CN223220390U - 尘盒组件及清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种尘盒组件及清洁机器人系统，清洁机器人系统包括：清洁机器人和维护清洁机器人的基站；清洁机器人包括：主体，主体上设有尘盒组件和第一风机组件，尘盒组件包括：中空设置的尘盒主体，以及连接于尘盒主体的过滤体；过滤体包括可选择性组合或分离的第一过滤部和第二过滤部，第二过滤部相对于第一过滤部设置于先接触第一气流的位置；清洁机器人执行清洁工作时，第二过滤部先于第一过滤部过滤第一气流；基站回收尘盒组件内垃圾的至少部分过程中，第一过滤部和所述第二过滤部相互远离或靠近。本公开提供的清洁机器人系统无需手动清理清洁尘盒组件，避免对尘盒组件的频繁拆装，且不影响清洁机器人的清洁能力。

Description

尘盒组件及清洁机器人系统

技术领域

本公开涉及电动工具技术领域，尤其涉及一种尘盒组件及清洁机器人系统。

背景技术

自行走机器人能够自动识别工作区域，并在工作区域内工作；以自行走扫地机器人为例，扫地机器人能够自动在地面完成清理工作。

现有的扫地机器人，其设置有尘盒组件，尘盒组件包括过滤架和设在过滤架上的HEPA(Highefficiency particulate air Filter，高效空气过滤器)。扫地机器人工作后，HEPA上会有大量的棉絮、毛发以及灰尘等垃圾残留，HEPA堵塞，导致风机的进风量大大降低，进而降低风机的吸入功率，出现“垃圾吸不上来”的现象，影响扫地机器人等清洁能力。

为了解决上述问题，其中一种扫地机器人，在HEPA的前方设置一层过滤网，对大颗粒的垃圾先进行一次过滤，使需要HEPA过滤的垃圾大大较少，从而延长HEPA的使用时长，但是这会带来新的问题，滤网和HEPA之间残留的垃圾将难以被清理。

发明内容

有鉴于此，本公开提出一种尘盒组件及清洁机器人系统，便于清洁滤网与HEPA之间的垃圾，提高清洁机器人的清洁能力。

为了实现上述公开目的之一，本公开一实施例提供一种尘盒组件包括：中空设置的尘盒主体，分别开设于尘盒主体的进尘口、出气口，以及连接于尘盒主体的过滤体；所述过滤体包括第一过滤部和第二过滤部，用于过滤进入所述尘盒主体的垃圾；其中，所述尘盒组件被使用过程中具有两个状态；第一状态，所述第一过滤部和所述第二过滤部相互组合，以使所述第二过滤部先于所述第一过滤部过滤进入所述尘盒主体的垃圾；第二状态，所述第一过滤部和所述第二过滤部中的至少部分相互远离，形成供垃圾掉落的通道。

为实现上述公开目的之一，本公开还提供了一种清洁机器人系统，包括清洁机器人，所述清洁机器人包括：主体，设有尘盒组件和第一风机组件，所述尘盒组件包括：中空设置的尘盒主体，分别开设于尘盒主体的进尘口、出气口，以及连接于所述尘盒主体的过滤体；所述第一风机组件被配置为产生第一气流以带动工作表面的垃圾由所述进尘口进入所述尘盒组件；所述过滤体包括第一过滤部和第二过滤部，所述第二过滤部相对于所述第一过滤部设置于先过滤所述第一气流的位置；其中，所述第一过滤部和所述第二过滤部具有第一状态和第二状态，在所述第一状态下，所述第一过滤部和所述第二过滤部相互组合，所述第二过滤部被配置为先于所述第一过滤部过滤第一气流中的垃圾；在所述第二状态下，所述第一过滤部和所述第二过滤部的至少部分相互远离，形成供垃圾掉落的通道。

为实现上述公开目的之一，本公开还提供了一种清洁机器人，包括：主体，所述主体设有尘盒组件；所述尘盒组件包括：中空设置的尘盒主体，分别开设于尘盒主体的进尘口、出气口；以及连接于尘盒主体的第一驱动模块；所述尘盒主体内设置有支架，第一过滤部通过所述支架连接于所述尘盒主体；所述第一驱动模块被配置为作用于所述支架，以使所述支架和所述第一过滤部在第一位置和第二位置之间移动；第一位置，所述第一过滤部靠近尘盒主体中心停靠；第二位置，相对于所述第一位置所述第一过滤部远离尘盒主体中心停靠；所述第一过滤部由所述第二位置向第一位置运动并停止在所述第一位置时，第一过滤部上附着的灰尘至少在惯性作用下掉入所述尘盒主体。

为实现上述公开目的之一，本公开还提供了一种清洁机器人系统，包括上述的清洁机器人，以及维护所述清洁机器人的基站。

本公开提供的尘盒组件及清洁机器人系统，能够自动清理清洁尘盒组件内的垃圾，包括第一过滤部和第二过滤部之间的空间残留的灰尘，并清理尘盒组件中的过滤体，使得清洁机器人持久的保持较佳的吸力，同时减少用户的干预。

附图说明

图1为本公开一种实施方式提供的清洁机器人系统示意图；

图2为本图1提供的清洁机器人系统中清洁机器人示意图；

图3为本公开第一实施方式提供的清洁机器人系统中尘盒组件示意图；

图4为图3所示的尘盒组件的内部结构局部示意图；

图5为本公开第一实施方式提供的清洁机器人系统示意图；

图6为本公开第一实施方式中清洁机器人执行清洁工作时，尘盒组件的放大示意图；

图7为本公开第一实施方式中支架处于第二位置时的尘盒组件示意图；

图8为本公开第一实施方式中支架处于第一位置，且第二过滤部与第一过滤部分离时的尘盒组件示意图；

图9为本公开第一实施方式中尘盒组件的爆炸图；

图10-图13为本公开第一实施方式中第一驱动组件驱动支架在第一位置和第二位置之间移动的一个实施例；

图14为本公开提供的尘盒组件中的第一过滤部处于第一位置的剖视结构示意图；

图15为对应图14所示的尘盒组件中顶锥抵接第一阶梯面的结构示意图；

图16为图14所示的尘盒组件中顶锥抵接第二阶梯面的结构示意图；

图17为图14提供的尘盒组件中的第一过滤部处于第二位置的剖视结构示意图；

图18为对应图17所示的尘盒组件中顶锥抵接第三阶梯面、且支架脱离凸块的结构示意图；

图19为图14提供的尘盒组件中的第一过滤部处于第一位置和第二位置之间时的剖视结构示意图；

图20为对应图19所示的尘盒组件中顶锥抵接第三阶梯面、且支架拍打在凸块上的结构示意图；

图21为图14所示的尘盒组件中轴套的结构示意图；

图22为本公开一种实施方式中尘盒组件中的第一过滤部处于第二位置的侧视剖面图；

图23为图22中尘盒组件的第一过滤部处于第一位置的侧视剖面图；

图24a为本公开另一种实施方式中尘盒组件中的第一过滤部处于第一位置的侧视剖面示意图；

图24b为图24a中尘盒组件的第一过滤部处于第二位置的侧视剖面示意图；

图25为本公开又一种实施方式中尘盒组件中的第一过滤部处于第二位置的侧视剖面图；

图26为图25中尘盒组件的第一过滤部处于第一位置的侧视剖面图；

图27为本公开又一种实施方式中尘盒组件中的第一过滤部处于第二位置的俯视剖面图；

图28为本公开第二实施方式中提供的回收组件未启动时清洁机器人系统的示意图；

图29为本公开第二实施方式中提供的回收组件启动时清洁机器人系统的示意图；

图30为本公开第二实施方式中清洁机器人执行清洁工作时，尘盒组件的放大示意图；

图31为本公开第二实施方式中清洁机器人回归基站进行中央集尘时，尘盒组件的放大示意图；

图32为本公开第二实施方式中尘盒组件的爆炸图；

图33a为图32中所示的清灰装置中的撞击组件处于伸出位置的示意图；

图33b为图32中所示的清灰装置中的撞击组件处于回退位置的示意图；

图34为本公开第三实施方式提供的清洁机器人的示意图；

图35为图34中清洁机器人的尘盒组件，其支架处于第二位置时的放大示意图；

图36为图34中清洁机器人的尘盒组件，其支架处于第一位置时的放大示意图；

图37为本公开一种实施方式中尘盒组件中的第一过滤部处于第一位置的侧视剖面图；

图38为图37中尘盒组件的第一过滤部处于第二位置的侧视剖面图；

图39为本公开另一种实施方式中尘盒组件中的第一过滤部处于第二位置的侧视剖面图；

图40为图39中尘盒组件的第一过滤部处于第一位置的侧视剖面图；

图41为本公开又一种实施方式中尘盒组件中的第一过滤部处于第二位置的俯视剖面图。

附图标注说明：

10、清洁机器人；101、主体；103、轮；105、滚刷；110、尘盒组件；111、第一过滤部；1111、通道；112、尘盒主体；1121、顶壁；11211、较大面；11212、较小面；1122、底壁；1123、侧壁；1124、抵接台；1125、吸风口；113、第二过滤部；1131、第一铰接部；1132、第一弹性件；114、支架；1141、第二弹性件；115、进尘口；116、转轴；117、出气口；118、连杆；1181、第一凸轮；1182、驱动电机；1183、传动齿轮；1184、轴；1185、拨杆；1186、第一子抵挡摆；1187、第二子抵挡摆；119、集尘口；120、密封件；121、柔性件；122、密封结构；130、伸出件；131、轴套；1311、第一阶梯面；1312、第二阶梯面；1313、第三阶梯面；132、凸块；133、联动件；134、顶锥；140、第一风机组件；30、基站；301、第二风机组件；302、集尘通道；303、垃圾箱；800、第二驱动模块；810、撞击组件安装架；8101、撞击通槽；811、撞击电机；812、第三弹性件；813、撞块；8131、撞击面；8132、被驱动面；814、推动件；8141、第一表面；8142、第二表面；8143、释放面；8144、引导面；815、撞击组件外壳；820、密封震动件；821、防堵件；822、密封条；823、弹簧；830、压板；841第一磁性件；842、第二磁性件；851、第一霍尔元件；852、第二霍尔元件；D、旋转方向。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

本实施方式的清洁机器人系统包括清洁机器人10，清洁机器人10在工作区域内行走并工作；

本公开可实现方式中，清洁机器人10包括壳体、设在壳体底部用于带动清洁机器人10在工作表面行走的移动模块、设在壳体上的供能单元(例如电池组)、设在壳体上并与供能单元电连接的控制模块。清洁模块通常设在壳体底部执行清洁任务。移动模块包括设在机器人壳体的底部至少一个的轮103，以及驱动轮103旋转的电机。

清洁模块可包括：设置在壳体底部的吸尘口；设置在壳体内的尘盒组件110，滚刷105对工作表面进行清洁后，将工作表面上的垃圾收集在尘盒组件110中。清洁模块还可以包括设置在吸尘口处的滚刷105，用于将工作表面的垃圾扫起，进而通过吸尘口将垃圾吸入尘盒组件110中。

为实现清洁机器人10的基本功能，本公开实施例中的清洁机器人10还可以包括其他必需的模块或部件，例如边刷、吸口、电池、马达等。需要说明的是，清洁机器人10所包括的其他必需的模块或部件，可以选用任意合适的现有构造。为清楚简要地说明本公开所提供的技术方案，在此将不再对上述部分进行赘述。

本公开具体实施例的清洁机器人10可以为扫地机器人扫拖一体机中的一种，扫地机器人能够带动清洁模块与工作表面接触，工作表面例如是地面，实现对地面的清洁。

结合参照图1至图4，本公开第一实施方式提供的一种清洁机器人系统，包括清洁机器人10；清洁机器人10包括主体101，主体101上设有尘盒组件110和第一风机组件140，尘盒组件110包括：中空设置的尘盒主体112，分别开设于尘盒主体112的进尘口115、出气口117，以及连接于尘盒主体112的过滤体；第一风机组件140用于产生第一气流以带动工作表面的垃圾由进尘口115进入尘盒组件110；过滤体包括，可选择性组合或相互远离的第一过滤部111和第二过滤部113，第二过滤部113相对于第一过滤部111设置于先接触第一气流的位置；其中，第一过滤部111和第二过滤部113具有第一状态和第二状态，在第一状态下，第一过滤部111和第二过滤部113相互组合，以使第二过滤部先于第一过滤部过滤第一气流中的垃圾；在第二状态下，第一过滤部111和第二过滤部113中的至少一个运动，以使两者的至少部分相互远离或靠近，形成供垃圾掉落的通道1111。

如此设置，当第一过滤部和第二过滤部处于第一状态时，第一气流带动的进入尘盒主体112的垃圾先经过第二过滤部113，第二过滤部113先过滤掉一部分垃圾，如棉絮、毛发、大颗粒垃圾等等，再经过第一过滤部111，垃圾中体积较小的部分被第二过滤部113过滤掉，如此避棉絮、免毛发及大颗粒垃圾粘附在第一过滤部111上，难以清理。同时，当第一过滤部和第二过滤部处于第二状态时，第一过滤部111和第二过滤部113至少部分相互分离，便于人工或自动清理两者之间的垃圾。具体的，第二过滤部113设置为过滤网，过滤网易于拦截第一气流中的棉絮、毛发及大颗粒垃圾，并且易于将粘附在其上的垃圾清理下。过滤网可以设置为金属过滤网，金属质地的过滤网对垃圾的附着力较小，便于清理过滤网上的垃圾。第一过滤部111设置为HEPA。

在进一步的实施方式中，清洁机器人系统还包括维护清洁机器人10的基站30；基站30被配置为与清洁机器人10对接，以将尘盒组件110内的垃圾回收至所述基站30内部；清洁机器人10执行清洁工作时，第一过滤部111和第二过滤部113处于第一状态；基站30回收尘盒组件110内垃圾的至少部分过程中，第一过滤部111和第二过滤部113处于第二状态。

基站30用于供清洁机器人10停泊，在能源不足时返回补充能量，或者在停靠时进行中央集尘，当尘盒组件110内的垃圾量达到一定量时，通过基站30对尘盒组件110内的垃圾进行自动中央集尘回收，省去用户手动清理尘盒组件110的步骤。

需要说明的是，基站30回收尘盒组件110内垃圾的过程包括，基站30接收到清洁机器人10需要进行集尘的信号后，清洁机器人10与基站30对接，对接成功后基站30的回收组件启动一次或多次之后(包括回收组件两次启动之间的过程)，将尘盒组件110内的垃圾回收至基站30的整个过程。

结合参照图6、图7所、图9示，本公开可实现方式中，第二过滤部113通过一弹性结构(第一弹性件1132)的弹性力贴合在第一过滤部111上，与第一过滤部111组合。

本公开的其他可实现方式中，可选择多种方式使得第一过滤部111和第二过滤部113相互组合，例如，清洁机器人10执行清洁工作时，第一风机组件140产生的第一气流自第二过滤部113向第一过滤部111方向流通，使得第一过滤部111和第二过滤部113相互组合；该种设置方式，无需增加制造和使用成本，可以共用第一风机组件140使得第一过滤部111和第二过滤部113相互组合，节约成本和空间。又例如：可对应第一过滤部111和第二过滤部113至少其中之一设置电机，以驱动二者相互组合；该种组合方式可以是第一过滤部111和第二过滤部113其中之一向其中另一运动，也可以是二者相向运动，在此不做赘述。

在一种实施方式中，第一过滤部和第二过滤部组合的形式可以是，第二过滤部与第一过滤部之间的距离在预设的范围内。此处的预设范围可以自由设定。例如，可以在[0-3cm]之间选取。进一步的，尘盒主体内设置有支架，第一过滤部通过支架连接于尘盒主体；第二过滤部的外周至少部分与支架的外周贴合，也就是说第二过滤部的四周与支架的四周紧密贴合，以避免灰尘未经过第二过滤部直接到达第一过滤部。

可以理解的是，相互组合的表现形式优选为第一过滤部111和第二过滤部113相互之间完全贴合；另外，第二过滤部113也可以与第一过滤部111的表面至少部分接触，或者完全不接触，即在第一过滤部111与第二过滤部113之间留有一定空隙，使过滤体更好地过滤垃圾以及灰尘，还便于第一过滤部111与第二过滤部113之间空气的流通。这里，只要保证清洁机器人10执行清洁工作时，第二过滤部113覆盖在第一过滤部111的至少部分表面，以使得抽吸的垃圾先到达第二过滤部113，再到达第一过滤部111；即可以满足第一过滤部111和第二过滤部113相互组合。

较佳的，清洁机器人10执行清洁工作时，第二过滤部113与第一过滤部111平行设置，第二过滤部113完全覆盖第一过滤部111。

可以理解的是，第一过滤部111和第二过滤部113的至少部分相互远离，以形成供垃掉落的通道的表现形式可以为第一过滤部111和第二过滤部113二者之一相对另一成角度打开，形成一个可供第一过滤部111上附着的垃圾、第一过滤部111和第二过滤部113之间的垃圾掉落的通道1111，例如第二过滤部113相对第一过滤部111朝向远离第一过滤部111的方向旋转一个角度，则第二过滤部113相对第一过滤部111张开的位置形成上述的通道1111；或者，第一过滤部111和第二过滤部113中的一个的部分结构发生位移，形成一个供上述垃圾掉落的通道；或者二者完全分开，即第二过滤部113相对第一过滤部111平移运动；与上述第二过滤部113相对第一过滤部111成角度打开的区别在于，这里，第二过滤部113整体远离第一过滤部111；在此不做赘述。只要保证回收组件回收尘盒组件110内的垃圾时，第一过滤部111第二过滤部113之间产生相对的位移形成上述的通道1111，即可以保证第一过滤部111上的垃圾(灰尘)、第一过滤部111和第二过滤部113之间的垃圾(灰尘)从该通道1111中掉落，提升清洁效果。

同样可以理解的是，第一过滤部111和第二过滤部113的至少部分相互靠近，以形成供垃圾掉落的通道的表现形式可以为，在清洁机器人进行清洁工作时，第一过滤部111和第二过滤部113之间可以具有一定的距离，第二过滤部113覆盖在第一过滤部111的至少部分表面，在本实施方式中，第二过滤部113完全覆盖第一过滤部111。第一气流先经过第二过滤部113过滤掉大颗粒的垃圾、毛发等，再经过第一过滤部111，滤除细小的灰尘。为了形成上述的通道，第二过滤部113和第一过滤部111之一向靠近对方的方向移动，例如，第二过滤部113向靠近第一过滤部111的方向旋转一定角度，则第二过滤部113相对第一过滤部111张开的位置形成上述通道1111。同样的，第二过滤部113也可以是部分结构或整体靠近第一过滤部111以形成上述通道。

上述的清洁机器人系统中，清洁机器人10执行清洁工作时，清洁机器人10通过第一风机组件140，产生第一气流以抽吸地面上的垃圾，使垃圾通过尘盒主体112的进尘口115进入尘盒主体112。同时，由于第一气流自第二过滤部113向第一过滤部111方向流通，第一气流带动垃圾流经过滤体；第一气流带动的进入尘盒主体112的垃圾先经过第二过滤部113，第二过滤部113先过滤掉一部分垃圾，如棉絮、毛发、大颗粒垃圾等等，再经过第一过滤部111，垃圾中体积较小的部分被第二过滤部113过滤掉，如此避棉絮、免毛发及大颗粒垃圾粘附在第一过滤部111上，难以清理。优选的，第二过滤部113设置为过滤网，过滤网易于拦截第一气流中的棉絮、毛发及大颗粒垃圾，并且易于将粘附在其上的垃圾清理下。过滤网可以设置为金属过滤网，金属质地的过滤网对垃圾的附着力较小，便于清理过滤网上的垃圾。进一步优选，第一过滤部111设置为HEPA。

同时，相互组合的第一过滤部111和第二过滤部113在其过滤功能的作用下滤去第一气流携带的垃圾以及灰尘；第一气流流经过过滤体后，再从尘盒主体112的出气口117流出。

如此，清洁机器人10执行清洁工作时，第一过滤部111和第二过滤部113相互组合，以使第二过滤部113覆盖在第一过滤部111的至少部分表面；通过双重过滤，提升洁机器人的清洁能力。

基站30回收尘盒组件110内的垃圾的至少部分过程中，第一过滤部111和第二过滤部113至少部分相互分离。由于清洁机器人10执行清洁工作时，第二过滤部113覆盖于第一过滤部111表面，两者之间会残留一部分灰尘，难以清理，当基站30回收尘盒内垃圾时，第一过滤部111和第二过滤部113相互分离，使得两者之间的灰尘连同尘盒主体112内的垃圾能够一起被回收至基站30内。

上述的清洁机器人系统能够自动清理清洁尘盒组件110内的垃圾，包括第一过滤部111和第二过滤部113之间的空间残留的灰尘，使得清洁机器人10持久的保持较佳的吸力，同时减少用户的干预。

在一个实施例中，清洁机器人系统包括第二风机组件301，第二风机组件301被配置为产生第二气流以带动第二过滤部113相对第一过滤部111运动，以使得至少部分的第二过滤部远离第一过滤部，形成通道。第二风机组件可以包括风机，风机与一风道联通(如集尘通道302)，风道与尘盒组件联通(例如与尘盒主体上的集尘口119联通)，风机启动在尘盒主体内产生第二气流，第二气流进而带动第二过滤部113相对第一过滤部111运动。具体的，可以带动第二过滤部向远离第一过滤部111的方向运动。

具体的，由于清洁机器人系统还包括用于维护清洁机器人的基站30，基站30包括回收组件，回收组件被配置为与尘盒组件进行气流互通，以将尘盒组件内的垃圾抽吸至基站内；回收组件包括第二风机组件，第二风机组件产生的第二气流还被配置为回收尘盒组件内的垃圾。也就是说，将清洁机器人系统中的第二风机组件设置为基站的回收组件(回收组件的结构参考第二风机组件的结构，不再赘述)，直接利用基站的回收组件产生第二气流，第二气流既可以带动第二过滤部113相对第一过滤部111运动，又能将尘盒主体中的垃圾全部抽吸至基站内部(如基站内部设置的集尘箱中)，无需额外的风机组件，能够有效降低清洁机器人系统的成本以及体积。

本公开另一较佳实施方式中，清洁机器人10还设置有第一驱动电机(未图示)，第一驱动电机与第二过滤部113连接，以驱动至少部分的第二过滤部113远离第一过滤部111。本公开较佳实施方式中，回收组件回收尘盒组件110内的垃圾时，第二过滤部113与第一过滤部111成角度。

相应的，本公开可实现方式中，第二过滤部113可旋转的连接于于尘盒主体112；以利于单独驱动第二过滤部113和/或第一过滤部111，使得二者相互组合或者相互分离。

具体的，以第一驱动电机为第二过滤部113提供动力驱动其旋转为例，当清洁机器人10进行清洁工作时，通过第一驱动电机驱动第二过滤部113旋转，使第二过滤部113覆盖在第一过滤部111的至少部分表面；当清洁机器人10回归基站30内进行集尘工作时，通过第一驱动电机驱动第二过滤部113反向旋转，以驱动至少部分的第二过滤部113远离第一过滤部111。

进一步的，尘盒主体112内设置有支架114，第一过滤部111通过支架114连接于尘盒主体112；第二过滤部113的一端可旋转的连接于尘盒主体112的内壁，相对的另一端为自由端。或者，所述第二过滤部113的一端可旋转的连接于所述支架114或所述第一过滤部111上，相对的另一端为自由端；第二气流带动自由端运动，以使得自由端远离所述第一过滤部。

本公开较佳实施方式中，尘盒主体112包括底壁1122、顶壁1121以及连接底壁1122和顶壁1121的侧壁1123，第一过滤部111贴近侧壁1123或顶壁1121。其中，在清洁机器人处于工作表面时，底壁相对顶壁更靠近工作表面。

当第一过滤部111设于尘盒主体112顶壁1121时，第一过滤部111可以平行于尘盒主体112的顶壁1121；也可以与尘盒主体112的顶壁1121成角度；该种设置方式中，清洁机器人10回归基站30内进行集尘工作时，第二过滤部113可以自身重力作用下，至少部分远离第一过滤部111；此时，第一过滤部111和第二过滤部113上附着的垃圾也以在重力作用下掉落。

当第一过滤部111贴近尘盒主体112的侧壁1123设置时，第一过滤部111可平行于尘盒主体112的侧壁1123设置；也可以与尘盒主体112的侧壁1123成角度设置；在清洁机器人10回归基站30内进行集尘工作时，第二过滤部113部分的远离第一过滤部111打开，第二过滤部113与第一过滤部111之间的垃圾在第二气流及自身重力作用下掉落；此时，由于第一过滤部111贴近尘盒主体112的侧壁1123设置，因此自第二过滤部113上掉落的垃圾不会再次落到第一过滤部111上；实现更优的集尘效果。

在本实施方式中，第二过滤部113与尘盒主体112之间设置有转轴116，第二过滤部113被配置为以转轴116为旋转中心进行旋转，第一过滤部111一面贴近侧壁1123，另一面贴近第一过滤部111设置，转轴116连接于第二过滤部113的上端，自由端为第二过滤部的下端。如此，回收组件回收尘盒组件110内的垃圾时，第二气流带动第二过滤部113的下端远离第一过滤部111的下端。此时，第二过滤部113与第一过滤部111成角度。而当清洁机器人10执行清洁工作时，第二过滤部113与所述第一过滤部111平行设置。具体的，第一过滤部111平行于主体101的高度方向，清洁机器人10执行清洁工作时，第二过滤部113同样平行于第一过滤部111。

在一个可选的实施例中，转轴116可以垂直于尘盒主体112的顶壁1121，亦可以平行于尘盒主体112的顶壁1121设置，只要保证第二过滤部113相对第一过滤部111可选择地相互组合或者相互分离即可。在本实施方式中，优选转轴116平行于尘盒主体112的顶壁1121设置。如此设置，第二过滤部113只要相对于第一过滤部111张开一个小角度，第一过滤部111和第二过滤部113之间的灰尘即可以漏下进而被第二气流带走，若转轴116垂直于尘盒主体112的顶壁1121，第二过滤部113要相对于第一过滤部111张开一个较大的角度，第一过滤部111和第二过滤部113之间靠近转轴116处的灰尘才能够漏下。

本公开的清洁机器人系统运行时，通过设置在第二过滤部113与尘盒主体112之间的转轴116，第二过滤部113以转轴116作为旋转轴116进行旋转，并相对第一过滤部111组合或成角度分离。

当清洁机器人10执行清洁工作时，第二过滤部113与第一过滤部111平行设置；第一风机组件140产生的第一气流自第二过滤部113向第一过滤部111方向流通，使得第一过滤部111和第二过滤部113相互组合。此时，气流带动清理的垃圾流经第一过滤部111和第二过滤部113进行双层过滤。当清洁机器人10回归基站30内进行集尘工作时，第二气流自第一过滤部111向第二过滤部113方向流通，第二过滤部113绕转轴116旋转，以相对第一过滤部111成角度分离，该种分离可通过电机驱动二者相互分离，亦或借助第二气流使得第二过滤部113相对第一过滤部111成角度分离；第一过滤部111和第二过滤部113上附着的垃圾，以及第一过滤部111和第二过滤部113之间残留的灰尘跟随第二气流进入回收组件；从而完成集尘工作。

在进一步的实施方式中，请结合参照图5-图9所示，清洁机器人10内部设置有清灰装置，清灰装置的至少部分结构被配置为作用于第一过滤部111，以去除第一过滤部111上附着的灰尘。为了进一步减少用户对尘盒组件110的维护，在清洁机器人10内部设置清灰装置，自动清洁第一过滤部111上的灰尘，避免用户频繁将第一过滤部111拆卸出尘盒主体112，手动进行清理。

更进一步的，清灰装置被配置为在基站回收尘盒组件内的垃圾至少一次后启动。如此设置，清灰装置在启动前回收组件内的垃圾大部分已经回收至基站内，不会影响清灰装置的运行的幅度。

具体的，请参考图34到图41，尘盒主体112内设置有支架114，第一过滤部111通过支架114连接于尘盒主体112。在其中一种实施方式中，清灰装置包括连接于尘盒主体112的第一驱动模块，第一驱动模块被配置为作用于支架114，以使支架114和第一过滤部111在第一位置和第二位置之间移动；第一位置，第一过滤部111靠近尘盒主体112中心停靠；第二位置，相对于第一位置第一过滤部111远离尘盒主体112中心停靠；第一过滤部111由第二位置运动并停止在第一位置时，第一过滤部111上附着的灰尘至少在惯性作用下掉入尘盒主体112。通过第一过滤部111由在第二位置向和第一位置移动，并瞬间停止在第一位置，使第一过滤部111上的灰尘通过惯性掉入尘盒主体112，无需手动清理尘盒组件110，避免对尘盒组件110的频繁拆装，且不影响清洁机器人10的清洁能力。在其他实施方式中,清灰装置还可以具有其他结构,下文将在其他实施方式中详细描述。

在本实施方式中，第一过滤部111安装于支架114，并跟随支架114同步运动。在其他实施方式中，尘盒组件110可不设置支架114，第一过滤部111直接安装于尘盒主体112内壁，并由第一驱动模块带动在第一位置和第二位置之间运动。

需要说明的是，第一过滤部111由第二位置运动并停止在第一位置一次即是实现一次对第一过滤部111的拍打，支架114和第一过滤部111的在第一位置和第二位置之间移动多次，第一过滤部111由第二位置运动并停止在第一位置多次即可实现多次对第一过滤部111的拍打，清灰的效果更好。

结合图6-图8所示，本公开可实现方式中，尘盒主体112包括底壁1122、顶壁1121以及连接底壁1122和顶壁1121的侧壁1123，第一过滤部111贴近顶壁1121设置。第一过滤部111贴近顶壁1121且处于第一位置时，第一过滤部111与顶壁1121成角度。该种设置方式，便于附着在第一过滤部111上的垃圾，在重力的作用下，掉落到尘盒主体112中。进一步的，沿重力方向，第一位置相对第二位置更靠近所述工作表面，也就是说第二位置高于第一位置。此时，第一过滤部111贴近顶壁1121设置。

本公开的其他可实现方式中，第一过滤部111贴近顶壁1121且处于第一位置时，第一过滤部111与顶壁1121可平行设置，该种设置方式同样便于附着在第一过滤部111上的垃圾，在重力的作用下，掉落到尘盒主体112中。请参照图9，在本实施方式中，顶壁1121设置为能够相对尘盒主体翻转的翻盖，供用户打开或关闭尘盒主体，以对尘盒主体进行维护。当然，在本公开的其他实施例中，第一过滤部111也可以贴近尘盒主体112的其他壁面设置，下文会详细介绍，在此不做赘述。

本公开可实现方式中，支架114可连接尘盒主体112设置，且相对尘盒主体112运动，还可以通过设置电机驱动支架114，使支架114相对尘盒主体112运动。本公开较佳实施方式中，结合图6-图8、图22-图23所示，尘盒主体112与支架114之间设置有转轴116，支架114以转轴116为旋转中心进行旋转，以带动第一过滤部111在第一位置和第二位置之间移动。当然，在其他实现方式中支架114还能够以沿某一方向产生整体位移的方式，带动第一过滤部111在第一位置和第二位置之间移动，在本公开中不做限制。

本公开可实现方式中，转轴116可设置于支架114不同位置，较佳的，当第一过滤部111贴近顶壁1121设置时，转轴116平行于顶壁1121；转轴116可以设置于顶壁1121，也可以设置于尘盒主体112的侧壁1123。

本公开可实现方式中，第一过滤部111和支架114可相对固定连接，或相互可拆卸，或相互运动组合/分离的连接；较佳的，第一过滤部111和支架114通过相互配合的卡扣结构连接和分离设置。该种设置方式可以较为便捷的从支架114上拆装第一过滤部111。

结合参照图5所示，在本实施方式中，基站30上设有回收组件，回收组件被配置为与所述尘盒组件110进行气流互通，以将所述尘盒组件110内的垃圾抽吸至基站30内。

进一步的，所述回收组件回收所述尘盒组件110内的垃圾至少一次后，所述第一驱动模块驱动所述支架114和第一过滤部111至少一次在所述第二位置和第一位置之间运动。如此设置，可以使基站30先清空尘盒组件110内的垃圾，避免尘盒内垃圾过多阻碍第一过滤部111的掉落，同时可以使第二过滤部113在在尘盒组件110内有足够的空间移动。在其他实施方式中，基站30可以通过倾倒的方式回收尘盒组件110的垃圾，例如，基站30可以设置有机械臂，机械臂将尘盒组件110从清洁机器人10中取出，并将尘盒组件110内的垃圾倾倒入基站30内设置的垃圾箱303中。

结合参照图5所示，当过滤体上的灰尘需要清理时，基站30内部的回收组件与尘盒主体112进行气流互通，以将尘盒主体112内的垃圾抽吸至基站30内部的回收组件。防止清洁机器人10的过滤体堵塞，从而保证清洁机器人10的清洁效率。

相应的，本公开可实现方式中，回收组件包括第二风机组件301，第二风机组件301被配置为产生第二气流以回收尘盒组件110内的垃圾。基站30还包括控制单元，控制单元控制第二风机组件301启动预设的时间和/或预设的次数；第二风机组件301启动时，回收尘盒组件110内的垃圾。本公开其他可实现方式中，回收组件回收尘盒组件110内的垃圾与第一驱动模块驱动支架114和第一过滤部111至少一次在第二位置和第一位置之间运动可同步进行，也可以先后进行；二者的运行次数也可以根据需要具体设定，在此不做赘述。回收组件还包括与尘盒组件气流互通的集尘通道302，以及连接集尘通道302并用于收集垃圾的垃圾箱303，垃圾箱303设置于基站。

另外，请参考如1和图5，第二气流被配置为由第二过滤部靠近第一过滤部的一面吹向远离第一过滤部的一面，以将第二过滤部远离第一过滤部一面的垃圾吹落。第二气流同样可以清理第二过滤部上附着的垃圾，实现对第二过滤部的清理。

本公开可实现方式中，清灰装置启动的至少部分过程中，第一过滤部111和第二过滤部113的配合关系处于所述第二状态。也就是说，清灰装置启动的至少部分过程中，第一过滤部111和第二过滤部113至少部分相互分离。清灰装置启动清理第一过滤部111上的灰尘时，第一过滤部111上附着的灰尘会掉落在第一过滤部111和第二过滤部113之间的空间，难以清理。若在清理第一过滤部111的期间，第二过滤部113与第一过滤部111分离，则第一过滤部111的灰尘能够在掉落在尘盒主体112内，进而在第二风机组件301的作用下被回收至基站30内。

需要说明的是，清灰装置启动的过程包括，清洁机器人10接收到需要清理第一过滤部111的信号后，第一驱动模块驱动支架114开始运动，支架114在第一位置和第二位置之间运动一次或多次，直至达到清洁机器人10内部预设的次数之后，第一驱动模块带动支架114回到清洁机器人10执行清洁工作时支架114所在的位置(第一位置或第二位置)。

进一步的，第二过滤部113连接于支架114或第一过滤部111，且能够相对支架114移动，以使第二过滤部113和第一过滤部111相互可选择性组合或分离设置。第二过滤部113连接于第一过滤部111时，能够随第一过滤部111一起从支架114上拆下。便于对第二过滤部113进行维护。

具体的，第二过滤部113连接于支架114或第一过滤部111，且能够相对支架移动114；第一过滤部111在由第二位置运动并停止在第一位置时，第二过滤部113和第一过滤部111相互远离。

结合参见图6-图9，本公开可实现方式中，支架114和第二过滤部113之间还连接有第一弹性件1132，第二过滤部113在第一弹性件1132的弹力作用下贴合第一过滤部111。通过第一弹性件1132的弹性形变，为第二过滤部113靠近第一过滤部111移动提供力，同时也便于第二过滤部113在受到其他外力时能够与第一过滤部111分离。其中第一弹性件1132可以为扭簧，弹性绳，弹簧等；本公开较佳实施方式中，第一弹性件1132为扭簧。

本公开具体实施方式中，第二过滤部113连接于支架114，支架114和第二过滤部113之间通过第一铰接部1131铰接连接。第一铰接部1131使得第二过滤部113能够相对于支架114和第一过滤部111旋转一定角度，进而使得第二过滤部113与第一过滤部111分离。在其他的实施方式中，第二过滤部113也可以连接于第一过滤部111，第一过滤部111和第二过滤部113之间通过上述的第一铰接部1131铰接。当然，在其他实现方式中，第二过滤部113可以不铰接于支架114或第一过滤部111，而是利用其它的结构相对支架114或第一过滤部111沿某一方向产生整体位移，以使第一过滤部111和第二过滤部113组合或分离。例如，第二过滤部113上设置有滑槽，支架114上设置有滑块，在外力的作用下滑块沿滑槽中移动，第二过滤部113沿该滑槽移动以远离或靠近第一过滤部111。

本公开较佳实施方式中，尘盒主体112的侧部设置有抵接台1124，驱动模块驱动支架114和第一过滤部111由第二位置运动并停止在第一位置时，抵接台1124阻止支架114和第一过滤部111越过第一位置向远离第二位置的方向运动，第二过滤部113在惯性作用下克服第一弹性件1132的弹力自第一位置向远离第二位置的方向运动，进而使得第二过滤部113和第一过滤部111相互分离。

较佳的，第一铰接部1131设置于所述第二过过滤部的一端，第二过滤部113上远离第一铰接部1131的一端设置有用于增加第二过滤部113重量的配重体。通过增加的配重体以使得第二过滤部113继续向第二位置的反方向运动的惯性更大，可以更好的使第二过滤部113和第一过滤部111相互分离。相应的，配重体的重量可以根据第一弹性件1132的扭力设定，以下内容中还会继续描述。

较佳的，第二过滤部113和第一过滤部111分离时，第二过滤部113与第一过滤部111形成夹角，夹角的范围优选大于或等于15°。如此设置，一方面控制第二过滤部113张开角度大于或等于15°，能够有效避免第一过滤部111上附着的灰尘掉入尘盒组件110时受到阻碍，另一方面，在启动第二风机组件回收尘盒内垃圾时，第二过滤部113两面粘附垃圾都能够被第二风机组件产生的气流清理下来。可以理解的，第二过滤部113与第一过滤部111组合时，第二风机组件产生的部分回收气流由第一过滤部111进入尘盒组件110内，进而由第二过滤部113靠近第一过滤部111的一面吹向远离第一过滤部111的一面，将第二过滤部113远离第一过滤部111一面的垃圾吹落，当驱动模块驱动支架114和第一过滤部111由第二位置运动并停止在第一位置时，第二过滤部113与第一过滤部111分离，第二过滤部113靠近第一过滤部111的一面上的垃圾一部分受到惯性掉落。同时，回收组件回收尘盒组件110内的垃圾时，第二风机组件产生的部分气流由进尘口115进入尘盒组件110内，由第二过滤部113远离第一过滤部111的一面吹向靠近第一过滤部111的一面，将第二过滤部113靠近第一过滤部111一面的垃圾吹落，以此清理第二过滤部113靠近第一过滤部111的一面和远离第一过滤部111一面附着的垃圾。

本公开可实现方式中，第一弹性件1132为扭簧；第二过滤部113的长度为40mm，且第二过滤部113连接于支架114的是第二过滤部113在长度方向的一端，扭簧力为0.5N，配重体和第二过滤部113的总质量配置为15g，则第二过滤部113能够相对于支架114张开的角度为15°；相应的，在其他条件不变的情况下，配重体和第二过滤部113的质量大于15g时，第二过滤部113张开的角度大于15°，例如当配重体和第二过滤部113的质量为20g时，第二过滤部113相对于与支架114张开的角度为25°。其中，第二过滤部113的长度、配重体的质量以及扭簧的扭簧力都可以根据使用需求选择，在此不做进一步赘述。

在其中一种实施方式中，清洁机器人10执行清洁工作时，清洁机器人10内的尘盒组件110中的第一过滤部111处于第一位置。

第一驱动模块包括：连接支架114和尘盒主体112的第二弹性件1141，以及连接于支架114并驱动支架114以及第一过滤部111由第一位置运动至第二位置的第一驱动组件。在本公开可实现方式中，清洁机器人10执行清洁工作时，第一过滤部111处于第一位置，第二弹性件1141处于第一形态。当第二弹性件1141设置为压簧时，第一形态可以是该压簧的未压缩状态或者轻微压缩的状态。支架114以及第一过滤部111由第一位置向第二位置运动时，第二弹性件1141形变以为驱动支架114和第一过滤部111由第二位置移动至第一位置储蓄能力。以第一过滤部111贴近顶壁1121为例，第二弹性件1141一端连接在尘盒主体112的顶壁1121，另一端连接在支架114上，第二弹性件1141压缩以储蓄能力，为第一过滤部111向第一位置移动提供动力。第一驱动组件释放第一过滤部111时，第二弹性件1141为恢复第一形态，带动支架114及第一过滤部111自第二位置移动至第一位置；尘盒主体112的侧部设置的抵接台1124，阻止支架114和第一过滤部111越过第一位置向远离第二位置的方向运动。

本公开可实现方式中，第一驱动模块的结构可根据需要具体设定，结合参见图6-图9，本公开提供的一种第一驱动组件包括连杆118、连接在连杆118两端的第一凸轮1181，以及驱动电机1182。驱动电机1182通过传动齿轮1183带动连杆118绕自身轴线旋转，连杆118同步带动第一凸轮1181旋转，第一凸轮1181在旋转的过程中与支架114抵接，带动支架114由第一位置抬升至第二位置，此时第一凸轮1181旋转至与支架114脱离，第二弹性件1141为恢复第一形态，带动支架114及第一过滤部111自第二位置撞击在抵接台1124上，停止在第一位置。运行一次上述过程，则支架114和第一过滤部111由第一位置移动至第二位置，再由第二位置移动至第一位置一次，即对第一过滤部111实现一次拍打，继续循环上述运动过程，则能够实现对第一过滤部111的多次拍打清理。

结合参见图10-图13，本公开提供的另一种第一驱动组件包括相互配合的第二凸轮和抵挡摆；第二凸轮包括轴1184，以及以轴1184为旋转中心进行旋转的至少一个拨杆1185，第二凸轮通过轴1184连接于尘盒主体112或支架114；抵挡摆连接设置于支架114，包括成角度连接设置的第一子抵挡摆1186和第二子抵挡摆1187；第二凸轮绕其轴1184顺时针或逆时针旋转时，拨杆1185间隔循序抵接第一子抵挡摆1186和第二子抵挡摆1187。第一驱动模块还包括驱动电机1182，以驱动第二凸轮旋转。相应的，清洁机器人10执行清洁工作时，第一过滤部111处于第一位置，拨杆1185抵接第一抵挡摆以保持第一过滤部111处于第一位置，起到将支架114和第一过滤部111锁定在第一位置的作用；过滤体除尘时，拨杆1185绕转轴116持续顺时针或逆时针运动，拨杆1185脱离第一抵挡摆以释放支架114及第一过滤部111；当拨杆1185抵接第二抵挡摆时，驱动第二抵挡摆并带动支架114和第一过滤部111向第二位置方向运动，第二弹性件1141形变以为驱动支架114和第一过滤部111由第二位置移动至第一位置储蓄能力；在支架114和第一过滤部111到达第二位置时，拨杆1185脱离第二抵挡摆继续运动；第二弹性件1141为恢复第一形态，带动支架114及第一过滤部111自第二位置移动至第一位置；运行一次上述过程，则支架114和第一过滤部111由第一位置移动至第二位置，再由第二位置移动至第一位置一次，即对第一过滤部111实现一次拍打，继续循环上述运动过程，则能够实现对第一过滤部111的多次拍打清理。

本公开其他可实现方式中，第二弹性件1141还可以设置为拉簧或弹性绳、弹性橡胶等等。第二弹性件1141也可以连接在尘盒组件110的底壁1122，在此不做赘述。

在另一种实施方式中，清洁机器人10执行清洁工作时，清洁机器人10内的尘盒组件110中的第一过滤部111处于第二位置。

具体的，清洁机器人10执行清洁工作时，第一驱动组件被配置为保持支架114和第一过滤部111处于第二位置，第二弹性件1141形变以为驱动第一过滤部111由第二位置移动至第一位置储蓄能力；第一驱动组件释放第一过滤部111时，第二弹性件1141释放能力，并带动支架114和第一过滤部111自第二位置移动至第一位置；尘盒主体112的侧部设置的抵接台1124，阻止支架114和第一过滤部111越过第一位置向第二位置的反方向运动。第一驱动组件的结构上述实施方式大致相同，在此不做赘述。

本公开可实现方式中，结合参见图6-图13，本公开实施方式提供的尘盒组件110中，支架114与尘盒主体112之间设置有密封件120；至少第一过滤部111处于第一位置时，密封件120阻止尘盒主体112内的灰尘从尘盒主体112和支架114之间漏出。

结合图6-图9所示，密封件120可为安装在支架114上的橡胶条。支架114和第一过滤部111处于第一位置时，橡胶条与尘盒组件110内壁抵触，则实现密封效果。在该实施方式中密封件120仅在第一位置时密封支架114和尘盒主体112之间的缝隙，支架114和第一过滤部111离开第一位置时，橡胶条与尘盒组件110内壁不抵触，则失去密封效果。因此，当密封件120设置为该橡胶条时不适用于清洁机器人10执行清洁工作时，清洁机器人10内的尘盒组件110中的第一过滤部111处于第二位置这一实施方式。结合参见图12-图13，密封件120也可以为连接于支架114和尘盒主体112内壁，形态可变的柔性件121，在支架114运动的过程中，该柔性件121可以始终实现密封效果。因此，当密封件120设置为该柔性件121时适用于本公开任一实施方式提供的清洁机器人系统。还需要说明的是，第一过滤部111与支架114之间同样设置有密封结构122，防止灰尘从第一过滤部111和支架114之间的缝隙逃出。

相应的，驱动模块还连接有伸出件130，驱动模块被配置为带动伸出件130在伸出位置和缩回位置之间移动，伸出件130处于伸出位置，且第二弹性件1141带动支架114及第一过滤部111自第二位置移动至第一位置时，伸出件130直接抵接支架114并阻止支架114和第一过滤部111继续向第一位置移动；伸出件130缩回时，第二弹性件1141继续带动支架114及第一过滤部111移动至第一位置。具体的，伸出件130可伸出缩回，第二弹性件1141驱动支架114和第一过滤部111由第二位置移动至第一位置的过程中，若伸出件130处于伸出位置，则支架114直接撞击在伸出件130上瞬间停止移动，对第一过滤部111起到一次拍打效果，此时，第一过滤部111位于第一位置和第二位置之间的第三位置。密封件120与伸出件130不接触，密封件120不会因缓冲作用而影响拍打效果。拍打一次结束后，伸出件130缩回，支架114在第二弹性件1141的作用下继续向下运动到第一位置；支架114和第一过滤部111瞬间停止在第一位置时，又对第一过滤部111起到一次拍打效果，支架114上安装的密封件120撞击在抵接台1124上，密封支架114和尘盒主体112之间的缝隙，密封件120在起到密封作用的同时，也提供了缓冲的作用，支架114直接撞击在伸出件130上对第一过滤部111起到的拍打效果要强于密封件120撞击在抵接台1124上对第一过滤部111起到的拍打效果。上述过程实现了对第一过滤部111的两次拍打，拍打效果更好。

本公开较佳实施方式中，伸出件130与第一凸轮1181(或第二凸轮)同步运动。进一步的，驱动电机1182驱动第一凸轮1181旋转的同时，同步驱动伸出件130的伸出和缩回。具体的，第一凸轮1181驱动支架114和第二过滤部113由第一位置向第二位置运动时，伸出件130处于缩回位置，以避免伸出件130阻止支架114和第一过滤部111的移动，当第一凸轮1181释放支架114和第一过滤部111使他由第二位置移动回第一位置时，伸出件130处于伸出位置，以拦截支架114继续向第二位置移动，而瞬间停止在第三位置。结合参见图14-图21，驱动模块还包括：套接于转轴116设置的轴套131，轴套131靠近伸出件130的圆环端面为首尾相接设置的阶梯面，阶梯面具有坡度，包括依次相接设置的：第一阶梯面1311，第二阶梯面1312和第三阶梯面1313；伸出件130包括凸块132，连接凸块132并联动凸块132在伸出和缩回位置往复运动的联动件133，联动件133相对轴套131设置的端部设置顶锥134；顶锥134通过在阶梯面滑动，实现联动件133带动凸块132联动。

支架114和第一过滤部111处于第一位置时，密封件120抵接抵接台1124，顶锥134抵接于第一阶梯面1311，联动件133带动凸块132缩回，密封件120与伸出件130不接触，密封件120密封支架114和尘盒主体112之间的缝隙；转轴116带动轴套131以转轴116为旋转中心旋转运动，顶锥134自第一阶梯面1311滑到第二阶梯面1312并保持在第二阶梯面1312过程中，支架114和第一过滤部111自第一位置向第二位置移动，并在支架114和第一过滤部111越过凸块132所在位置时，联动件133带动凸块132持续伸出；顶锥134自第二阶梯面1312滑到第三阶梯面1313时，联动件133带动凸块132完全伸出；支架114和第一过滤部111到达第二位置恢复向第一位置运动时，顶锥134保持处于第三阶梯面1313的不同位置，并具有向第一阶梯面1311运动的趋势；支架114和第一过滤部111自第二位置向第一位置运动过程中，支架114拍打在伸出的凸块132上完成清理动作，并在清理动作完成后，随着轴套131的旋转，顶锥134自第三阶梯面1313过度至第一阶梯面1311，联动件133带动凸块132缩回，支架114和第一过滤部111继续向第一位置运动，并进行往复。

结合参见图22-图27，本公开其他实施方式提供的清洁机器人系统，对上述实施方式提供的清洁机器人系统加以改进，其区别在于，第一过滤部111贴近尘盒主体112的侧壁1123设置。

相应的，结合图23所示，一种可实现方式中，第一过滤部111处于第一位置时，第一过滤部111与顶壁1121形成的夹角为直角。

结合图24a-图24b所示，一种可实现方式中，第一过滤部111处于第一位置时，第一过滤部111与顶壁1121形成的夹角为钝角α。需要说明的是，第一过滤部111是安装于支架114的，第一过滤部111所在平面与支架114所在平面平行，第一过滤部111与顶壁1121形成的夹角即是支架114与顶壁1121形成的夹角。顶壁1121与支架114相交时，支架114所在的平面能够将顶壁1121分割成面积不同的两个面，称为较大面11211和较小面11212。将支架114与较大面11211的夹角定义为钝角α。如此设置，在拍打第一过滤部111时，第一过滤部111上被拍下的灰尘直接掉落在尘盒组件110内，而不会重新掉落回第一过滤部111上，拍打效果更佳。

一种可实现方式中，第一过滤部111处于第一位置时，第一过滤部111与顶壁1121形成的夹角优选大于等于60°小于等于120°。

结合图22-图24b所示，尘盒主体112与支架114之间设置的转轴116平行于顶壁1121，清洁机器人10执行清洁工作时，支架114、第一过滤部111、第二过滤部113的初始位置处于第一位置；其他结构雷同，在此不做赘述。

结合图25-图26所示，尘盒主体112与支架114之间设置的转轴116平行于顶壁1121，清洁机器人10执行清洁工作时，支架114、第一过滤部111的初始位置处于第二位置；其他结构雷同，在此不做赘述。

结合图27所示，尘盒主体112与支架114之间设置的转轴116垂直于顶壁1121，其他结构雷同，在此不做赘述。

结合参见图30-图33b，在本实施方式中的清洁机器人10内部还设置有去除第一过滤部111上附着灰尘的清灰装置。结合该清灰装置能够进一步清洁过滤体，使得回收组件将第一过滤部111上清除的灰尘以及尘盒主体112内的其他垃圾一同回收至基站30内部，进而使得清洁机器人10持久的保持最佳吸力。优选的，回收组件和清灰装置启动的时间有重叠，如此设置能够有效减少噪音对用户的影响。

具体的，清灰装置包括第二驱动模块800，所述第二驱动模块800包括撞击电机811以及连接于所述撞击电机811的撞击组件，所述撞击电机811驱动所述撞击组件的至少部分结构在伸出位置和回退位置之间运动，所述撞击组件位于所述伸出位置时，撞击在所述第一过滤部111上。通过撞击电机811驱动撞击组件在伸出位置和回退位置间来回运动，使得撞击组件不断的撞击在第一过滤部111上，起到拍打作用，从而将第一过滤部111上的灰尘拍下来。

请参考图33a-图33b，撞击组件包括撞块813、推动件814和第三弹性件812，推动件814与撞击电机811连接，并由撞击电机811驱动旋转，推动件814被配置为在旋转时推动撞块813由伸出位置移动到回退位置，第三弹性件812被配置为在撞块813处于回退位时向撞块813施加弹性力，将撞块813顶出至伸出位置。在本实施例中，推动件814具有远离第一过滤部111的第一表面8141和的靠近第一过滤部111的第二表面8142，第一表面8141之间连接有引导面8144和释放面8143，引导面8144设置为具有一定坡度的斜面，释放面8143设置为垂直于第一表面8141和第二表面8142。撞块813具有与推动件814接触的被驱动面8132以及撞击在第一过滤部111上的撞击面8131。在撞击电机811的驱动下，推动件814沿旋转方向D旋转，撞块813的被驱动面8132由推动件814的第二表面8142通过引导面8144爬升至第一表面8141，请参考图33b，此时撞块813的撞击面8131是由伸出位置运动到回退位置的，在这个过程中第三弹性件812产生形变，为顶出撞块813蓄力，当被驱动面8132爬升至第一表面8141并在第一表面8141上滑动时，滑块被限制在回退位置，在撞击电机811的持续驱动下，请参考图33a，撞块813的被驱动面8132由第一表面8141经过释放面8143到达第二表面8142，由于释放面8143垂直于第一表面8141和第二表面8142设置，对被驱动面8132无拦截作用，撞块813被第三弹性件812顶出，被驱动面8132在短时间内迅速移动至第二表面8142，而撞击面8131撞击在第一过滤部111上。撞块813在上述过程中完成一次对第一过滤部111的撞击，将第一过滤部111上的灰尘抖落。在本实施例中第三弹性件812设置为弹簧823，在其他实施例中，第三弹性件812可以是具有形变或恢复形变能力的其他弹性结构，如弹性绳、弹性橡胶等等。

可以理解的，可以在推动件814上设置两组以上相互配合的第一表面8141、第二表面8142、引导面8144和释放面8143，以此来控制撞块813撞击在第一过滤部111上的频率。在本实施例中，推动件814设置有两组相互配合的第一表面8141、第二表面8142、引导面8144和释放面8143，也就是说推动件814在被撞击电机811驱动旋转一周时，撞块813能够撞击在第一过滤部111上两次。同样可以理解的，上述的推动件814还可以设置为凸轮结构，凸轮结构的外周面与撞块813接触配合，在撞击电机811驱动凸轮结构旋转时，凸轮结构将撞块813由伸出位置推动至回退位置。或者，撞块813可以连接线性电机，由线性电机驱动进行直线往复运动，进而撞击在第一过滤部111上。

另外，本实施例中尘盒主体112内部设置有安装架(相当于支架114)，通过安装架将第一过滤部111安装在尘盒主体112内部。具体的，第一过滤部111是安装在尘盒主体112的吸风口1125，在本实施例中尘盒主体112的吸风口1125和尘盒主体112的集尘口119设置于尘盒主体112相对的两侧，且都位于尘盒主体112的侧壁1123。第一过滤部111与尘盒主体112之间设置有密封震动件820，密封震动件820能够阻止气流未经过第一过滤部111流出尘盒主体112，密封震动件820一端连接至尘盒主体112，另一端直接连接至第一过滤部111或者通过安装架间接的连接至第一过滤部111。如此设置，一方面避免携带有灰尘的部分气流未经过第一过滤部111就从第一过滤部111的边缘流出，这部分气流中的灰尘会被排放至外界空气中，也会排放至撞击电机811及撞击组件上，另一方面，密封减震件可以在撞块813撞击在第一过滤部111上时使第一过滤部111向远离撞块813的方向移动，以抖落灰尘，密封减震件在第一过滤部111移动时可以起到可靠的密封作用，同时起到一定的缓冲作用，减缓震动继续传递到尘盒主体112上。为了实现第一过滤部111在被撞块813撞击后能够回弹至原位，在撞块813相对于第一过滤部111的另一侧设置有弹簧823。在本实施例中，密封震动件820设置于尘盒主体112与安装架之间，尘盒主体112内还设置有与密封震动件820配合的防堵件821，密封震动件820与尘盒主体112之间形成有空槽，这个空槽会将垃圾遗漏在内，因此设置与该空槽匹配的防堵件821来封堵该空槽，避免垃圾卡入。优选的，密封震动件820和防堵件821通过与安装架连接的压板830压紧在安装架上。为了进一步防止尘盒主体112中的灰尘逃逸，在第一过滤部111和安装架之间设置有密封条822。进一步优选，密封条822、密封震动件820和防堵件821可以是能够发生形变的橡胶或泡棉。

为了方便密封震动件820装配，请参考图32，尘盒主体112包括相互适配的第一壳体、第二壳体。可以将密封震动件820装入第二壳体后，再将第一壳体与第二壳体连接在一起。第一壳体和第二壳体的连接可以设置为可拆卸连接，例如铰接、卡接、销接等，也可以设置为固定连接。在本实施例中，第一壳体和第二壳体通过粘胶固定连接在一起，如此能够避免灰尘和气流从第一壳体和第二壳体之间逃逸。

清洁装置包括撞击组件安装架810，用于将撞击组件安装在靠近第一过滤部111的位置。可以理解的，所述撞击电机811以及所述撞击组件设置于所述尘盒主体112之外。撞击组件安装架810设置在尘盒主体112的外侧，进而撞击组件也设置尘盒主体112的外侧，且位于第一过滤部111相对于撞击安装架的另一侧，如此设置能够避免尘盒主体112内及第一过滤部111上的灰尘污染撞击组件。清洁装置还包括撞击组件外壳815，撞击组件外壳815将撞块813和推动件814安装在撞击组件安装架810上，同时还能够防止灰尘落在撞块813及推动件814上。优选的，通过螺钉将撞击组件外壳815固定在撞击组件安装架810上，以及通过螺钉将撞击电机811固定在撞击组件安装架810上。撞击组件安装架810还设置有撞击通槽8101和出气口117，撞击通槽8101用于供撞块813穿过撞击在第一过滤部111上，出气口117用于供气流经第一过滤部111顺利的流出尘盒主体112。

此外，清洁机器人内部还设置有过滤器位置检测组件和/或撞块位置检测模块，过滤器位置检测组件用于检测第一过滤部是否位于尘盒主体内，撞块位置检测组件用于检测撞块813是否在位。具体的，撞块位置检测组件包括第一磁性件841和第一霍尔元件851，第一磁性件841设置于撞块813之上，第一霍尔元件851则连接于撞击组件外壳815，第一霍尔元件851通过检测到第一磁性件841发出的感应信号来判断撞块813是否在位；过滤器位置检测组件包括第二磁性件842和第二霍尔元件852，第四磁性件842设置于第一过滤部之上，而第二霍尔元件852连接于撞击组件安装架810，第二霍尔元件852通过检测到第二磁性件841发出的感应信号来判断第一过滤部是否在位。

结合参见图1-图4、图6-图8，本公开一实施例提供的一种尘盒组件110，包括：中空设置的尘盒主体112，分别开设于尘盒主体112的进尘口115、出气口117，以及连接于尘盒主体112的过滤体；过滤体包括第一过滤部111和第二过滤部113，用于过滤进入尘盒主体112的垃圾；其中，尘盒组件110被使用过程中具有两个状态；第一状态，第一过滤部111和第二过滤部113相互组合，以使第二过滤113部先于第一过滤部111过滤进入尘盒主体112的垃圾；第二状态，第一过滤部111和第二过滤部113中的至少部分相互远离，形成供垃圾掉落的通道1111。

进一步的，当清洁机器人10进行清洁工作时，尘盒组件110处于第一状态；第一过滤部111和第二过滤部113相互组合，并且第二过滤部113覆盖在第一过滤部111的至少部分表面；通过第一过滤部111与第二过滤部113过滤进入尘盒主体112内的垃圾，并将垃圾存储在尘盒主体112内的中空区域。

可以理解的是，相互组合的表现形式优选为第一过滤部111和第二过滤部113相互之间完全贴合；另外，第二过滤部113也可以与第一过滤部111的表面至少部分接触，或者完全不接触，即在第一过滤部111与第二过滤部113之间留有一定空隙，使过滤体更好地过滤垃圾以及灰尘，还便于第一过滤部111与第二过滤部113之间空气的流通。这里，只要保证清洁机器人10执行清洁工作时，第二过滤部113覆盖在第一过滤部111的至少部分表面，以使得抽吸的垃圾先到达第二过滤部113，再到达第一过滤部111；即可以满足第一过滤部111和第二过滤部113相互组合。

较佳的，清洁机器人10执行清洁工作时，第二过滤部113与第一过滤部111平行设置，第二过滤部113完全覆盖第一过滤部111。

当清洁机器人10进入基站30进行集尘工作时，尘盒组件110处于第二状态；第一过滤部111和第二过滤部113至少部分相互远离或靠近形成供垃圾掉落的通道1111。以便于基站30回收集中在尘盒主体112中空区域内的垃圾以及附着在第一过滤部111以及第一过滤部以及第二过滤部113之间夹杂的垃圾。

可以理解的是，第一过滤部111和第二过滤部113相互远离，以形成供垃掉落的通道的表现形式可以为第一过滤部111和第二过滤部113二者之一相对另一成角度打开，形成一个可供第一过滤部111上附着的垃圾、第一过滤部111和第二过滤部113之间的垃圾掉落的通道1111，例如第二过滤部113相对第一过滤部111朝向远离第一过滤部111的方向旋转一个角度，则第二过滤部113相对第一过滤部111张开的位置形成上述的通道1111；或者，第一过滤部111和第二过滤部113中的一个的部分结构发生位移，形成一个供上述垃圾掉落的通道；或者二者完全分开，即第二过滤部113相对第一过滤部111平移运动；与上述第二过滤部113相对第一过滤部111成角度打开的区别在于，这里，第二过滤部113整体远离第一过滤部111；在此不做赘述。只要保证回收组件回收尘盒组件110内的垃圾时，第一过滤部111第二过滤部113之间产生相对的位移形成上述的通道1111，即可以保证第一过滤部111上的垃圾(灰尘)、第一过滤部111和第二过滤部113之间的垃圾(灰尘)从该通道1111中掉落，提升清洁效果。

同样可以理解的是，第一过滤部111和第二过滤部113相互靠近，以形成供垃圾掉落的通道的表现形式可以为，在清洁机器人进行清洁工作时，第一过滤部111和第二过滤部113之间可以具有一定的距离，第二过滤部113覆盖在第一过滤部111的至少部分表面，在本实施方式中，第二过滤部113完全覆盖第一过滤部111。第一气流先经过第二过滤部113过滤掉大颗粒的垃圾、毛发等，再经过第一过滤部111，滤除细小的灰尘。为了形成上述的通道，第二过滤部113和第一过滤部111之一向靠近对方的方向移动，例如，第二过滤部113向靠近第一过滤部111的方向旋转一定角度，则第二过滤部113相对第一过滤部111张开的位置形成上述通道1111。同样的，第二过滤部113也可以是部分结构或整体靠近第一过滤部111以形成上述通道。上文中清理尘盒主体112上设置的HEPA的方式是，尘盒组件110内部采用偏心轮振动的方式敲击HEPA的背面，使垃圾从HEPA上掉落；该种偏心轮振动的方式，振动的幅度和频率较低，导致维护效果较差；且由于敲击的频率较低，同时是在HEPA背面敲击，如此，也不利于HEPA上垃圾的掉落；当清理地毯以及棉絮/毛发较多时，清洁效果不理想。

请参照图28至31，在本公开的第二实施方式中，回收组件回收尘盒组件110内的垃圾时，第一过滤部111和第二过滤部113至少部分相互分离。

基站30上设有回收组件，回收组件被配置为与尘盒组件110进行气流互通，以将尘盒组件110内的垃圾抽吸至基站30内。回收组件包括第二风机组件301，第二风机组件301被配置为产生第二气流以回收尘盒组件110内的垃圾。第二气流还被配置为带动第二过滤部113相对第一过滤部111运动，以使得至少部分的第二过滤部113远离第一过滤部111，以形成通道1111。

具体的，回收组件设置在基站30，第二风机组件301产生第二气流，第二气流通过尘盒组件110，并带动第二过滤部113相对第一过滤部111运动，以使得第二过滤部113至少部分远离第一过滤部111；进而使附着在第二过滤部113上的灰尘可以被第二气流从第二过滤部113与第一过滤部111之间的开口处(即通道1111)吸出；再将垃圾与灰尘从尘盒主体112的集尘口119吸入到基站30的回收组件内。

可以理解的是，第一过滤部111和第二过滤部113的至少部分相互远离，以形成供垃掉落的通道的表现形式可以为第一过滤部111和第二过滤部113二者之一相对另一成角度打开，形成一个可供第一过滤部111上附着的垃圾、第一过滤部111和第二过滤部113之间的垃圾掉落的通道1111，例如第二过滤部113相对第一过滤部111朝向远离第一过滤部111的方向旋转一个角度，则第二过滤部113相对第一过滤部111张开的位置形成上述的通道1111；或者，第一过滤部111和第二过滤部113中的一个的部分结构发生位移，形成一个供上述垃圾掉落的通道；或者二者完全分开，即第二过滤部113相对第一过滤部111平移运动；与上述第二过滤部113相对第一过滤部111成角度打开的区别在于，这里，第二过滤部113整体远离第一过滤部111；在此不做赘述。只要保证回收组件回收尘盒组件110内的垃圾时，第一过滤部111第二过滤部113之间产生相对的位移形成上述的通道1111，即可以保证第一过滤部111上的垃圾(灰尘)、第一过滤部111和第二过滤部113之间的垃圾(灰尘)从该通道1111中掉落，提升清洁效果。

在本实施方式中，清洁机器人10执行清洁工作时，第一风机组件140产生的第一气流自第二过滤部113向第一过滤部111方向流通，使得第一过滤部111和第二过滤部113相互组合，第二过滤部113覆盖在第一过滤部111的至少部分表面；该种设置方式，无需增加制造和使用成本，可以共用第一风机组件140使得第一过滤部111和第二过滤部113相互组合，节约成本和空间。

同样可以理解的，相互组合的表现形式优选为第一过滤部111和第二过滤部113相互之间完全贴合；另外，第二过滤部113也可以与第一过滤部111的表面至少部分接触，或者完全不接触，即在第一过滤部111与第二过滤部113之间留有一定空隙，使过滤体更好地过滤垃圾以及灰尘，还便于第一过滤部111与第二过滤部113之间空气的流通。这里，只要保证清洁机器人10执行清洁工作时，第二过滤部113覆盖在第一过滤部111的至少部分表面，以使得抽吸的垃圾先到达第二过滤部113，再到达第一过滤部111；即可以满足第一过滤部111和第二过滤部113相互组合。

较佳的，清洁机器人10执行清洁工作时，第二过滤部113与第一过滤部111平行设置，第二过滤部113完全覆盖第一过滤部111。

结合参见图34-图36，本公开第三实施方式提供的一种清洁机器人10，包括：主体101，所述主体101上设有尘盒组件110；所述尘盒组件110包括：中空设置的尘盒主体112，分别开设于尘盒主体112的进尘口115、出气口117；以及连接于尘盒主体112的第一驱动模块；所述尘盒主体112内设置有支架114，第一过滤部111通过所述支架114连接于所述尘盒主体112；所述第一驱动模块被配置为作用于所述支架114，以使所述支架114和所述第一过滤部111在第一位置和第二位置之间移动；第一位置，所述第一过滤部111靠近尘盒主体112中心停靠；第二位置，相对于所述第一位置所述第一过滤部111远离尘盒主体112中心停靠；所述第一过滤部111由所述第二位置运动并停止在所述第一位置时，第一过滤部111上附着的灰尘至少在惯性作用下掉入所述尘盒主体112。

通过第一过滤部111由第二位置向第一位置移动，并瞬间停止在第一位置，使第一过滤部111上的灰尘通过惯性掉入尘盒主体112，无需手动清理尘盒组件110，避免对尘盒组件110的频繁拆装，且不影响清洁机器人10的清洁能力。优选的，第一过滤部111设置为HEPA。

本公开第三实施方式提供的清洁机器人与第一实施方式所述提供的清洁机器人系统中的清洁机器人的区别在于，第三实施方式中的清洁机器人10未设置第二过滤部113，其余结构或实施手段大致相同，在此不做赘述。

结合参见图37-图41，本公开其他实施方式提供的清洁机器人系统，对第三实施方式提供的清洁机器人系统加以改进，其主要区别在于，第一过滤部111贴近尘盒主体112的侧壁1123设置。

相应的，结合图37所示，一种可实现方式中，第一过滤部111处于第一位置时，第一过滤部111与顶壁1121形成的夹角为直角。

结合图24a-图24b所示，一种可实现方式中，第一过滤部111处于第一位置时，第一过滤部111与顶壁1121形成的夹角为钝角α。需要说明的是，第一过滤部111是安装于支架114的，第一过滤部111所在平面与支架114所在平面平行，第一过滤部111与顶壁1121形成的夹角即是支架114与顶壁1121形成的夹角。顶壁1121与支架114相交时，支架114所在的平面能够将顶壁1121分割成面积不同的两个面，称为较大面11211和较小面11212。将支架114与较大面11211的夹角定义为钝角α。如此设置，在拍打第一过滤部111时，第一过滤部111上被拍下的灰尘直接掉落在尘盒组件110内，而不会重新掉落回第一过滤部111上，拍打效果更佳。

一种可实现方式中，第一过滤部111处于第一位置时，第一过滤部111与顶壁1121形成的夹角优选大于等于60°小于等于120°。

结合图37-图38所示，尘盒主体112与支架114之间设置的转轴116平行于顶壁1121，清洁机器人10执行清洁工作时，支架114和第一过滤部111的初始位置处于第一位置；其他结构雷同，在此不做赘述。

结合图39-图40所示，尘盒主体112与支架114之间设置的转轴116平行于顶壁1121，清洁机器人10执行清洁工作时，支架114、第一过滤部111的初始位置处于第二位置，支架114与尘盒主体112之间的密封结构采用形态可变的柔性件121；其他结构雷同，在此不做赘述。

图41所示是俯视视角的尘盒组件110，尘盒主体112与支架114之间设置的转轴116垂直于顶壁1121，其他结构雷同，在此不做赘述

综上所述，本公开提供的尘盒组件110及清洁机器人系统，能够自动高效的清理清洁尘盒组件110，避免对尘盒组件110的频繁拆装，且能够使清洁机器人10持久的保持最佳吸力。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (17)

1.一种清洁机器人系统，包括清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

主体，设有尘盒组件和第一风机组件，

所述尘盒组件包括：中空设置的尘盒主体，分别开设于尘盒主体的进尘口、出气口，以及连接于所述尘盒主体的过滤体；

所述第一风机组件被配置为产生第一气流以带动工作表面的垃圾由所述进尘口进入所述尘盒组件；

所述过滤体包括第一过滤部和第二过滤部，所述第二过滤部相对于所述第一过滤部设置于先过滤所述第一气流的位置；

其中，所述第一过滤部和所述第二过滤部具有第一状态和第二状态，在所述第一状态下，所述第一过滤部和所述第二过滤部相互组合，所述第二过滤部被配置为先于所述第一过滤部过滤第一气流中的垃圾；

在所述第二状态下，所述第一过滤部和所述第二过滤部的至少部分相互远离，形成供垃圾掉落的通道。

2.根据权利要求1所述清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人系统还包括维护所述清洁机器人的基站，所述基站被配置为与所述清洁机器人对接，以将所述尘盒组件内的垃圾回收至所述基站内部；

所述清洁机器人执行清洁工作时，所述第一过滤部和所述第二过滤部处于所述第一状态；

所述基站回收所述尘盒组件内垃圾的至少部分过程中，所述第一过滤部和所述第二过滤部处于所述第二状态。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人系统包括第二风机组件；所述第二风机组件被配置为产生第二气流以带动所述第二过滤部相对所述第一过滤部运动，以使得至少部分的所述第二过滤部远离所述第一过滤部，形成所述通道。

4.根据权利要求3所述清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人系统还包括维护所述清洁机器人的基站，所述基站包括回收组件，所述回收组件被配置为与所述尘盒组件进行气流互通，以将所述尘盒组件内的垃圾抽吸至基站内；

所述回收组件包括所述第二风机组件，所述第二风机组件产生的第二气流还被配置为回收所述尘盒组件内的垃圾。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述第二过滤部与所述第一过滤部之间的距离在预设的范围内。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述尘盒主体内设置有支架，所述第一过滤部通过所述支架连接于所述尘盒主体；所述第二过滤部的外周至少部分与所述支架的外周贴合。

7.根据权利要求3所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述尘盒主体内设置有支架，所述第一过滤部通过所述支架连接于所述尘盒主体；

所述第二过滤部的一端可旋转的连接于所述尘盒主体的内壁，相对的另一端为自由端；

或者，所述第二过滤部的一端可旋转的连接于所述支架或所述第一过滤部上，另一端为自由端；

所述第二气流带动所述自由端运动，以使得所述自由端远离所述第一过滤部。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述尘盒主体包括底壁、顶壁以及连接所述底壁和顶壁的侧壁，所述第一过滤部贴近所述侧壁或所述顶壁，其中，在所述清洁机器人处于工作表面时，所述底壁相对所述顶壁更靠近所述工作表面。

9.根据权利要求3所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述第二气流还被配置为由所述第二过滤部靠近所述第一过滤部的一面吹向远离所述第一过滤部的一面。

10.根据权利要求2所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人内部设置有清灰装置，所述清灰装置的至少部分结构被配置为作用于所述第一过滤部，以去除所述第一过滤部上附着的灰尘。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清灰装置启动的至少部分过程中，所述第一过滤部和所述第二过滤部的配合关系处于所述第二状态。

12.根据权利要求10所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清灰装置被配置为在所述基站回收所述尘盒组件内的垃圾至少一次后启动。

13.根据权利要求10所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述尘盒主体内设置有支架，所述第一过滤部通过所述支架连接于所述尘盒主体；

所述清灰装置包括连接于所述尘盒主体的第一驱动模块，所述第一驱动模块被配置为作用于所述支架，以使所述支架和所述第一过滤部在第一位置和第二位置之间移动；

第一位置，所述第一过滤部靠近尘盒主体中心停靠；

第二位置，相对于所述第一位置所述第一过滤部远离尘盒主体中心停靠；

所述第一过滤部由所述第二位置运动并停止在所述第一位置时，第一过滤部上附着的灰尘至少在惯性作用下掉入所述尘盒主体。

14.根据权利要求13所述的清洁机器人系统，其特征在于，沿重力方向，所述第一位置相对所述第二位置更靠近所述工作表面。

15.根据权利要求13所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述第二过滤部连接于所述支架或所述第一过滤部，且能够相对所述支架移动；

所述第一过滤部在由所述第二位置运动并停止在所述第一位置时，所述第二过滤部和所述第一过滤部相互远离。

16.根据权利要求10所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清灰装置包括第二驱动模块，所述第二驱动模块包括撞击电机以及连接于所述撞击电机的撞击组件，所述撞击电机被配置为驱动所述撞击组件的至少部分结构在伸出位置和回退位置之间运动，所述撞击组件位于所述伸出位置时，撞击在所述第一过滤部上。

17.一种尘盒组件，其特征在于，

所述尘盒组件包括：中空设置的尘盒主体，分别开设于尘盒主体的进尘口、出气口，以及连接于尘盒主体的过滤体；

所述过滤体包括第一过滤部和第二过滤部，用于过滤进入所述尘盒主体的垃圾；

其中，所述尘盒组件被使用过程中具有两个状态；

第一状态，所述第一过滤部和所述第二过滤部相互组合，以使所述第二过滤部先于所述第一过滤部过滤进入所述尘盒主体的垃圾；

第二状态，所述第一过滤部和所述第二过滤部中的至少部分相互远离，形成供垃圾掉落的通道。