CN223223424U - 上料机器人及其抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种上料机器人及其抓取装置，其中，该抓取装置包括四向驱动机构、四个活动夹爪以及四个内限位组件；四向驱动机构能驱动四个活动夹爪分别往前、后、左、右四个方向往复活动，进而夹紧手机铝边框的四个外侧面，以对手机铝边框起到自适应居中调节以及定位作用。内限位组件可与夹紧部配合，顶紧手机铝边框的内侧面。由于该抓取装置能对铝边框起到精确定位及内限位的功能，从而可以防止铝边框从预热台高温区搬运至模具的过程中因温差变化带来的形变，避免铝边框放置到模具模芯时产生错位。将该抓取装置应用到手机铝边框制造的上料机器人上，可实现手机铝边框压铸成型上料的自动化。

Description

上料机器人及其抓取装置

技术领域

本实用新型属于自动上料设备领域，尤其涉及一种上料机器人及其抓取装置。

背景技术

现有的手机铝边框采用压铸成型工艺制造，压铸成型是高温热压铸，物料需要在预热台预加热到相应的温度区间，然后再从预热台高温区搬运到模具内的进行压铸。目前，由于手机铝边框热涨冷缩等原因，形状及尺寸容易发生变化，目前尚没有专门用于将手机铝边框上料并装入压铸模具内的自动化装置，现有技术中，都是采用人工方式上料，但是采用人工上料方式，不仅生产效率低，人工成本高，而且无法与整线设备连线，不利于大规模全制程自动生产工艺的连续性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种上料机器人及其抓取装置，其可以替换人工上料作业，将手机铝边框搬运并安装到模具内，从而提高生产效率，降低生产成本。

本实用新型是这样实现的，一种抓取装置，用于抓取手机铝边框，包括固定板、四向驱动机构、四个活动夹爪以及四个内限位组件；所述四向驱动机构固定在所述固定板上，所述四向驱动机构的四个动力输出端的长度方向呈十字形分布，所述四个动力输出端分别与所述四个活动夹爪固定连接；所述内限位组件包括固定立柱、横梁以及抵顶块，所述固定立柱的底端固定在所述固定板上，所述横梁水平固定在所述固定立柱顶部，所述抵顶块固定在所述横梁上；所述活动夹爪包括传动杆以及夹紧部，所述夹紧部固定于所述传动杆远离所述四向驱动机构的一端，所述抵顶块位于夹紧部的内侧。

进一步的，所述四向驱动机构包括四爪气缸以及四个传动块，所述四个传动块分别与所述四爪气缸的四条活塞杆固定连接。

进一步的，所述传动杆与所述四向驱动机构连接的一端开设有长条形孔，所述传动杆通过于所述长条形孔中装入螺钉与所述四向驱动机构的动力输出端固定连接。

进一步的，所述夹紧部的形状与手机铝边框外侧面形状相匹配；所述抵顶块的形状与手机铝边框内侧面形状相匹配。

进一步的，所述四个活动夹爪包括两个长向活动夹爪以及两个宽向活动夹爪，其中，两个长向活动夹爪沿所述四爪气缸左右两侧对称分布，两个宽向活动夹爪沿所述四爪气缸前后两侧对称分布。

进一步的，所述抓取装置还包括轴居中定位组件，所述轴居中定位组件包括居中滑板以及居中限位件，所述居中限位件与所述固定板固定连接，所述居中限位件对齐所述固定板中心的位置开设有限位槽，所述居中滑板的顶端固定在所述长向活动夹爪的传动杆下方，所述居中滑板的底端位于所述限位槽内。

进一步的，所述长向活动夹爪下方的固定立柱的顶部设有导向槽，所述长向活动夹爪的传动杆嵌置于所述导向槽内，并能相对于所述导向槽滑动。

为实现上述目的，本实用新型还提供了一种上料机器人，用于将手机铝边框上料到压铸设备的模具内，其包括多轴机械臂以及所述的抓取装置，所述抓取装置固定在所述多轴机械臂的末端，所述多轴机械臂能驱动所述抓取装置在三维空间内移动和旋转。

本实用新型与现有技术相比，有益效果在于：

本实用新型提供的抓取装置，包括四向驱动机构、四个活动夹爪以及四个内限位组件；四向驱动机构的四个动力输出端呈十字形分布，可分别驱动四个活动夹爪分别往前、后、左、右四个方向往复活动，进而夹紧手机铝边框的四个外侧面，并能对手机铝边框起到自适应居中调节以及定位作用。内限位组件包括固定立柱、横梁以及抵顶块，横梁水平固定在固定立柱顶部，抵顶块固定在横梁上，抵顶块位于夹紧部的内侧，可与夹紧部配合，顶紧手机铝边框的内侧面，通过对铝边框的内外侧夹紧，可稳定顺利的把铝边框安装到模具内。并且，由于该抓取装置能对铝边框起到精确定位及内限位的功能，从而可以防止铝边框从预热台高温区搬运至模具的过程中因温差变化带来的形变，避免铝边框放置到模具模芯时产生错位。

将该抓取装置应用到手机铝边框制造的上料机器人上，可实现手机铝边框压铸成型上料的自动化。该上料机器人可与全自动化生产制程的整线设备连线，便于规模性应用以及推广，从而提高手机铝边框的生产效率，降低生产成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种抓取装置的结构示意图；

图2是图1所示抓取装置中的四爪气缸、活动夹爪以及抵顶块的结构示意图；

图3是采用本实用新型实施例提供的抓取装置夹紧手机铝边框时的示意图；

图4是采用本实用新型实施例提供长向活动夹爪和导向槽的结构示意图；

图5是采用本实用新型实施例提供长向活动夹爪和轴居中定位组件的结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的一种上料机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

目前尚没有专门用于将手机铝边框上料并装入压铸模具内的自动化装置，现有技术中，都是采用人工方式上料，但是采用人工上料方式，不仅生产效率低，人工成本高，而且无法与整线设备连线，不利于大规模全制程自动生产工艺的连续性。

为了解决以上技术问题，请参阅图1，本实施例提供了一种抓取装置10，包括固定板1、四向驱动机构、四个活动夹爪以及四个内限位组件。于本实施例中，结合图2所示，四向驱动机构包括四爪气缸2以及四个传动块3，四个传动块3分别与四爪气缸2的四条活塞杆固定连接。在其他实施方式中，也可以采用四个单独的动力源、或两个能输出双方向活动的动力源来代替四爪气缸。

四爪气缸2固定在固定板1上，四爪气缸2的四条活塞杆的长度方向呈十字形分布，四条活塞杆分别与四个活动夹爪固定连接。当四爪气缸2工作时，能驱动四个活动夹爪分别往前、后、左、右四个方向做直线往复活动。

具体地，四个活动夹爪包括两个长向活动夹爪41以及两个宽向活动夹爪42，其中，两个长向活动夹爪41沿四爪气缸2左右两侧对称分布，两个宽向活动夹爪42沿四爪气缸2前后两侧对称分布。

内限位组件包括固定立柱5、横梁6以及抵顶块7，固定立柱5的底端固定在固定板1上，横梁6水平固定在固定立柱5顶部，抵顶块7固定在横梁6上。活动夹爪包括传动杆以及夹紧部，夹紧部固定于传动杆远离四爪气缸2的一端，抵顶块7位于夹紧部的内侧。

具体地，夹紧部的形状与手机铝边框外侧面形状相匹配；抵顶块的7形状与手机铝边框内侧面形状相匹配。

请参阅图3，通过上述方案，四爪气缸2能分别驱动四个活动夹爪分别往前、后、左、右四个方向往复活动，进而夹紧手机铝边框200的四个外侧面，并能对手机铝边框200起到自适应居中调节以及定位作用。而内限位组件的抵顶块7可与夹紧部配合，顶紧手机铝边框200的内侧面，通过对铝边框200的内外侧夹紧，可稳定顺利的把手机铝边框200安装到模具内。并且，由于该抓取装置10能对手机铝边框200起到精确定位及内限位的功能，从而可以防止手机铝边框200从预热台高温区搬运至模具的过程中因温差变化带来的形变，避免手机铝边框200放置到模具模芯时产生错位。

由于长向方向的活动距离较大，为了防止长向活动夹爪41在活动过程中晃动，请参阅图4，本实施例于长向活动夹爪41下方的固定立柱5的顶部设有导向槽51，长向活动夹爪41的传动杆嵌置于导向槽51内，并能相对于导向槽51滑动，导向槽51可对长向夹爪41起到导向和限位作用，使得其移动时更加稳定。

为了进一步提高对手机铝边框200的自居中调节效果，请参阅图5，本实施例的抓取装置10还包括轴居中定位组件，轴居中定位组件包括居中滑板8以及居中限位件9，居中限位件9与固定板1固定连接，居中限位件9对齐固定板1中心的位置开设有限位槽91，居中滑板8的顶端固定在长向活动夹爪41的传动杆下方，居中滑板8的底端位于限位槽91内。

为了使该抓取装置10适用于多种尺寸的手机铝边框200，本实施例的活动夹爪的传动杆与四爪气缸2的传动块3连接的一端开设有长条形孔43，传动杆通过于长条形孔43中装入螺钉a与四爪气缸2的传动块3固定连接。通过该设计，活动夹爪的位置能够调节，进而能抓取不同尺寸的手机铝边框200。

请参阅图6，本实施例还提供了一种上料机器人，包括上述的抓取装置10以及多轴机械臂20，抓取装置10固定在多轴机械臂20的末端，多轴机械臂20能驱动抓取装置10在三维空间内移动和旋转。

将该抓取装置10应用到手机铝边框制造的上料机器人上，可将手机铝边框上料到压铸设备的模具内，从而实现手机铝边框压铸成型上料的自动化，该上料机器人可与全自动化生产制程的整线设备连线，便于规模性应用以及推广，从而提高手机铝边框的生产效率，降低生产成本。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种抓取装置，用于抓取手机铝边框，其特征在于，包括固定板、四向驱动机构、四个活动夹爪以及四个内限位组件；所述四向驱动机构固定在所述固定板上，所述四向驱动机构的四个动力输出端的长度方向呈十字形分布，所述四个动力输出端分别与所述四个活动夹爪固定连接；所述内限位组件包括固定立柱、横梁以及抵顶块，所述固定立柱的底端固定在所述固定板上，所述横梁水平固定在所述固定立柱顶部，所述抵顶块固定在所述横梁上；所述活动夹爪包括传动杆以及夹紧部，所述夹紧部固定于所述传动杆远离所述四向驱动机构的一端，所述抵顶块位于夹紧部的内侧。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述四向驱动机构包括四爪气缸以及四个传动块，所述四个传动块分别与所述四爪气缸的四条活塞杆固定连接。

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述传动杆与所述四向驱动机构连接的一端开设有长条形孔，所述传动杆通过于所述长条形孔中装入螺钉与所述四向驱动机构的动力输出端固定连接。

4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述夹紧部的形状与手机铝边框外侧面形状相匹配；所述抵顶块的形状与手机铝边框内侧面形状相匹配。

5.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述四个活动夹爪包括两个长向活动夹爪以及两个宽向活动夹爪，其中，两个长向活动夹爪沿所述四爪气缸左右两侧对称分布，两个宽向活动夹爪沿所述四爪气缸前后两侧对称分布。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，还包括轴居中定位组件，所述轴居中定位组件包括居中滑板以及居中限位件，所述居中限位件与所述固定板固定连接，所述居中限位件对齐所述固定板中心的位置开设有限位槽，所述居中滑板的顶端固定在所述长向活动夹爪的传动杆下方，所述居中滑板的底端位于所述限位槽内。

7.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述长向活动夹爪下方的固定立柱的顶部设有导向槽，所述长向活动夹爪的传动杆嵌置于所述导向槽内，并能相对于所述导向槽滑动。

8.一种上料机器人，用于将手机铝边框上料到压铸设备的模具内，其特征在于，包括多轴机械臂以及如权利要求1-7中任一项所述的抓取装置，所述抓取装置固定在所述多轴机械臂的末端，所述多轴机械臂能驱动所述抓取装置在三维空间内移动和旋转。