接轴段703，外轴套部701固定于芯轴部，也可以是能够相对芯轴部轴向移动。外轴套部701朝向第一连接轴段702的端面构成第一轴肩面704，装配时第一轴肩面704直接或者间接地与连接轴承5的内圈相抵而实现轴向定位，外轴套部701朝向第二连接轴段703的端面为第二轴肩面705。行星轮8安装在销轴7的外轴套部701上。内齿圈4设置在连接轴承5与输入法兰2之间，内齿圈4与行星轮8相配合连接，连接轴承5的内圈外端面上固定安装有输出法兰6。

在本实施例中，参见图2，销轴7的第一连接轴段702的外端处设有外螺纹段，并螺接有第一压接螺母13，第一压接螺母13压紧在连接轴承5的内圈上，并使销轴7的第一轴肩面704压紧在连接轴承5的内圈的内侧端面上，从而实现第一连接轴段702与连接轴承5的内圈的固定连接，第一连接轴段702的其余部分为光轴段，其外周面光滑，并与连接轴承5的内圈中的轴孔间隙配合。销轴7的第二连接轴段703的外端处设有也外螺纹段，并螺接有第二压接螺母14，第二压接螺母14压紧在均载环3的外侧端面上，并使销轴7的第二轴肩面705压紧在均载环3的内侧端面上，从而实现第一连接轴段702与均载环3的固定连接，第二连接轴段703的其余部分为光轴段，其外周面光滑，并与均载环3中的轴孔间隙配合。

第二压接螺母14优选沉入在连接轴承5的内圈的外侧端面的凹槽中。

本实施例的少齿差减速，输入轴1转动，均载环3、销轴7、行星轮8都绕输入轴1旋转，行星轮8公转运动，销轴7带动连接轴承5的内圈绕输入轴1旋转，连接轴承5的内圈与输出法兰6固定连接，带动输出法兰6旋转。少齿差减速的运动原理为现有的，因此不再详述。

实施例三：

参见图3，在本实施例中，少齿差减速器包括输入轴1、输入法兰2(图中未示出)、均载环3、内齿圈4、连接轴承5、输出法兰6、行星轮8和销轴7等结构，其中连接轴承5优选为十字交叉轴承。少齿差减速器内部中间设置有输入轴1，输入轴1上轴向并列设置设有两个偏心部11，偏心部11优选与输入轴1为一体式结构，偏心部11也可以是固定连接在输入轴1。。每个偏心部11外侧套设转臂轴承10，输入轴1外侧并列设置有2个行星轮8，每个行星轮8内部设置设有若干销轴7，销轴7与行星轮8之间设有销套15。销轴7包括芯轴部和外轴套部701，外轴套部701套装芯轴部上，芯轴部两端伸出于外轴套部701部分分别为第一连接轴段702和第二连接轴段703，外轴套部701固定于芯轴部，也可以是能够相对芯轴部轴向移动。外轴套部701朝向第一连接轴段702的端面构成第一轴肩面704，装配时第一轴肩面704直接或者间接地与连接轴承5的内圈相抵而实现轴向定位，外轴套部701朝向第二连接轴段703的端面为第二轴肩面705。行星轮8安装在销轴7的外轴套部701上。内齿圈4设置在连接轴承5与输入法兰2之间，内齿圈4与行星轮8相配合连接，连接轴承5的内圈外端面上固定安装有输出法兰6。

在本实施例中，参见图3，销轴7的第一连接轴段702的外端处设有外螺纹段，并直接螺接在输出法兰6中，由于输出法兰6与连接轴承5的内圈为固定连接或者为一体的，因此也可以等同于第一连接轴段702螺接在连接轴承5的内圈中。同时销轴7的第一轴肩面704压紧在连接轴承5的内圈的内侧端面上，从而实现第一连接轴段702与连接轴承5的内圈的固定连接，第一连接轴段702的其余部分为光轴段，其外周面光滑，并与连接轴承5的内圈中的轴孔间隙配合。销轴7的第二连接轴段703的外端处也设有外螺纹段，并螺接有第二压接螺母14，第二压接螺母14压紧在均载环3的外侧端面上，并使销轴7的第二轴肩面705压紧在均载环3的内侧端面上，从而实现第一连接轴段702与均载环3的固定连接，第二连接轴段703的其余部分为光轴段，其外周面光滑，并与均载环3中的轴孔间隙配合。本实施例的少齿差减速的运动原理与实施例二中的相同，不再详述。

实施例四：

参见图4，本实施例中的少齿差减速器的与上述实施例三中的基本相同，不同于在于，销轴7两端采用了不同的连接方式，其中第一连接轴段702通过焊接或者粘接(刚强度刚粘胶)或者过盈配合的方式与连接轴承5的内圈直接固定连接，当然也可以是与输出法兰6固定连接，并使销轴7的第一轴肩面704压紧在连接轴承5的内圈的内侧端面上。第二连接轴段703也通过焊接或者粘接(刚强度刚粘胶)或者过盈配合的方式直接与均载环3环直接固定连接，并使销轴7的第二轴肩面705压紧在均载环3的内侧端面上。本实施例中的其他部分与上述实施例三中的相同，不再赘述。

实施例五：

参见图5，本实施例中的少齿差减速器的与上述实施例三中的基本相同，不同于在于，销轴7两端采用了不同的连接方式，其中销轴7的第一连接轴段702端面上螺接有第一螺钉16，且第一螺钉16的螺帽压紧在，且第一螺钉16的螺帽压紧在输出法兰6的外侧端面上，并使销轴7的第一轴肩面704压紧在连接轴承5的内圈的内侧端面上，当然第一螺钉16的螺帽也可以压紧在连接轴承5的内圈上。销轴7的第二连接轴段703端面上螺接有第二螺钉17，第二螺钉17的螺帽压紧在均载环3上，并使销轴7的第二轴肩面705压紧在均载环3的内侧端面上。本实施例中的其他部分与上述实施例三中的相同，不再赘述。

实施例六：

参见图6，本实施例中的少齿差减速器的与上述实施例二中的基本相同，不同于在于，连接轴承5的内圈与销轴7的外轴套部701之间设有中间传力法兰18，连接轴承5的内圈与中间传力法兰18为两个分体结构，连接轴承5的内圈与输出法兰6也为两个分体结构。在装配时，销轴7的第一连接轴段702穿过中间传力法兰18，外轴套部701的第一轴肩面704通过垫圈压紧(也可以直接压紧)在中间传力法兰18的右侧(朝向输入法兰2的一侧)端面上，使中间传力法兰18的左侧与连接轴承5的内圈压紧，具体地，在中间传力法兰18的外周面上和连接轴承5的内圈的内孔面上设置有相互配合压紧面。同时通过第一压接螺母13和第一连接轴段702的紧固作用，输出法兰6也轴向压紧在连接轴承5的内圈左侧端面上。采用这种方式，连接轴承5的内圈径向尺寸小，连接轴承5可以选用市场上常规型号产品，其内圈径向厚度小，减少制作成本。本实施例中的其他部分与上述实施例二中的相同，不再赘述。

实施例七：

参见图7，本实施例中的少齿差减速器的与上述实施例三中的基本相同，不同于在于，连接轴承5的内圈与销轴7的外轴套部701之间设有中间传力法兰18，连接轴承5的内圈与中间传力法兰18为两个分体结构，连接轴承5的内圈与输出法兰6也为两个分体结构。在装配时，销轴7的第一连接轴段702穿过中间传力法兰18，外轴套部701的第一轴肩面704通过垫圈压紧(也可以直接压紧)在中间传力法兰18的右侧(朝向输入法兰2的一侧)端面上，使中间传力法兰18的左侧与连接轴承5的内圈压紧，具体地，在中间传力法兰18的外周面上和连接轴承5的内圈的内孔面上设置有相互配合压紧面。同时通过输出法兰6和第一连接轴段702的紧固作用(包括螺纹，过盈，胶接，焊接)，输出法兰6也轴向压紧在连接轴承5的内圈左侧端面上。采用这种方式，连接轴承5的内圈径向尺寸小，连接轴承5可以选用市场上常规型号产品，其内圈径向厚度小，减少制作成本。本实施例中的其他部分与上述实施例二中的相同，不再赘述。

实施例八：

参见图8，本实施例中的少齿差减速器的与上述实施例五中的基本相同，不同于在于，连接轴承5的内圈与销轴7的外轴套部701之间设有中间传力法兰18，连接轴承5的内圈与中间传力法兰18为两个分体结构，连接轴承5的内圈与输出法兰6也为两个分体结构，在装配时，销轴7的第一连接轴段702穿过中间传力法兰18，外轴套部701的第一轴肩面704通过垫圈压紧(也可以直接压紧)在中间传力法兰18的右侧(朝向输入法兰2的一侧)端面上，使中间传力法兰18的左侧与连接轴承5的内圈压紧，具体地，在中间传力法兰18的外周面上和连接轴承5的内圈的内孔面上设置有相互配合压紧面。同时通过输出法兰6和第一连接轴段702的螺钉紧固作用，输出法兰6也轴向压紧在连接轴承5的内圈左侧端面上。采用这种方式，连接轴承5的内圈径向尺寸小，连接轴承5可以选用市场上常规型号产品，其内圈径向厚度小，减少制作成本。本实施例中的其他部分与上述实施例五中的相同，不再赘述。

参见图10，作为优选设计，转臂轴承10为圆柱滚子轴承，行星轮8与转臂轴承10的轴承外圈101为一体式的结构，当然也可以为两个分体结构并固定连接在一起。转臂轴承10的轴承内圈102与偏心部11为一体式的结构，两者一体式制作。参见图11，转臂轴承10也可以直接采用偏心部11作为其内圈，也即偏心部11同时作为轴承内圈102，在结构和功能上都未一体的，在偏心部11上加工出内圈的相应功能结构即可。此外轴承内圈102与偏心部11也可以为两个分体零部件并固定连接在一起。采用上述设计，转臂轴承10能够有效地防止行星轮8受到的力时产生倾斜和振动，承载能力大，稳定可靠。进一步优选地，行星轮8的轴向厚度小于转臂轴承10的轴承外圈101的轴向厚度，能够减重，并减轻行星轮8与内齿圈4的啮合干涉问题，当行星轮出现轻微倾斜时能够减轻对行星轮8与内齿圈4之间啮合传动的影响，能够更好地应用于机器人等高尺寸精度、大载荷和高刚度的使用场合。

参见图10，转臂轴承10的轴承内圈102和轴承外圈101之间具有圆柱滚子103，作为优选设计，轴承外圈101的两端侧设有用于阻挡圆柱滚子103的固定挡边104，而轴承内圈102的一端侧设有用于阻挡圆柱滚子103的固定挡边104、另一端侧设有用于阻挡圆柱滚子103的活动挡边105；或者另外一种方案，轴承外圈101一端侧设有用于阻挡圆柱滚子103的固定挡边104、另一端侧不设挡边或设有用于阻挡圆柱滚子103的活动挡边105而轴承内圈102的两端侧都设有用于阻挡圆柱滚子103的固定挡边104。其中活动挡边105能够从轴承内圈102上拆离，使用时固定在轴承内圈102上。在装配时，将活动挡边105取下，通过活动挡边105所处位置进行圆柱滚子103的装配，然后装回活动挡边105，方便转臂轴承10的现场装配。并且轴承外圈101的两端侧都是固定挡边104，能够更好地稳定行星轮8的轴向位置。

参见图12和图13，作为优选设计，少齿差减速器的两个行星轮8之间设置有隔圈19，隔圈19两侧端面与两个行星轮8都相抵靠，隔圈19的内孔套装在所有销轴7外侧的销套15或滚轮轴承12上，两个行星轮8通过隔圈19间接地相抵靠，通过隔圈19能够进一步地稳定行星轮8的轴向位置，避免两个行星轮8之间轴向晃动。两个行星轮8之间也可以不设置隔圈19，两个行星轮8的内侧直接相抵靠，参见图14。两个行星轮8各通过一个转臂轴承10安装在偏心部11上，两个转臂轴承10的轴承外圈101，可以在两端侧都设有用于阻挡圆柱滚子103的固定挡边104，或者轴承外圈101也可以在朝向另一个转臂轴承10的一侧设置有用于阻挡圆柱滚子103的固定挡边104，另一侧不设置挡边。转臂轴承10的轴承内圈102在背向另一个转臂轴承10一侧设置有用于阻挡圆柱滚子103的固定挡边104，参见图14，这样在组装时可通过轴承内圈102轴向移动可以调节滚柱轴向间隙、以及轴承外圈101间隙，间隙调整后将轴承内圈102与偏心部11通过胶粘或焊接轴向固定。

综上所述，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具有高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种少齿差减速器，包括输入法兰(2)、均载环(3)、内齿圈(4)、连接轴承(5)、行星轮(8)和销轴(7)，所述销轴(7)包括芯轴部和外轴套部(701)，所述外轴套部(701)套装在芯轴部上，并且芯轴部两端伸出于外轴套部(701)部分分别为第一连接轴段(702)和第二连接轴段(703)，所述外轴套部(701)固定于芯轴部或者能够相对芯轴部轴向移动，所述外轴套部(701)朝向第一连接轴段(702)的端面构成第一轴肩面(704)，且第一轴肩面(704)用于与连接轴承(5)的内圈直接或者间接地相抵并定位，所述外轴套部(701)朝向第二连接轴段(703)的端面为第二轴肩面(705)，且第二轴肩面(705)用于与均载环(3)直接或者间接地相抵并定位，所述销轴(7)穿过行星轮(8)，且行星轮(8)位于外轴套部(701)上，其特征在于：所述销轴(7)的第一连接轴段(702)与连接轴承(5)的内圈固定相连，且第二连接轴段(703)与均载环(3)固定相连；或者，所述连接轴承(5)的外圈和输入法兰(2)都分别与内齿圈(4)固定相连，所述输入法兰(2)与均载环(3)之间设有输入法兰轴承(9)，并且输入法兰(2)对输入法兰轴承(9)的外圈施加朝向输出法兰(6)一侧的压紧力，所述输入法兰轴承(9)的内圈对均载环(3)施加一个朝向输出法兰(6)一侧的压紧力。

2.根据权利要求1所述的少齿差减速器，其特征在于：所述连接轴承(5)的外圈和输入法兰(2)都分别与内齿圈(4)固定相连，所述输入法兰(2)与均载环(3)之间设有输入法兰轴承(9)，并且输入法兰(2)对输入法兰轴承(9)的外圈施加朝向输出法兰(6)一侧的压紧力，所述输入法兰轴承(9)的内圈对均载环(3)施加一个朝向输出法兰(6)一侧的压紧力；所述输入法兰(2)的内孔面上设有第一压接面，所述输入法兰轴承(9)的外圈的外周面上设有第二压接面，所述第一压接面压紧在第二压接面上；所述输入法兰轴承(9)的内圈的内孔面上设有第三压接面，所述均载环(3)的外周面上设有第四压接面，第三压接面压紧在第四压接面上。

3.根据权利要求1所述的少齿差减速器，其特征在于：还包括输出法兰(6)，所述输出法兰(6)与连接轴承(5)的内圈固定连接，所述销轴(7)的第一连接轴段(702)固定连接在连接轴承(5)的内圈上或者固定连接在输出法兰(6)上，所述第二连接轴段(703)与均载环(3)固定连接。

4.根据权利要求3所述的少齿差减速器，其特征在于：所述销轴(7)的第一连接轴段(702)和第二连接轴段(703)上分别螺接有第一压接螺母(13)和第二压接螺母(14)，所述第一压接螺母(13)压紧在连接轴承(5)的内圈或者输出法兰(6)上，所述第二压接螺母(14)压紧在均载环(3)上；或者，所述销轴(7)的第一连接轴段(702)端面上螺接有第一螺钉(16)，且第一螺钉(16)的螺帽压紧在连接轴承(5)的内圈或者输出法兰(6)上，所述销轴(7)的第二连接轴段(703)端面上螺接有第二螺钉(17)，且第二螺钉(17)的螺帽压紧在均载环(3)上。

5.根据权利要求3所述的少齿差减速器，其特征在于：所述销轴(7)的第一连接轴段(702)通过螺纹连接、焊接、胶接或者过盈配合方式与连接轴承(5)的内圈或输出法兰(6)固定连接，所述第二连接轴段(703)与均载环(3)通过螺纹连接、焊接、胶接或者过盈配合方式固定连接。

6.根据权利要求1至5任一所述的少齿差减速器，其特征在于：所述连接轴承(5)的内圈与销轴(7)的外轴套部(701)之间设有中间传力法兰(18)，所述中间传力法兰(18)两端分别与连接轴承(5)的内圈和第一轴肩面(704)相抵接；所述销轴(7)的第一连接轴段(702)穿过中间传力法兰(18)并与输出法兰(6)固定连接。

7.根据权利要求1所述的少齿差减速器，其特征在于：还包括输入轴(1)和转臂轴承(10)，所述输入轴(1)上固定设有偏心部(11)，所述行星轮(8)通过转臂轴承(10)安装在偏心部(11)上，所述转臂轴承(10)为圆柱滚子轴承，所述行星轮(8)与转臂轴承(10)的轴承外圈(101)固定连接或者为一体式的，所述转臂轴承(10)的轴承内圈(102)与偏心部(11)固定连接或者为一体式的。

8.根据权利要求7所述的少齿差减速器，其特征在于：所述行星轮(8)的轴向厚度小于转臂轴承(10)的轴承外圈(101)的轴向厚度。

9.根据权利要求7所述的少齿差减速器，其特征在于：所述转臂轴承(10)的轴承内圈(102)和轴承外圈(101)之间具有圆柱滚子(103)；所述轴承外圈(101)的两端侧设有用于阻挡圆柱滚子(103)的固定挡边(104)，所述轴承内圈(102)的一端侧设有用于阻挡圆柱滚子(103)的固定挡边(104)、另一端侧设有用于阻挡圆柱滚子(103)的活动挡边(105)；或者，所述轴承外圈(101)的一端侧设有用于阻挡圆柱滚子(103)的固定挡边(104)、另一侧不设置挡边或设置设有用于阻挡圆柱滚子(103)的活动挡边(105)，所述轴承内圈(102)的两端侧都设有用于阻挡圆柱滚子(103)的固定挡边(104)。

10.根据权利要求7所述的少齿差减速器，其特征在于：所述转臂轴承(10)的轴承内圈(102)和轴承外圈(101)之间具有圆柱滚子(103)；两个行星轮(8)各通过一个转臂轴承(10)安装在偏心部(11)上，且两个行星轮(8)直接或间接地相抵靠；所述转臂轴承(10)的轴承外圈(101)的两端侧都设有用于阻挡圆柱滚子(103)的固定挡边(104)，或者轴承外圈(101)在朝向另一个转臂轴承(10)的一侧设置有用于阻挡圆柱滚子(103)的固定挡边(104)、另一侧不设置挡边；

所述转臂轴承(10)的轴承内圈(102)在背向另一个转臂轴承(10)一侧设置有用于阻挡圆柱滚子(103)的固定挡边(104)。