CN223405927U - 一种锻机用联动式上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种锻机用联动式上下料机械手，涉及上下料机械手技术领域，包括机体，机体的两侧设置有出料口、进料口和控制机构，机体的内部设置有锻造机构和位移单元，位移单元上安装有支撑架，支撑架上安装有伸缩单元和安装架，伸缩单元连接安装架，安装架上安装有夹持单元，进料口和出料口内设置有输料机构。有益效果在于通过电机、丝杆和伸缩气缸调整夹持座的位置，通过气缸、活动架、导向杆、限位架、联动杆、主动半齿轮和主动半齿轮带动安装杆和夹持座进行联动，使得安装架两端的夹持座能够同时对工件进行夹持和松开，减少驱动的损耗，实现上下料的同步动作，减少上下料等待的时间和成本，提高上下料的效率。

Description

一种锻机用联动式上下料机械手

技术领域

本实用新型涉及上下料机械手技术领域，特别是涉及一种锻机用联动式上下料机械手。

背景技术

锻机是一种锻压设备，通过锻压机构对工件进行加工，为了提高上下料时的安全性，现在普遍使用机械手代替人工进行上下料，机械手提高了工件加工的效率。

经检索，中国专利公告号为CN219233876U的专利申请公开了一种集成式旋锻设备精确追溯自动上下料装置，其主要通过关节机械手对工件进行上下料，减轻操作人员的负担，便于对不同尺寸的工件进行抓取。

对比相关领域的现有技术可知，现有的机械手在进行上下料时，需要先把加工完成的工件放置到下料位置，再移动到上料位置夹取工件后进行上料，增加了等待的时间，影响对工件加工的效率。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种锻机用联动式上下料机械手。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种锻机用联动式上下料机械手，包括机体，机体的两侧设置有出料口、进料口和控制机构，机体的内部设置有锻造机构和位移单元，位移单元上安装有支撑架，支撑架上安装有伸缩单元和安装架，伸缩单元连接安装架，安装架上安装有夹持单元，进料口和出料口内设置有输料机构；

安装架上的夹持单元包括第一气缸、联动杆，第一气缸安装在安装架上，第一气缸的伸缩端连接有传动杆，传动杆的两侧设置有导向组件，传动杆上设置有滑槽，导向组件连接安装架，安装架的上表面两侧均转动安装有主动半齿轮和从动半齿轮，安装架上同侧的主动半齿轮和从动半齿轮啮合连接，主动半齿轮和从动半齿轮上均安装有安装杆，安装杆上安装有夹持座，夹持座上安装有辅助单元，联动杆分别转动连接主动半齿轮上的安装杆，联动杆的中部安装有牵引杆，牵引杆滑动连接在滑槽内。

进一步的，传动杆两侧的导向组件包括导向杆和限位架，导向杆和限位架均有两个，且分别设置在传动杆的两侧，导向杆滑动连接限位架。

进一步的，滑槽为长弧形槽。

进一步的，夹持座上的辅助单元包括安装槽和活动块，安装槽内设置有弹性垫块，安装槽的内部两侧转动连接两个活动杆的偏心位置，两个活动杆在安装槽内的端部分别活动连接活动块的两侧，活动块和弹性垫块相对应。

进一步的，支撑架内的位移单元包括电机和丝杆，电机安装在机体的侧面，丝杆转动安装在机体内，丝杆的端部连接电机的输出轴，丝杆螺纹连接支撑架。

进一步的，支撑架内的伸缩单元包括第二气缸，第二气缸共两个，且均安装在支撑架内，两个第二气缸的伸缩端连接安装架。

进一步的，支撑架的下表面安装有滑动座，滑动座滑动连接机体。

与现有技术相比的有益效果如下：

1、通过电机、丝杆和伸缩气缸调整夹持座的位置，通过气缸、活动架、导向杆、限位架、联动杆、主动半齿轮和主动半齿轮带动安装杆和夹持座进行联动，使得安装架两端的夹持座能够同时对工件进行夹持和松开，减少驱动的损耗，实现上下料的同步动作，减少上下料等待的时间和成本，提高上下料的效率。

2、通过夹持座对工件进行夹紧时，工件通过活动块牵引活动杆进行移动，使得活动杆顶紧在工件上，对工件施加不同角度的夹持力，有效提高工件夹持上下料过程中的稳定性和牢固性，有效避免上下料过程工件发生掉落影响加工的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一种锻机用联动式上下料机械手的第一轴测结构示意图；

图2是本实用新型一种锻机用联动式上下料机械手的第二轴测结构示意图；

图3是本实用新型一种锻机用联动式上下料机械手的机体俯视剖面结构示意图；

图4是本实用新型一种锻机用联动式上下料机械手的局部放大结构示意图；

图5是本实用新型一种锻机用联动式上下料机械手的图4中A处放大结构示意图；

图6是本实用新型一种锻机用联动式上下料机械手的图4中B处放大结构示意图；

图7是本实用新型一种锻机用联动式上下料机械手的夹紧座俯视剖面结构示意图；

图8是本实用新型一种锻机用联动式上下料机械手的支撑架和滑动座连接结构示意图；

图9是本实用新型一种锻机用联动式上下料机械手的侧视剖面结构示意图；

图10是本实用新型一种锻机用联动式上下料机械手的图9中C处放大结构示意图。

附图标记说明如下：

1、机体；2、锻造机构；301、第一气缸；302、传动杆；303、导向杆；304、限位架；305、滑槽；306、联动杆；307、主动半齿轮；308、从动半齿轮；309、安装杆；310、夹持座；311、牵引杆；401、安装槽；402、活动杆；403、活动块；404、弹性垫块；501、电机；502、丝杆；6、出料口；7、进料口；8、控制机构；9、输料机构；10、支撑架；11、滑动座；12、第二气缸；13、安装架。

具体实施方式

如图1-图10所示，一种锻机用联动式上下料机械手，包括机体1，机体1的两侧设置有出料口6、进料口7和控制机构8，机体1的内部设置有锻造机构2和位移单元，位移单元上安装有支撑架10，支撑架10上安装有伸缩单元和安装架13，伸缩单元连接安装架13，安装架13上安装有夹持单元，进料口7和出料口6内设置有输料机构9，锻造机构2、位移单元、伸缩单元、夹持单元和输料机构9与控制机构8之间电连接，控制机构8、锻造单元和输料机构9工作采用现有技术，输料机构9通过进料口7把需要加工的工件输送到机体1内，通过位移单元带动支撑架10进行移动，并通过伸缩单元带动安装架13进行移动，使得夹持单元移动到上料位置处，通过夹持单元对工件进行夹持，通过位移单元的反向移动，通过夹持单元把工件放置到锻造机构2上，通过锻造机构2对工件进行加工，此时，安装架13上的夹持单元与上料位置和锻造位置相对应，加工完成后，通过夹持单元对加工完成的工件进行夹持，同时通过位移单元带动加工完成的工件移动到下料位移，使得加工完成的工件放置到输料机构9上，输料机构9通过出料口6把加工完成的工件进行导出，下料的同时，夹持单元把新的工件放置到锻造机构2上进行加工；

如图3-图7所示，安装架13上的夹持单元包括第一气缸301、联动杆306，第一气缸301安装在安装架13上，第一气缸301的伸缩端连接有传动杆302，传动杆302的两侧设置有导向组件，传动杆302上设置有滑槽305，导向组件连接安装架13，安装架13的上表面两侧均转动安装有主动半齿轮307和从动半齿轮308，安装架13上同侧的主动半齿轮307和从动半齿轮308啮合连接，主动半齿轮307和从动半齿轮308上均安装有安装杆309，安装杆309上安装有夹持座310，夹持座310上安装有辅助单元，联动杆306分别转动连接主动半齿轮307上的安装杆309，联动杆306的中部安装有牵引杆311，牵引杆311滑动连接在滑槽305内，第一气缸301和控制机构8之间电连接，第一气缸301工作采用现有技术，上下料时，安装架13上两侧主动半齿轮307和从动半齿轮308上的安装杆309、夹持座310能够与上料位置或下料位、锻造机构2相对应，工件锻造完成后进行上下料时，通过第一气缸301带动传动杆302进行移动，通过导向组件对传动杆302进行限位，传动杆302通过滑槽305和牵引杆311带动联动杆306进行移动，通过联动杆306带动安装架13两侧的两个主动半齿轮307上的安装杆309同步进行移动，传动杆302通过主动半齿轮307带动从动半齿轮308进行转动，使得主动半齿轮307和从动半齿轮308上的安装杆309和夹持座310都能进行移动，通过夹持座310和辅助单元对进料口7内输料机构9和锻造机构2上的工件同步进行夹持，以第一气缸301带动同时进行上下料的夹持，提高第一气缸301的利用效率，减少驱动资源的浪费，支撑架10带动安装架13进行移动的同时，既能把进料口7内输料机构9上的工件放置到锻造机构2上，又能把锻造机构2上加工完成的工件移动到出料口6内的输料机构9上，从而完成上下料的同步操作，减少等待的时间和成本，便于对工件快速上下料加工，提高上下料的效率。

如图4、图5所示，传动杆302两侧的导向组件包括导向杆303和限位架304，导向杆303和限位架304均有两个，且分别设置在传动杆302的两侧，导向杆303滑动连接限位架304，通过限位架304对导向杆303进行限位和导向，传动杆302进行移动时，通过导向杆303和限位架304对传动杆302进行导向和限位，使得传动杆302能够正常水平移动，避免传动杆302在移动过程中出现偏斜。

如图6所示，滑槽305为长弧形槽，通过长弧形的设计，使得牵引杆311在滑槽305内有足够的空间进行移动，避免牵引杆311卡死。

如图4、图7所示，夹持座310上的辅助单元包括安装槽401和活动块403，安装槽401内设置有弹性垫块404，安装槽401的内部两侧转动连接两个活动杆402的偏心位置，两个活动杆402在安装槽401内的端部分别活动连接活动块403的两侧，活动块403和弹性垫块404相对应，夹持座310带动活动杆402和活动块403对工件进行夹紧时，工件对活动块403进行反向推动，活动块403对活动杆402进行牵引，使得活动杆402的两端顶紧在工件上，对工件进出辅助夹紧，对工件施加不同角度的夹持力，有效提高工件夹持上下料过程中的稳定性和牢固性，有效避免上下料过程工件发生掉落影响加工的效率，活动块403移动时对弹性垫块404进行压缩，夹持座310不夹持工件时，通过弹性垫块404使得活动块403进行复位。

如图2、图3所示，支撑架10内的位移单元包括电机501和丝杆502，电机501安装在机体1的侧面，丝杆502转动安装在机体1内，丝杆502的端部连接电机501的输出轴，丝杆502螺纹连接支撑架10，电机501和控制机构8之间电连接，电机501工作采用现有技术，通过电机501带动丝杆502进行转动，通过丝杆502带动支撑架10在机体1内进行移动，调整支撑架10在机体1内的位置，便于进行上下料。

如图3、图4所示，支撑架10内的伸缩单元包括第二气缸12，第二气缸12共两个，且均安装在支撑架10内，两个第二气缸12的伸缩端连接安装架13，第二气缸12和控制机构8之间电连接，第二气缸12工作采用现有技术，工作过程中，通过第二气缸12带动安装架13进行移动，使得安装架13在支撑架10上的位置进行调整，能够对夹持座310的位置进行调整，使得夹持座310更好的进行上下料。

如图8、图10所示，支撑架10的下表面安装有滑动座11，滑动座11滑动连接机体1，滑动座11采用现有技术，通过滑动座11使得支撑架10能够在机体1内更好的进行移动。

工作原理：如图1、图2、图9所示，通过锻造机构2对工件进行加工，输料机构9通过进料口7把需要加工的工件移动到机体1内，此时，如图2、图3所示，通过电机501带动丝杆502进行转动，通过丝杆502带动支撑架10在机体1内进行移动，调整支撑架10在机体1内的位置，如图3、图4所示，使得安装架13两侧的主动半齿轮307和从动半齿轮308上的安装杆309和夹持座310分别与进料口7内的输料机构9、锻造机构2相对应；

如图3、图4所示，通过第二气缸12带动安装架13进行移动，使得安装架13在支撑架10上的位置进行调整，使得夹持座310移动到输料机构9和锻造机构2的位置处；

如图3-图7所示，通过第一气缸301带动传动杆302进行移动，如图4、图5所示，通过导向杆303和限位架304对传动杆302进行导向和限位，传动杆302通过滑槽305和牵引杆311带动联动杆306进行移动，通过联动杆306带动安装架13两侧的两个主动半齿轮307上的安装杆309同步进行移动，传动杆302通过滑槽305和牵引杆311带动联动杆306进行移动，通过联动杆306带动安装架13两侧的两个主动半齿轮307上的安装杆309同步进行移动，通过夹持座310对输料机构9和锻造机构2上的工件同步进行夹持；

如图4、图7所示，夹持座310带动活动杆402和活动块403对工件进行夹紧时，工件对活动块403进行反向推动，活动块403对活动杆402进行牵引，使得活动杆402的两端顶紧在工件上，对工件进出辅助夹紧，提高工件夹持时的牢固性和稳定性；

如图3、图4所示，通过第二气缸12带动安装架13进行移动，使得安装架13在支撑架10上反向移动，使得工件脱离输料机构9和锻造机构2，如图2、图3所示，通过电机501带动丝杆502进行转动，通过丝杆502带动支撑架10在机体1内进行移动，调整夹持座310的位置，使得夹持座310与锻造机构2和出料口6内的输料机构9相对应；

如图3、图4所示，通过第二气缸12带动安装架13再次进行移动，使得夹持座310带动工件移动到锻造机构2和出料口6内的输料机构9上，如图3-图7所示，通过第一气缸301反向移动，解除对工件的夹持，使得新工件放置到锻造机构2上、加工后的工件放置到出料口6内的输料机构9上，完成对工件的同步上下料，输料机构9通过出料口6把工件移出收集。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (7)

1.一种锻机用联动式上下料机械手，其特征在于，包括机体(1)，所述机体(1)的两侧设置有出料口(6)、进料口(7)和控制机构(8)，所述机体(1)的内部设置有锻造机构(2)和位移单元，所述位移单元上安装有支撑架(10)，所述支撑架(10)上安装有伸缩单元和安装架(13)，所述伸缩单元连接所述安装架(13)，所述安装架(13)上安装有夹持单元，所述进料口(7)和所述出料口(6)内设置有输料机构(9)；

所述安装架(13)上的所述夹持单元包括第一气缸(301)、联动杆(306)，所述第一气缸(301)安装在所述安装架(13)上，所述第一气缸(301)的伸缩端连接有传动杆(302)，所述传动杆(302)的两侧设置有导向组件，所述传动杆(302)上设置有滑槽(305)，所述导向组件连接所述安装架(13)，所述安装架(13)的上表面两侧均转动安装有主动半齿轮(307)和从动半齿轮(308)，所述安装架(13)上同侧的所述主动半齿轮(307)和所述从动半齿轮(308)啮合连接，所述主动半齿轮(307)和所述从动半齿轮(308)上均安装有安装杆(309)，所述安装杆(309)上安装有夹持座(310)，所述夹持座(310)上安装有辅助单元，所述联动杆(306)分别转动连接所述主动半齿轮(307)上的所述安装杆(309)，所述联动杆(306)的中部安装有牵引杆(311)，所述牵引杆(311)滑动连接在所述滑槽(305)内。

2.根据权利要求1所述的一种锻机用联动式上下料机械手，其特征在于：所述传动杆(302)两侧的所述导向组件包括导向杆(303)和限位架(304)，所述导向杆(303)和所述限位架(304)均有两个，且分别设置在所述传动杆(302)的两侧，所述导向杆(303)滑动连接所述限位架(304)。

3.根据权利要求1所述的一种锻机用联动式上下料机械手，其特征在于：所述滑槽(305)为长弧形槽。

4.根据权利要求1所述的一种锻机用联动式上下料机械手，其特征在于：所述夹持座(310)上的所述辅助单元包括安装槽(401)和活动块(403)，所述安装槽(401)内设置有弹性垫块(404)，所述安装槽(401)的内部两侧转动连接两个活动杆(402)的偏心位置，两个所述活动杆(402)在所述安装槽(401)内的端部分别活动连接所述活动块(403)的两侧，所述活动块(403)和所述弹性垫块(404)相对应。

5.根据权利要求1所述的一种锻机用联动式上下料机械手，其特征在于：所述支撑架(10)内的所述位移单元包括电机(501)和丝杆(502)，所述电机(501)安装在所述机体(1)的侧面，所述丝杆(502)转动安装在所述机体(1)内，所述丝杆(502)的端部连接所述电机(501)的输出轴，所述丝杆(502)螺纹连接所述支撑架(10)。

6.根据权利要求1所述的一种锻机用联动式上下料机械手，其特征在于：所述支撑架(10)内的所述伸缩单元包括第二气缸(12)，所述第二气缸(12)共两个，且均安装在所述支撑架(10)内，两个所述第二气缸(12)的伸缩端连接所述安装架(13)。

7.根据权利要求1所述的一种锻机用联动式上下料机械手，其特征在于：所述支撑架(10)的下表面安装有滑动座(11)，所述滑动座(11)滑动连接所述机体(1)。