CN223291812U - 供料装置以及组装设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种供料装置以及组装设备，属于自动生产设备技术领域。本申请提出一种供料装置，包括：载具机构，用于承载托盘；载具移动机构，用于驱动所述载具机构在取料位所在平面上移动，以将托盘内的工件逐个移动至所述取料位；相机，所述相机用于对位于所述取料位的工件进行拍照，以为取料装置从所述取料位抓取工件提供位置信息。本申请还提出一种组装设备，包括该供料装置。该供料装置以及组装设备具有较高的取料精度和取料效率。

Description

供料装置以及组装设备

技术领域

本申请涉及自动生产设备技术领域，具体而言，涉及一种供料装置以及组装设备。

背景技术

在自动化生产线上，供料装置是一种常见的供料模组，通常是将工件装到托盘，再将多个托盘堆叠一起放入料仓，满料托盘提升至取料位并取料后，再将空托盘搬运至下料仓，空托盘堆叠至足够数量后，一起流出设备。

目前大部分取料过程中托盘的位置固定不动，采用视觉拍照的方式来确定取料位置，取料装置移动到取料位置抓取工件。一种方式是相机固定于料仓上方，同一时间拍摄多个工件，这种方式需要相机具有很高的分辨率，且取料过程中托盘位置意外移动会导致实际取料位置发生偏移，取料装置可能抓取不到工件；另一种方式是相机固定于取料装置，在取料过程中跟随取料装置移动，这在取料装置上增加了额外负载，降低了取料装置能够抓取的工件的最大重量，且占用了较大空间，降低了取料装置的移动灵活性，另外，相机长时间处于移动的状态下本身位置容易发生偏移，也会导致取料装置抓取不到工件，这对相机安装固定要求很高。

实用新型内容

为此，本申请提出一种供料装置以及组装设备，托盘发生位移将工件移动至取料位，相机对位于取料位的工件进行拍照检测，以引导取料装置抓取工件，能够提高取料精度和取料效率。

本申请第一方面实施例提出一种供料装置，包括：载具机构，用于承载托盘；载具移动机构，用于驱动所述载具机构在取料位所在平面上移动，以将托盘内的工件移动至所述取料位；相机，所述相机用于对位于所述取料位的工件进行拍照，以为取料装置从所述取料位抓取工件提供位置信息。

可选地，所述载具移动机构包括：第一安装架；第二安装架，沿X方向滑动安装于所述第一安装架，所述载具机构沿Y方向滑动安装于所述第二安装架；第一驱动组件，安装于所述第一安装架，用于驱动所述第二安装架沿所述X方向移动；第二驱动组件，安装于所述第二安装架，用于驱动所述载具机构沿所述Y方向移动。

可选地，所述第一驱动组件包括：第一电机，安装于所述第一安装架；传动轴，所述传动轴的轴向沿所述Y方向延伸，所述传动轴转动安装于所述第一安装架，所述第一电机用于驱动所述传动轴转动；两个传动带组件，沿着所述Y方向间隔设置于所述第一安装架，每个所述传动带组件包括传动带和传动块，所述传动轴与所述传动带传动连接，所述传动块安装于所述传动带，所述传动带用于带动所述传动块沿所述X方向移动，所述传动块与所述第二安装架连接，两个所述传动块共同带动所述第二安装架沿所述X方向移动。

可选地，所述第二驱动组件包括：第二电机，安装于所述第二安装架；丝杆，所述丝杆的轴向沿所述Y方向延伸，所述丝杆转动安装于所述第二安装架，所述第二电机用于驱动所述丝杆转动；

螺母，所述丝杆与所述螺母螺纹配合，所述螺母与所述载具机构连接，所述螺母带动所述载具机构沿所述Y方向移动。

可选地，所述载具机构包括：框架，沿所述Y方向滑动安装于所述第二安装架，所述框架的中部形成用于容纳托盘的取料空间；至少一对夹持组件，至少一对所述夹持组件中的任意一对所述夹持组件相对安装于所述框架，用于共同夹持托盘的相对的两个侧壁，以抓取托盘。

可选地，所述夹持组件包括：滑动板，沿着所述X方向或者所述Y方向滑动安装于所述框架；夹持驱动件，用于驱动所述滑动板相对于所述框架滑动；至少一个夹持件，安装于所述滑动板的靠近所述取料空间的一侧。

可选地，所述夹持件包夹持部和导向部，所述夹持部用于与托盘的侧壁抵接，所述夹持部与导向部之间呈钝角设置，所述导向部的一端与所述夹持部的下边缘连接，另一端向背离所述取料空间的方向倾斜延伸，所述导向部用于引导托盘进入所述取料空间。

可选地，所述载具机构包括一对夹持组件，沿所述X方向相对滑动安装于所述框架，所述夹持组件包括两个所述夹持件，两个所述夹持件沿着所述Y方向间隔设置。

可选地，所述载具机构还包括：光电感应组件，设置于所述框架，用于检测所述取料空间的内部是否有托盘。

可选地，所述供料装置还包括：托盘上料机构，用于承载满料的托盘，并将满料的托盘移动至所述取料空间；托盘下料机构，用于接收空托盘，并将空托盘下料。

可选地，所述托盘上料机构和所述托盘下料机构均包括：输送带，用于沿所述X方向输送托盘；升降支架，用于承载托盘；升降驱动件，用于带动所述升降支架沿Z方向移动。

本申请第二方面实施例还提出一种组装设备，包括本申请第一方面实施例的供料装置。

相对于现有技术，本方案具有以下有益效果：

使用本申请实施例的供料装置向取料装置供料，载具移动机构带动载具机构移动，每个节拍将工件移动至预设的取料位，相机对位于取料位的工件进行拍照，以获得精确的位置信息，取料装置根据相机检测到的工件的位置信息进一步调整取料位置，以可靠地抓取工件。一方面，由于相机固定设置，通过载具机构带动托盘移动，将工件移动至取料位，能够避免传统方案中相机设置于移动的取料装置而导致的长时间使用后相机位置发生偏移的不良现象，从而能够确保在长时间使用后仍然具有较高的取料精度；另一方面，由于相机仅对取料位的工件进行拍照检测，能够避免传动方案中相机同一时间对整个托盘的多个工件进行拍照而导致位置信息精度较差的不良现象，从而能够降低对相机分辨率的要求，且取料装置仅与取料位对接，简化了取料过程，提高了取料效率。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的供料装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的供料装置中载具机构和载具移动机构的结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为本申请实施例提供的供料装置的取料位、托盘上料位和托盘下料位的平面布置图；

图5为本申请实施例提供的供料装置的托盘下料机构的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的供料装置对应的托盘的结构示意图。

图标：100-供料装置；110-载具机构；111-框架；1111-取料空间；112-夹持组件；1121-滑动板；1122-夹持驱动件；1123-夹持件；1124-夹持部；1125-导向部；113-光电感应组件；114-限位板；120-载具移动机构；121-第一安装架；122-第二安装架；123-第一驱动组件；1231-第一电机；1232-传动轴；1233-传动带组件；1234-传动带；1235-传动块；1236-减速器；1237-轴承座；1238-同步轮；124-第二驱动组件；1241-第二电机；1242-丝杆；125-第一导轨组件；126-第二导轨组件；127-第一到位检测组件；128-第二到位检测组件；130-相机；140-托盘上料机构；150-托盘下料机构；151-输送带；152-升降支架；153-升降驱动件；154-挡板组件；1541-挡板；155-第三导轨组件；156-固定支架；161-取料位；162-托盘上料位；163-托盘下料位；200-托盘；210-侧壁；220-料夹仓。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示，本申请实施例的供料装置100包括载具机构110、载具移动机构120和相机130，载具机构110用于承载托盘200(请参照图6)，载具移动机构120用于驱动载具机构110取料位161所在平面上移动，以将托盘200内的工件移动至取料位161(请参照图4)，相机130用于对位于取料位161的工件进行拍照，以为取料装置从取料位161抓取工件提供位置信息。

取料位161所在平面指的是XY平面；载具机构110通过夹持托盘200的侧壁210来承载托盘200，也可以通过在方向Z上支撑托盘200在承载托盘200；载具机构110每个节拍可以仅向取料位161提供一个工件，也可以向取料位161提供多个工件；相机130与取料位161的位置对应设置，相机130可以位于取料位161的上方，也可以位于取料位161的其他方位；取料装置可以为取料机械手，也可以为其他的取料机构。

使用本申请实施例的供料装置100向取料装置供料，载具移动机构120带动载具机构110移动，每个节拍将工件移动至预设的取料位161，相机130对位于取料位161的工件进行拍照，以获得精确的位置信息，取料装置根据相机130检测到的工件的位置信息进一步调整取料位置，以可靠地抓取工件。一方面，由于相机130固定设置，通过载具机构110带动托盘200移动，将工件移动至取料位161，能够避免传统方案中相机设置于移动的取料装置而导致的长时间使用后相机位置发生偏移的不良现象，从而能够确保在长时间使用后仍然具有较高的取料精度；另一方面，由于相机130仅对取料位161的工件进行拍照检测，能够避免传动方案中相机同一时间对整个托盘的多个工件进行拍照而导致位置信息精度较差的不良现象，从而能够降低对相机分辨率的要求，且取料装置仅与取料位161对接，简化了取料过程，提高了取料效率。

在本申请的一些实施例中，相机130为常见的CCD相机，通过外部的机架固定于取料位161的上方，检测区域主要针对取料位161的工件。

在其他实施例中，根据工件的特点，相机130也可以为热成像相机，采用其他的方式固定于取料位161的上方。

如图2所示，在本申请的一些实施例中，载具移动机构120包括第一安装架121、第二安装架122、第一驱动组件123和第二驱动组件124。第二安装架122沿X方向滑动安装于第一安装架121，载具机构110沿Y方向滑动安装于第二安装架122；第一驱动组件123安装于第一安装架121，用于驱动第二安装架122沿X方向移动，第二驱动组件124安装于第二安装架122，用于驱动载具机构110沿Y方向移动。

其中，X方向和Y方向为取料位所在平面(即XY平面)上的两个方向，X方向与Y方向相互垂直设置。

通过该种设置形式，能够简单可靠地带动载具机构110分别沿X方向和Y方向移动，以到达取料位161。

在其他实施例中，也可以通过其他方式带动载具机构110移动，例如载具移动机构120可以在极坐标体系下带动载具机构110移动，以将托盘200的工件移动至取料位161。

如图2所示，在本申请的一些实施例中，第一驱动组件123包括第一电机1231、传动轴1232和两个传动带组件1233，第一电机1231安装于第一安装架121，传动轴1232的轴向沿所述Y方向延伸，传动轴1232转动安装于第一安装架121，第一电机1231用于驱动传动轴1232转动，两个传动带组件1233沿着Y方向间隔设置于第一安装架121，每个传动带组件1233包括传动带1234和传动块1235，传动轴1232与传动带1234传动连接，传动块1235安装于传动带1234，传动带1234用于带动传动块1235沿X方向移动，传动块1235与第二安装架122连接，两个传动块1235共同带动第二安装架122沿X方向移动。

传动轴1232通过两个轴承座1237转动支撑于第一安装架121，传动轴1232的两端分别设有一个同步轮1238，传动轴1232通过同步轮1238与传动带1234传动连接，同步轮1238与另一个传动轮共同支撑一个传动带1234，第一电机1231通过减速器1236与传动轴1232传动连接，传动轴1232转动以通过两个同步轮1238带动两个传动带1234同步运行，从而通过两个传动块1235共同带动第二安装架122沿X方向移动。

第二安装架122的沿着Y方向的两端分别通过一个第一导轨组件125沿X方向滑动安装于第一安装架121，第一导轨组件125包括导轨条和滑动块，导轨条固定安装于第一安装架121，滑动块沿X方向滑动安装于导轨条，滑动块与第二安装架122固定连接，传动块1235通过螺纹件固定于滑动块，且将传动带1234压紧于滑动块，传动带1234运行时通过穿传动块1235带动滑动块同步移动，进而带动第二安装架122同步移动。

通过该种设置形式，能够简单可靠地带动载具机构110沿X方向移动。

在其他实施例中，也可以通过其他的直线驱动机构来带动载具机构110沿X方向移动。

如图2所示，在本申请的一些实施例中，第二驱动组件124包括第二电机1241、丝杆1242和螺母(图中没有示出)，第二电机1241安装于第二安装架122，丝杆1242的轴向沿Y方向延伸，丝杆1242转动安装于第二安装架122，第二电机1241用于驱动丝杆1242转动，丝杆1242与螺母螺纹配合，螺母与载具机构110连接，螺母带动载具机构110沿Y方向移动。

载具机构110包括框架111，框架111的沿着X方向的两侧分别通过一个第二导轨组件126滑动安装于第二安装架122，螺母安装于框架111的下侧，丝杆1242转动以带动螺母沿Y方向移动，螺母带动载具机构110沿Y方向移动。

通过该种设置形式，能够简单可靠地带动载具机构110沿Y方向移动。

在其他实施例中，也可以通过其他的直线驱动机构来带动载具机构110沿Y方向移动。

载具移动机构120还包括第一到位检测组件127和第二到位检测组件128，第一到位检测组件127用于检测载具机构110沿X方向移动到位，第二到位检测组件128用于检测载具机构110沿Y方向移动到位。

通过该种设置形式，能够可靠地移动托盘200，以将工件逐个移动至取料位161。

如图2所示，在本申请的一些实施例中，载具机构110包括框架111和至少一对夹持组件112，框架111沿Y方向滑动安装于第二安装架122，框架111中形成用于容纳托盘200的取料空间1111，至少一对夹持组件112中的任意一对夹持组件112相对安装于框架111，用于共同夹持托盘200的相对的两个侧壁210，以抓取托盘200。

一对夹持组件112可以沿着X方向相对设置，也可以沿着Y方向相对设置；载具机构110可以仅设置一对夹持组件112，也可以设置多对夹持组件112，从而实现周向夹持托盘200。

作为一种示例形式，载具机构110包括一对夹持组件112，一对夹持组件112沿着X方向相对安装于框架111。

如图6所示，托盘200的长度方向沿Y方向延伸，宽度方向沿X方向延伸，托盘200内部设有多个料夹仓220，每个料夹仓220用于容纳一个工件。托盘200上料至取料空间1111时，一对夹持组件112夹持住托盘200的相对的两个侧壁210，从而带动托盘200移动。

通过设置夹持组件112，能够简单可靠地抓取托盘200，从而带动托盘200移动，将工件逐个移动至取料位161。

在其他实施例中，也可以通过其他的方式抓取托盘200。

如图3所示，在本申请的一些实施例中，夹持组件112包括滑动板1121、夹持驱动件1122和至少一个夹持件1123，滑动板1121沿着X方向或者Y方向滑动安装于框架111，夹持驱动件1122用于驱动滑动板1121相对于框架111滑动，至少一个夹持件1123安装于滑动板1121的靠近取料空间1111的一侧。

也就是说，滑动板1121相对于框架111的滑动方向与一对夹持组件112相对布置的方向相同。基于前述的“一对夹持组件112沿着X方向相对安装于框架111”的实施方式，滑动板1121沿X方向滑动安装于框架111。

夹持驱动件1122为气缸，固定于框架111，夹持驱动件1122伸出以带动夹持件1123向取料空间1111的内部移动，从而夹持托盘200的侧壁210；夹持驱动件1122缩回以带动夹持件1123远离取料空间1111，从而释放托盘200。

通过该种设置形式，能够简单可靠地固定托盘200或者释放托盘200。

在其他实施例中，一对夹持组件112也可以为一对真空吸爪或者磁性吸爪；当一对夹持组件112沿Y方向相对设置时，滑动板1121沿Y方向滑动安装于框架111。

在本申请的一些实施例中，载具机构110包括一对夹持组件112，一对夹持组件112沿X方向相对滑动安装于框架111，夹持组件112包括两个夹持件1123，两个夹持件1123沿着Y方向间隔设置。

通过该种设置形式，能够增加夹持组件112与托盘200的侧壁210的接触点位，且保持重量较轻，从而灵活可靠地抓取托盘200。

在其他实施例中，夹持件1123的数量也可以为一个、三个或者五个等等；根据托盘200的侧壁210的轮廓形状，多个夹持件1123在X方向上可以保持平齐，也可以具有间距，以更好地贴合托盘200的侧壁210。

在本申请的一些实施例中，夹持组件112对应托盘200的长侧边设置，夹持件1123与托盘200的长侧边抵接，从而夹持组件112与托盘200具有较大的接触面积，从而可靠抓取托盘200；在其他实施例中，根据托盘200的侧壁210的轮廓形状，夹持组件112也可以对应托盘200的短侧边设置。

如图3所示，在本申请的一些实施例中，夹持件1123包夹持部1124和导向部1125，夹持部1124用于与托盘200的侧壁210抵接，夹持部1124与导向部1125之间呈钝角设置，导向部1125的一端与夹持部1124的下边缘连接，另一端向背离取料空间1111的方向倾斜延伸，导向部1125用于引导托盘200进入取料空间1111。

夹持部1124的厚度方向沿X方向延伸，夹持部1124的上边缘形成凸部，凸部与滑动板1121连接，下边缘延伸形成导向部1125。

夹持部1124与导向部1125之间的夹角为α，满足90°＜α＜180°，优选地，120°＜α＜150°，既能够可靠地引导托盘200沿着Z方向进入取料空间1111，又能够容许托盘200在上料时具有较大的位置偏差。

通过设置导向部1125，能够引导托盘200沿Z方向进入取料空间1111，从而实现夹持组件112高精度夹持托盘200。

在本申请的一些实施例中，载具机构110还包括光电感应组件113，设置于框架111，用于检测取料空间1111的内部是否有托盘200。

光电感应组件113可以为一对激光对射传感器，分别安装在框架111的沿着Y方向的两侧，当接收器能够接收到激光时，判断取料空间1111内部没有托盘200；反之则判断取料空间1111内部具有托盘200。光电感应组件113也可以为测距传感器，通过检测前方障碍物的距离来判断取料空间1111内部是否有托盘200。

通过设置光电感应组件113，能够检测托盘200的到位感应或者脱离感应，判断托盘200是否上料至取料空间1111，或者在托盘200下料时检测托盘200是否从取料空间1111脱离，以为夹持组件112抓取托盘200以及整个载具机构110移动至其他位置作参考。

如图2所示，在本申请的一些实施例中，载具机构110还包括多个限位板114，限位板114固定于框架111，限位板114用于与托盘200的侧壁210抵接，以起到辅助限位的作用，从而在其他方向上对托盘200进行限位；例如，一对夹持组件112在X方向上夹持托盘200，限位板114在Y方向上与托盘200抵接，以避免托盘200在Y方向上偏离预设位置。

限位板114的形状与夹持件1123的形状相同，也能起到引导托盘200进入取料空间1111的功能，限位板114的夹持部起到辅助定位的作用，通过与托盘200的沿着Y方向上的侧壁210抵接来定位托盘200在Y方向上的位置。

如图1所示，供料装置100还包括托盘上料机构140和托盘下料机构150，托盘上料机构140用于承载满料的托盘200，并将满料的托盘200移动至取料空间1111，托盘下料机构150用于接收空托盘200，并将空托盘200下料。

如图4所示，第一安装架121为边框结构，内部具有取料位161、托盘上料位162和托盘下料位163，取料位161与取料装置的取料位置对应，且相机130设置于取料位161的上侧；托盘上料位162与托盘上料机构140的位置对应，载具机构110移动至托盘上料位162时，载具机构110位于托盘上料机构140的上侧，抓取由托盘上料机构140上料至取料空间1111的满料的托盘200；托盘下料位163与托盘下料机构150的位置对应，载具机构110移动至托盘下料位163时，载具机构110位于托盘下料机构150的上侧，释放空托盘200，托盘下料机构150接收载具机构110释放的空托盘200。

通过该种设置形式，能够自动化实现托盘200的上下料动作。

进一步地，托盘上料机构140和托盘下料机构150能够实现堆叠式作业，托盘上料机构140承载堆叠的多个满料的托盘200，并将满料的托盘200逐个上料至取料空间1111，托盘下料机构150一个节拍接收一个空托盘200，直至堆叠足够数量的空托盘200，再将多个空托盘200一起下料。

通过该种设置形式，能够批量实现托盘200上下料。

在其他实施例中，托盘上料机构140和托盘下料机构150也可以针对单个托盘200进行作业。

在本申请的一些实施例中，托盘上料机构140和托盘下料机构150沿着Y方向间隔设置，即托盘上料位162和托盘下料位163沿着Y方向间隔设置；相机130与托盘上料机构140沿着X方向间隔设置，且相机130在Y方向上相对于第一安装架121居中设置，即取料位161与托盘上料位162沿着X方向间隔设置，取料位161相对于第一安装架121居中设置。

通过该种设置形式，不仅规划载具机构110的不同的停留位置，还合理利用空间，实现设备紧凑化。

在其他实施例中，根据具体情况，取料位161、托盘上料位162和托盘下料位163也可以灵活设置。

在本申请的一些实施例中，托盘上料机构140和托盘下料机构150的构造相同。

如图1和图5所示，以托盘下料机构150为例，托盘下料机构150包括输送带151、升降支架152和升降驱动件153，输送带151用于沿X方向输送托盘200，升降支架152用于承载托盘200，升降驱动件153用于带动升降支架152沿Z方向移动。

托盘下料机构150还包括固定支架156，输送带151和升降驱动件153均固定于固定支架156，升降支架152通过第三导轨组件155沿Z方向滑动安装于固定支架156，升降驱动件153的执行端与升降支架152连接，用于带动升降支架152沿Z方向升降。

升降驱动件153可以为电机丝杆螺母机构，也可以为气缸或者电缸。

升降支架152从输送带151的两侧支撑托盘200，以将托盘200向上托起，使最上侧的托盘200承接由载具机构110释放的空托盘200。

托盘下料机构150还包括挡板组件154，挡板组件154包括多个挡板1541，多个挡板1541沿着Y方向设置于升降支架152的两侧，用于防护一摞托盘200，降低一摞托盘200侧倾的风险。

通过该种设置形式，能够实现每个节拍下降一个单位高度，以接收一个新的空托盘200，直至堆叠足够数量的空的托盘200，再由输送带151一起送出下料。

同样的，托盘上料机构140由输送带一次上料堆叠的多个满料的托盘200，每个节拍上升一个托盘200的单位高度，以向取料空间1111提供一个新的满料的托盘200，直至全部的托盘200均上料至取料空间1111，再下降至原高度接收新的一摞满料的托盘200，在此不进一步赘述。

本申请的一些实施例还提出一种组装设备，包括供料装置100。

组装设备还包括取料装置，取料装置用于从取料位161抓取工件。

由于本申请实施例的供料装置100的特性，该组装设备也具有较高的取料精度和取料效率。

本申请实施例的供料装置100的工作过程如下：

载具机构110位于托盘上料位162，托盘上料机构140上升一个单位高度，以向取料空间1111提供一个满料的托盘200，夹持组件112沿着X方向夹持该托盘200，光电感应组件113检测到取料空间1111内具有托盘200；

在第一驱动组件123和第二驱动组件124的共同作用下，载具机构110带动托盘200在XY平面移动，以将托盘200内的一个工件送至取料位161；

相机130拍照移动至取料位161的工件并获取位置信息，取料装置参考工件的位置信息在取料位置的基础上进行微调，精确执行抓取动作，取走工件；

在第一驱动组件123和第二驱动组件124的共同作用下，载具机构110带动托盘200在XY平面移动，以将托盘200内的下一个工件送至取料位161，相机130和取料装置重复上述动作；

该托盘200内所有工件均由取料装置取走后，在第一驱动组件123和第二驱动组件124的共同作用下，载具机构110移动至托盘下料位163，夹持组件112释放空的托盘200，该托盘200放至托盘下料机构150的升降支架152上；

升降支架152下降一个单位高度，以待接收下一个空托盘200，载具机构110移动至托盘上料位162，托盘上料机构140上升一个单位高度，将下一个满料的托盘200送至取料空间1111；

重复上述取料步骤；

当托盘上料机构140所有的满料的托盘200全部送入取料空间1111时，再上料下一摞满料的托盘200，当托盘下料机构150接收足够数量的空托盘200时，将该摞空托盘200统一下料。

使用本申请实施例的供料装置100为取料装置提供工件，不仅取料效率较高，且提高了取料精度。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种供料装置（100），其特征在于，包括：

载具机构（110），用于承载托盘；

载具移动机构（120），用于驱动所述载具机构（110）在取料位所在平面上移动，以将托盘内的工件移动至取料位；

相机（130），所述相机（130）用于对位于取料位的工件进行拍照，以为取料装置从取料位抓取工件提供位置信息。

2.根据权利要求1所述的供料装置（100），其特征在于，所述载具移动机构（120）包括：

第一安装架（121）；

第二安装架（122），沿X方向滑动安装于所述第一安装架（121），所述载具机构（110）沿Y方向滑动安装于所述第二安装架（122）；

第一驱动组件（123），安装于所述第一安装架（121），用于驱动所述第二安装架（122）沿所述X方向移动；

第二驱动组件（124），安装于所述第二安装架（122），用于驱动所述载具机构（110）沿所述Y方向移动。

3.根据权利要求2所述的供料装置（100），其特征在于，所述第一驱动组件（123）包括：

第一电机（1231），安装于所述第一安装架（121）；

传动轴（1232），所述传动轴（1232）的轴向沿所述Y方向延伸，所述传动轴（1232）转动安装于所述第一安装架（121），所述第一电机（1231）用于驱动所述传动轴（1232）转动；

两个传动带组件（1233），沿着所述Y方向间隔设置于所述第一安装架（121），每个所述传动带组件（1233）包括传动带（1234）和传动块（1235），所述传动轴（1232）与所述传动带（1234）传动连接，所述传动块（1235）安装于所述传动带（1234），所述传动带（1234）用于带动所述传动块（1235）沿所述X方向移动，所述传动块（1235）与所述第二安装架（122）连接，两个所述传动块（1235）共同带动所述第二安装架（122）沿所述X方向移动。

4.根据权利要求2所述的供料装置（100），其特征在于，所述第二驱动组件（124）包括：

第二电机（1241），安装于所述第二安装架（122）；

丝杆（1242），所述丝杆（1242）的轴向沿所述Y方向延伸，所述丝杆（1242）转动安装于所述第二安装架（122），所述第二电机（1241）用于驱动所述丝杆（1242）转动；

螺母，所述丝杆（1242）与所述螺母螺纹配合，所述螺母与所述载具机构（110）连接，所述螺母带动所述载具机构（110）沿所述Y方向移动。

5.根据权利要求2所述的供料装置（100），其特征在于，所述载具机构（110）包括：

框架（111），沿所述Y方向滑动安装于所述第二安装架（122），所述框架（111）中形成用于容纳托盘的取料空间；

至少一对夹持组件（112），至少一对所述夹持组件（112）中的任意一对所述夹持组件（112）相对安装于所述框架（111），用于共同夹持托盘的相对的两个侧壁，以抓取托盘。

6.根据权利要求5所述的供料装置（100），其特征在于，所述夹持组件（112）包括：

滑动板（1121），沿着所述X方向或者所述Y方向滑动安装于所述框架（111）；

夹持驱动件（1122），用于驱动所述滑动板（1121）相对于所述框架（111）滑动；

至少一个夹持件（1123），安装于所述滑动板（1121）的靠近所述取料空间的一侧。

7.根据权利要求6所述的供料装置（100），其特征在于，所述夹持件（1123）包夹持部（1124）和导向部（1125），所述夹持部（1124）用于与托盘的侧壁抵接，所述夹持部（1124）与导向部（1125）之间呈钝角设置，所述导向部（1125）的一端与所述夹持部（1124）的下边缘连接，另一端向背离所述取料空间的方向倾斜延伸，所述导向部（1125）用于引导托盘进入所述取料空间。

8.根据权利要求6所述的供料装置（100），其特征在于，所述载具机构（110）包括一对夹持组件（112），沿所述X方向相对滑动安装于所述框架（111），所述夹持组件（112）包括两个所述夹持件（1123），两个所述夹持件（1123）沿着所述Y方向间隔设置。

9.根据权利要求5所述的供料装置（100），其特征在于，所述载具机构（110）还包括：

光电感应组件（113），设置于所述框架（111），用于检测所述取料空间的内部是否有托盘。

10.根据权利要求1所述的供料装置（100），其特征在于，所述供料装置（100）还包括：

托盘上料机构（140），用于承载满料的托盘，并将满料的托盘移动至取料空间；

托盘下料机构（150），用于接收空托盘，并将空托盘下料。

11.根据权利要求10所述的供料装置（100），其特征在于，所述托盘上料机构（140）和所述托盘下料机构（150）均包括：

输送带（151），用于沿X方向输送托盘；

升降支架（152），用于承载托盘；

升降驱动件（153），用于带动所述升降支架（152）沿Z方向移动。

12.一种组装设备，其特征在于，包括如权利要求1-11任一项所述的供料装置（100）。