CN223251677U - 一种新型的内置驱动的自适应夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型的内置驱动的自适应夹爪，属于物料夹取技术领域，包括主体外壳，所述主体外壳上分别设有主体上端盖和主体下端盖，所述主体外壳内设有电机滑轨连接件，所述电机连接在电机滑轨连接件的一端，所述电机的主轴穿过电机滑轨连接件，且电机的主轴上设有齿轮，所述电机滑轨连接件的另一端设有滑轨，所述滑轨内设有两个齿条夹头，两个所述齿条夹头与齿轮之间啮合，所述齿条夹头在主体下端盖上滑动。本实用新型在同等体积下大大提高了夹爪的开合行程，使得驱动内置，并且实现了拨码调整力矩和速度，无需连接上位机，操作简单。

Description

一种新型的内置驱动的自适应夹爪

技术领域

本实用新型属于物料夹取技术领域，尤其涉及一种新型的内置驱动的自适应夹爪。

背景技术

在现代工业生产中，产品的种类日益丰富，工件的形状、尺寸和材质多种多样。例如在电子设备制造中，需要处理各种形状的电路板、微小的电子元件，以及不同尺寸的外壳等。传统的固定尺寸和形状的夹爪难以满足对这些多样化工件的高效、精确抓取需求。自适应夹爪应运而生，它能够根据不同工件的形状和尺寸自动调整抓取方式，提高生产效率。

现有的夹爪传动机构大都是通过交叉滚子保持架配合齿轮齿条及滑轨来进行传动和限位，但是这种机构需要使用交叉滚子保持架，还需要一定的保持力，且交叉滚子保持架需要一定的保持力，所以需要这个销柱顶住两边的齿条让交叉滚子有一定的保持力，从而利用不同尺寸的销柱来消除手指之间的晃动间隙。

但是现有的销柱结构因为始终需要顶住两边的齿条，所以销柱的存在极大的影响了在同样体积下夹爪的开合行程，并且使用交叉滚子保持架来限位造价也会很高。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种新型的内置驱动的自适应夹爪，以解决现有技术中的问题。

本实用新型实施例采用下述技术方案：一种新型的内置驱动的自适应夹爪，包括主体外壳，所述主体外壳上分别设有主体上端盖和主体下端盖，所述主体外壳内设有电机滑轨连接件，所述电机连接在电机滑轨连接件的一端，所述电机的主轴穿过电机滑轨连接件，且电机的主轴上设有齿轮，所述电机滑轨连接件的另一端设有滑轨，所述滑轨内设有两个齿条夹头，两个所述齿条夹头与齿轮之间啮合，所述齿条夹头在主体下端盖上滑动。

进一步的技术方案，所述齿条夹头上设有两个滚珠槽，所述滑轨内分别是上滑槽和下滑槽，所述上滑槽和下滑槽内均设有若干等间距设置的滚珠。

进一步的技术方案，所述齿条夹头的两端均设有滚珠挡块。

进一步的技术方案，所述齿条夹头为Z字型结构。

进一步的技术方案，所述滑轨的长度为齿条夹头长度的两倍。

进一步的技术方案，所述主体下端盖上设有供齿条夹头滑动配合的滑动槽。

进一步的技术方案，所述电机上设有与其电性连接的控制板。

进一步的技术方案，所述主体外壳上设有压线盖。

本实用新型实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

其一，本实用新型在使用的过程中，电机工作带动齿轮转动，齿轮转动就可以带动两个齿条夹头分别在滑轨内进行相向或者相对移动，从而实现对物料的夹取工作，并且在同等体积下大大提高了夹爪的开合行程，使得驱动内置，并且实现了拨码调整力矩和速度，无需连接上位机，操作简单，可快速对所需夹取的物料进行适应夹取。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的立体结构拆分图；

图3为本实用新型中齿条夹头与滑轨的立体结构示意图；

附图标记

主体外壳1，主体上端盖2，主体下端盖3，齿条夹头4，滚珠挡块5，滚珠6，齿轮7，滑轨8，电机滑轨连接件9，压线盖10，电机11，控制板12，滚珠槽13，上滑槽14，下滑槽15，滑动槽16。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下结合附图，详细说明本实用新型各实施例提供的技术方案。

参照图1至图3所示，本实用新型实施例提供一种新型的内置驱动的自适应夹爪，包括主体外壳1，所述主体外壳1上分别设有主体上端盖2和主体下端盖3，所述主体外壳1内设有电机滑轨连接件9，所述电机11连接在电机滑轨连接件9的一端，所述电机11的主轴穿过电机滑轨连接件9，且电机11的主轴上设有齿轮7，所述电机滑轨连接件9的另一端设有滑轨8，所述滑轨8内设有两个齿条夹头4，两个所述齿条夹头4与齿轮7之间啮合，所述齿条夹头4在主体下端盖3上滑动。

在使用的过程中，电机11工作带动齿轮7转动，齿轮7转动就可以带动两个齿条夹头4分别在滑轨8内进行相向或者相对移动，从而实现对物料的夹取工作，并且在同等体积下大大提高了夹爪的开合行程，使得驱动内置，并且实现了拨码调整力矩和速度，无需连接上位机，操作简单。

具体地，所述齿条夹头4上设有两个滚珠槽13，所述滑轨8内分别是上滑槽14和下滑槽15，所述上滑槽14和下滑槽15内均设有若干等间距设置的滚珠6。

齿条夹头4与滑轨8之间在滑动的过程中，若干滚珠6分别在对应的上滑槽14与滚珠槽13，下滑槽15与滚珠槽13之间进行左右滑动，采用滚珠6来进行滑动，减小摩擦力；滚珠6与接触面之间为点接触或线接触，相比于传统的滑动摩擦(面接触)，滚珠6将滑动摩擦转化为滚动摩擦。根据摩擦学原理，滚动摩擦系数远小于滑动摩擦系数。

以便在使用时提高运动精度和增加使用寿命

在相同的压力条件下，金属之间的滑动摩擦系数可能在0.1-0.5之间，而滚动摩擦系数可以降低到0.001-0.01。

具体地，所述齿条夹头4的两端均设有滚珠挡块5；滚珠挡块5的位置确保在若干在进行转动的过程中，若干滚针只在两个滚珠槽13内进行滑动，对若干滚珠6的位置进行限位，不会造成滚珠6的乱动影响到齿条夹头4在滑轨8上进行移动。可以防止滚珠6在转动或受到较大轴向力时从滚道中脱出，可以确保滚珠6按照预定的轨迹精确滚动，从而使齿条夹头4能够进行精确的线性移动，限位可以使滚珠6在特定的、理想的滚道内转动，避免滚珠6与非理想接触表面的摩擦。

具体地，所述齿条夹头4为Z字型结构。Z字型结构的齿条夹头可以在多个方向上与被夹持物接触。相比于简单结构的夹头，其独特的形状能够提供更多的接触点或接触区域。例如，在夹持圆柱形工件时，Z字型结构的不同部分可以从侧面、顶部等不同方向与工件接触，使得工件在夹头内不易发生转动或偏移，从而提高了夹持的稳定性。

具体地，所述滑轨8的长度为齿条夹头4长度的两倍；在对物料进行夹取的过程中，齿条夹头4可以在滑轨8内进行水平滑动，确保齿条夹头4的滑动行程，并可以对齿条夹头4长度的物料进行夹持工作。

具体地，所述主体下端盖3上设有供齿条夹头4滑动配合的滑动槽16；齿条夹头4的夹持端在滑槽内进行水平滑动，也可以对齿条夹头4的夹持范围以及距离进行限位。

具体地，所述电机11上设有与其电性连接的控制板12，通过控制板12可以实现对电机11的精确控制，控制电机11的开关，以便实现对物料进行夹取的过程中实现调整力矩和速度，无需连接上位机，操作简单。

具体地，所述主体外壳1上设有压线盖10；压线盖10可以对连接电机11的线路进行整理和摆放。防止电线乱摆放造成混乱。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (8)

1.一种新型的内置驱动的自适应夹爪，其特征在于，包括主体外壳(1)，所述主体外壳(1)上分别设有主体上端盖(2)和主体下端盖(3)；

所述主体外壳(1)内设有电机滑轨连接件(9)，所述电机(11)连接在电机滑轨连接件(9)的一端；

所述电机(11)的主轴穿过电机滑轨连接件(9)，且电机(11)的主轴上设有齿轮(7)；

所述电机滑轨连接件(9)的另一端设有滑轨(8)，所述滑轨(8)内设有两个齿条夹头(4)，两个所述齿条夹头(4)与齿轮(7)之间啮合；

所述齿条夹头(4)在主体下端盖(3)上滑动。

2.根据权利要求1所述的一种新型的内置驱动的自适应夹爪，其特征在于：所述齿条夹头(4)上设有两个滚珠槽(13)，所述滑轨(8)内分别是上滑槽(14)和下滑槽(15)，所述上滑槽(14)和下滑槽(15)内均设有若干等间距设置的滚珠(6)。

3.根据权利要求1所述的一种新型的内置驱动的自适应夹爪，其特征在于：所述齿条夹头(4)的两端均设有滚珠挡块(5)。

4.根据权利要求1所述的一种新型的内置驱动的自适应夹爪，其特征在于：所述齿条夹头(4)为Z字型结构。

5.根据权利要求1所述的一种新型的内置驱动的自适应夹爪，其特征在于：所述滑轨(8)的长度为齿条夹头(4)长度的两倍。

6.根据权利要求1所述的一种新型的内置驱动的自适应夹爪，其特征在于：所述主体下端盖(3)上设有供齿条夹头(4)滑动配合的滑动槽(16)。

7.根据权利要求1所述的一种新型的内置驱动的自适应夹爪，其特征在于：所述电机(11)上设有与其电性连接的控制板(12)。

8.根据权利要求1所述的一种新型的内置驱动的自适应夹爪，其特征在于：所述主体外壳(1)上设有压线盖(10)。